JP2011095834A - 車両制御装置および車両制御プログラム - Google Patents
車両制御装置および車両制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011095834A JP2011095834A JP2009246651A JP2009246651A JP2011095834A JP 2011095834 A JP2011095834 A JP 2011095834A JP 2009246651 A JP2009246651 A JP 2009246651A JP 2009246651 A JP2009246651 A JP 2009246651A JP 2011095834 A JP2011095834 A JP 2011095834A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- immediately preceding
- distance
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】車両制御装置においては、直前車両によって送信された、直前車両の走行に関する情報を表す直前車両走行情報を取得し、自車両の走行に関する情報を表す自車両走行情報をこの自車両から取得する(S210)。そして、直前車両走行情報および自車両走行情報に基づいて、直前車両および自車両における単位時間当たりの移動距離を夫々算出し、各移動距離の差を算出する(S220,S230)。算出された各移動距離の差に基づいて、自車両から直前車両までの車間距離と車間基準値との差分を検出し(S270,S280)、この差分を抑制するように自車両を加減速させる(S290)。
【選択図】図3
Description
ところで、請求項1に記載の車両制御装置においては、請求項2に記載のように、電磁波または音波を自車両の前方に発射し、その反射波を検出することによる、自車両から直前車両までの車間距離の検出結果を取得する車間距離取得手段と、車間距離の検出結果および直前車両走行情報のうちの一方を選択する選択手段と、を備えていてもよい。この場合には、差分検出手段は、選択手段が車間距離の検出結果を選択した場合に、この車間距離と車間基準値との差分を検出し、選択手段が直前車両走行情報を選択した場合に、移動距離算出手段によって算出された各移動距離の差に基づいて、自車両から直前車両までの車間距離と車間基準値との差分を検出するようにすればよい。
[本実施形態の構成]
図1は、本発明が適用された電子制御装置(車両制御装置、以下、ECUと記載する)10を備える車載ネットワークシステム1の構成図である。この車載ネットワークシステム1は、車両(自車両2或いは周囲車両80)に搭載される。なお、周囲車両80とは、自車両2の周辺を走行する車両を示す。以下、自車両2における車載ネットワークシステム1について説明する。
車車間通信送信制御部22としての機能では、車車間通信デバイス16を制御するとともに、その車車間通信デバイス16を介して、各センサ類(11〜17)の検出結果や自車両挙動検知部21の検出結果を周囲車両80に送信(ブロードキャスト)する。
上記のようなECU10においては、自車両2が少なくとも1台以上の他車両に追従して走行する隊列走行を行う際に、自車両から自車両の直前を走行する直前車両までの車間距離が予め設定された車間基準値になるように自車両の挙動を制御する隊列制御処理を実施する。図2はECU10が実行する隊列制御処理を示すフローチャートである。また、図3は隊列制御処理のうちの車間制御処理を示すフローチャートである。なお、隊列制御処理は、本発明でいう車両制御プログラムに相当する。
次に、車間制御処理について図3に従って説明する。図に示すように、まず、自車両2の情報を取得する(S210:自車両情報取得手段、車間距離取得手段)。即ち、自車両挙動検知部21としての機能を利用して、自車両の車速の情報、レーダセンサ14による検出結果の情報、ビーコン受信部17による検出結果の情報等を取得する。
以上のように詳述した車載ネットワークシステム1において、ECU10は、隊列制御処理にて、直前車両によって送信された、直前車両の走行に関する情報を表す直前車両走行情報を取得し、自車両の走行に関する情報を表す自車両走行情報をこの自車両から取得する。そして、ECU10は、取得した直前車両走行情報および自車両走行情報に基づいて、直前車両および自車両における単位時間当たりの移動距離を夫々算出し、各移動距離の差を算出する。算出された各移動距離の差に基づいて、自車両から直前車両までの車間距離と車間基準値との差分を検出する。さらに、ECU10は、この差分を抑制するように(或いは、差分がなくなるように)自車両を加減速させる。
[その他の実施形態]
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (5)
- 車両に搭載され、自車両が少なくとも1台以上の他車両に追従して走行する隊列走行を行う際に、自車両から自車両の直前を走行する直前車両までの車間距離が予め設定された車間基準値になるように自車両の挙動を制御する車両制御装置であって、
前記直前車両によって送信された、前記直前車両の走行に関する情報を表す直前車両走行情報を取得する直前車両情報取得手段と、
前記自車両の走行に関する情報を表す自車両走行情報を当該自車両から取得する自車両情報取得手段と、
前記取得した直前車両走行情報および自車両走行情報に基づいて、前記直前車両および前記自車両における単位時間当たりの移動距離を夫々算出し、該各移動距離の差を算出する移動距離算出手段と、
前記移動距離算出手段によって算出された各移動距離の差に基づいて、前記自車両から前記直前車両までの車間距離と前記車間基準値との差分を検出する差分検出手段と、
前記差分を抑制するように前記自車両を加減速させる第1加減速手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
電磁波または音波を自車両の前方に発射し、その反射波を検出することによる、前記自車両から前記直前車両までの車間距離の検出結果を取得する車間距離取得手段と、
前記車間距離の検出結果および前記直前車両走行情報のうちの一方を選択する選択手段と、
を備え、
前記差分検出手段は、
前記選択手段が車間距離の検出結果を選択した場合に、該車間距離と前記車間基準値との差分を検出し、
前記選択手段が前記直前車両走行情報を選択した場合に、前記移動距離算出手段によって算出された各移動距離の差に基づいて、前記自車両から前記直前車両までの車間距離と前記車間基準値との差分を検出すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記選択手段は、前記移動距離算出手段によって算出された各移動距離の差が予め設定された変化基準値以上であれば、前記直前車両走行情報を選択し、前記各移動距離の差が前記変化基準値未満であれば、前記車間距離の検出結果を選択すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両制御装置において、
自車両が属する隊列の先頭を走行する先頭車両によって送信された、前記先頭車両の挙動に関する情報を表す先頭車両挙動情報を取得する先頭車両情報取得手段と、
前記取得した先頭車両挙動情報に基づいて、自車両が前記先頭車両と実質同じ挙動になるように自車両の加減速を開始させる第2加減速手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - コンピュータを、請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両制御装置における各手段として機能させるための車両制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009246651A JP5177118B2 (ja) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | 車両制御装置および車両制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009246651A JP5177118B2 (ja) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | 車両制御装置および車両制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011095834A true JP2011095834A (ja) | 2011-05-12 |
JP5177118B2 JP5177118B2 (ja) | 2013-04-03 |
Family
ID=44112698
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009246651A Active JP5177118B2 (ja) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | 車両制御装置および車両制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5177118B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105059213A (zh) * | 2015-08-11 | 2015-11-18 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种智能跟车控制系统及方法 |
US9580074B2 (en) | 2013-09-03 | 2017-02-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel control apparatus |
US9796384B2 (en) | 2013-09-06 | 2017-10-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel control apparatus |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10162282A (ja) * | 1996-11-27 | 1998-06-19 | Honda Motor Co Ltd | 車群走行制御システム |
JPH1113507A (ja) * | 1997-06-27 | 1999-01-19 | Mitsubishi Motors Corp | 自動追従走行システム |
JP2000322689A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行システム |
JP2008077348A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Toyota Motor Corp | 車両用情報収集装置 |
-
2009
- 2009-10-27 JP JP2009246651A patent/JP5177118B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10162282A (ja) * | 1996-11-27 | 1998-06-19 | Honda Motor Co Ltd | 車群走行制御システム |
JPH1113507A (ja) * | 1997-06-27 | 1999-01-19 | Mitsubishi Motors Corp | 自動追従走行システム |
JP2000322689A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行システム |
JP2008077348A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Toyota Motor Corp | 車両用情報収集装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9580074B2 (en) | 2013-09-03 | 2017-02-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel control apparatus |
US9796384B2 (en) | 2013-09-06 | 2017-10-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel control apparatus |
CN105059213A (zh) * | 2015-08-11 | 2015-11-18 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种智能跟车控制系统及方法 |
CN105059213B (zh) * | 2015-08-11 | 2017-08-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种智能跟车控制系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5177118B2 (ja) | 2013-04-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110497908B (zh) | 自动驾驶系统和使用传感器融合进行智能车辆控制的控制逻辑 | |
US8200419B2 (en) | Braking control system and braking control method | |
US10829128B2 (en) | Driving support device | |
US8977420B2 (en) | Vehicle procession control through a traffic intersection | |
US9868441B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2014075049A (ja) | 隊列走行装置 | |
US20160009282A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP5692098B2 (ja) | 車両用装置 | |
JP2019188941A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7225043B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
US11260866B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2008008679A (ja) | 物体検出装置、衝突予測装置、及び車両制御装置 | |
JP2010117771A (ja) | 隊列走行制御システム | |
JP2008007062A (ja) | 走行支援装置 | |
JP5177118B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御プログラム | |
JP6828603B2 (ja) | 物標検出装置 | |
JP7136560B2 (ja) | 車両の軌道決定装置、軌道決定方法、及び、制御装置 | |
US20220340135A1 (en) | Platooning Control Apparatus | |
JP5223631B2 (ja) | 走行制御装置及び走行制御方法 | |
JP2019202662A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2011020551A (ja) | 走行計画生成装置 | |
JP2015105881A (ja) | 車両制御装置 | |
JP5716559B2 (ja) | 車両支援装置 | |
WO2023054197A1 (ja) | 車両制御装置 | |
US20230294691A1 (en) | Autonomous driving method and device for a motorized land vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120417 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121211 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121224 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5177118 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160118 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |