JP2011172358A - 同期回転機の制御装置、及び同期回転機の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転位置検出センサ200を光学式ロータリエンコーダで構成する。具体的に生成部201の一つであるスリット円板201を、同期モータ100の回転軸103に取り付ける。また、生成部201の他の部分であるLED201b及びマスク201cと、検出部202であるフォトトランジスタ231〜233とを、回転軸103と同軸で回転するケース303に取り付ける。そして、固定子巻線に流す励磁電流の位相を変える場合、又は、当該励磁電流の初期位相を決定する場合に、制御部400によりケース303を回転させる。
【選択図】図2
Description
また、同期電動機の始動時には、回転子が停止しているため、前述したセンサで、回転子の回転位置を検出することができない。よって、始動時における、固定子巻線に流す励磁電流の位相を決定することが容易でないという問題点もあった。
図1は、同期モータの制御システムの構成の一例を示す図である。尚、各図では、説明に必要な構成のみを簡略化して示す。
図1において、同期モータの制御システムは、同期モータ100と、回転位置検出センサ200と、センサ駆動部300と、制御部400と、インバータ500とを有する。
同期モータ100は、同期回転機の一例であり、回転子(ロータ)と、固定子(ステータ)と、回転軸等を有し、負荷600を駆動する。また、同期モータ100は、回転子の磁極として複数の永久磁石を備え、当該複数の永久磁石が周方向に一定間隔で配置されている。
センサ駆動部300は、回転位置検出センサ200の検出部202が取り付けられているケース303(図2を参照)を、同期モータ100の回転軸と同軸で回転(回動)させるためのものである。
インバータ500は、制御部400からの指示に基づいて、同期モータ100の固定子巻線に流す励磁電流を生成するものである。このときインバータ500は、回転位置検出センサ200で検出された回転位置情報に同期して励磁電流の波形を生成する。尚、インバータ500による励磁電流の供給は、ベクトル制御や位相制御等により実現されるが、これらは公知の技術で実現できるので、ここでは、その詳細を省略する。
前述したように、同期モータ100は、回転子101と、固定子102と、回転軸103とを有し、ハウジング(フレーム)104に収められている。尚、固定子102は、図示しない固定リングによってハウジング104に固定されている。
ハウジング104には、回転位置検出センサ200及びセンサ駆動部300を収容するケース105が取り付けられている(固定されている)。このケース105は、同期モータ100が駆動しても動くことはない。
モータ301は、ケース105に取り付けられており、制御部400からの指示に基づいて、ケース303を、同期モータ100の回転軸103と同軸で回転させるためのものである。モータ301は、例えば、サーボモータやステッピングモータにより実現される。尚、モータ301は、ケース303を右回り、左回りの両方向で回転させることができる。
ギア302は、モータ301とケース303との間に配置され、モータ301によるケース303の回転の最小単位を規定するものである。
ケース303には、回転位置検出センサ200と、同期モータ100の回転軸103の先端部分とを収容し、同期モータ100の回転軸103と同軸で回転する。
前述したように、生成部201は、少なくとも一部が同期モータ100の回転軸103の先端部分に取り付けられ(固定され)、回転子101の回転位置を示す回転位置情報を生成する。検出部202は、ケース303に取り付けられ(固定され)、生成部201で生成された回転位置情報に基づいて、回転子101の回転位置(基準位置を含む)を検出し、その信号を制御部400に送信する。
回転位置検出センサ200は、生成部201の一例である「スリット円板201a、LED(Light Emitting Diode)201b、及びマスク201c」と、検出部202の一例である「フォトトランジスタ群」とを有している。
スリット円板201aは、回転軸103に取り付けられ、回転軸103と共に回転するものである。スリット円板201aの相対的に外周側の領域には、その周方向において等間隔に配置された複数のスリット211が形成されている。また、スリット円板201aの相対的に内周側の領域には、1つのスリット212が形成されている。
マスク201cは、LED201bから発光された光の一部をスリット円板201aの方向に透過させるためのものである。
マスク201cの相対的に上側(回転軸103から遠い側)の領域には、スリット円板201aの相対的に外周側の領域において相互に隣接して形成されている2つのスリット211の間隔と同一の間隔の2つのスリット221、222が形成されている。これらの2つのスリット221、222と、スリット円板201aの相対的に外周側の領域において相互に隣接して形成されている2つのスリット211とが、回転軸103に沿う方向で正対することができるように、スリット円板201a及びマスク201cが配置されている。
また、マスク201cの相対的に下側(回転軸103に近い側)の領域であって、スリット円板201aの相対的に内周側に形成されているスリット212と回転軸103に沿う方向で正対することができる領域には、1つのスリット223が形成されている。
図4は、フォトトランジスタ群202の位置が変更される様子の一例を示す図である。フォトトランジスタ群202の位置が、図4(a)に示す位置から、図4(b)に示す位置に変更すると(図4では、回転角度がθ、回転方向が時計回りであるとする)、フォトトランジスタ群202が、スリット円板201aのスリット212を透過する光を受光する位置も変更される。尚、前述したように、図4(a)、図4(b)において、各フォトトランジスタ231〜233は、それぞれ、回転軸103の方向に沿ってスリット221〜223と正対している(例えは、フォトトランジスタ231に対し、紙面に垂直な方向にスリット221が存在している)。
また、同期モータ100を始動する前に、ケース303を回転させることにより、スリット円板201aと、LED201b、マスク201c、及びフォトトランジスタ群202と、の相対的な位置関係を変更することができる。よって、同期モータ100を駆動させなくても、同期モータ100の回転子101の停止位置を検出することができ、当該回転位置に応じて、同期モータ100の固定子巻線に流す励磁電流の位相を決定することができ、同期モータ100の始動を容易に行うことができる。
また、本実施形態では、例えば、回転位置検出センサ200、センサ駆動部300、制御部400、及びインバータ500を用いることにより、回転子の磁極として永久磁石を用いた同期回転機の回転子の回転動作を制御する同期回転機の制御装置の一例が実現される。
(変形例1)
図5は、回転位置検出センサの第1の変形例を示す図である。本変形例では、磁気式ロータリエンコーダを用いて回転位置検出センサを構成する。
図5に示すように、回転位置検出センサ700は、多極の永久磁石701と、センサユニット702とを有している。
永久磁石701は、同期モータ100の回転軸103に取り付けられ、回転軸103と共に回転する。センサユニット702は、ホールセンサIC(Integrated Circuit)を備えており、永久磁石701からの磁束の変化を回転位置情報として入力し、それを電気信号に変換して制御部400に送信する。多極の永久磁石701を用いる代わりに、回転子101に配置された永久磁石を用いてもよい。
このように、回転位置検出センサを磁気式ロータリエンコーダとした場合、少なくとも永久磁石701により生成部201が構成され、センサユニット702により検出部が構成される。
図6は、回転位置検出センサの第2の変形例を示す図である。本変形例では、レゾルバを用いて回転位置検出センサを構成する。
図6に示すように、回転位置検出センサ800は、回転子801と、固定子802とを有する。
回転子801は、同期モータ100の回転軸103に取り付けられ、回転軸103と共に回転する。回転子801が備える励磁コイルに回転位置情報として交流電力を加えると、固定子802が備える検出コイルに電圧が発生し、この電圧の情報が制御部400に送信される。
このように、回転位置検出センサをレゾルバとした場合、少なくとも回転子801により生成部が構成され、固定子802により検出部が構成される。
以上のように、回転位置検出センサとしては種々のものを用いることができるので、回転位置検出センサは前述したものに限定されない。また、同期モータではなく、同期発電機に適用してもよい。
200、700、800 回転位置検出センサ
201、701、801 生成部
202、702、802 検出部
300 センサ駆動部
301 モータ
302 ギア
303 ケース
400 制御部
500 インバータ
600 負荷
Claims (8)
- 回転子の磁極として永久磁石を用いた同期回転機の回転子の回転動作を制御する同期回転機の制御装置であって、
少なくとも一部が前記同期回転機の回転軸に取り付けられて前記回転軸と共に回転するものであり、前記同期回転機の回転子の回転位置を示す回転位置情報を生成する生成部と、
前記同期回転機の回転子と同軸で回転することが可能であり、前記生成部で生成された回転位置情報の検出位置に基づいて、前記回転子の基準位置を検出する検出部と、
前記同期回転機の回転子と同軸で前記検出部を回転させる駆動部と、
前記同期回転機の固定子巻線に流す励磁電流として、前記基準位置に基づく固定の位相の励磁電流を生成するインバータと、を有することを特徴とする同期回転機の制御装置。 - 前記駆動部は、前記同期回転機の固定子巻線に流す励磁電流の位相の変更分に応じた角度だけ、前記検出部を回転させることを特徴とする請求項1に記載の同期回転機の制御装置。
- 前記駆動部は、前記同期回転機を始動させる前に、前記検出部を回転させることを特徴とする請求項1に記載の同期回転機の制御装置。
- 前記検出部は、前記同期回転機の回転子と同軸で回転することが可能なケースに取り付けられており、
前記駆動部は、前記ケースを前記同期回転機の回転子と同軸で回転させることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の同期回転機の制御装置。 - 回転子の磁極として永久磁石を用いた同期回転機の回転動作を制御する同期回転機の制御方法であって、
少なくとも一部が前記同期回転機の回転軸に取り付けられて前記回転軸と共に回転する生成部により、前記同期回転機の回転子の回転位置を示す回転位置情報を生成する第1の生成工程と、
前記同期回転機の回転子と同軸で回転することが可能な検出部により、前記第1の生成工程で生成された回転位置情報の検出位置に基づいて、前記回転子の基準位置を検出する検出工程と、
前記同期回転機の回転子と同軸で前記検出部を回転させる駆動工程と、
前記同期回転機の固定子巻線に流す励磁電流として、前記基準位置に基づく固定の位相の励磁電流を、インバータにより生成する第2の生成工程と、を有することを特徴とする同期回転機の制御方法。 - 前記駆動工程は、前記同期回転機の固定子巻線に流す励磁電流の位相の変更分に応じた角度だけ、前記検出部を回転させることを特徴とする請求項5に記載の同期回転機の制御方法。
- 前記駆動工程は、前記同期回転機を始動させる前に、前記検出部を回転させることを特徴とする請求項5に記載の同期回転機の制御方法。
- 前記検出部は、前記同期回転機の回転子と同軸で回転することが可能なケースに取り付けられており、
前記駆動工程は、前記ケースを前記同期回転機の回転子と同軸で回転させることを特徴とする請求項5〜7の何れか1項に記載の同期回転機の制御方法。
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WO2020188668A1 (ja) | 2019-03-15 | 2020-09-24 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 光学式ロータリエンコーダ、サーボモータおよびアクチュエータ |
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2010
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