JP2011189900A - 自動制動制御用ｅｃｕ、車型学習方法および車両 - Google Patents

Abstract

【課題】自動制動制御用ＥＣＵを複数の車型の車両で共通化すること。
【解決手段】複数の異なる車型の車両に搭載され、車両の自動制動制御装置３を制御する自動制動制御用ＥＣＵ１であって、車型および当該車型に対応するセンサの情報を、これらの情報を保持する車両ＥＣＵ２から取得して記憶する車型情報学習部１０と、車型情報学習部１０が記憶した情報に基づいて車両に適合する制動制御パターンを選択する制動制御パターン選択部１１と、を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動制動制御用ＥＣＵ(Electric Control Unit)、車型学習方法および車両に関する。

先行車と自車との間の距離（車間距離）をレーダなどによって監視し、車間距離が異常に接近した場合には、自動的に適切な制動制御を行い、万が一の衝突時に、その被害を小さく抑えるという自動制動制御装置がある（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００７−８４０５２号公報

特許文献１の自動制動制御装置は、トラックやバスなどの大型車両への適用を想定している。一方、同じ大型車両であってもトラックとバスとでは、自動制動制御を実施する際の制動制御パターンが異なる。たとえばトラックは荷物を運搬するための車両であり、制動制御パターンに急ブレーキとなる制動制御パターンを含んでいても問題は少ない。これに対し、バスは乗客を運搬するための車両であり、乗客の転倒事故などを考慮すると即座に急ブレーキとなるような制動制御パターンは避けることが好ましい。

このようなことから車型毎の自動制動制御内容に応じて複数の自動制動制御用ＥＣＵを用意して制御しようとすれば、ＥＣＵの大量生産を難しくして製造コストを押し上げると共に、ＥＣＵの品番の管理を難しくするために好ましくない。

本発明は、このような背景の下に行われたものであって、自動制動制御用ＥＣＵを複数の車型の車両で共通化することができる自動制動制御用ＥＣＵ、車型学習方法および車両を提供することを目的とする。

本発明の１つの観点は、自動制動制御用ＥＣＵとしての観点である。すなわち、本発明の自動制動制御用ＥＣＵは、複数の異なる車型の車両に搭載され、車両の自動制動制御装置を制御する自動制動制御用ＥＣＵであって、車型および当該車型に対応するセンサの情報を、これらの情報を保持する他のＥＣＵから取得して記憶する車型情報学習手段と、車型情報学習手段が記憶した情報に基づいて車両に適合する制動制御パターンを選択する制動制御パターン選択手段と、を有するものである。

また、車型情報学習手段に既に情報が記憶されているときには、起動毎に、既に記憶している情報と他のＥＣＵから取得する情報とを照合する情報照合手段と、情報照合手段の照合結果を表示する照合結果表示手段と、を有することができる。

さらに、所定の入力に応じて車型情報学習手段に既に記憶されている情報を消去して車型学習手段を初期状態に戻すリセット手段を有することができる。

本発明の他の観点は、車型学習方法としての観点である。すなわち、本発明の車型学習方法は、複数の異なる車型の車両に搭載され、車両の自動制動制御装置を制御する自動制動制御用ＥＣＵが実行する車型学習方法であって、車型および当該車型に対応するセンサの情報を、これらの情報を保持する他のＥＣＵから取得して記憶する車型情報学習ステップと、車型情報学習ステップの処理により記憶した情報に基づいて車両に適合する制動制御パターンを選択する制動制御パターン選択ステップと、を有するものである。

また、車型情報学習ステップの処理により既に情報が記憶されているときには、起動毎に、既に記憶している情報と他のＥＣＵから取得する情報とを照合する情報照合ステップと、情報照合ステップの処理による照合結果を表示する照合結果表示ステップと、を有することができる。

さらに、所定の入力に応じて車型情報学習ステップの処理により既に記憶されている情報を消去して車型学習ステップの処理を初期状態に戻すリセットステップを有することができる。

本発明のさらに他の観点は、車両としての観点である。すなわち、本発明の車両は、複数の異なる車型の車両に搭載され、車両の自動制動制御装置を制御する自動制動制御用ＥＣＵを有する車両であって、自動制動制御用ＥＣＵは、車型のおよび当該車型に対応するセンサの情報を、これらの情報を保持する他のＥＣＵから取得して記憶する車型情報学習手段と、車型情報学習手段が記憶した情報に基づいて車両に適合する制動制御パターンを選択する制動制御パターン選択手段と、を有するものである。

また、自動制動制御用ＥＣＵは、車型情報学習手段に既に情報が記憶されているときには、起動毎に、既に記憶している情報と他のＥＣＵから取得する情報とを照合する情報照合手段と、情報照合手段の照合結果を表示する照合結果表示手段と、を有することができる。

さらに、自動制動制御ＥＣＵは、所定の入力に応じて車型情報学習手段に既に記憶されている情報を消去して車型学習手段を初期状態に戻すリセット手段を有することができる。

本発明によれば、自動制動制御用ＥＣＵを複数の車型の車両で共通化することができる。

本発明の実施の形態の自動制動制御用ＥＣＵおよびその周辺の構成を示す図である。 本発明の実施の形態の自動制動制御用ＥＣＵのブロック構成図である。 制動制御パターンの一例（♯１）を示す図である。 制動制御パターンの一例（♯２）を示す図である。 制動制御パターンの一例（♯３）を示す図である。 図２のテーブルの一例を示す図である。 図２のパターン記憶部の記憶内容の一例を示す図である。 図２のパターン記憶部の記憶内容の一例を示す図である。 図２のパターン記憶部の記憶内容の一例を示す図である。 自動制動制御用ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。 その他の実施の形態における制動制御パターンを示す図である。

（本発明の実施の形態の自動制動制御用ＥＣＵ１について）
本発明の実施の形態の自動制動制御用ＥＣＵ１について、図１〜図１１を参照して説明する。

自動制動制御用ＥＣＵ１は、図１に示すように、たとえばＣＡＮ(Control Area Network)通信で接続されている車両ＥＣＵ２から車型および当該車型に対応するセンサの情報を取得してこの情報を記憶することにより自己が搭載されている車型を学習する。自動制動制御用ＥＣＵ１は、この学習結果に基づいて自己が搭載されている車両に適合する自動制動制御パターンを選択して自動制動制御装置３の制御に適用する。さらに、自動制動制御用ＥＣＵ１は、起動毎（キーＯＮ毎）に、車両ＥＣＵ２からの車型および当該車型に対応するセンサの情報と自己が既に記憶している車型および当該車型に対応するセンサの情報とを照合して照合結果を出力する。たとえば照合結果が不一致であれば自動制動制御用ＥＣＵ１は、何らかの異常が発生したとして警報を出力する。

なお、自動制動制御装置３は、自動制動制御用ＥＣＵ１の制御にしたがってブレーキＥＣＵ（たとえばＥＢＳ(Electric Brake System)＿ＥＣＵ）４に指示を行ない自動制動制御を実施する。また、自動制動制御装置３は、レーダ（ミリ波レーダ）５、ステアリングセンサ６、ヨーレイトセンサ７、車速センサ８などの各種センサの検出結果を入力して自動制動制御を実施する。

ここでレーダ５は、先行車両との車間距離を測定するためのセンサである。ステアリングセンサ６は、ステアリングの舵角を検出するためのセンサである。ヨーレイトセンサ７は、車両の重心位置を中心に車両が進行方向に対して左右に振られる割合を検出するためのセンサである。車速センサ８は、車両の速度を検出するためのセンサである。

（構成）
自動制動制御用ＥＣＵ１は、図１に示すように、車型情報学習部１０および制動制御パターン選択部１１、制御実施部１２を有する。さらに、図２に示すように、車型情報学習部１０は、記憶部２０、情報照合部２１、および照合結果表示部２２を有する。また、制動制御パターン選択部１１は、パターン選択部３０、およびパターン記憶部３１を有する。さらに、パターン選択部３０にはテーブル４０を有する。

車型情報学習部１０は、車両ＥＣＵ２から車型および当該車型に対応するセンサの情報を取得してこれを記憶部２０に記憶する。また、車型情報学習部１０は、記憶部２０に既に記憶している車型および当該車型に対応するセンサの情報が存在するときには、起動毎（キーＯＮ毎）に、記憶部２０が記憶している車型および当該車型に対応するセンサの情報と車両ＥＣＵ２から取得した車型および当該車型に対応するセンサの情報とを情報照合部２１により照合する。情報照合部２１の照合結果は、照合結果表示部２２によって外部に出力される。

制動制御パターン選択部１１のパターン選択部３０は、記憶部２０に記憶されている車型および当該車型に対応するセンサの情報に基づいてテーブル４０を参照し、自車両に適合する制動制御パターンを選択する。パターン選択部３０が選択した制動制御パターンは、当該制動制御パターンに対応するセンサ情報と共にパターン記憶部３１に記憶される。

制御実施部１２は、パターン記憶部３１に記憶されている制動制御パターンおよびセンサ情報にしたがって自動制動制御装置３の制御を実施する。

記憶部２０は、フラッシュメモリなどで構成され、自動制動制御用ＥＣＵ１の電源がＯＦＦになっても記憶内容は保持される。一方、記憶部２０は、外部からのリセット入力に応じて記憶内容を消去し、初期状態に戻って新たな情報を受け入れることができる。

情報照合部２１は、不図示のＲＡＭ(Random Access Memory)などの一時記憶装置を有し、車両ＥＣＵ２から取得する車型情報およびセンサ情報を一時記憶し、この記憶内容と記憶部２０に既に記憶されている記憶内容とを不図示の比較器（コンパレータなど）などによって照合する。

照合結果表示部２２は、情報照合部２１の照合結果を外部に出力する。たとえば照合結果表示部２２は、不図示のＬＥＤ(Light Emitting Diode)を有し、照合結果が不一致ならばＬＥＤ（たとえば赤色）を点灯させるなどとする。あるいは照合結果表示部２２は、ダイアグ（ダイアグノーシス）コードによって照合結果の不一致を外部に伝達する。

パターン選択部３０は、不図示のＲＯＭ(Read Only Memory)などにテーブル４０および制動制御パターンを記憶している。そしてパターン選択部３０は、記憶部２０に記憶されている車型情報に基づいて車型に対応する制動制御パターンを選択してこの制動制御パターンに対応するセンサ情報と共にパターン記憶部３１に転送する。

パターン記憶部３１は、パターン選択部３０から転送された制動制御パターンおよびセンサ情報を記憶するための不図示の記憶装置を有する。当該記憶装置は、たとえば自動制動制御用ＥＣＵ１がＯＦＦになっても記憶が残る不揮発性メモリなど（フラッシュメモリ等）である。

（動作）
次に、自動制動制御用ＥＣＵ１の動作について説明する。

（制動制御パターンについて）
制動制御パターンについて図３〜図５を参照して説明する。図３〜図５は、横軸に時間をとり、縦軸に制動力をとる。なお、制動力に代えて、制動加速度、制動Ｇ（Ｇは重力加速度）を縦軸にとってもよいが、以下では、説明の便宜上、制動力を例にとって説明する。

図３に示す制動制御パターンは、３段階に制動力が大きくなっていくパターンである。また、図４に示す制動制御パターンは、１段階目の制動力から徐々に制動力が大きくなり最大制動力に達するパターンである。また、図５に示す制動制御パターンは、１段目の比較的小さな制動力の後、２段階に制動力が大きくなっていくパターンである。

図５に示す制動制御パターンでは、１段階目の比較的小さな制動力の時間が図３，図４に示す制動制御パターンに比べると長い。図５に示す制動制御パターンをバスに適用すれば、１段階目の比較的小さな制動力の時間内に乗客は、来る衝突時の衝撃に備えるべく体勢を整えるなどの準備が可能である。したがって、図５に示す制動制御パターンはバスに適用するのに適する。

一方、図３，図４に示す制動制御パターンは、１段階目の比較的小さな制動力の時間は図５に比べると短く、短時間に制動力が大きくなる。したがって、図３，図４に示す制動制御パターンはトラックに適用するのに適する。

（テーブル４０について）
テーブル４０の一例を図６に示す。図６に示すテーブル４０は、３種類の車型Ａ，Ｂ，Ｃとこれに対応する制動制御パターン♯１，♯２，♯３とが記録されている。なお、図６では、説明の便宜上、制動制御パターンの記録内容を、制動制御パターン♯１，♯２，♯３として示したが、実際には、図３〜図５に示したように、時間と制動力との対応関係がそれぞれ記録されているものとする。

たとえば制動制御パターン♯１とは図３に示す制動制御パターンである。また、制動制御パターン♯２とは図４に示す制動制御パターンである。また、制動制御パターン♯３とは図５に示す制動制御パターンである。

パターン選択部３０は、図６のテーブル４０を参照して車型情報Ａ，Ｂ，Ｃからこれに対応する制動制御パターン♯１，♯２，♯３を引き当てる。

また、センサ情報は、制動制御パターンと共にパターン選択部３０からパターン記憶部３１に転送される。記憶部２０には、車両ＥＣＵ２から取得したセンサ情報が記憶されているので、パターン選択部３０は、記憶部２０から車型情報を取得する際にセンサ情報を取得し、これを制動制御パターンと共にパターン記憶部３１に転送する。

その結果、パターン記憶部３１には、図７、図８、図９に示すような情報が記録される。図７の例では、車型：Ａ、制動制御パターン：♯１、センサ種別：レーダ、ステアリングセンサ、ヨーレイトセンサ、車速センサとなっている。また、図８の例では、車型：Ｂ、制動制御パターン：♯２、センサ種別：レーダ、ステアリングセンサ、加速度センサとなっている。また、図９の例では、車型：Ｃ、制動制御パターン：♯３、センサ種別：レーザ距離センサ、ヨーレイトセンサ、車速センサとなっている。

なお、自動制動制御装置３は、（１）先行車との車間距離を測定するためのセンサ、（２）車両がカーブを走行中か直進中かを検出するためのセンサ、（３）制動力を検出するためのセンサ、が必須である。

図７の例では、車型Ａは、上記（１）としてレーダ５を有し、上記（２）としてステアリングセンサ６、ヨーレイトセンサ７を有し、上記（３）として車速センサ８（車速の増減で制動力を判定）を有する。

また、図８の例では、車型Ｂは、上記（１）としてレーダ５を有し、上記（２）としてステアリングセンサ６を有し、上記（３）として不図示の加速度センサ（加速度の増減で制動力を判定）を有する。

また、図９の例では、車型Ｃは、上記（１）として不図示のレーザ距離センサを有し、上記（２）としてヨーレイトセンサ７を有し、上記（３）として車速センサ８を有する。

（自動制動制御用ＥＣＵ１の動作について）
次に、自動制動制御用ＥＣＵ１の動作について図１０のフローチャートを参照して説明する。

ＳＴＡＲＴ：自動制動制御用ＥＣＵ１は、起動するとステップＳ１の処理へ移行する。

ステップＳ１：自動制動制御用ＥＣＵ１は、既に車型およびセンサ情報を学習済みか否かを判断する。自動制動制御ＥＣＵ１は、既に車型およびセンサ情報を学習済の場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、ステップＳ２の処理へ移行する。一方、自動制動制御ＥＣＵ１は、未だ車型およびセンサ情報を学習していない場合（ステップＳ１でＮｏ）、ステップＳ６の処理へ移行する。

ステップＳ２：自動制動制御用ＥＣＵ１の情報照合部２１は、車両ＥＣＵ２から取得した情報（車型、センサ情報）と学習済の情報（車型、センサ情報）との比較を行ないステップＳ３の処理へ移行する。

ステップＳ３：自動制動制御用ＥＣＵ１の情報照合部２１は、車両ＥＣＵ２から取得した情報（車型、センサ情報）と学習済の情報（車型、センサ情報）とが一致したか否かを判断する。情報照合部２１は、車両ＥＣＵ２から取得した情報と学習済の情報とが一致した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、ステップＳ４の処理へ移行する。一方、情報照合部２１は、車両ＥＣＵ２から取得した情報と学習済の情報とが不一致の場合（ステップＳ３でＮｏ）、ステップＳ５の処理へ移行する。

ステップＳ４：自動制動制御用ＥＣＵ１の制御実施部１２は、自動制動制御装置３の制御を開始して処理を終了する（ＥＮＤ）。

ステップＳ５：自動制動制御用ＥＣＵ１の照合結果表示部２２は、異常警報を出力して処理を終了する（ＥＮＤ）。

ステップＳ６：自動制動制御用ＥＣＵ１の記憶部２０は、車型およびセンサ情報を記憶してステップＳ７の処理へ移行する。

ステップＳ７：自動制動制御用ＥＣＵ１のパターン選択部３０は、テーブル４０を参照してステップＳ８の処理へ移行する。

ステップＳ８：自動制動制御用ＥＣＵ１のパターン選択部３０は、テーブル４０に基づいて制動制御パターンを選択してステップＳ４の処理へ移行する。

（効果）
自動制動制御用ＥＣＵ１は、車型および当該車型に対応するセンサの情報を、これらの情報を保持する車両ＥＣＵ２から取得して記憶し、記憶した情報に基づいて車両に適合する制動制御パターンを選択するので、自動制動制御用ＥＣＵ１を複数の車型の車両で共通化することができる。

また、記憶部２０に既に情報が記憶されているときには、起動毎に、既に記憶している情報と車両ＥＣＵ２から取得する情報とを照合し、照合結果を表示するので、車両ＥＣＵ２あるいは自動制動制御用ＥＣＵ１のいずれかに異常が発生した場合にはこれを表示することができる。これによりユーザは、異常の発生を速やかに知ることができ、必要な処置をとることができる。

また、所定の入力に応じて記憶部２０に既に記憶されている情報を消去して記憶部２０を初期状態に戻すことができるので、車両に仕様変更が生じた場合、あるいは自動制動制御用ＥＣＵ１を他の車両に載せ変えた場合などに対応することができる。

（プログラムを用いた実施の形態について）
また、自動制動制御用ＥＣＵ１の各部は、所定のプログラムにより動作する汎用の情報処理装置によって構成されてもよい。例えば、汎用の情報処理装置は、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、自動制動制御用ＥＣＵ１の各部の機能が実現される。また、その他の機能についてもソフトウェアにより実現可能な機能については汎用の情報処理装置とプログラムとによって実現することができる。なお、上述したＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。

なお、汎用の情報処理装置が実行する制御プログラムは、自動制動制御用ＥＣＵ１の出荷前に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、自動制動制御用ＥＣＵ１の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、自動制動制御用ＥＣＵ１の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。自動制動制御用ＥＣＵ１の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶される制御プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。

また、制御プログラムは、汎用の情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。

このように、汎用の情報処理装置とプログラムによって自動制動制御用ＥＣＵ１の機能を実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。

（その他の実施の形態）
本発明の実施の形態はその要旨を逸脱しない限り様々に変更が可能である。たとえば図１１に示すように、３段階に変化する制動力の区間をそれぞれＴ１，Ｔ２，Ｔ３とするときに、１段階目の区間Ｔ１では、断続音を比較的小さく出力し、２段階目の区間Ｔ２では、断続音を区間Ｔ１よりは大きく出力し、３段階目の区間Ｔ３では、連続音を区間Ｔ２よりもさらに大きく出力するようにしてもよい。

これによればユーザは現在どの区間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３にあるのかを音によって知ることができる。したがって、バスなどの場合、来る衝突に対処するために乗客は体勢を整えるなどの行動をとることが容易になる。

また、レーダ５または不図示のレーザ距離センサに代えて、カメラ装置による画像解析などを用いて先行車との距離を測定してもよい。また、ステアリングセンサ６またはヨーレイトセンサ７に代えて、横方向の加速度センサなどを用いてもよい。また、車速センサ８または不図示の加速度センサに代えて、ブレーキＥＣＵ４の制御量によって制動力の大きさを検出してもよい。

１…自動制動制御用ＥＣＵ、２…車両ＥＣＵ（他のＥＣＵ）、３…自動制動制御装置、１０…車型情報学習部（車型情報学習手段）、１１…制動制御パターン選択部（制動制御パターン選択手段）、２０…記憶部（車型情報学習手段、リセット手段）、２１…情報照合部（情報照合手段）、２２…照合結果表示部（照合結果表示手段）、３０…パターン選択部（制動制御パターン選択手段の一部）、３１…パターン記憶部（制動制御パターン選択手段の一部）、４０…テーブル（制動制御パターン選択手段の一部）

Claims (9)

1. 複数の異なる車型の車両に搭載され、上記車両の自動制動制御装置を制御する自動制動制御用ＥＣＵ(Electric Control Unit)であって、
   上記車型および当該車型に対応するセンサの情報を、これらの情報を保持する他のＥＣＵから取得して記憶する車型情報学習手段と、
   上記車型情報学習手段が記憶した上記情報に基づいて上記車両に適合する制動制御パターンを選択する制動制御パターン選択手段と、
   を有する、
   ことを特徴とする自動制動制御用ＥＣＵ。
2. 請求項１記載の自動制動制御用ＥＣＵであって、
   前記車型情報学習手段に既に前記情報が記憶されているときには、起動毎に、既に記憶している前記情報と前記他のＥＣＵから取得する前記情報とを照合する情報照合手段と、
   上記情報照合手段の照合結果を表示する照合結果表示手段と、
   を有する、
   ことを特徴とする自動制動制御用ＥＣＵ。
3. 請求項１または２記載の自動制動制御用ＥＣＵであって、
   所定の入力に応じて前記車型情報学習手段に既に記憶されている前記情報を消去して前記車型学習手段を初期状態に戻すリセット手段を有する、
   ことを特徴とする制御装置。
4. 複数の異なる車型の車両に搭載され、上記車両の自動制動制御装置を制御する自動制動制御用ＥＣＵが実行する車型学習方法であって、
   上記車型および当該車型に対応するセンサの情報を、これらの情報を保持する他のＥＣＵから取得して記憶する車型情報学習ステップと、
   上記車型情報学習ステップの処理により記憶した上記情報に基づいて上記車両に適合する制動制御パターンを選択する制動制御パターン選択ステップと、
   を有する、
   ことを特徴とする車型学習方法。
5. 請求項４記載の車型学習方法であって、
   前記車型情報学習ステップの処理により既に前記情報が記憶されているときには、起動毎に、既に記憶している前記情報と前記他のＥＣＵから取得する前記情報とを照合する情報照合ステップと、
   上記情報照合ステップの処理による照合結果を表示する照合結果表示ステップと、
   を有する、
   ことを特徴とする車型学習方法。
6. 請求項４または５記載の車型学習方法であって、
   所定の入力に応じて前記車型情報学習ステップの処理により既に記憶されている前記情報を消去して前記車型学習ステップの処理を初期状態に戻すリセットステップを有する、
   ことを特徴とする車型学習方法。
7. 複数の異なる車型の車両に搭載され、上記車両の自動制動制御装置を制御する自動制動制御用ＥＣＵを有する車両であって、
   上記自動制動制御用ＥＣＵは、
   上記車型および当該車型に対応するセンサの情報を、これらの情報を保持する他のＥＣＵから取得して記憶する車型情報学習手段と、
   上記車型情報学習手段が記憶した上記情報に基づいて上記車両に適合する制動制御パターンを選択する制動制御パターン選択手段と、
   を有する、
   ことを特徴とする車両。
8. 請求項７記載の車両であって、
   前記自動制動制御用ＥＣＵは、
   前記車型情報学習手段に既に前記情報が記憶されているときには、起動毎に、既に記憶している前記情報と前記他のＥＣＵから取得する前記情報とを照合する情報照合手段と、
   上記情報照合手段の照合結果を表示する照合結果表示手段と、
   を有する、
   ことを特徴とする車両。
9. 請求項７または８記載の車両であって、
   前記自動制動制御ＥＣＵは、所定の入力に応じて前記車型情報学習手段に既に記憶されている前記情報を消去して前記車型学習手段を初期状態に戻すリセット手段を有する、
   ことを特徴とする車両。

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