JP2011154022A

JP2011154022A - 自動車の安全装置および自動車

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Publication number: JP2011154022A
Application number: JP2011003632A
Authority: JP
Inventors: Shinobu Hidaka; 忍日高
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Priority date: 2011-01-12
Filing date: 2011-01-12
Publication date: 2011-08-11
Anticipated expiration: 2030-07-31
Also published as: JP5385311B2

Abstract

【課題】通行人や二輪車が、側後方の安全確認がなされずに開けられてしまった自動車の側部ドアと衝突する事故を未然に防止するとともに使い勝手のよい安全装置を提供すること。
【解決手段】自動車が停車中で側部ドアが閉状態であり、自動車の側後方の物体が自動車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に音または表示により注意喚起を行う注意喚起モードと、注意喚起モード中に、すべての側部ドアが閉じられており、すべての側部ドアそれぞれのドアロックスイッチがロック側にある場合に移行するモードであって、物体側の側部ドアのドアロックスイッチがロック解除側へ操作されると操作されたドアロックスイッチをロック側へ戻す制御を行うドアロック制御モードとを有することを特徴とする自動車の安全装置などにより、この課題を解決する。
【選択図】図６

Description

本発明は、乗用車やトラックなどの自動車のドアが、二輪車や通行人など自動車に接近してくる物体に衝突しないようにした自動車の安全装置に関するものである。

走行中の自動車の後方や側方の障害物を検出し、その接近度合いに応じて危険度を運転者に通報するものが特許文献１に記載されている。電波を利用したレーダシステムで車両等を検出し、検出対象までの距離と相対速度を算出する演算回路が開示されている。特に自車の右側後方のドアミラーで運転者が視認し難い範囲の車両を検出するものである。

また、車両を路上に停止させて荷役作業を行うときの安全性を確保するものが特許文献２に記載されている。車両後部の荷物積み下ろし用のドアが開いているときに、車両側後方を歩行者や自転車等が通過するのを超音波センサが検出すると、警告装置により警告を発するものである。

特開２０００−３３８２３７

特開平７−２６６８９１

近年、高齢者の増加にともない、自動車に乗せられて移動する高齢者が増加している。高齢者は注意力が減退しており、自動車を降りるときに側後方の安全を確認することなく側部ドアを開けてしまうことが多い。
このような状況下においては、例えば二輪車などの物体と、例えば側後方の安全確認がなされずに開けられてしまった側部ドアが衝突する危険性が増している。この危険性を低下させる必要がある。
本発明は、この課題を解決するためになされたものである。

この課題を解決するための請求項１に記載の本発明は、自動車の側後方に位置する物体を検出するセンサと、前記自動車が停車中であることを検出する停車検出器と、前記自動車の側部ドアの開閉状態を検出する側部ドア開閉検出器と、前記側部ドアをロック状態またはロック解除状態とするためのドアロックスイッチとを有し、前記停車検出器により前記自動車が停車中であることが検出され、前記側部ドア開閉検出器により前記側部ドアが閉状態であることが検出され、前記センサにより検出された前記物体の情報に基づいて予想された、前記物体が前記自動車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、前記自動車の搭乗者に対して音または表示により注意喚起を行う注意喚起モードと、前記注意喚起モード中に、前記自動車のすべての側部ドアが閉じられており、前記自動車のすべての側部ドアそれぞれのドアロックスイッチがロック側にある場合に移行するモードであって、前記センサにより検出された前記物体の情報に基づいて予想された、前記物体が前記自動車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、前記物体側の側部ドアのドアロックスイッチがロック解除側へ操作されると操作された前記ドアロックスイッチをロック側へ戻す制御を行うドアロック制御モードと
を有することを特徴とする自動車の安全装置である。

また、この課題を解決するための請求項２に記載の本発明は、自車の側後方に位置する物体を検出するセンサと、前記自車が停車中であることを検出する停車検出器と、前記自車の側部ドアの開閉状態を検出する側部ドア開閉検出器と、前記側部ドアをロック状態またはロック解除状態とするためのドアロックスイッチとを有し、前記停車検出器により前記自車が停車中であることが検出され、前記側部ドア開閉検出器により前記側部ドアが閉状態であることが検出され、前記センサにより検出された前記物体の情報に基づいて予想された、前記物体が前記自車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、前記自車の搭乗者に対して音または表示により注意喚起を行う注意喚起モードと、前記注意喚起モード中に、前記自車のすべての側部ドアが閉じられており、前記自車のすべての側部ドアそれぞれのドアロックスイッチがロック側にある場合に移行するモードであって、前記センサにより検出された前記物体の情報に基づいて予想された、前記物体が前記自車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、前記物体側の側部ドアのドアロックスイッチがロック解除側へ操作されると操作された前記ドアロックスイッチをロック側へ戻す制御を行うドアロック制御モードとを有することを特徴とする自動車である。

また、この課題を解決するための請求項３に記載の本発明は、前記ドアロック制御モードに移行する際に、ドアロック制御を開始することを知らせるアナウンスを行うことを特徴とする請求項２に記載の自動車である。

また、この課題を解決するための請求項４に記載の本発明は、前記ドアロック制御モード中に、前記自車のいずれかの側部ドアが開けられたときに前記ドアロック制御モードから前記注意喚起モードに移行することを特徴とする請求項２に記載の自動車である。

また、この課題を解決するための請求項５に記載の本発明は、前記注意喚起モードに移行する際に、ドアロック制御を終了することを知らせるアナウンスを行うことを特徴とする請求項４に記載の自動車である。

停車中の自動車の側後方から二輪車や人などの物体が自動車に接近してくる場合に、自動車のその物体側の側部ドアが開けられて物体と衝突してしまう事故を未然に防ぐことが可能となる。

自動車と物体の位置関係を模式的に示した説明図である。本発明の自動車の安全装置の第一の実施の形態の構成を示すブロック図である。本発明の自動車の安全装置の第二の実施の形態の構成を示すブロック図である。本発明の自動車の安全装置の第三の実施の形態の構成を示すブロック図である。本発明の自動車の安全装置の第四の実施の形態の構成を示すブロック図である。第四の実施の形態における処理の流れを示すフローチャートである。第四の実施の形態における処理の流れを示すフローチャートである。第四の実施の形態における処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の自動車の安全装置が搭載された自動車１０１と、その自動車１０１に側後方から接近する通行人１０２や二輪車１０３との位置関係を模式的に示した説明図（平面図）である。自動車１０１は停車中である。左ドアミラー１０４に設けられている左物体センサ１０５が自動車１０１の左側後方から接近してくる物体、ここでは通行人１０２を検出し、右ドアミラー１０６に設けられている右物体センサ１０７が自動車１０１の右側後方から接近してくる物体、ここでは二輪車１０３を検出する。図中、矢印１０８は物体、つまり通行人１０２や二輪車１０３の進行方向を示し、破線１０９に挟まれた領域は各物体センサ１０５、１０７の空間的な検出領域を示している。

物体センサ１０５、１０７としては検出範囲の指向性が高いものを使用することが望ましい。指向性が高いほど、ノイズの影響が小さく、自動車１０１から距離のある物体の検出が容易となるからである。ここでノイズとは自動車１０１に接近はしてきているが、ぶつかりそうもない物体を検出したことで得られる情報などである。検出範囲の指向性が低い物体センサを使用する場合は、このぶつかりそうもない物体を検出してしまうことを避けるために、検出範囲の指向性が高い物体センサを使用する場合に較べて検出距離を小さく設定しなければならなくなる。どの程度の指向性を設定するかは、どの範囲にある通行人１０２や二輪車１０３などの物体を検出するかによることとなる。

物体センサ１０５、１０７としてはミリ波レーダなどの電波センサ、超音波センサ、レーザーレーダや赤外線センサなどの光センサなどのうち、基本的には側後方に位置する物体までの相対距離の情報と物体の相対速度の情報が得られるものを使用すればよい。また、物体センサ１０５、１０７の取り付け場所はドアミラー１０４、１０６の他、自動車１０１のテール部分など、基本的には側後方に位置する物体を検出できる場所であればよい。

通行人１０２や二輪車１０３などの物体が一定速度で移動中と仮定すれば自動車１０１に到達するまでの到達予想時間ＴＯは式（１−１）で表される。

到達予想時間ＴＯ＝相対距離／相対速度（１−１）

相対距離は物体と自動車１０１との相対距離であり、物体センサ１０５、１０７により検出された物体の情報に基づいて求められるものである。物体と物体センサ１０５、１０７までの距離と定義してもよいし、物体と自動車１０１の後部ドア１１２、１１３までの距離と定義してもよい。物体と自動車１０１のテール部分までの距離と定義してもよい。
相対速度は物体の自動車１０１に対する相対速度であり、物体センサ１０５、１０７により検出された物体の情報に基づいて求められるものである。

本発明の自動車の安全装置では、到達予想時間ＴＯが所定時間ＴＳ以下の値となった場合には、側部ドア１１０、１１１、１１２、１１３が開けられると通行人１０２や二輪車１０３などの物体が衝突してしまう危険性が高いと判断される。所定時間ＴＳは、例えば通行人１０２が自動車１０１の後部ドア１１２が開けられたと気づいてから後部ドア１１２と衝突せずに立ち止まるために必要と考えられる時間や、例えば二輪車１０３の運転者が自動車１０１の後部ドア１１３が開けられた気づいてから後部ドア１１３と衝突しないで停止するために必要と考えられる時間などに基づいて定めればよい。

式（１−１）が示すように到達予想時間ＴＯは相対距離と相対速度から求めることができる。そこで図１に示すように、物体センサ１０５、１０７の検出領域を複数の領域、例えば物体センサ１０５、１０７からの相対距離がＤ０からＤ１のＡ領域、Ｄ１からＤ２のＢ領域、Ｄ２からＤ３のＣ領域の３つの領域に分けて、各領域における物体の相対速度を監視することで、到達予想時間を求めることに代えてもよい。

到達予想時間を求める代わりに物体の相対速度を監視する場合、前述の各領域毎に所定時間に代わる所定速度を定めればよい。Ａ領域に物体が検出された場合はその相対速度が例えば所定速度Ｖ１以上であれば衝突してしまう危険性が高いと判断されるものである。ここで所定速度Ｖ１は前述の所定時間ＴＳと相対距離Ｄ０に基づいて定めればよい値である。所定速度Ｖ１は前述の所定時間ＴＳと相対距離Ｄ１に基づいて定めてもよいが、所定時間ＴＳと相対距離Ｄ０に基づいて定めた場合よりも所定速度Ｖ１は大きな値となる。つまり危険と判断される基準が緩くなってしまうことに留意する必要がある。
同様にＢ領域、Ｃ領域に物体が検出された場合の所定速度をそれぞれＶ２、Ｖ３とした場合の所定時間に代わる所定速度を表１にまとめておく。

図１において領域Ａ０は物体センサ１０５、１０７から相対距離Ｄ０の領域であり、ほぼ側部ドア１１０、１１１、１１２、１１３が位置する領域である。この領域Ａ０は停車中の自動車１０１に乗り降りする搭乗者が物体として検出されてしまう領域であり、自動車１０１に接近する通行人１０２や二輪車１０３が既に自動車１０１に到達したと言える領域である。この領域Ａ０で物体が検出された場合は、例えばその物体の相対速度にかかわらず後述する「注意喚起」のみがなされることとすればよい。あるいは無視することとしてもよい。

本発明の実施の形態において、到達予想時間は相対距離が時々刻々変化するのにともなって変化する。通行人１０２や二輪車１０３などの物体が一定速度ではなく変動する速度で接近中、つまり加速度運動をしている場合はさらに相対速度も時々刻々変化するが、その場合でも式（１−１）を適用して到達予想時間を求めればよい。
なお、本発明においては到達予想時間の求め方は式（１−１）を用いる方法に限定されるものではない。物体が前述の加速度運動をする場合は例えば等加速度運動と仮定して到達予想時間を求めてもよい。また、経験則に基づいて求めてもよい。

図２は本発明の自動車の安全装置の第一の実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図２の第一の実施の形態は、自動車１０１において左側後方の物体に対応する配置や構成とすれば左側後方の物体に対応する自動車の安全装置として、右側後方の物体に対応する配置や構成とすれば右側後方の物体に対応する自動車の安全装置として使用できるものである。
また、自動車のうち、大型トラックや軽トラックは側部ドアが左右に一つずつあるものが一般的であるが、４ドアセダンのような乗用車は側部ドアが左右に二つずつあるものが一般的である。第一の実施の形態は特定の側部ドアに限定されない、どの側部ドアにも対応できる形態である。

物体センサ２０１（図１においては１０５または１０７）は自動車１０１の側後方の通行人１０２や二輪車１０３などの物体を検出するもので、前述のとおり電波センサ、超音波センサ、光センサなどを使用すればよい。自動車１０１の本体で、側後方の物体を検出することができる位置に設けられるものである。
相対距離把握部２０２は、物体センサ２０１により検出された物体の情報に基づいて、自動車１０１から物体までの相対距離を把握するものである。
相対速度把握部２０３は、物体センサ２０１により検出された物体の情報に基づいて、自動車１０１に対する物体の相対速度を把握するものである。

自動車メーカから既に発表されている「全方位運転支援システム」では、例えば自動車の側面に付けたセンサで、移ろうとする車線の斜め後方を走る自動車との距離や速度差を計測している。性能の良し悪しは別にして、このようなシステムで使用されているセンサ、距離計測器、速度差計測器を物体センサ２０１、相対距離把握部２０２、相対速度把握部２０３にそれぞれ適用することも可能であろう。

物体到達予想時間出力部２０４は、相対距離把握部２０２が把握した相対距離の情報と相対速度把握部２０３が把握した相対速度の情報とを用いて物体が自動車１０１に到達するまでの時間を予想するものである。この時間は到達すると予想される時間である。
所定時間記憶部２０５は前述の所定時間を予め記憶しておくものである。
比較部２０６は、物体到達予想時間出力部２０４が予想した、物体が自動車１０１に到達するまでの時間ＴＯと所定時間記憶部２０５に記憶されている所定時間ＴＳを比較するものである。

停車検出器２０７は自動車１０１が停車中であるのか走行中であるのかを検出するものである。既存の速度計で速度がゼロ（Ｖ＝０）の場合に信号を出力するタイプのものを利用すればよい。側部ドア開閉検出器２０８は側部ドア１１０、１１２等の開閉状態を検出するもので、既存のドア開閉検出器を利用すればよい。

注意喚起部２０９は自動車１０１の搭乗者の注意を喚起するもので、発光ダイオードや豆電球などの表示灯や文字表示できるモニタなどを利用すればよい。これらの表示灯やモニタは側部ドア１１０、１１２等に設けられている、図示しないインサイドハンドルの近傍に設けられていれば、搭乗者が側部ドア１１０、１１２等を開けようとした場合に必然的にその視野に入り、効果的である。図示しないインサイドハンドルの上方に設ければ、図示しないインサイドハンドルを握ろうとする搭乗者の手の陰になることもなく、より効果的である。

ドアロックスイッチ２１０は搭乗者が側部ドア１１０、１１２等をロック状態としたり、それを解除したりするためのスイッチであり、既存のドアロックスイッチで、ドアロックスイッチが解除状態であることを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。ここで、側部ドア１１０、１１２等がロック状態とは、搭乗者が図示しないインサイドハンドルを引いても側部ドア１１０、１１２等が開かない状態のことである。

警告部２１１は搭乗者が事故につながるような動作、つまり側部ドア１１０、１１２等を開けるための動作を行った場合に警告を発するもので、ブザーやチャイム、スピーカーなどを利用すればよい。搭乗者の視覚を通して警告を発する場合は、前述の注意喚起部２０９を警告部２１１として併用してもよい。
第一ゲート２１２、第二ゲート２１３はともに入力信号に応じて出力信号を生成するもので、既存の論理回路ＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）などを利用すればよい。

図２の第一の実施の形態の作用について説明する。物体センサ２０１により自動車１０１の側後方に通行人１０２等の物体が検出されると、その物体の情報は物体センサ２０１から相対距離把握部２０２と相対速度把握部２０３へ送られる。相対距離把握部２０２はその物体の情報に基づいて自動車１０１と通行人１０２等の物体の相対距離を把握する。把握された相対距離の情報は物体到達予想時間出力部２０４へ送られる。相対速度把握部２０３はその物体の情報に基づいて自動車１０１に対する通行人１０２等の物体の相対速度を把握する。把握された相対速度の情報は物体到達予想時間出力部２０４へ送られる。

物体到達予想時間出力部２０４は相対距離把握部２０２から送られてきた相対距離の情報と相対速度把握部２０３から送られてきた相対速度の情報とに基づいて、物体が自動車１０１に到達するのに必要な時間ＴＯを予想し、この予想された物体到達予想時間ＴＯの情報を比較部２０６に出力する。比較部２０６は、物体到達予想時間出力部２０４から出力された物体到達予想時間ＴＯの情報と所定時間記憶部２０５に記憶されている所定時間ＴＳとを比較し、物体到達予想時間ＴＯが所定時間ＴＳよりも小さいかあるいは等しければ第一ゲート２１２へアクティブ信号を送る。このアクティブ信号を物体接近信号と呼ぶ。

比較部２０６に入力される物体到達予想時間ＴＯの情報は物体の動きに応じて不規則に変動することもありうるので、前記アクティブ信号は物体到達予想時間ＴＯが所定時間ＴＳ１よりも小さいかあるいは等しい場合に出力され、物体到達予想時間ＴＯが所定時間ＴＳ２（ＴＳ１＜ＴＳ２）よりも大きくなった時点で出力を終えるように、いわゆるヒステリシスの特性を有するように比較部２０６を構成してもよい。

第一ゲート２１２は比較部２０６から出力されたアクティブ信号と、停車検出器２０７から出力された自動車１０１が停車中であることを示す停車信号と、側部ドア開閉検出器２０８から出力された側部ドアが閉状態であることを示すドア閉信号が入力されると注意喚起部２０９と第二ゲート２１３に注意喚起信号を出力する。
注意喚起部２０９は注意喚起信号が入力されると、搭乗者に対して、自動車１０１に通行人１０２等の物体が接近しつつあり側部ドア１１０、１１２等を開けると危険であることを意識させるため、例えば発光ダイオードを点滅させたり、「障害物接近中」などの文字列をモニターに表示したりして注意喚起を行う。

第一ゲート２１２では、比較部２０６から出力されたアクティブ信号と、停車検出器２０７から出力された停車信号と、側部ドア開閉検出器２０８から出力されたドア閉信号のうちどれか一つでも入力されなくなると、注意喚起信号は出力されなくなる。つまり、側部ドア１１０、１１２等が開けられても大丈夫だと考えられるぐらい、物体到達予想時間ＴＯが大きい値であるか、または自動車１０１が走行を開始し、自動車１０１が停車状態ではなくなってしまったか、あるいは側部ドア１１０、１１２等が開けられたかのいずれかの場合には注意喚起信号は出力されず、注意喚起は行われない。

第二ゲート２１３は第一ゲート２１２から出力された注意喚起信号とドアロックスイッチ２１０から出力されたドアロック解除信号の両方が入力されると、警告部２１１に警告信号を出力する。警告部２１１は警告信号が入力されるとチャイムやブザーなどの警告音により搭乗者に対して警告を発する。つまり、注意喚起信号が出力されている注意喚起状態であるときに、搭乗者によりドアロックスイッチ２１０がロック解除側へ操作されると、第二ゲート２１３から警告部２１１に警告信号が出力され、搭乗者は警告部２１１から警告を受けることとなり、側部ドア１１０、１１２等を開けようとする動作を思いとどまることになる。

このように第一の実施の形態においては、注意喚起や警告を行うことで、自動車１０１の搭乗者に危険を知らせるための作業を行っている。この作業を行う部分を本発明の自動車の安全装置では危険回避作業部と呼んでいる。危険回避作業部は、第一の実施の形態においては第一ゲート２１２、停車検出器２０７、側部ドア開閉検出器２０８、注意喚起部２０９、ドアロックスイッチ２１０、第二ゲート２１３、警告部２１１を有している。

また、第一の実施の形態においては注意喚起を行いながら、さらに警告を行う構成となっているが、本発明の自動車の安全装置はこの構成に限定されるものではない。注意喚起は行わず、警告だけを行う構成としてもよい。
さらに第一の実施の形態においては停車検出器２０７により自動車１０１が停車中であることを検出し、停車中である場合に注意喚起や警告を行っている。側部ドア１１０、１１２等を開けることの危険を知らせる注意喚起や警告は、走行中の運転者にとっては注意力を分散させるものである。走行中に搭乗者が側部ドア１１０、１１２等を開けてしまうリスクよりも、運転者の注意力が削がれることによる事故のリスクの方が大きいと考えられる場合は、注意喚起や警告を走行中には行わない方がよい。第一の実施の形態においては停車中である場合に注意喚起や警告を行い、走行中には行わないこととしている。

図３は本発明の自動車の安全装置の第二の実施の形態の構成を示すブロック図である。第二の実施の形態は、第一の実施の形態に側部ドア一つ分の各構成を追加した場合の形態である。二つの側部ドアは側部前部ドアと側部後部ドアである。左側部ドアであれば左側部前部ドアと左側部後部ドアである。
第二の実施の形態は、物体センサ３０１、相対距離把握部３０２、相対速度把握部３０３、物体到達予想時間出力部３０４、所定時間記憶部３０５、比較部３０６、停車検出器３０７を有する。これらは第一の実施の形態における対応する各部と同等のものである。

側部前部ドア開閉検出器３０８は側部前部ドア１１０等の開閉状態を検出するもので、既存のドア開閉検出器を利用すればよい。側部前部ドア注意喚起部３０９は自動車１０１の搭乗者の注意を喚起するもので、発光ダイオードや豆電球などの表示灯や文字表示できるモニタなどを利用すればよい。側部前部ドアロックスイッチ３１０は搭乗者が側部ドア１１０等をロック状態としたり、それを解除したりするためのスイッチであり、既存のドアロックスイッチで、ドアロックスイッチが解除状態であることを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。

側部後部ドア開閉検出器３１４は側部後部ドア１１２等の開閉状態を検出するもので、既存のドア開閉検出器を利用すればよい。側部後部ドア注意喚起部３１５は自動車１０１の搭乗者の注意を喚起するもので、発光ダイオードや豆電球などの表示灯や文字表示できるモニタなどを利用すればよい。側部後部ドアロックスイッチ３１６は搭乗者が側部後部ドア１１２等をロック状態としたり、それを解除したりするためのスイッチであり、既存のドアロックスイッチで、ドアロックスイッチが解除状態であることを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。

警告部３１１は搭乗者が事故につながるような動作、つまり側部前部ドア１１０等や側部後部ドア１１２等を開けるための動作を行った場合に警告を発するもので、ブザーやチャイム、スピーカーなどを利用すればよい。
第一ゲート３１２、第二ゲート３１３はともに入力信号に応じて出力信号を生成するもので、既存の論理回路ＩＣなどを利用すればよい。

図３の第二の実施の形態の作用について説明する。なお、物体センサ３０１、相対距離把握部３０２、相対速度把握部３０３、物体到達予想時間出力部３０４、所定時間記憶部３０５、比較部３０６、停車検出器３０７の作用は、第一の実施の形態における対応する各部の作用と同等のものであるので、ここでは省略する。

第一ゲート３１２は比較部３０６から出力されたアクティブ信号と、停車検出器３０７から出力された、自動車１０１が停車中であることを示す停車信号と、側部前部ドア開閉検出器３０８から出力された側部前部ドア１１０等が閉状態であることを示すドア閉信号と、側部後部ドア開閉検出器３１４から出力された側部後部ドア１１２等が閉状態であることを示すドア閉信号が入力されると、側部前部ドア注意喚起部３０９と側部後部ドア注意喚起部３１５と第二ゲート３１３に注意喚起信号を出力する。

側部前部ドア注意喚起部３０９は注意喚起信号が入力されると、搭乗者に対して、自動車１０１に通行人１０２等の物体が接近しつつあり側部前部ドア１１０等を開けると危険であることを意識させるため、例えば発光ダイオードを点滅させたり、「障害物接近中」などの文字列をモニターに表示したりして注意喚起を行う。同様に、側部後部ドア注意喚起部３１５は注意喚起信号が入力されると、搭乗者に対して、自動車１０１に通行人１０２等の物体が接近しつつあり側部後部ドア１１２等を開けると危険であることを意識させるため、注意喚起を行う。

第一ゲート３１２では、比較部３０６から出力されたアクティブ信号と、停車検出器３０７から出力された停車信号と、側部前部ドア開閉検出器３０８から出力されたドア閉信号と、側部後部ドア開閉検出器３１４から出力されたドア閉信号のうちどれか一つでも入力されなくなると、注意喚起信号は出力されなくなる。つまり、側部前部ドア１１０等や側部後部ドア１１２等が開けられても大丈夫だと考えられるぐらい、物体到達予想時間ＴＯが大きい値であるか、または自動車１０１が走行を開始し、自動車１０１が停車状態ではなくなってしまったか、あるいは側部前部ドア１１０等や側部後部ドア１１２等が開けられたかのいずれかの場合には注意喚起信号は出力されず、注意喚起は行われない。

第二ゲート３１３は第一ゲート３１２から出力された注意喚起信号がＥＮ（Ｅｎａｂｌｅ）入力に入力された状態で、側部前部ドアロックスイッチ３１０から出力されたドアロック解除信号か、側部後部ドアロックスイッチ３１６から出力されたドアロック解除信号が入力されると、警告部３１１に警告信号を出力する。警告部３１１は警告信号が入力されるとチャイムやブザーなどの警告音により搭乗者に対して警告を発する。つまり、注意喚起信号が出力されている注意喚起状態であるときに、搭乗者により側部前部ドアロックスイッチ３１０や側部後部ドアロックスイッチ３１６がロック解除側へ操作されると、第二ゲート３１３から警告部２１１に警告信号が出力され、搭乗者は警告部３１１から警告を受けることとなる。

左右の少なくとも片側に前部ドア、後部ドアの二つの側部ドアがある自動車、例えば４ドアセダンのような自動車では、停車中に一方のドアは閉じられているが、もう一方のドアは開けられているという状態がよくある。前部座席、後部座席のどちらか一方の搭乗者だけが乗り降りするような場合である。このような状態の場合、開けられている方の側部ドアに注意喚起表示を出しても、乗り降りする搭乗者がその側部ドアが開けられている間にその表示を見る可能性は小さいものであるが、その表示に気づけば危険を回避する行動をとることは期待できる。

側後方から接近する通行人や二輪車が側部ドアと衝突してしまうのは、閉じられているのでその横を通過できると判断した側部ドアが突然開けられた場合がほとんどである。まさにその横を通過しようとしているときに突然、側部ドアが開けられると避けきれずに衝突してしまうのである。片側に複数ある側部ドアのうち一つでも開けられていれば、側後方から接近する通行人や二輪車はそれを認識して危険を回避する、つまりその場所を通行することを止めたり、開けられている側部ドアが閉じられるのを待ってから通行したりする。したがって、片側に複数ある側部ドアのうち一つでも開けられていれば、閉じられている方の側部ドアが開けられたとしても通行人等が衝突してしまう可能性は小さいと考えられる。ただし、この場合でも、閉じられている方の側部ドアに注意喚起表示が出されていれば、さらに安全性を高めることは期待される。

第二の実施の形態では、片側に二つある側部ドアのうち、どちらか一方の側部ドアでも開いていれば注意喚起表示は出されない構成としている。第二の実施の形態では、前後二つの側部ドアが閉じられていることが、注意喚起表示が出されることの条件の一つとなっている。これは、片側に二つある側部ドアのうち、少なくとも一方の側部ドアが開いている場合に注意喚起表示することで得られる効果よりも、消費電力の節約を図ることの効果を優先したからである。

また、物体センサが側部ドアよりも前方にある場合、たとえばドアミラーに装着されているような場合は、側部ドアが開けられると物体センサの検出領域が側部ドアに遮られてしまうため、物体センサは物体を検出することができなくなる。この場合は注意喚起表示もできなくなる。したがって、この場合も片側に二つある側部ドアのうち、どちらか一方の側部ドアでも開いていれば注意喚起表示は出されない構成として、消費電力の節約を図ることが望ましい。

図４は本発明の自動車の安全装置の第三の実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図４の自動車の安全装置４００は、左側後方の物体に対する安全装置として構成したものである。日本国内においては右ハンドル車が使用されている。したがって、運転者以外の搭乗者は左側部ドアから自動車に乗り降りすることが多い。そのため、自動車の左側後方の物体に対する安全装置を設けるだけでも危険回避の効果は大きいものである。同様に、左ハンドル車の場合は右側後方の物体に対する安全装置を設けるだけでも危険回避の効果は大きいものである。
また、第三の実施の形態は特定の左側部ドアに限定されない、どの左側部ドアにも対応できる形態である。

図４において、左物体センサ４０１（図１においては１０５）は自動車１０１の左側後方の通行人１０２などの物体を検出するもので、前述のとおり電波センサ、超音波センサ、光センサなどを利用すればよい。自動車１０１の左ドアミラー１０４に、自動車の左側後方に位置する物体を検出できるように装着されている。
左相対距離把握部４０２は、左物体センサ４０１により検出された物体の情報に基づいて、自動車１０１から物体までの相対距離を把握するものである。
左相対速度把握部４０３は、左物体センサ４０１により検出された物体の情報に基づいて、自動車１０１に対する物体の相対速度を把握するものである。

左物体到達予想時間出力部４０４は、左相対距離把握部４０２が把握した相対距離の情報と左相対速度把握部４０３が把握した相対速度の情報とを用いて物体が自動車１０１に到達するまでの時間を予想するものである。この時間は到達すると予想される時間である。
所定時間記憶部４０５は前述の所定時間を予め記憶しておくものである。
比較部４０６は、左物体到達予想時間出力部４０４が予想した、物体が自動車１０１に到達するまでの時間ＴＬと所定時間記憶部４０５に記憶されている所定時間ＴＳを比較するものである。

停車検出器４０７は自動車１０１が停車中であることを検出するもので、既存の速度計で速度がゼロ（Ｖ＝０）の場合に信号を出力するタイプのものを利用すればよい。左側部ドア開閉検出器４０８は左側部ドア１１０等の開閉状態を検出するもので、既存のドア開閉検出器を利用すればよい。
左注意喚起部４０９は自動車１０１の搭乗者の注意を喚起するもので、発光ダイオードや豆電球などの表示灯や文字表示できるモニタなどを利用すればよい。

警告部４１１は、搭乗者が事故につながるような動作、つまり左側部ドア１１０等を開けるための動作を行った場合に警告を発するもので、ブザーやチャイム、スピーカーなどを利用すればよい。
第一ゲート４１２、第二ゲート４１３、第三ゲート４１４はそれぞれ入力信号に応じて出力信号を生成するもので、第一ゲート４１２、第二ゲート４１３はＡＮＤゲート、第三ゲート４１４はＯＲゲートであり、既存の論理回路ＩＣなどを利用すればよい。
遅延部４２０は入力された信号を所定時間、遅延させて出力するもので、既存の遅延回路ＩＣなどを利用すればよい。

左側部ドアロックスイッチ４１０は搭乗者が左側部ドア１１０等をロック状態としたり、それを解除したりするためのスイッチである。既存のドアロックスイッチでアクチュエータによる「ロック」「ロック解除」の切り替えが可能であり、ドアロックスイッチがロック解除の状態であることを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。
左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５は左側部ドアロックスイッチ４１０をロック状態としたりロック解除状態としたりするアクチュエータであり、例えば既存の電磁式のものが利用できる。

集中ドアロックスイッチ４１６は運転席の近傍に設けられており、自動車１０１の運転席のドアをロック状態としたり、それを解除したりするとともに、複数のドアのドアロックスイッチを一括してロック状態としたり、それを解除したりするためのスイッチである。
なお、第三の実施の形態においては、集中ドアロックスイッチ４１６は、集中ドアロックスイッチ専用のタイプでも、運転席ドアロックスイッチを兼ねるタイプのものでもよい。
既存の集中ドアロックスイッチでアクチュエータによる「ロック」への切り替えが可能であり、集中ドアロックスイッチがロック状態なのか、ロック解除状態なのかを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。
集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７は集中ドアロックスイッチ４１６をロック状態とするアクチュエータであり、例えば既存の電磁式のものが利用できる。

ドアロック制御スイッチ４２１は後述するドアロック制御をするかしないかを選択するためのスイッチであり、運転席の近傍に設けられている。
ドアミラー開閉スイッチ４１９はドアミラー１０４、１０６を開閉するためのスイッチであり、第三の実施の形態の自動車の安全装置への電源供給スイッチを兼ねており、運転席の近傍に設けられている。自動車電源４１８は既存の自動車用バッテリー、例えば鉛蓄電池やリチウムイオン電池である。

図４の第三の実施の形態の作用について説明する。
第三の実施の形態では左物体センサ４０１は左ドアミラー１０４に装着されている。そして、左ドアミラー１０４が開、つまり左ドアミラー１０４が使用される状態のときに左物体センサ４０１（図１においては１０５）は左側後方の物体を検出可能な位置に配される構成である。したがって左ドアミラー１０４が閉、つまり収納状態のときは第三の実施の形態は作用しない。逆に言うと左ドアミラー１０４が開、つまり使用される状態のときに第三の実施の形態は作用することとなる。そこで第三の実施の形態の自動車の安全装置の本体４００への電源供給をドアミラー開閉スイッチ４１９を介して行えば、自動車の安全装置に電源が供給されたが、ドアミラーは開の状態になっておらず物体センサが使用できない、などという状況を生じさせずにすむこととなる。そこで、ドアミラー開閉スイッチ４１９が開のときに自動車電源４１８から自動車の安全装置の本体４００へ電源を供給する。

ただし、本発明の自動車の安全装置は、左物体センサ４０１が左ドアミラー１０４に装着されているものに限定されるものではない。第三の実施の形態において、左物体センサ４０１が左ドアミラー１０４ではなく、例えば自動車１０１のテール部分に装着されている場合は、電源供給をドアミラー開閉スイッチ４１９を介して行わずに、別の構成で電源を供給すればよい。
なお、自動車の安全装置４００へ電源を供給した直後には、パワーオンリセットなどの手法を用いて自動車の安全装置４００を必要に応じて初期化する。
また、図４において、太い矢印は電源供給の流れを示し、細い矢印は各部間の情報や信号の流れを示し、中抜きの矢印はドアロックスイッチアクチュエータがドアロックスイッチに及ぼす駆動力を示す。

左物体センサ４０１により自動車１０１の左側後方に通行人１０２等の物体が検出されると、その物体の情報は左物体センサ４０１から左相対距離把握部４０２と左相対速度把握部４０３へ送られる。左相対距離把握部４０２はその物体の情報に基づいて自動車１０１とその物体との相対距離を把握する。把握された相対距離の情報は左物体到達予想時間出力部４０４へ送られる。左相対速度把握部４０３はその物体の情報に基づいて自動車１０１に対するその物体の相対速度を把握する。把握された相対速度の情報は左物体到達予想時間出力部４０４へ送られる。

左物体到達予想時間出力部４０４は左相対距離把握部４０２から送られてきた相対距離の情報と左相対速度把握部４０３から送られてきた相対速度の情報とに基づいて、物体が自動車１０１に到達するのに必要な時間ＴＬを予想し、この予想された左物体到達予想時間ＴＬの情報を比較部４０６に出力する。比較部４０６は、左物体到達予想時間出力部４０４から出力された左物体到達予想時間ＴＬの情報と所定時間記憶部４０５に記憶されている所定時間ＴＳとを比較し、左物体到達予想時間ＴＬが所定時間ＴＳよりも小さいかあるいは等しければ第一ゲート４１２へアクティブ信号を送る。このアクティブ信号を物体接近信号と呼ぶ。

なお、第三の実施の形態において行われる信号のやりとりは負論理（アクティブ・ロー）に基づいている。図４において、例えば停車検出器４０７の出力部のＶ＝０の下線は、ローレベルのときにアクティブであることを示している。また、警告部４１１や左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５や集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７の各入力部に記された下向きの矢印は、各入力部が信号の立下りを検出することを示している。

第一ゲート４１２は３入力１出力を有するＡＮＤゲートであり、比較部４０６から出力されたアクティブ信号（ＴＬ＜ＴＳ）と、停車検出器４０７から出力された自動車１０１が停車中であることを示す停車信号（Ｖ＝０）と、左側部ドア開閉検出器４０８から出力された左側部ドア１１０等が閉状態であることを示すドア閉信号（ドア閉）が入力されると左注意喚起部４０９と第二ゲート４１３に注意喚起信号（喚起）を出力する。
左注意喚起部４０９は注意喚起信号が入力されると、自動車１０１に通行人１０２等の物体が接近しつつあり、左側部ドア１１０等を開けると危険であることを搭乗者に意識させるため、例えば発光ダイオードを点滅させたり、「障害物接近中」などの文字列をモニターに表示したりして注意喚起を行う。

第一ゲート４１２では、比較部４０６から出力されたアクティブ信号（ＴＬ＜ＴＳ）と、停車検出器４０７から出力された停車信号（Ｖ＝０）と、左側部ドア開閉検出器４０８から出力されたドア閉信号（ドア閉）のうちどれか一つでも入力されなくなると、注意喚起信号は出力されなくなる。つまり、左側部ドア１１０等が開けられても大丈夫だと考えられるぐらい、左物体到達予想時間ＴＬが大きい値であるか、または自動車１０１が走行を開始し、自動車１０１が停車状態ではなくなってしまったか、あるいは左側部ドア１１０等が開けられたかのいずれかの場合には注意喚起信号は出力されず、注意喚起は行われない。

左側部ドアロックスイッチ４１０がロック解除の状態であれば解除信号（解除）が出力されており、第三ゲート４１４に入力されている。また、集中ドアロックスイッチ４１６がロック解除の状態であれば解除信号（解除）が出力されており、第三ゲート４１４に入力されている。
第三ゲート４１４は２入力１出力のＯＲゲートであり、左側部ドアロックスイッチ４１０の解除信号または集中ドアロックスイッチ４１６の解除信号またはそれら両方が入力されると解除信号が出力される。

第二ゲート４１３は３入力１出力のＡＮＤゲートであり、第一ゲート４１２の注意喚起信号（喚起）と第三ゲート４１４の解除信号（解除）とドアロック制御スイッチ４２１の制御信号（制御）が入力されると警告信号（警告↓）が出力される。警告部４１１は第二ゲート４１３から出力された警告信号（警告↓）のハイレベルからローレベルへの立下りを検出すると、チャイムを鳴らすなどして警告を行う。例えば、ドアロック制御スイッチ４２１が制御信号（制御）の出力される「入」の状態で、自動車１０１の左側後方から物体が接近してきて、第一ゲート４１２から注意喚起信号が出力される注意喚起状態になった場合、左側部ドアロックスイッチ４１０がロック解除の状態であったり集中ドアロックスイッチ４１６がロック解除の状態であったりすれば警告部４１１が警告を行う。

また、左側部ドアロックスイッチ４１０と集中ドアロックスイッチ４１６がともにロック状態であれば第三ゲート４１４から解除信号（解除）は出力されず、第三ゲート４１４の出力はハイレベルのままである。第二ゲート４１３では３入力のうち、一つの入力に制御信号（制御）が入力され、もう一つの入力に注意喚起信号（喚起）が入力されていても、残り一つの入力には解除信号（解除）が入力されないので警告信号（警告↓）は出力されない。したがって警告部４１１での警告も行われない。このとき、左側部ドアロックスイッチ４１０と集中ドアロックスイッチ４１６のどちらか一方かまたは両方がロック解除側へ搭乗者により操作されると、第三ゲート４１４から解除信号（解除）が出力され、第二ゲート４１３から警告信号（警告↓）が出力されて、警告部４１１での警告が行われる。

第二ゲート４１３から出力された警告信号（警告↓）は遅延部４２０を介して左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５のロックａ入力と集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７のロック入力へ送られる。
左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５はロックａ入力に警告信号（警告↓）が入力される、つまり警告信号（警告↓）の立下りを検出すると、左側部ドアロックスイッチ４１０をロック側へ移そうとして、左側部ドアロックスイッチ４１０に対して駆動力を行使する。左側部ドアロックスイッチ４１０は左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５によりロック側へ操作され、解除信号（解除）は出力されない状態となる。左側部ドアロックスイッチ４１０がもともとロック状態であったとすれば、解除信号（解除）が出力されない状態が維持される。

集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７はロック入力に警告信号（警告↓）が入力される、つまり警告信号（警告↓）の立下りを検出すると、集中ドアロックスイッチ４１６をロック側へ移そうとして、集中ドアロックスイッチ４１６に対して駆動力を行使する。集中ドアロックスイッチ４１６は集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７によりロック側へ操作され、解除信号（解除）は出力されない状態となる。集中ドアロックスイッチ４１６がもともとロック状態であったとすれば、解除信号（解除）が出力されない状態が維持される。

また、集中ドアロックスイッチ４１６が集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７によりロック側へ操作されとロック信号（ロック）が出力される。左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５は、ロックｂ入力にこのロック信号（ロック）の立下りが検出されてこのロック信号（ロック）が入力されると、左側部ドアロックスイッチ４１０をロック側へ移そうとして、左側部ドアロックスイッチ４１０に対して駆動力を行使する。このとき左側部ドアロックスイッチ４１０が既にロック状態であれば、この行使された駆動力は左側部ドアロックスイッチ４１０の状態に変化を与えない。

例えば、左側部ドアロックスイッチ４１０と集中ドアロックスイッチ４１６はともにロック状態で、ドアロック制御スイッチ４２１が制御信号（制御）の出力される「入」の状態でかつ第一ゲート４１２から注意喚起信号が出力されている注意喚起状態である場合に、ロック状態である左側部ドアロックスイッチ４１０が搭乗者によってロック解除の状態に操作されると、左側部ドアロックスイッチ４１０から解除信号（解除）が出力され、そして第三ゲート４１４から解除信号（解除）が出力され、さらに第二ゲート４１３から警告信号（警告↓）が出力される。警告信号（警告↓）は遅延部４２０を介して左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５のロックｂ入力と集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７のロック入力に入力され、左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５の駆動力が行使され、左側部ドアロックスイッチ４１０はロック状態へ戻される。

例えば、左側部ドアロックスイッチ４１０と集中ドアロックスイッチ４１６はともにロック状態で、ドアロック制御スイッチ４２１が制御信号（制御）の出力される「入」の状態でかつ第一ゲート４１２から注意喚起信号が出力されている注意喚起状態である場合に、ロック状態である集中ドアロックスイッチ４１６が運転者によってロック解除の状態に操作されると、集中ドアロックスイッチ４１６から解除信号（解除）が出力され、そして第三ゲート４１４から解除信号（解除）が出力され、さらに第二ゲート４１３から警告信号（警告↓）が出力される。警告信号（警告↓）は遅延部４２０を介して左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５のロックｂ入力と集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７のロック入力に入力され、集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７の駆動力が行使され、集中ドアロックスイッチ４１６はロック状態へ戻される。

ここで、このように注意喚起状態のときに搭乗者によりロック解除側へ操作された左側部ドアロックスイッチ４１０や集中ドアロックスイッチ４１６をロック側へ戻す制御をドアロック制御と呼ぶ。このドアロック制御を行うか行わないかをドアロック制御スイッチ４２１により選択する。なお、緊急の事態が生じて搭乗者が自動車から脱出したい場合など、前述のドアロック制御を終了させたいときは、ドアロック制御スイッチ４２１を「切」側に操作して、制御信号（制御）が出力されないようにすればよい。また、ドアロック制御スイッチ４２１を左側部ドア１１０等にも設けると、緊急時の搭乗者の脱出時にはより効力を発揮することが期待される。

遅延部４２０で警告信号（警告↓）を遅延させる時間は、搭乗者が左側部ドアロックスイッチ４１０をロック解除の状態に操作してから、または運転者が集中ドアロックスイッチ４１６をロック解除の状態に操作してから、その操作した指の力が抜かれるまでの時間を参考にして定めればよい。操作した指がまだ左側部ドアロックスイッチ４１０または集中ドアロックスイッチ４１６を押している状態のときに、その左側部ドアロックスイッチ４１０または集中ドアロックスイッチ４１６をもとに戻そうとする力が働くと、搭乗者や運転者が不快感を持つ可能性があるからである。

第三の実施の形態ではこのようにして、到達予想時間が予め定められた所定の値以下場合に、自動車の物体側の側部ドアのドアロックスイッチがロック解除側へ操作されると、操作されたドアロックスイッチをロック側へ戻すドアロック制御を行う。
また、到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、自動車の運転席の近傍に設けられた集中ドアロックスイッチがロック解除側へ操作されると、操作された集中ドアロックスイッチをロック側へ戻すドアロック制御を行う。
また、自動車の物体側の側部ドアのドアロックスイッチがロック解除側にある場合に到達予想時間が予め定められた所定の値以下になると、ロック解除側にあるこのドアロックスイッチをロック側へ移すドアロック制御を行う。

このように第三の実施の形態においては、注意喚起や警告を行ったり、操作されたドアロックスイッチをロック側へ戻す制御を行ったりして自動車１０１の搭乗者に危険を知らせるための作業を行っている。この作業を行う部分を本発明の自動車の安全装置では危険回避作業部と呼んでいる。第三の実施の形態においては、危険回避作業部は第一ゲート４１２、停車検出器４０７、左側部ドア開閉検出器４０８、左注意喚起部４０９、左側部ドアロックスイッチ４１０、左側部ドアロックスイッチアクチュエータ４１５、第二ゲート４１３、第三ゲート４１４、警告部４１１、遅延部４２０、集中ドアロックスイッチ４１６、集中ドアロックスイッチアクチュエータ４１７、ドアロック制御スイッチ４２１を有している。

図５は本発明の自動車の安全装置の第四の実施の形態の構成を示すブロック図である。第四の実施の形態は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）をその内部に有する制御部５２８と、制御部５２８と情報や信号をやり取りし、または制御部５２８によって制御される他の各部とにより本発明の自動車の安全装置を構成するものである。
第四の実施の形態は、４ドアセダン車のように左右の両側にそれぞれ前部ドア、後部ドアがある自動車で、右ハンドル車であるものに、本発明の自動車の安全装置を搭載した場合の形態である。
また、図５において、細い矢印は情報や信号の流れを示し、中抜きの矢印はアクチュエータがドアロックスイッチに及ぼす駆動力を示す。

左物体センサ５０１（図１においては１０５）は自動車１０１の左側後方から接近する物体、例えば通行人１０２を検出し、検出した物体の情報を左物体到達予想時間出力部５０４へ送るものである。左物体センサ５０１は自動車１０１の左ドアミラー１０４など、自動車１０１の左側後方にある物体を検出できる場所に設置される。左物体到達予想時間出力部５０４は、左物体センサ５０１が検出した物体の情報に基づいて、その物体が自動車１０１に到達するまでの予想時間を出力し、出力した予想時間情報を制御部５３０に送るものである。

右物体センサ５２２（図１においては１０７）は自動車１０１の右側後方から接近する物体、例えば二輪車１０３を検出し、検出した物体の情報を右物体到達予想時間出力部５２３へ送るものである。右物体センサ５２２は自動車１０１の右ドアミラー１０６など、自動車１０１の右側後方にある物体を検出できる場所に設置される。右物体到達予想時間出力部５２３は、右物体センサ５２２が検出した物体の情報に基づいて、その物体が自動車１０１に到達するまでの予想時間を出力し、出力した予想時間情報を制御部５３０に送るものである。

なお、左物体到達予想時間出力部５０４、右物体到達予想時間出力部５２３はともに、第一の実施の形態や第二の実施の形態における物体到達予想時間出力部２０４、３０４の構成、機能と相対距離把握部２０２、３０２の構成、機能と相対速度把握部２０３，３０３の構成、機能とを併せ持つものである。

左側部ドア開閉検出器５０８は左側前部ドア１１０と左側後部ドア１１２の開閉状態を検出するもので、既存のドア開閉検出器を利用すればよい。左注意喚起部５０９は自動車１０１の搭乗者の注意を喚起するもので、発光ダイオードや豆電球などの表示灯や文字表示できるモニタなどを利用すればよい。

左側前部ドアロックスイッチ５１０は搭乗者が左側前部ドア１１０をロック状態としたり、それを解除したりするために操作するスイッチである。既存のドアロックスイッチでアクチュエータによる「ロック」「ロック解除」の切り替えが可能であり、ロック状態であるのか、ロック解除状態であるのかを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。
左側前部ドアロックスイッチアクチュエータ５１５は左側前部ドアロックスイッチ５１０をロック状態としたりロック解除状態としたりするアクチュエータであり、例えば既存の電磁式のものが利用できる。

左側後部ドアロックスイッチ５２４は搭乗者が左側後部ドア１１２をロック状態としたり、それを解除したりするために操作するスイッチであり、既存のドアロックスイッチでアクチュエータによる「ロック」「ロック解除」の切り替えが可能であり、ロック状態であるのか、ロック解除状態であるのかを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。
左側後部ドアロックスイッチアクチュエータ５２５は左側後部ドアロックスイッチ５２４をロック状態としたりロック解除状態としたりするアクチュエータであり、例えば既存の電磁式のものが利用できる。

右側部ドア開閉検出器５２７は右側前部ドア、つまり運転席ドア１１１と右側後部ドア１１３の開閉状態を検出するもので、既存のドア開閉検出器を利用すればよい。右注意喚起部５２６は自動車１０１の搭乗者の注意を喚起するもので、発光ダイオードや豆電球などの表示灯や文字表示できるモニタなどを利用すればよい。

右側後部ドアロックスイッチ５２８は搭乗者が右側後部ドア１１３をロック状態としたり、それを解除したりするために操作するスイッチであり、既存のドアロックスイッチでアクチュエータによる「ロック」「ロック解除」の切り替えが可能であり、ロック状態であるのか、ロック解除状態であるのかを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。
右側後部ドアロックスイッチアクチュエータ５２９は右側後部ドアロックスイッチ５２８をロック状態としたりロック解除状態としたりするアクチュエータであり、例えば既存の電磁式のものが利用できる。

集中ドアロックスイッチ５１６は運転席の近傍に設けられており、運転者が自動車１０１の運転席ドア１１１をロック状態としたり、それを解除したりするために操作するとともに、左側前部ドアロックスイッチアクチュエータ５１５を介して左側前部ドアロックスイッチ５１０を、左側後部ドアロックスイッチアクチュエータ５２５を介して左側後部ドアロックスイッチ５２４を、右側後部ドアロックスイッチアクチュエータ５２９を介して右側後部ドアロックスイッチ５２８を一括してロック状態としたり、ロック解除状態としたりするために操作するスイッチである。集中ドアロックスイッチ５１６は、第四の実施の形態においては、集中ドアロックスイッチ専用のタイプではなく、右側前部ドアロックスイッチを兼ねるタイプのものである。集中ドアロックスイッチ５１６は、既存のドアロックスイッチでアクチュエータによる「ロック」「ロック解除」の切り替えが可能であり、ロック状態なのか、ロック解除状態なのかを示す信号を出力するタイプのものを利用すればよい。

集中ドアロックスイッチアクチュエータ５１７は集中ドアロックスイッチ５１６をロック状態とするアクチュエータであり、例えば既存の電磁式のものが利用できる。
ドアロック制御スイッチ５２１は後述するドアロック制御をするかしないかを選択するためのスイッチであり、運転席の近傍に設けられている。

停車検出器５０７は自動車１０１が停車中であることを検出するもので、既存の速度計で速度がゼロ、つまり停車中であるのか、速度がゼロでない、つまり走行中であるのかを示す停車信号を出力するタイプのものを利用すればよい。
警告部５１１は搭乗者が事故につながるような動作を行った場合に警告を発するもので、ブザーやチャイム、スピーカーなどを利用すればよい。

図６、図７、図８は、第四の実施の形態における制御部５３０で行われる処理の流れを示すフローチャートである。制御部５３０で行われる処理はおおまかに注意喚起モードとドアロック制御モードの二つのモードに分けられる。図６に示す注意喚起モードから図７、図８に示すドアロック制御モードに移り、ドアロック制御モードが終了すれば注意喚起モードに戻るという流れである。

図６において、処理が開始されると、処理６０１の「自動車は停車中か」では、停車検出器５０７が出力する停車信号を確認し、停車中であれば処理６０２へ進む。停車中でなければ処理６１０へ進む。
処理６１０「左側部ドア注意喚起解除、右側部ドア注意喚起解除」では、左注意喚起部５０９に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを止め、右注意喚起部５２６に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを止める。出されていなければそのまま出さない状態を継続する。そして、処理６０１へ戻る。

処理６０２の「左側部ドアが閉じられているか」では、左側部ドア開閉検出器５０８が出力する左側前部ドア１１０と左側後部ドア１１２の開閉信号を確認し、左側前部ドア１１０と左側後部ドア１１２がともに閉じられていれば処理６０３へ進む。どちらか一方のドアでも開けられていれば処理６０４へ進む。
処理６０３の「左物体の自動車への到達予想時間ＴＬが所定の値ＴＳ以下か」では、左物体センサ５０１が検出した物体の情報に基づいて左物体到達予想時間出力部５０４が出力した、通行人１０２等の左物体が自動車１０１に到達するのに必要と予想される時間ＴＬと、制御部５３０内の図示しないメモリ等に記憶されている所定の値ＴＳとを比較し、ＴＬがＴＳ以下であれば、処理６０５へ進む。ＴＬがＴＳ以下でなければ処理６０４へ進む。

処理６０４の「左側部ドア注意喚起解除」では、左注意喚起部５０９に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを止め、出されていなければそのまま出さない状態を継続する。そして、処理６０６へ進む。
処理６０５の「左側部ドア注意喚起」では、左注意喚起部５０９に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを継続し、出されていなければ注意喚起表示を出す。そして、処理６０６へ進む。

処理６０６の「右側部ドアが閉じられているか」では、右側部ドア開閉検出器５２７が出力する右側前部ドア１１１と右側後部ドア１１３の開閉信号を確認し、右側前部ドア１１１と右側後部ドア１１３がともに閉じられていれば処理６０７へ進む。どちらか一方のドアでも開けられていれば処理６０８へ進む。
処理６０７の「右物体の自動車への到達予想時間ＴＲが所定の値ＴＳ以下か」では、右物体センサ５２２が検出した物体の情報に基づいて右物体到達予想時間出力部５２３が出力した、二輪車１０３等の右物体が自動車１０１に到達するのに必要と予想される時間ＴＲと、制御部５３０内の図示しないメモリ等に記憶されている所定の値ＴＳとを比較し、ＴＲがＴＳ以下であれば、処理６０９へ進む。ＴＲがＴＳ以下でなければ処理６０８へ進む。

処理６０８の「右側部ドア注意喚起解除」では、右注意喚起部５２６に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを止め、出されていなければそのまま出さない状態を継続する。そして、処理６１１へ進む。
処理６０９の「右側部ドア注意喚起」では、右注意喚起部５２６に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを継続し、出されていなければ注意喚起表示を出す。そして、処理６１１へ進む。

処理６１１の「左側部ドア、右側部ドアがすべて閉じられているか」では、左側部ドア開閉検出器５０８が出力する左側前部ドア１１０と左側後部ドア１１２の開閉信号と、右側部ドア開閉検出器５２７が出力する右側前部ドア１１１と右側後部ドア１１３の開閉信号を確認し、すべての側部ドアが閉じられていれば処理６１２へ進む。一つの側部ドアでも開けられていれば処理６０１へ戻る。

処理６１２の「全ドアのドアロックスイッチがロック側にあるか」では、左側前部ドアロックスイッチ５１０と左側後部ドアロックスイッチ５２４と集中ドアロックスイッチ５１７と右側後部ドアロックスイッチ５２８のすべてがロック側にあるかどうかを確認し、すべてがロック側にあれば、つまりすべてのロックスイッチが「入」であれば処理６１３へ進む。どれか一つのロックスイッチでもロック側になければ処理６０１へ戻る。

処理６１３の「ドアロック制御スイッチが「入」か」では、ドアロック制御スイッチ５２１が「入」かどうかを確認し、「入」であれば処理６１４へ進む。「入」でなければ処理６０１へ戻る。
処理６１４の「ドアロック制御開始のアナウンス」では、図示しないスピーカー等を介して、ドアロック制御が開始されることを搭乗者に知らせる音声を流す。視覚を通じて搭乗者に知らせる構成としてもよい。そして図７に示すドアロック制御モードの処理へ移る。

図６の注意喚起モードの処理では、図７に示すドアロック制御モードの処理へ移るために処理６１１と処理６１２と処理６１３の結果がすべて「Ｙ」でなければならない。つまり、第四の実施の形態では、ドアロック制御を開始するための条件は、側部ドアがすべて閉じられていること、すべての側部ドアのドアロックスイッチがロック側にあること、ドアロック制御スイッチが「入」であることの三つとしている。しかしながら、本発明の自動車の安全装置は、ドアロック制御を開始するための条件がこれらの条件に限定されるものではない。すべての側部ドアのドアロックスイッチがロック側にあることという条件をはずしてもよい。また、ドアロック制御スイッチが「入」であることという条件をはずす、つまりドアロック制御スイッチを設けない構成としてもよい。

図７は左側部ドアのドアロックを制御するためのドアロック制御モードの処理の流れを示すフローチャートである。
図７において、処理が開始されると、処理７０１の「左物体の自動車への到達予想時間ＴＬが所定の値ＴＳ以下か」では、左物体センサ５０１が検出した物体の情報に基づいて左物体到達予想時間出力部５０４が出力した、通行人１０２等の左物体が自動車１０１に到達するのに必要と予想される時間ＴＬと、制御部５３０内の図示しないメモリ等に記憶されている所定の値ＴＳとを比較し、ＴＬがＴＳ以下であれば、処理７０４へ進む。ＴＬがＴＳ以下でなければ処理７０２へ進む。

処理７０２の「左側部ドア注意喚起解除」では、左注意喚起部５０９に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを止め、出されていなければそのまま出さない状態を継続する。そして、処理７０３へ進む。
処理７０３の「左側部ドアが開状態か」では、左側部ドア開閉検出器５０８が出力する左側前部ドア１１０と左側後部ドア１１２の開閉信号を確認し、左側前部ドア１１０と左側後部ドア１１２がともに閉じられていれば処理７１１へ進む。どちらか一方のドアでも開けられていれば処理７１３へ進む。

処理７０４の「左側部ドア注意喚起」では、左注意喚起部５０９に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを継続し、出されていなければ注意喚起表示を出す。そして、処理７０５へ進む。
処理７０５の「左側部ドアのドアロックスイッチがロック側にあるか」では、左側前部ドアロックスイッチ５１０と左側後部ドアロックスイッチ５２４がロック側にあるかどうかを確認し、両方ともロック側にあれば、つまり両方とも「入」であれば処理７１１へ進む。どちらか一つのロックスイッチでもロック側になければ処理７０６へ進む。

処理７０６の「左警告」では、警告部５１１からチャイム音を流したり、ブザー音を流したり、「危険です。左側後方から何か接近中です。」というような音声を流したりして、搭乗者に警告を発する。そして、処理７０７へ進む。
処理７０７の「左側部ドアのドアロックスイッチをロック側へ移す」では、左側前部ドアロックスイッチアクチュエータ５１５により左側前部ドアロックスイッチ５１０を駆動して、左側前部ドアロックスイッチ５１０をロック側へ移す。同様に左側後部ドアロックスイッチアクチュエータ５２５により左側後部ドアロックスイッチ５２４を駆動して、左側後部ドアロックスイッチ５２４をロック側へ移す。ここで、左側前部ドアロックスイッチ５１０と左側後部ドアロックスイッチ５２４のうち、駆動される前からロック側にあったものは駆動された後もロック側にあることは言うまでもない。そして、処理は処理７１１へ進む。

処理７１１の「ドアロック制御スイッチが「入」か」では、ドアロック制御スイッチ５２１が「入」かどうかを確認し、「入」であれば処理７１２へ進む。「入」でなければ処理７１３へ進む。処理７１１では、運転者等がドアロック制御スイッチ５２１を「切」にすることによりドアロック制御を終了させようとしていないかを確認している。
処理７１２の「自動車は停車中か」では、停車検出器５０７が出力する停車信号を確認し、停車中であれば図８に示す右側部ドアのドアロックを制御するためのドアロック制御モードの処理へ移る。停車中でなければ処理７１３へ進む。
処理７１３の「ドアロック制御終了のアナウンス」では、図示しないスピーカー等を介して、ドアロック制御が終了することを搭乗者に知らせる音声を流す。視覚を通じて搭乗者に知らせる構成としてもよい。そして図６に示す注意喚起モードの処理へ戻る。

図８は右側部ドアのドアロックを制御するためのドアロック制御モードの処理の流れを示すフローチャートである。
図８において、処理が開始されると、処理８０１の「右物体の自動車への到達予想時間ＴＲが所定の値ＴＳ以下か」では、右物体センサ５２２が検出した物体の情報に基づいて右物体到達予想時間出力部５２３が出力した、二輪車１０３等の右物体が自動車１０１に到達するのに必要と予想される時間ＴＲと、制御部５３０内の図示しないメモリ等に記憶されている所定の値ＴＳとを比較し、ＴＲがＴＳ以下であれば、処理８０４へ進む。ＴＲがＴＳ以下でなければ処理８０２へ進む。

処理８０２の「右側部ドア注意喚起解除」では、右注意喚起部５２６に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを止め、出されていなければそのまま出さない状態を継続する。そして、処理８０３へ進む。
処理８０３の「右側部ドアが開状態か」では、右側部ドア開閉検出器５２７が出力する右側前部ドア１１１と右側後部ドア１１３の開閉信号を確認し、右側前部ドア１１１と右側後部ドア１１３がともに閉じられていれば処理８１１へ進む。どちらか一方のドアでも開けられていれば処理８１３へ進む。

処理８０４の「右側部ドア注意喚起」では、右注意喚起部５２６に既に注意喚起表示が出されていたならばそれを継続し、出されていなければ注意喚起表示を出す。そして、処理８０５へ進む。
処理８０５の「右側後部ドアのドアロックスイッチがロック側にあるか」では、右側後部ドアロックスイッチ５２８がロック側にあるかどうかを確認し、ロック側にあれば、つまり「入」であれば処理８０８へ進む。ロック側になければ処理８０６へ進む。

処理８０６の「右警告」では、警告部５１１からチャイム音を流したり、ブザー音を流したり、「危険です。右側後方から何か接近中です。」というような音声を流したりして、搭乗者に警告を発する。そして、処理８０７へ進む。
処理８０７の「右側後部ドアのドアロックスイッチをロック側へ移す」では、右側後部ドアロックスイッチアクチュエータ５２９により右側後部ドアロックスイッチ５２８を駆動して、右側後部ドアロックスイッチ５２８をロック側へ移す。そして、処理８０８へ進む。

処理８０８の「運転席近傍にある集中ドアロックスイッチがロック側にあるか」では、集中ドアロックスイッチ５１６がロック側にあるかどうかを確認し、ロック側にあれば、つまり「入」であれば処理８１１へ進む。ロック側になければ処理８０９へ進む。
処理８０９の「右警告」では、警告部５１１からチャイム音を流したり、ブザー音を流したり、「危険です。右側後方から何か接近中です。」というような音声を流したりして、運転者等に警告を発する。そして、処理８１０へ進む。
処理８１０の「集中ドアロックスイッチをロック側へ移す」では、集中ドアロックスイッチアクチュエータ５１７により集中ドアロックスイッチ５１６を駆動して、集中ドアロックスイッチ５１６をロック側へ移す。このとき、他のドアロックスイッチのうちロック側にないものは、そのドアロックスイッチアクチュエータの駆動力によりロック側へ移す。そして、処理は処理８１１へ進む。

処理８１１の「ドアロック制御スイッチが「入」か」では、ドアロック制御スイッチ５２１が「入」かどうかを確認し、「入」であれば処理８１２へ進む。「入」でなければ処理８１３へ進む。処理８１１では、運転者等がドアロック制御スイッチ５２１を「切」にすることによりドアロック制御を終了しようとしていないかを確認している。
処理８１２の「自動車は停車中か」では、停車検出器５０７が出力する停車信号を確認し、停車中であれば図７に示す左側部ドアのドアロックを制御するためのドアロック制御モードの処理へ戻る。停車中でなければ処理８１３へ進む。
処理８１３の「ドアロック制御終了のアナウンス」では、図示しないスピーカー等を介して、ドアロック制御が終了することを搭乗者に知らせる音声を流す。視覚を通じて搭乗者に知らせる構成としてもよい。そして図６に示す注意喚起モードの処理へ戻る。

本発明の自動車の安全装置は乗用車やトラックなど、側部ドアが外に向けて開けられる自動車に搭載されるものである。注意力が弱い高齢者や子供が乗ることの多い乗用車や、客の安全に責務を負うタクシーなどに搭載される可能性がある。また、歩道のない道路が多く、その道路が通行人や自転車、オートバイ、乗用車などで混雑しているような地域を走行する自動車に搭載される可能性がある。

１０１自動車
１０２通行人
１０３二輪車
１０４左ドアミラー
１０５左物体センサ
１０６右ドアミラー
１０７右物体センサ
１０８進行方向を示す矢印
１０９検出領域を示す破線
１１０左側前部ドア
１１１右側前部ドア
１１２左側後部ドア
１１３右側後部ドア
２０１物体センサ
２０２相対距離把握部
２０３相対速度把握部
２０４物体到達予想時間出力部
２０５所定時間記憶部
２０６比較部
２０７停車検出器
２０８側部ドア開閉検出器
２０９注意喚起部
２１０ドアロックスイッチ
２１１警告部
２１２第一ゲート
２１３第二ゲート
３０１物体センサ
３０２相対距離把握部
３０３相対速度把握部
３０４物体到達予想時間出力部
３０５所定時間記憶部
３０６比較部
３０７停車検出器
３０８側部前部ドア開閉検出器
３０９側部前部ドア注意喚起部
３１０側部前部ドアロックスイッチ
３１１警告部
３１２第一ゲート
３１３第二ゲート
３１４側部後部ドア開閉検出器
３１５側部後部ドア注意喚起部
３１６側部後部ドアロックスイッチ
４００自動車の安全装置の本体
４０１左物体センサ
４０２左相対距離把握部
４０３左相対速度把握部
４０４左物体到達予想時間出力部
４０５所定時間記憶部
４０６比較部
４０７停車検出器
４０８左側部ドア開閉検出器
４０９左注意喚起部
４１０左側部ドアロックスイッチ
４１１警告部
４１２第一ゲート
４１３第二ゲート
４１４第三ゲート
４１５左側部ドアロックスイッチアクチュエータ
４１６集中ドアロックスイッチ
４１７集中ドアロックスイッチアクチュエータ
４２０遅延部
５０１左物体センサ
５０４左物体到達予想時間出力部
５０７停車検出器
５０８左側部ドア開閉検出器
５０９左注意喚起部
５１０左側前部ドアロックスイッチ
５１１警告部
５１５左側前部ドアロックスイッチアクチュエータ
５１６集中ドアロックスイッチ
５１７集中ドアロックスイッチアクチュエータ
５２１ドアロック制御スイッチ
５２２右物体センサ
５２３右物体到達予想時間出力部
５２４左側後部ドアロックスイッチ
５２５左側後部ドアロックスイッチアクチュエータ
５２６右注意喚起部
５２７右側部ドア開閉検出器
５２８右側部ドアロックスイッチ
５２９右側部ドアロックスイッチアクチュエータ
５３０制御部
６０１，７１２，８１２処理「自動車は停車中か」
６０２処理「左側部ドアが閉じられているか」
６０３，７０１処理「左物体の自動車への到達予想時間ＴＬが所定の値ＴＳ以下か」
６０４，７０２処理「左側部ドア注意喚起解除」
６０５，７０４処理「左側部ドア注意喚起」
６０６処理「右側部ドアが閉じられているか」
６０７，８０１処理「右物体の自動車への到達予想時間ＴＲが所定の値ＴＳ以下か」
６０８，８０２処理「右側部ドア注意喚起解除」
６０９，８０４処理「右側部ドア注意喚起」
６１０処理「左側部ドア注意喚起解除、右側部ドア注意喚起解除」
６１１処理「左側部ドア、右側部ドアがすべて閉じられているか」
６１２処理「全ドアのロックスイッチがロック側にあるか」
６１３，７１１，８１１処理「ドアロック制御スイッチが「入」か」
６１４処理「ドアロック制御開始のアナウンス」
７０３処理「左側部ドアが開状態か」
７０５処理「左側部ドアのドアロックスイッチがロック側にあるか」
７０６処理「左警告」
７０７処理「左側部ドアのドアロックスイッチをロック側へ移す」
７１３，８１３処理「ドアロック制御終了のアナウンス」
８０３処理「右側部ドアが開状態か」
８０５処理「右側後部ドアのドアロックスイッチがロック側にあるか」
８０６，８０９処理「右警告」
８０７処理「右側後部ドアのドアロックスイッチをロック側へ移す」
８０８処理「運転席近傍にある集中ドアロックスイッチがロック側にあるか」
８１０処理「集中ドアロックスイッチをロック側へ移す」

Claims

自動車の側後方に位置する物体を検出するセンサと、
前記自動車が停車中であることを検出する停車検出器と、
前記自動車の側部ドアの開閉状態を検出する側部ドア開閉検出器と、
前記側部ドアをロック状態またはロック解除状態とするためのドアロックスイッチとを有し、
前記停車検出器により前記自動車が停車中であることが検出され、前記側部ドア開閉検出器により前記側部ドアが閉状態であることが検出され、前記センサにより検出された前記物体の情報に基づいて予想された、前記物体が前記自動車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、前記自動車の搭乗者に対して音または表示により注意喚起を行う注意喚起モードと、
前記注意喚起モード中に、前記自動車のすべての側部ドアが閉じられており、前記自動車のすべての側部ドアそれぞれのドアロックスイッチがロック側にある場合に移行するモードであって、
前記センサにより検出された前記物体の情報に基づいて予想された、前記物体が前記自動車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、前記物体側の側部ドアのドアロックスイッチがロック解除側へ操作されると操作された前記ドアロックスイッチをロック側へ戻す制御を行うドアロック制御モードと
を有することを特徴とする自動車の安全装置。
自車の側後方に位置する物体を検出するセンサと、
前記自車が停車中であることを検出する停車検出器と、
前記自車の側部ドアの開閉状態を検出する側部ドア開閉検出器と、
前記側部ドアをロック状態またはロック解除状態とするためのドアロックスイッチとを有し、
前記停車検出器により前記自車が停車中であることが検出され、前記側部ドア開閉検出器により前記側部ドアが閉状態であることが検出され、前記センサにより検出された前記物体の情報に基づいて予想された、前記物体が前記自車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、前記自車の搭乗者に対して音または表示により注意喚起を行う注意喚起モードと、
前記注意喚起モード中に、前記自車のすべての側部ドアが閉じられており、前記自車のすべての側部ドアそれぞれのドアロックスイッチがロック側にある場合に移行するモードであって、
前記センサにより検出された前記物体の情報に基づいて予想された、前記物体が前記自車に到達するまでの到達予想時間が予め定められた所定の値以下の場合に、前記物体側の側部ドアのドアロックスイッチがロック解除側へ操作されると操作された前記ドアロックスイッチをロック側へ戻す制御を行うドアロック制御モードと
を有することを特徴とする自動車。
前記ドアロック制御モードに移行する際に、ドアロック制御を開始することを知らせるアナウンスを行う
ことを特徴とする請求項２に記載の自動車。
前記ドアロック制御モード中に、前記自車のいずれかの側部ドアが開けられたときに前記ドアロック制御モードから前記注意喚起モードに移行する
ことを特徴とする請求項２に記載の自動車。
前記注意喚起モードに移行する際に、ドアロック制御を終了することを知らせるアナウンスを行う
ことを特徴とする請求項４に記載の自動車。