JP2011176868A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ズームが可変なステレオ撮像を行うズームステレオ撮像手段と、ズームステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行いステレオ画像処理結果を出力するステレオ画像処理手段と、ズームステレオ撮像手段とステレオ画像処理手段の制御を行うステレオ撮像制御手段と、ステレオ撮像制御手段とデータの受け渡しを行い装置外と通信を行う外部I/F手段と、データの記録・読み出しを行う制御データ保持手段と、ズームステレオ撮像手段のパンやティルトを行うパン・ティルト制御手段と、ズームステレオ撮像手段が出力する撮像画像とステレオ画像処理手段が出力するステレオ撮像処理結果を用いて被写体の認識を行う被写体認識処理手段と、を有する撮像装置によって構成される。
【選択図】図4
Description
置0001の外部と通信を行い、ステレオ撮像制御部0103からの外部へのデータ送信や、外部からステレオ撮像制御部0103へのデータ受信を行う。通信には、LANやRS232C、USB、JTAG、電力線搬送通信などの汎用のプロトコルを用いればよい。
依存する。よって、被写体がステレオ撮像画像の両方の画像でフレームアウトしない大きさまで制御するのではなく、被写体が画像内のステレオ画像処理に用いる一部の画像領域をはみださない大きさまで制御し、ステレオ画像処理部0102の処理に効果的なステレオ画像を撮像できるようにしてもよい。被写体が画像内のステレオ画像処理に用いる一部の画像領域をはみださない大きさまで制御する場合に、被写体の大きさでなく、ステレオ画像処理部0102の処理で行うステレオマッチング処理のテンプレートサイズを考慮し、ステレオマッチングのテンプレートサイズを考慮した被写体の大きさで制御を行ってもよい。また、被写体が撮影画像で大きく撮影されるように制御を行う際に、レンズ歪がステレオ画像処理部0102及び被写体認識処理部0107の処理に影響を及ぼす場合には、レンズ歪の影響が小さくなる画面中央領域に被写体が撮影されるように制御を行えばよい。また、被写体が撮影画像で大きく撮影されるように制御を行う際に、ズームを望遠に制御したことにより、撮影画像の視野すなわち検出エリアが狭くなる場合があるので、ステレオ画像処理部0102及び被写体認識処理部0107の処理において被写体を検出するのに必要な要求精度を満たすズーム倍率に制御してもよい。このような被写体を検出するのに必要な要求精度を満たすズーム倍率に制御する場合、被写体によって要求精度が異なる、すなわち被写体によってズーム倍率が異なっていてもよい。また、被写体が撮影画像で大きく撮影されるように制御を行う際に、ステレオ撮像画像のそれぞれのズーム倍率は、略等しくてもよいし、異なっていてもよく、異なっている場合には、ステレオ画像処理部0102で補正を行えばよい。このようなズーム制御、パン・ティルト制御を行う際に、複数の被写体が画像に撮影されている場合には、優先される被写体に対して上記処理を行ってもよいし、複数の被写体の塊を1つの被写体として上記処理を行ってもよい。また、以上の処理は、単独で行ってもよいし、いくつかの組み合わせで行ってもよい。
0101 ズームステレオ撮像部
0102 ステレオ画像処理部
0103 ステレオ撮像制御部
0104 外部I/F部
0105 パン・ティルト制御部
0106 制御データ保持部
0107 被写体認識処理部
Claims (6)
- ズームが可変なステレオ撮像を行うズームステレオ撮像手段と、
該ズームステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い、ステレオ画像処理結果を出力するステレオ画像処理手段と、
該ズームステレオ撮像手段と該ステレオ画像処理手段の制御を行うステレオ撮像制御手段と、
該ステレオ撮像制御手段とデータの受け渡しを行い、装置外と通信を行う外部I/F手段と、
を備え、
該外部I/F手段を介して該ステレオ撮像制御手段が装置外と制御データの通信を行い、該制御データに基づいて該ステレオ撮像手段が該ズームステレオ撮像手段のズーム制御を行うこと、
を特徴とする撮像装置。 - ズームが可変なステレオ撮像を行うズームステレオ撮像手段と、
該ズームステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い、ステレオ画像処理結果を出力するステレオ画像処理手段と、
該ズームステレオ撮像手段と該ステレオ画像処理手段の制御を行うステレオ撮像制御手段と、
該ステレオ撮像制御手段とデータの受け渡しを行い、装置外と通信を行う外部I/F手段と、
該ズームステレオ撮像手段のパンやティルトを行うパン・ティルト制御手段と、
を備え、
該外部I/F手段を介して該ステレオ撮像制御手段が装置外と制御データの通信を行い、該制御データに基づいて該ステレオ撮像手段が該ズームステレオ撮像手段のズーム制御と該パン・ティルト制御手段のパンやティルトの制御を行うこと、
を特徴とする撮像装置。 - ズームが可変なステレオ撮像を行うズームステレオ撮像手段と、
該ズームステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い、ステレオ画像処理結果を出力するステレオ画像処理手段と、
該ズームステレオ撮像手段と該ステレオ画像処理手段の制御を行うステレオ撮像制御手段と、
該ステレオ撮像制御手段とデータの受け渡しを行い、装置外と通信を行う外部I/F手段と、
該ズームステレオ撮像手段のパンやティルトを行うパン・ティルト制御手段と、
データの記録・読み出しを行う制御データ保持手段と、
を備え、
該外部I/F手段を介して該ステレオ撮像制御手段が装置外と制御データの通信を行い制御データを該制御データ保持手段に記録し、該制御データ保持手段に記録した該制御データに基づいて該ステレオ撮像手段が該ズームステレオ撮像手段のズーム制御と該パン・ティルト制御手段のパンやティルトの制御を行うこと、
を特徴とする撮像装置。 - ズームが可変なステレオ撮像を行うズームステレオ撮像手段と、
該ズームステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い、ステレオ画像処理結果を出力するステレオ画像処理手段と、
該ズームステレオ撮像手段と該ステレオ画像処理手段の制御を行うステレオ撮像制御手段と、
該ズームステレオ撮像手段が出力する撮像画像と該ステレオ画像処理手段が出力するステレオ撮像処理結果を用いて被写体の認識を行う被写体認識処理手段と、
を備え、
該被写体認識処理手段の認識結果に応じて該ステレオ撮像制御手段が該ズームステレオ撮像手段のズーム制御を行うこと、
を特徴とする撮像装置。 - ズームが可変なステレオ撮像を行うズームステレオ撮像手段と、
該ズームステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い、ステレオ画像処理結果を出力するステレオ画像処理手段と、
該ズームステレオ撮像手段と該ステレオ画像処理手段の制御を行うステレオ撮像制御手段と、
該ステレオ撮像制御手段とデータの受け渡しを行い、装置外と通信を行う外部I/F手段と、
該ズームステレオ撮像手段のパンやティルトを行うパン・ティルト制御手段と、
データの記録・読み出しを行う制御データ保持手段と、
該ズームステレオ撮像手段が出力する撮像画像と該ステレオ画像処理手段が出力するステレオ撮像処理結果を用いて被写体の認識を行う被写体認識処理手段と、
を備え、
該被写体認識処理手段の認識結果に応じて該ステレオ撮像制御手段が該ズームステレオ撮像手段のズーム制御と該パン・ティルト制御手段のパンやティルトの制御を行うこと、
を特徴とする撮像装置。 - 請求項5に記載の撮像装置において、
該ステレオ撮像制御手段が該ズームステレオ撮像手段のズーム制御を行う際に、
被写体検出前と、被写体検出後の被写体の詳細データサンプリング時と、被写体の詳細データサンプリング時後で、ズーム倍率を異ならせること、
を特徴とする撮像装置。
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