JP2011057001A - 水中走行装置 - Google Patents
水中走行装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011057001A JP2011057001A JP2009206518A JP2009206518A JP2011057001A JP 2011057001 A JP2011057001 A JP 2011057001A JP 2009206518 A JP2009206518 A JP 2009206518A JP 2009206518 A JP2009206518 A JP 2009206518A JP 2011057001 A JP2011057001 A JP 2011057001A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater
- traveling
- traveling device
- roller
- buoyancy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】車体と、車体に設けられた複数の走行体36aとを有し、走行体36aは、複数の回転自在な輪体55〜58と、これら輪体55〜58に巻装された無端回動体60とを有し、輪体55〜58は、前部輪体55と、後部輪体56と、これら前後部両輪体55,56間に配設された中間部輪体57と、駆動輪体58とからなり、後部輪体56と中間部輪体57とは水平面62から同じ高さにある基準位置Pに設けられ、前部輪体55は基準位置Pに対して上下方向へ揺動自在であり、前部輪体55を上下揺動させる上下揺動手段63が設けられている。
【選択図】図7
Description
がある。
車体と、車体に設けられた走行体とを有し、
走行体は、複数の回転自在な輪体と、これら輪体に巻装された無端回動体とを有し、
輪体は、前部輪体と、後部輪体と、これら前後部両輪体間に配設された中間部輪体からなり、
後部輪体と中間部輪体とは水平面から同じ高さにある基準位置に設けられ、
前部輪体は基準位置に対して上下方向へ揺動自在であり、
前部輪体を上下揺動させる上下揺動手段が設けられているものである。
前部輪体が基準位置よりも上方にある場合、無端回動体は中間部輪体と後部輪体との間において平坦な平坦経路部を有し、且つ、前部輪体と中間部輪体との間において平坦経路部に対し前方斜め上向きに傾斜した上向傾斜経路部を有し、
前部輪体が基準位置よりも下方にある場合、無端回動体は前部輪体と後部輪体との間において平坦経路部に対し前方斜め下向きに傾斜した下向傾斜経路部を有するものである。
これによると、前部輪体を基準位置から上下方向へ揺動させる際、拡縮手段を用いて前部輪体と中間部輪体との間隔を拡大することにより、無端回動体の弛みを防止することができる。また、前部輪体を基準位置に戻す際、拡縮手段を用いて前部輪体と中間部輪体との間隔を縮小することにより、無端回動体に過大な張力が作用するのを防止することができる。
伸縮部材の遊端部に、前部輪体を伸縮部材の伸長方向へ付勢する付勢手段が設けられているものである。
また、前部輪体は、付勢手段により、伸縮部材に対して伸長方向へ付勢されているため、無端回動体に作用する張力をほぼ一定に保つことができる。これにより、張力が不足して無端回動体が外れたり或は過大な張力が発生して無端回動体が損傷するといった不具合を防止することができる。
浮力調整装置を移動させる移動手段が設けられているものである。
本第6発明は、水底を走行する水中走行装置であって、
車体と、車体に設けられた走行体とを有し、
車体に、浮力調整装置が横方向へ移動自在に設けられ、
浮力調整装置を移動させる移動手段が設けられているものである。
本第7発明における水中走行装置は、浮力調整装置は、内部に形成された浮力調整室と、外部の水を浮力調整室に出し入れする出し入れ装置と、浮力調整室内と水面上の大気とに連通する連通管とを有するものである。
本第8発明における水中走行装置は、浮力調整装置は、複数設けられ、前後左右方向が径方向となる円形状の移動経路上を移動自在であるものである。
図1,図2に示すように、1は、海底7(水底の一例)に堆積した浮泥2(堆積物の一例)等の軟弱層を回収する堆積物回収設備である。尚、浮泥2は、有害物質を含んでおり、微生物が生息する有益な泥の上に堆積している。
堆積物回収設備1は、回収船3と、海底7を走行して浮泥2を回収する複数の水中走行装置4とを備えている。回収船3は、作業台船5と、作業台船5に連結された再処理プラント船6とで構成されている。回収船3には、水中走行装置4によって回収された浮泥2を処理する処理設備8が設けられている。
図5,図6に示すように、水中走行装置4は、車体35と、車体35の前後左右四箇所に設けられた複数のクローラ式の走行体36a〜36dを有している。車体35は前部車体37と後部車体38とに前後二分割されており、前部車体37と後部車体38とは回転胴39を介して接続されている。尚、前部車体37と後部車体38とは、回転胴39の部分が回転することにより、前後方向軸心40周りに相対的に回動自在である。
先ず、水中走行装置4の走行体36a〜36dの作用を以下に説明する。
各走行体36a〜36dの駆動ローラ58を回転駆動することにより、走行ベルト60が回動すると共に各ローラ55〜57,59が回転し、水中走行装置4が水底(海底7又は湖底或は川底等)を走行する。また、図9,図10に示した揺動用モータ70を正駆動することにより、支軸66a,66bが一方向に回動し、図8に示すように、支軸66a,66bを支点として伸縮部材64が上方へ揺動し、前部ローラ55が上方へ揺動する。反対に、揺動用モータ70を逆駆動することにより、支軸66a,66bが他方向に回動し、支軸66a,66bを支点として伸縮部材64が下方へ揺動し、前部ローラ55が下方へ揺動する。これにより、前部ローラ55を、基準位置Pと、基準位置Pよりも上方位置P1と、基準位置Pよりも下方位置P2とに揺動させることができる。尚、揺動用モータ70の制御は操作室10から遠隔操作で行われる。
図13に示すように、排水用電磁弁116を閉じ、排水用ポンプ111を停止させた状態で、注水用電磁弁115を開き、注水用ポンプ110を駆動させることにより、外部の水が注水管113を通って浮力調整室108内に注水され、浮力調整室108内の空気がエアホース112を通って水面上に排気される。これにより、フロート本体107の浮力が低下する。
上記のようにしてフロート本体107の浮力を低下させることにより、図1に示すように、水中走行装置4を海面から潜行させることができる。この際、例えば、海底7が後方ほど低く傾斜している場合、海底7の傾斜を傾斜測定器54が測定し、この測定値に基づいて後部浮力調整装置102a,102bのフロート本体107の浮力を前部浮力調整装置101a,101bのフロート本体107の浮力よりも小さくすることで、水中走行装置4が前部よりも後部を低くした傾斜姿勢となり、海底7の傾斜に応じた傾斜姿勢で水中走行装置4を着底させることができる。
水中走行装置4を作業台船5上に搭載し、作業台船5と再処理プラント船6とを海上の目的地まで航行させる。その後、図1に示すように、クレーン9を使って水中走行装置4を海面に下ろす。そして、操作室10からの遠隔操作により浮力調整装置101a,101b,102a,102bを操作してフロート本体107の浮力を減らし、水中走行装置4を潜行させて海底7に着底させる。
7 海底(水底)
35 車体
36a〜36d 走行体
55 前部ローラ(前部輪体)
56 後部ローラ(後部輪体)
57 中間部ローラ(中間部輪体)
60 走行ベルト(無端回動体)
62 水平面
63 上下揺動手段
64 伸縮部材
92 拡縮手段
95 コイルスプリング(付勢手段)
101a,101b,102a,102b 浮力調整装置
103,126 移動経路
106 移動手段
108 浮力調整室
110,111 ポンプ(出し入れ装置)
112 エアホース(連通管)
128,129 平坦経路部
130 上向傾斜経路部
131 下向傾斜経路部
A 前部ローラと中間部ローラとの間隔(前部輪体と中間部輪体との間隔)
P 基準位置
Claims (8)
- 水底を走行する水中走行装置であって、
車体と、車体に設けられた走行体とを有し、
走行体は、複数の回転自在な輪体と、これら輪体に巻装された無端回動体とを有し、
輪体は、前部輪体と、後部輪体と、これら前後部両輪体間に配設された中間部輪体からなり、
後部輪体と中間部輪体とは水平面から同じ高さにある基準位置に設けられ、
前部輪体は基準位置に対して上下方向へ揺動自在であり、
前部輪体を上下揺動させる上下揺動手段が設けられていることを特徴とする水中走行装置。 - 前部輪体が基準位置にある場合、無端回動体は前部輪体と後部輪体との間において平坦な平坦経路部を有し、
前部輪体が基準位置よりも上方にある場合、無端回動体は中間部輪体と後部輪体との間において平坦な平坦経路部を有し、且つ、前部輪体と中間部輪体との間において平坦経路部に対し前方斜め上向きに傾斜した上向傾斜経路部を有し、
前部輪体が基準位置よりも下方にある場合、無端回動体は前部輪体と後部輪体との間において平坦経路部に対し前方斜め下向きに傾斜した下向傾斜経路部を有することを特徴とする請求項1記載の水中走行装置。 - 前部輪体と中間部輪体との間隔を拡縮する拡縮手段が設けられていることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の水中走行装置。
- 前部輪体は、上下方向に揺動自在で且つ前後方向に伸縮自在な伸縮部材の遊端部に、前後移動自在に設けられ、
伸縮部材の遊端部に、前部輪体を伸縮部材の伸長方向へ付勢する付勢手段が設けられていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の水中走行装置。 - 車体に、浮力調整装置が横方向へ移動自在に設けられ、
浮力調整装置を移動させる移動手段が設けられていることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の水中走行装置。 - 水底を走行する水中走行装置であって、
車体と、車体に設けられた走行体とを有し、
車体に、浮力調整装置が横方向へ移動自在に設けられ、
浮力調整装置を移動させる移動手段が設けられていることを特徴とする水中走行装置。 - 浮力調整装置は、内部に形成された浮力調整室と、外部の水を浮力調整室に出し入れする出し入れ装置と、浮力調整室内と水面上の大気とに連通する連通管とを有することを特徴とする請求項5又は請求項6記載の水中走行装置。
- 浮力調整装置は、複数設けられ、前後左右方向が径方向となる円形状の移動経路上を移動自在であることを特徴とする請求項5から請求項7のいずれか1項に記載の水中走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009206518A JP2011057001A (ja) | 2009-09-08 | 2009-09-08 | 水中走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009206518A JP2011057001A (ja) | 2009-09-08 | 2009-09-08 | 水中走行装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011057001A true JP2011057001A (ja) | 2011-03-24 |
Family
ID=43945171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009206518A Pending JP2011057001A (ja) | 2009-09-08 | 2009-09-08 | 水中走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011057001A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016000930A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 東亜建設工業株式会社 | 水底地盤掘削装置および水底地盤掘削システム |
JP2016223329A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 株式会社東芝 | 液中ポンプおよび台車 |
CN115042945A (zh) * | 2022-08-15 | 2022-09-13 | 青岛太平洋水下科技工程有限公司 | 一种海底打捞用观察机器人 |
CN115573412A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-01-06 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种水下挖掘设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH107042A (ja) * | 1996-06-21 | 1998-01-13 | Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho | 氷上走行用複合車輪 |
JP2000136542A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Kankyo Center Okura:Kk | 河川作業に使用するフローティング走行装置 |
JP2000142565A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自走式作業船 |
-
2009
- 2009-09-08 JP JP2009206518A patent/JP2011057001A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH107042A (ja) * | 1996-06-21 | 1998-01-13 | Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho | 氷上走行用複合車輪 |
JP2000136542A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Kankyo Center Okura:Kk | 河川作業に使用するフローティング走行装置 |
JP2000142565A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自走式作業船 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016000930A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 東亜建設工業株式会社 | 水底地盤掘削装置および水底地盤掘削システム |
JP2016223329A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 株式会社東芝 | 液中ポンプおよび台車 |
CN115042945A (zh) * | 2022-08-15 | 2022-09-13 | 青岛太平洋水下科技工程有限公司 | 一种海底打捞用观察机器人 |
CN115042945B (zh) * | 2022-08-15 | 2022-11-15 | 青岛太平洋水下科技工程有限公司 | 一种海底打捞用观察机器人 |
CN115573412A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-01-06 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种水下挖掘设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101709143B1 (ko) | 수중 오염원의 제거장치 및 제거방법 | |
JP6626880B2 (ja) | 水底上に沈積した可塑性の泥状物質の収集および除去用装置 | |
US3412862A (en) | Method and apparatus for cleaning areas overlain by a water body | |
CN107719593A (zh) | 一种具备浮动式打捞运输结构的水面垃圾清扫船 | |
KR20130049021A (ko) | 정수 장치 | |
KR102078452B1 (ko) | 수중 오염물 제거장치 | |
JP2011057001A (ja) | 水中走行装置 | |
KR102418093B1 (ko) | 녹조 및 부유물 회수장치 | |
KR20200079798A (ko) | 타원형 회전구조를 이루며 수중의 수초나 오니퇴적물을 제거하는 수중 오니퇴적물 제거장치 및 이를 이용한 수중 오니퇴적물 제거방법 | |
CN109235523A (zh) | 一种水下自平衡清淤机器人 | |
KR200393717Y1 (ko) | 수중의 오니퇴적물 제거장치 | |
CN107162454B (zh) | 基于海砂淡化处理工艺 | |
CN205975543U (zh) | 水上轻质漂浮物收集装置 | |
RU2462555C1 (ru) | Плавучее устройство для сбора разлитой по воде нефти | |
CN213204268U (zh) | 人工湿地轻型两栖式清淤机 | |
KR101444401B1 (ko) | 준설사업 중 배출되는 배출수 여과장치 | |
KR100451031B1 (ko) | 수중의 오니퇴적물 제거방법 및 그를 위한 장치 | |
KR101920880B1 (ko) | 정화대상 수역의 저면 오염물 제거장치 | |
KR101714704B1 (ko) | 이물질수거장치 및 이를 포함하는 수중청소로봇 | |
KR20230148477A (ko) | 수중 오염물의 신속분리를 위한 고액분리장치 및 그 이용방법 | |
CN206737007U (zh) | 智能水下清淤装置 | |
JP2000070996A (ja) | 海底浄化装置 | |
CN212025166U (zh) | 一种应用于管内清淤的污泥处理装置 | |
JP2000220164A (ja) | 浚渫装置 | |
CN114016566A (zh) | 一种码头清淤装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120821 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20120821 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20120821 |
|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20130711 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130730 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20131203 |