JP2011045694A - Self-propelled cleaning robot equipped with side brush device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled cleaning robot equipped with side brush devices which provides smooth floor surface cleaning without damaging the side brush devices or the like even if a side brush contacts an obstacle on a wall surface or the like. <P>SOLUTION: The side brush devices 30L, 30R provided at a robot body 2 equipped with a travel device include side brush support devices 31L, 31R with the base ends supported in a swingable manner on the lower surface of the robot body 2 and extended forward and with the end parts supporting side brushes 47L, 47R rotationally driven by side brush motors, and annular rotation bumpers 62 coaxial with the side brushes 47L, 47R. When the rotation bumpers 62 contact the obstacle during cleaning work, the rotation bumpers 62 are pressed by the obstacle to guide the side brush devices 30L, 30R in a separating direction from the obstacle. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、自走式清掃ロボットに関し、特に床面等を清掃するサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットに関する。 The present invention relates to a self-propelled cleaning robot, it relates to a self-propelled cleaning robot provided with a side brush device which especially cleaning the floor surface or the like.

近年、自律走行機能と床面清掃機能とを有する自走式清掃ロボットが開発されている。 Recently, self-propelled cleaning robot has been developed with the autonomous function and floor cleaning function.

この種の床面等を清掃する自走式清掃ロボットに関しては、例えば特許文献1がある。 For the self-propelled cleaning robot for cleaning this type of floor surface or the like, for example, a patent document 1. この特許文献1の清掃ロボットは、自律走行が可能なようにロボット本体の下面にモータによって駆動される左右の駆動輪およびキャスタと、壁面等の障害物および方位等を検知する各種のセンサを有し、各センサの出力に基いてモータの動作を制御する制御部を備える。 The cleaning robot of Patent Document 1 is used, the number and the left and right drive wheels and casters driven to the lower surface of the robot body so as to enable autonomous by the motor, various sensors for detecting obstacles and orientation, etc. such as a wall and, a control unit for controlling the operation of the motor based on the output of each sensor. ロボット本体の下面には床面清掃が可能なようにパワーブラシモータによって回転駆動する円筒状のパワーブラシおよび塵埃を吸引収容するダストボックスの吸込口を設け、更にロボット本体の前部左右にやや拡開しながら延出する2本のサイドブラシ支持装置の先端部にサイドブラシモータによって回転駆動する円錐台形状のサイドブラシを備えたサイドブラシ装置を設ける。 The lower surface of the robot body provided suction port of the dust box for sucking accommodate cylindrical power brush and dust rotated by a power brush motor so as to enable floor cleaning, further slightly flared front right and left of the robot body providing a side brush device which includes a side brush of frustoconical rotated the tip section of the two side brush support device extending through the side brush motor while.

そして、予め設定されたプログラムに従って回転駆動される駆動輪によって走行しつつ、回転するサイドブラシにより左右の塵埃を内側へ掃き寄せると共に、回転するパワーブラシによって掃き出された塵埃を吸込口からダストボックス内に吸引する。 Then, while traveling by the drive wheel that is rotated according to a preset program, the sweep up the left and right dust inward by rotating side brush, the dust box was swept by the rotating power brush dust from the suction opening to suck in.

特開2000−342496号公報 JP 2000-342496 JP

特許文献1の清掃ロボットにあっては、例えば壁際に沿って清掃する際には、センサの検知に基づいて壁面と清掃ロボットとの離間距離を保持しつつ壁面に沿って走行してサイドブラシによって床面を清掃する。 In the cleaning robot of Patent Document 1, for example when cleaning along the wall, depending side brush travels along the wall surface while maintaining the distance between the wall and the cleaning robot on the basis of the detection by the sensor to clean the floor. しかし、ロボット本体から延出するサイドブラシ支持装置の先端部にサイドブラシを備えることから、清掃作業中に清掃ロボットが壁際に寄りすぎてサイドブラシ支持装置やサイドブラシが壁面に接触することがある。 However, since providing the side brush the tip of the side brush support device extending from the robot body, sometimes the side brush support device and side brush cleaning robot during the cleaning work too close to the wall is in contact with the wall surface .

特に、例えば、図18の平面図を示すように、壁面101に、壁面101から段部102a、102bおよび壁部102cによって矩形に突出してドア105を取り付ける引き込み部102が形成される場合には、壁面101に沿って予め設定された離間距離Lを保持して清掃ロボット110が走行しつつ、ロボット本体111から突出するサイドブラシ支持装置112の先端に支持されたサイドブラシ113によって床面Gを清掃するが、引き込み部102においては引き込み部102の壁部102c側に蛇行してサイドブラシ113が引き込み部102の段部102bに接触することが懸念される。 In particular, for example, as shown in the plan view of FIG. 18, when the wall surface 101, a stepped portion 102a from the wall surface 101, the pull portion 102 attaching the door 105 projects into the rectangular through 102b and the wall portion 102c are formed, while running the cleaning robot 110 holds the distance L set in advance along the wall surface 101, clean the floor surface G by the side side brush 113 which is supported on the tip of the brush support device 112 that protrudes from the robot body 111 Suruga, there is a concern that contact with the stepped portion 102b of the side brush 113 is retracted part 102 meanders to the wall portion 102c side of the pull portion 102 in the pull portion 102.

このようにサイドブラシが、壁面の段部等の障害物に接触するとサイドブラシ或いはサイドブラシを支持するサイドブラシ支持装置が破損することが懸念される。 Thus side brush, when in contact with an obstacle of the stepped portion or the like of the wall surface side brush support device for supporting the side brush or side brush is a concern that damage. また、円滑な清掃ロボットによる床面清掃が妨げられるおそれがある。 Further, there is a possibility that the floor surface by smooth cleaning robot cleaning is prevented. とは言え壁際からある程度余裕を持った状態で床面清掃を行うと、清掃残し等を招くことになる。 Doing floor cleaning in a state having a certain margin from the wall Nevertheless, which leads to cleaning leaving the like.

従って、かかる点に鑑みなされた本発明の目的は、サイドブラシ装置が障害物に接触してもサイドブラシ装置等の破損を招くことがなく、円滑な床面清掃が得られるサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットを提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention was made in view of the above is provided with side brush device without causing damage to the side brush device or the like even in contact with the obstacle, the side brush device obtained a smooth floor cleaning and to provide a self-propelled cleaning robot.

上記課題を解決するための請求項1に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットは、走行装置を備えたロボット本体及び、該ロボット本体の下面に支持されてロボット本体から幅方向外方でかつ前方に突出したサイドブラシ支持装置の先端部に支持されると共に、回転駆動されて床面の塵埃をロボット本体の幅方向内方に掃き寄せるサイドブラシを有するサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて、前記サイドブラシ支持装置は、基部が上下方向及び幅方向に揺動自在にロボット本体の下部に支持されて前方に延在すると共に該先端部にサイドブラシモータによって回転駆動されるサイドブラシを支持する揺動支持部材を備え、前記揺動支持部材と前記サイドブラシとの間に、前記サイドブラシのブラシ材先端外径よ Self-propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 1 for solving the above problems, the robot body and comprising a travel apparatus, a width direction outer from the robot main body is supported on the lower surface of the robot body Write a and while being supported on the distal end portion of the side brush support device which projects forwardly, the self is rotated by the dust on the floor with the side brush device having a side brush sweep up inward in the width direction of the robot body in Hashishiki cleaning robot, the side brush support device, the base is rotated by a side brush motor up and down freely direction and swing in the width direction is supported by the lower portion of the robot body to the tip portion while extending forwardly It includes a swing support member for supporting the side brush that, between the side brush with the swing support member, brush member tip outer diameter of the side brush 小径でかつ揺動支持部材の前記先端部外径より大径でロボット走行面と略平行に回転可能な回転バンパを有する回転バンパ装置を備えたことを特徴とする。 Characterized by comprising a rotary bumper device having substantially parallel to the rotatable rotating bumper and robot running surface with larger diameter than the distal outer diameter of the small diameter a and swing support member.

これによると、清掃ロボットが清掃作業中に、ロボット本体から突出する揺動支持部材の先端部に設けた回転バンパが障害物に接触した際には、回転バンパが障害物に押圧付与され、回転バンパによってサイドブラシ装置を障害物から離反する方向に誘導する。 According to this, the cleaning robot during a cleaning operation, when the rotary bumper provided at the tip portion of the swing support member protruding from the robot main body is in contact with an obstacle, the rotation bumper is pressed imparted to the obstacle, the rotation induced in the direction away side brush device from the obstacle by the bumper. これにより、サイドブラシ装置と障害物との接触が回避されて清掃作業を円滑に続行することができる。 This makes it possible to contact with the side brush device and the obstacle is avoided smoothly continue cleaning. 更に、回転バンパをサイドブラシのブラシ材先端外径より小径でかつ揺動支持部材の先端部の外径より大径にすることで、サイドブラシによる障害物に接近した床面の清掃作業を確保しつつ、揺動部材と障害物との接触が回避されて揺動支持部材及び揺動支持部材の先端部に支持されるサイドブラシモータやサイドブラシ等のサイドブラシ装置の損傷が防止できる。 Furthermore, by a larger diameter than the outer diameter of the distal end portion of the small diameter a and swing support member from the brush member tip outer diameter of the rotary bumper side brush, ensure cleaning of the floor close to the obstacle by the side brushes and while damage of the side brush device such as a side brush motor and side brush contact between the swinging member and the obstacle is supported is avoided at the distal end portion of the swing support member and the rocking support member can be prevented.

請求項2に記載の発明は、請求項1のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて、前記回転バンパは、前記サイドブラシ回転中心軸線と同軸上に回転可能に配設されたことを特徴とする。 Invention according to claim 2, in claim 1 of the self-propelled cleaning robot provided with a side brush device, the rotary bumper, that is rotatably disposed in the side brush rotation center axis and coaxially and features.

これによると、回転バンパをサイドブラシ回転中心軸線と同軸上で回転可能に配置することで、請求項1の作用及び効果が効率的に実行できる。 According to this, the rotational bumper by rotatably arranged in side brush rotation center axis coaxially, operation and effect of claim 1 can be performed efficiently.

請求項3に記載の発明は、請求項1のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて、前記回転バンパは、前記サイドブラシの回転中心軸線と同軸上に回転可能に配設され、外周面には障害物との接触を検知する接触センサを備え、該接触センサが前記回転バンパと障害物との接触を検知した場合、前記走行装置を制御することを特徴とする。 According to a third aspect of the invention, the self-propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 1, wherein the rotary bumper is rotatably disposed on the rotation center axis and coaxially of said side brush, the outer periphery the surface comprises a contact sensor for detecting contact with an obstacle, if the contact sensor detects a contact between the rotary bumper and the obstacle, and controls the driving device.

これによると、回転バンパの外周面に障害物との接触を検知する接触センサを備え、接触センサが回転バンパと障害物との接触を検知した場合に走行装置を制御することで、サイドブラシ装置を障害物から離反する方向への誘導が可能になり、サイドブラシ装置と障害物との接触がより確実に回避できる。 According to this, provided with a contact sensor for detecting contact with the obstacle on the outer peripheral surface of the rotary bumper, that the contact sensor controls the travel device when detecting the contact between the rotating bumper and the obstacle, the side brush device induction from the obstacle in the direction of moving away is enabled, the contact between the side brush device and the obstacle can be more reliably avoided.

請求項4に記載の発明は、請求項3のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて、前記接触センサによって、前記回転バンパと障害物との接触を検知した場合、前記走行装置による走行を停止させる走行制御手段を備えたことを特徴とする。 Invention according to claim 4, when the self-propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 3, in which by the contact sensor, and detects the contact between the rotating bumper and the obstacle, traveling by the traveling device characterized by comprising a driving control means for stopping.

これによると、回転バンパの外周面に障害物との接触を検知する接触センサを備え、接触センサが回転バンパと障害物との接触を検知した場合に走行装置による走行を停止することで、サイドブラシ等のサイドブラシ装置の損傷及び破損が抑制できる。 According to this, provided with a contact sensor for detecting contact with the obstacle on the outer peripheral surface of the rotary bumper, that the contact sensor to stop running by the running device when detecting the contact between the rotating bumper and the obstacle, the side damage and breakage of the side brush device such as a brush can be suppressed.

請求項5に記載の発明は、請求項3のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて、前記走行装置は、進行方向に対して左右に設けた左右の駆動用モータによって駆動される左右の駆動輪を備え、サイドブラシ装置を進行方向に対して左右の少なくとも一方に備え、該一方のサイドブラシ装置の接触センサが接触を検知した場合、前記一方側の駆動用モータの回転数を他方の駆動用モータの回転数よりも大きくすることを特徴とする。 Left and right invention according to claim 5, in self-propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 3, wherein the traveling device is driven by the left and right driving motor provided in the left and right relative to the traveling direction comprising a drive wheel, comprising a side brush device in at least one of the left and right with respect to the traveling direction, when the contact sensor of the one side brush device detects a contact, the one other of the rotational speed of the drive motor side wherein the in is greater than the rotational speed of the drive motor.

これによると、回転バンパの外周面が障害物と接触した際に、回転バンパが障害物から離反する方向に清掃ロボットが旋回し、回転バンパが障害物から離反する方向に誘導されて、サイドブラシ装置と障害物との接触が回避され、清掃作業を続行することができる。 According to this, when the outer peripheral surface of the rotating bumper comes into contact with an obstacle, the cleaning robot in the direction of rotation bumper away from an obstacle to pivot, rotate bumper is induced in a direction away from the obstacle, the side brush contact between the device and the obstacle is avoided, it is possible to continue the cleaning operation.

請求項6に記載の発明は、請求項1または2のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて前記回転バンパ装置は、サイドブラシ回転中心軸線と同軸を中心として揺動支持部材に固定された円板状の基部と、前記サイドブラシ回転中心軸線を中心に回転可能に前記基部の外周に軸方向で摺動可能に支持された環状で前記サイドブラシのブラシ材先端外径より小径でかつ揺動支持部材の前記先端部外径より大径の外周面を備えた回転バンパを備えたことを特徴とする。 The invention according to claim 6, wherein the rotary bumper device propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 1 or 2 is fixed to the swing support member around a side brush rotation axis coaxial with and a disk-shaped base portion, the side brush rotation center and the center rotatably the the outer periphery of the base portion in the axial direction slidably supported annularly smaller diameter than the brush member tip outer diameter of the side brush with characterized by comprising a rotary bumper having an outer peripheral surface the more distal outer diameter of the large diameter of the rocking support member.

これによると、サイドブラシ回転中心軸線と同軸を中心として揺動支持部材に固定された円板状の基部の外周に、サイドブラシ回転中心軸線を中心に回転可能に回転するように回転バンパを軸方向で摺動可能に支持することから、摺接する基部の外周と回転バンパとの間の隙間に粉塵等が侵入することがなく、或いは粉塵等の侵入が大幅に抑制されて、粉塵等により回転バンパに回転作動が阻害されることなく、清掃作業を円滑に続行することができる。 Axis According to this, the outer periphery of the side brush is fixed to the swing support member the rotational center axis coaxially around the disc-shaped base, a rotary bumper to rotatably rotate around the side brush rotation center since slidably supported in the direction, without dust in the gap between the outer periphery and rotating bumper of sliding contact base enters, or invasion of dust, etc. is greatly suppressed, rotated by dust without rotating operation to the bumper is inhibited, it is possible to smoothly continue the cleaning operation. なお、例えば基部の外周と回転バンパとの間にボールベアリング等の軸受け部材を介在して基部に回転バンパを支持した場合には、ボールベアリング等の軸受け部材に粉塵等が侵入して回転バンパの回転が阻害されることがあり、そのメンテナンスの頻度が多くなることが懸念される。 Incidentally, for example, when supporting the rotating bumper to the base by interposing a bearing member such as a ball bearing between the outer and the rotating bumper base, of rotating the bumper and dust from entering the bearing members such as ball bearings may rotate is inhibited, there is a concern that the frequency of the maintenance is increased.

請求項7に記載の発明は、請求項6のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて前記基部は、外周に沿って延在する環状に突出する支持部を備え、前記回転バンパは、内周面に沿って前記支持部を間隙を有して軸方向に挟持する挟持部を備えたことを特徴とする。 Invention of claim 7, wherein the base propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 6, comprising a support portion protruding annular extending along the outer periphery, the rotary bumper, along the inner peripheral surface and further comprising a clamping portion for clamping in the axial direction the supporting portion with a gap.

これによると、基部の外周に沿って環状に連続するように形成された支持部が、回転バンパの挟持部によって覆われ、かつ回転バンパに形成された挟持部が摺接可能に嵌合して回転バンパが回転することから、基部に形成した支持部と回転バンパの挟持部との間の隙間に粉塵等が侵入することがなく、或いは粉塵等の侵入が大幅に抑制されて、粉塵等により回転バンパに回転作動が阻害されることなく清掃作業を円滑に続行することができる。 According to this, the support portion formed so as to be continuous in an annular shape along the outer periphery of the base is covered by the holding portions of the rotary bumper, and clip portions formed on the rotating bumper is fitted to slidably contact since the rotating bumper rotates, gap without dust from entering between the support portion formed in the base portion and the clamping portion of the rotary bumper, or invasion of dust, etc. is greatly suppressed, the dust cleaning work without rotating operation to the rotation bumper is inhibited can be smoothly continued.

請求項8に記載の発明は、請求項7のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて前記回転バンパは、前記挟持部が前記基部の支持部から着脱可能に分解組立て可能なバンパ本体及び保持部材を備えたことを特徴とする。 The invention according to claim 8, wherein the rotary bumper propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 7, capable exploded possible bumper body and detachable the clamping portion from the support portion of the base characterized by comprising a holding member.

これによると、回転バンパが、挟持部が基部の支持部から着脱可能に分解組立て可能なバンパ本体及び保持部材によって構成され、分解することでバンパ本体と保持部材に分解することで、回転バンパが基部から取り外し可能で、かつバンパ本体と保持部材とを組立てることで挟持部によって支持部72が軸方向から間隙を有して挟持されて容易に回転バンパを基部に装着できる。 According to this, the rotation bumper, clamping portions are constituted by detachably exploded possible bumper body and the holding member from the support portion of the base, to decompose the holding member and the bumper body by decomposing the rotation bumper removable from the base, and the easily rotate bumper support portion 72 is sandwiched with a gap in the axial direction by the clamping unit by assembling the bumper body and the holding member can be attached to the base. これにより、回転バンパの粉塵除去及び交換等のメンテナンスが容易に行える。 Thus, maintenance of the dust removal and replacement of the rotary bumper easily.

本発明によると、清掃ロボットが清掃作業中に、ロボット本体から突出する揺動支持部材の先端部に設けた回転バンパが障害物に接触した際には、回転バンパによってサイドブラシ装置を障害物から離反する方向に誘導してサイドブラシ装置と障害物との接触が回避され、円滑に清掃作業を続行することができる。 According to the present invention, the cleaning robot during a cleaning operation, when the rotary bumper provided at the tip portion of the swing support member protruding from the robot main body is in contact with obstacle, the side brush device from the obstacle by rotation bumpers by inducing in a direction away contact between the side brush device and the obstacle is avoided, it is possible to continue the smooth cleaning operation. 更に、回転バンパによって揺動支持部材及び揺動支持部材の先端部に支持されるサイドブラシモータやサイドブラシ等のサイドブラシ装置の損傷が防止できる。 Furthermore, damage to the side brush device such as a side brush motor and side brush supported on the distal end portion of the swing support member and the rocking support member by rotating the bumper can be prevented.

第1実施の形態におけるサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットの概略を示す正面図である。 It is a front view schematically showing the self-propelled cleaning robot provided with a side brush device according to the first embodiment. サイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットの概略を示す側面図である。 It is a side view schematically showing the self-propelled cleaning robot provided with a side brush device. サイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットの概略を示す平面図である。 It is a plan view schematically showing the self-propelled cleaning robot provided with a side brush device. 清掃部の回路構成を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a circuit configuration of the cleaning unit. サイドブラシ支持装置及びサイドブラシの概要を示す清掃ロボットの要部正面図である。 It is a partial front view of a cleaning robot that indicates the outline of the side brush support device and the side brushes. サイドブラシ支持装置及びサイドブラシの概要を示す要部側面図である。 It is a fragmentary side view showing an outline of a side brush support device and the side brushes. 図6のVII部拡大図である。 A VII portion enlarged view of FIG. 図7の要部平面図である。 It is a fragmentary plan view of FIG. 清掃ロボットの作動を模式的に示す概略説明図である。 The operation of the cleaning robot is a schematic explanatory view schematically showing. サイドブラシ装置を模式的に示す作動説明図である。 The side brush device which is actuated explanatory view schematically showing. 清掃ロボットの作動を模式的に示す作動説明図である。 The operation of the cleaning robot is an operation explanatory view schematically showing. 清掃ロボットの作動を模式的に示す作動説明図である。 The operation of the cleaning robot is an operation explanatory view schematically showing. 接触回避動作のフローチャートである。 It is a flowchart of the contact avoidance operation. 清掃ロボットの作動を模式的に示す作動説明図である。 The operation of the cleaning robot is an operation explanatory view schematically showing. 第2実施の形態のサイドブラシ支持装置の概要を示す一部断面側面図である。 Some shows the outline of the side brush support device of the second embodiment is a cross-sectional side view. 図15のXVI部拡大図である。 A XVI enlarged view of FIG. 15. 図15におけるサイドブラシの要部分解斜視図である。 It exploded perspective view of an essential part of the side brush in FIG. 従来のサイドブラス装置を備えた自走式清掃ロボットの作動説明図である。 It is an operation explanatory view of the self-propelled cleaning robot having a conventional side brass device.

以下、本発明に係るサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットの実施の形態を図を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the self-propelled cleaning robot provided with a side brush device according to the present invention with reference to FIG.

(第1実施の形態) (First Embodiment)
第1実施の形態を図1乃至14を参照して説明する。 The first embodiment with reference to FIGS. 1 to 14 will be described.

図1、図2、図3、図4は本発明のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットの構成を示す概略正面図、側面図、平面図、回路構成を示すブロック図である。 1, 2, 3, 4 is a schematic front view showing the structure of a self-propelled cleaning robot provided with a side brush device of the present invention, a side view, a plan view, is a block diagram showing a circuit configuration.

清掃ロボット1は、ロボット本体2の下部前面に沿って弾性部材からなるバンパ3を備えると共に、ロボット本体2の下面に配設された走行装置10及び清掃装置20を有する。 Cleaning robot 1 is provided with a bumper 3 made of an elastic member along the bottom front of the robot body 2, having a traveling device 10 and the cleaning device 20 disposed on the bottom surface of the robot body 2.

走行装置10は、ロボット本体2の下面の前後方向中央位置の左右に設けられた一対の駆動輪11L、11Rと、ロボット本体2の下面の前後にそれぞれ設けられて清掃ロボット1の走行に応じて揺動自在な前キャスタ12と後キャスタ13とを具備している。 Traveling device 10 includes a pair of driving wheels 11L, 11R provided on the right and left front-rear direction center position of the lower surface of the robot body 2, according to respectively provided with traveling of the cleaning robot 1 before and after the lower surface of the robot body 2 and it includes a rear caster 13 and swingable front casters 12. 左右の駆動輪11L、11Rは、それぞれ減速機(図示せず)を介して駆動用モータ14L、14Rに連結され、各駆動用モータ14L、14Rにそれぞれ対応してモータドライバを設ける。 Left and right driving wheels 11L, 11R are each reduction gear motor drive via a (not shown) 14L, connected to 14R, it provided the motor driver so as to correspond each of the drive motors 14L, the 14R. このモータドライバは走行制御手段を兼備する清掃部コントローラ21からの指令信号に基づいて駆動用モータ14L、14Rの動作をそれぞれ制御する。 The motor driver for driving motors 14L, 14R operated in controlled respectively in accordance with a command signal from the cleaning unit controller 21 having both the running control means. この清掃ロボット1の走行操舵は、左右の駆動輪11L、11Rの回転数差により行われ、方向転換は左右の駆動輪11L、11Rを互いに逆回転することで行われる。 Travel steering of the cleaning robot 1, left and right driving wheels 11L, made by rotational speed difference 11R, turning is carried out by reversely rotating left and right driving wheels 11L, 11R to each other.

また、ロボット本体2の前部位置には、前方方向および左右方向の障害物の検知を行う障害物センサ15a、15bを設けると共に、方位センサおよび各駆動用モータ14L、14Rの回転軸に自走式清掃ロボット1の走行距離を測定する距離センサを設ける。 Further, the front position of the robot body 2, the free-running obstacle sensor 15a that performs detection of the forward and lateral directions of the obstacle, provided with a 15b, azimuth sensor and the drive motor 14L, the rotating shaft of the 14R providing a distance sensor for measuring a travel distance of the formula cleaning robot 1. これら距離センサ、障害物センサ15a、15b、距離センサ、方位センサとからの各検出信号を清掃部コントローラ21に送る。 These distance sensors, sends obstacle sensors 15a, 15b, a distance sensor, each detected signal from the azimuth sensor in the cleaning unit controller 21.

清掃部コントローラ21は、障害物センサ15a、15bが検知した障害物の有無、距離センサからの検知信号に基づいて算出された走行距離、および方位センサが検知した方位等に基づいて駆動用モータに関する指令信号と清掃装置20の制御に関する指令信号を生成する。 Cleaning unit controller 21, an obstacle sensor 15a, the presence or absence of obstacles 15b detects the travel distance calculated based on the detection signal from the distance sensor, and a driving motor based on the orientation or the like azimuth sensor detects It generates a command signal related to the control of the command signal and the cleaning device 20. 駆動モータに関する指令信号は、左右の各モータドライバに与えられ、モータドライバが各駆動用モータ14L、14Rの駆動を制御する。 Command signals relating to the driving motor is provided to each of the left and right motor driver, a motor driver for controlling the driving of the drive motor 14L, 14R.

清掃装置20は、図4に示すように上記清掃部コントローラ21と、清掃ロボット1の下部に配設されてパワーブラシモータ22によって回転駆動される円筒状のパワーブラシ23、パワーブラシ23の後方に吸込口24が開口する図示しないダストボックス、ロボット本体2の下面前部左右にそれぞれ配設されたサイドブラシ支持装置31L、31Rおよび各サイドブラシ支持装置31L、31Rの先端部にそれぞれ支持されて左右のサイドブラシモータ46L、46Rによって回転駆動されるサイドブラシ47L、47Rを有するサイドブラシ装置30L、30Rを備え、ダストボックスはブロアモータ25によって回転駆動されるブロアによって吸込口24から塵埃等を吸引し、吸込口24から吸い込まれた塵埃等をダストボックス内 Cleaning device 20 includes the above-described cleaning unit controller 21 as shown in FIG. 4, is disposed at the bottom of the cleaning robot 1 cylindrical power brush 23 which is rotated by a power brush motor 22, to the rear of the power brush 23 inlet 24 (not shown) to open the dust box, the side brush support section 31L is disposed respectively on the lower surface front right and left of the robot body 2, 31R and the side brush support section 31L, the left and right are supported respectively to the tip portions of the 31R side brush motors 46L, side brush 47L rotationally driven by 46R, includes a side brush device 30L, 30R having a 47R, dust box dust and the like sucked from the suction port 24 by the blower is rotated by a blower motor 25, inlet in the dust box the drawn-in dust and the like from 24 貯留する。 Stores.

そして、予め設定されたプログラムに従って回転駆動される駆動輪11L、11Rによって床面上走行しつつ、回転するパワーブラシ23で床面上の塵埃を掃き上げると共に、必要に応じてサイドブラシ47L、47Rによりパワーブラシ23の清掃領域外の塵埃を内側、即ちパワーブラシ47L、47Rの清掃領域内へ掃き寄せる。 The driving wheel 11L is rotated in accordance with a preset program while traveling on the floor by 11R, with increasing sweep dust on the floor surface by the power brush 23 to rotate the side brush 47L optionally, 47R the sweep up the dust outside the cleaning region of the power brush 23 inwardly, i.e. power brush 47L, the 47R cleaning area. これらパワーブラシ23で掃き上げられた塵埃及びサイドブラシ47L、47Rによって掃き寄せられた塵埃を吸込口24からダストボックス内に吸引する。 These power brush 23 in sweep raised dust and side brush 47L, sucking the sweeping was dust by 47R from the suction port 24 into the dust box.

次に、サイドブラシ装置30L、30Rについて図5乃至図8を参照して説明する。 Next, the side brush devices 30L, 30R will be described with reference to FIGS about. なお、左右のサイドブラシ装置30L、30Rは同様の構成であり左側のサイドブラシ装置30Lを主に説明する。 Incidentally, the left and right side brush device 30L, 30R are mainly described on the left side brush device 30L have the same configuration.

図5はサイドブラシ装置30Lの概要を示す清掃ロボット1の要部正面図、図6は同要部側面図、図7は図6のVII部拡大図、図8は図7の要部平面図である。 Figure 5 is a fragmentary front view of the cleaning robot 1 showing an outline of a side brush device 30L, FIG. 6 is the partial side view, FIG. 7 VII enlarged view of FIG. 6, FIG. 8 is a fragmentary plan view of FIG. 7 it is.

図5乃至図8に示すように、ロボット本体2の下部にフレーム5が配置される。 As shown in FIGS. 5 to 8, the frame 5 is disposed in the lower portion of the robot body 2. フレーム5は、前後方向に延在する複数の縦フレーム6及び幅方向に延在する複数の横フレーム7によって略格子状に形成し、このフレーム5に左右の駆動輪11L、11R、前後のキャスタ12、13等の走行装置10を搭載乃至支持する。 Frame 5 is formed in a roughly grating-like shape on a plurality of transverse frame 7 extending in a plurality of vertical frames 6 and the width direction that extends in the longitudinal direction, the driving wheels 11L of the left and right on the frame 5, 11R, the front and rear casters the traveling device 10, such as 12, 13 mounted to the support. また、清掃部コントローラ21、パワーブラシ23、ダストボックス、及びサイドブラシ装置30L、30R等の清掃装置20を搭載乃至支持する。 Further, the cleaning unit controller 21, power brush 23, a dust box, and is mounted to support the side brush device 30L, the cleaning device 20 of the 30R or the like.

サイドブラシ装置30Lは、サイドブラシ支持装置31L及びサイドブラシ支持装置31Lの先端に支持されたサイドブラシモータ46Lによって回転駆動される円錐台形のサイドブラシ47Lを有する。 Side brush device 30L has a side brush supporting section 31L and the side brush support device frustoconical side brush 47L which is rotated by a side brush motor 46L supported on the tip of 31L.

サイドブラシ支持装置31Lは、ロボット本体2の前部においてフレーム5の横フレーム7の端部に取り付けられた取付ブラケット8に、幅方向に延在する第1揺動軸32によって基端部を上下方向に揺動自在に支持して前方向に延在する軸状の昇降揺動部材33、昇降揺動部材33に第2揺動軸35を介して幅方向に揺動自在に支持された第1揺動部材36及び該第1揺動部材36に第3揺動軸40を介して幅方向に揺動自在に支持された第2揺動部材41を有する揺動支持部材を備える。 Side brush support section 31L is a mounting bracket 8 attached to the end of the transverse frame 7 of the frame 5 at the front of the robot body 2, the upper and lower base end portions by a first pivot shaft 32 extending in the width direction shaft-shaped elevation oscillating member 33 extending in the front direction by swingably supported direction, the pivotably supported in the width direction to lift the swing member 33 via a second pivot shaft 35 It comprises a rocking support member having a first swing member 36 and the second oscillating member 41 supported swingably in the width direction via a third pivot shaft 40 to the first swing member 36.

第1揺動軸32によって基端部を上下方向に揺動自在に支持して前方向に延在する軸状の昇降揺動部材33は、横フレーム7に支持された下方揺動端規制手段であるストッパボルト34が昇降揺動部材33に当接することによって下方の移動端を調整する。 Shaft-shaped elevation oscillating member 33 extending in the front direction by swingably supported a base end portion in the vertical direction by the first pivot shaft 32 is supported downward swinging end regulating means in the transverse frame 7 adjusting the moving end of the downwardly by the stopper bolt 34 is abuts against the lifting swinging member 33.

第1揺動部材36は、上端部が第2揺動軸35を介して幅方向に揺動自在に昇降揺動部材33に支持されて下方に延在する基部37と、基部37の下端部に基端が結合されて前方に移行するに従って漸次幅方向外方に移行するように斜め前方に延在する矩形断面形状のアーム部38を有する。 The first swing member 36 has an upper end portion is supported by the second swing axis 35 swingably elevation oscillating member 33 in the width direction via a base 37 extending downwardly, the lower end of the base portion 37 an arm portion 38 of rectangular cross section extending obliquely forward to gradually transition outward in the width direction in accordance with the proximal end is coupled to shift forward. 更に、基部37から幅方向内方に突出する揺動規制ブラケット39aを設け、この揺動規制ブラケット39aの先端にストッパボルト39bを設ける。 Further, the swing restriction bracket 39a which protrudes from the base portion 37 inward in the width direction is provided, providing the stopper bolt 39b on the tip of the swing restricting bracket 39a.

このストッパボルト39bがフレーム5に設けられた幅方向内方ストッパ39c或いは幅方向外方ストッパ39dに当接して第1揺動部材36の幅方向の揺動端を格納位置或いは使用位置に規制する第1揺動部材揺動端規制手段39を形成する。 The stopper bolt 39b to regulate the storage position or the use position the swinging end of the width direction of the first swing member 36 abuts against the width direction inwardly stopper 39c or width outward stopper 39d provided on the frame 5 forming the first oscillating member oscillating end regulating means 39.

第1揺動部材36のアーム部38の先端部に上下方向に延在する第3揺動軸40を介して第2揺動部材41を幅方向に揺動自在に支持する。 The second swing member 41 via the third pivot shaft 40 extending in the vertical direction on the tip portion of the arm portion 38 of the first swing member 36 is swingably supported in the width direction. 第2揺動部材41は先端部となる取付部41Cの上端及び下端に基端部となる上面部41A及び下面部41Bが第1揺動部材36のアーム部38における上面部38Aの下面及び下面部38Bの上面に沿って延在する断面略コ字状であって、第3揺動軸40によって回動自在に連結する。 The lower surface and the lower surface of the upper surface portion 38A upper surface portion 41A and the lower surface portion 41B serving as a base end to the upper and lower ends of the attachment portion 41C second oscillating member 41 is composed of a tip of the arm portion 38 of the first swing member 36 a U-shaped cross section extending along the top surface of the section 38B, is rotatably connected by a third pivot shaft 40.

更に、第2揺動部材41の上面部41A及び下面部41Bにそれぞれ第3揺動軸40を中心とする円孔状に開口するストッパ溝42Aと、ストッパ溝42A内を移動可能に貫通して両端部がアーム部38の上面部38Aと下面部38Bとの間に掛け渡したストッパ軸42Bによって構成される第2揺動部材揺動端規制手段42を備える。 Further, a stopper groove 42A which opens in a circular hole shape around the third pivot shaft 40, respectively on the upper surface 41A and lower surface portion 41B of the second swing member 41, and movably penetrates the stopper groove 42A both end portions comprises a second oscillating member oscillating end regulating means 42 constituted by a stopper shaft 42B which spanned between the upper surface portion 38A and the lower surface portion 38B of the arm portion 38. 第2揺動部材41が第3揺動軸40を中心に第1揺動部材36のアーム部38に対して幅方向外方に揺動した際にストッパ溝42Aの外方端がストッパ軸42Bに当接することにより第2揺動部材41の外方への揺動端となる使用位置に規制し、第2揺動部材41を幅方向内方に揺動した際にストッパ溝42Aの内方端がストッパ軸42Bに当接して第1揺動部材36に対する第2揺動部材41の内方への揺動端となる格納位置に規制する。 Second pivoting member 41 is an outer end stopper shaft 42B of the stopper groove 42A when swung outward in the width direction with respect to the arm portion 38 of the first swing member 36 about the third pivot shaft 40 restricted to the rocking end to become the use position to the outside of the second oscillating member 41 by abutting the, inside of the stopper groove 42A upon swinging the second pivoting member 41 inward in the width direction end regulating inward swing end to become the storage position to the second pivoting member 41 with respect to the first swing member 36 abuts the stopper shaft 42B.

第2揺動部41の取付部41Cに取り付けるサイドブラシモータカバー45は、矩形の頂面45A、頂面45Aの各周縁から下方に折曲形成された取付面壁45B、取付面壁45Bと対峙する前面壁を有する周壁45Cを備えた下方が開放する箱状であって、取付面壁45Bを第2揺動部41の取付部41Cに取り付ける。 Side brush motor cover 45 attached to the mounting portion 41C of the second oscillating member 41, the front face which faces the rectangular top surface 45A, the attachment from the periphery of the top surface 45A is formed bent downward wall 45B, a mounting wall 45B a box-like shape downward with the peripheral wall 45C having a wall opening, attaching the mounting wall 45B to the mounting portion 41C of the second oscillating member 41.

サイドブラシモータカバー45内に回転軸46aがほぼ上下方向に延在するサイドブラシモータ46Lを保持し、サイドブラシモータ46Lの回転軸46aの先端にサイドブラシ47Lを取り付ける。 Rotary shaft 46a to the side brush motor cover 45 holds the side brush motors 46L which extends substantially in the vertical direction, attachment of the side brush 47L at the tip of the rotation shaft 46a of the side brush motor 46L. サイドブラシ47Lは回転軸46aの先端に取り付けられる円板状の基部47A及び基部47Aの下面に円錐台形に植毛された線状のブラシ材47Bを備える。 Side brush 47L includes a base 47A and a brush member 47B lower surface flocked on the frustoconical a linear base 47A discoid attached to the distal end of the rotary shaft 46a. このサイドブラシ47Lは図7に示すように接地状態で清掃ロボット1の走行方向前方に所定角度で傾斜し、サイドブラシ47Lの前部が接地するように設ける。 The side brush 47L is inclined at a predetermined angle forward in the traveling direction of the cleaning robot 1 to the ground state as shown in FIG. 7, the front side brush 47L is provided so as to ground. このサイドブラシ47Lはサイドブラシモータ46Lによって図8に矢印Rで示すように接地する走行方向前方側が幅方向外方側から内方側へ移動する方向、即ち、塵埃等を幅方向外方側から内方側に掃き寄せる方向に回転する。 The side brush 47L is a direction running direction front side to the ground as indicated by an arrow R in FIG. 8 by the side brush motor 46L is moved in the width direction outer side to the inner side, i.e., dust and the like from the widthwise outer side It rotates in the direction sweep up inward.

サイドブラシモータカバー45の周壁45Cの前部及び側部外周を覆う発泡ウレタン等の弾性材によってコ字状に形成されたサイドブラシバンパ48を設ける。 The side brush side brush bumper 48 formed in a U-shape by an elastic material of urethane foam which covers the front and side outer periphery of the peripheral wall 45C of the motor cover 45 is provided. サイドブラシモータカバー45とサイドブラシバンパ48との間に、予め設定された外力、即ち衝撃荷重がサイドブラシバンパ48に作用した際にその衝撃を検知する圧電素子等からなる図示しない衝撃検知センサを設ける。 Between the side brush motor cover 45 and the side brush bumper 48, preset external force, i.e., the impact detection sensor (not shown) formed of a piezoelectric element or the like which impact load detecting the impact when acting on the side brush bumper 48 provided. この衝撃センサが所定値以上の衝撃を検知した際には走行装置10及び清掃装置20の動作を停止する。 The impact sensor is in when detecting a shock larger than a predetermined value and stops the operation of the traveling device 10 and the cleaning device 20.

サイドブラシ47Lを床面Gに接地した使用位置と床面Gから上昇して格納位置に移動せしめるサイドブラシ移動手段50を備える。 The side brush 47L includes a side brush moving means 50 for moving the storage position raised from the use position and the floor surface G grounded on the floor surface G.

サイドブラシ移動手段50は、フレーム5に搭載されて第1牽引ケーブル52を牽引及び繰り出す昇降用牽引アクチュエータと第2牽引ケーブル55を牽引及び繰り出す格納用牽引アクチュエータを兼備する牽引アクチュエータであるシリンダモータ51を有し、シリンダモータ51の軸部51aの伸長及び収縮によって第1牽引ケーブル52及び第2牽引ケーブル55を使用位置と格納位置との間で牽引及び繰り出す。 Side brush moving means 50, the cylinder motor 51 is a traction actuator having both a storage traction actuator traction and feeding the lifting traction actuator traction and feeding a second traction cable 55 of the first traction cable 52 is mounted on the frame 5 the a, traction and feeding between a storage position and the use position the first pull cable 52 and the second traction cable 55 by extension and contraction of the shaft portion 51a of the cylinder motor 51.

第1牽引ケーブル52は、可撓性を有し基端がシリンダモータ51の軸部51aに連結し、先端がフレーム5の下部に前後方向に延在して配設されたケーブルガイド及びサイドブラシ支持装置31より幅方向内方でかつ上方においてフレーム5に上下方向に延在して配設されたケーブルガイドに誘導されて幅方向内方でかつ上方から傾斜して垂下すると共に第1揺動部材36のアーム部38の基端近傍を吊下する。 The first traction cable 52, proximal flexible is connected to the shaft portion 51a of the cylinder motor 51, the cable tip is arranged extending in the longitudinal direction at the bottom of the frame 5 guides and side brushes first swing with induced extend vertically on the frame 5 disposed cable guides in from and upwardly in towards the width direction supporting device 31 extends downward inclined from the upper and the person in the width direction to hanging the base end vicinity of the arm portion 38 of the member 36.

シリンダモータ51により第1牽引ケーブル52を格納位置に牽引した際に第1揺動軸32を中心にサイドブラシ支持装置31Lが上方に揺動し、かつ昇降揺動部材33がストッパボルト34に当接してサイドブラシ支持装置31の上昇揺動が規制されると共に、第2揺動軸35を中心に第1揺動部材36が幅方向内方に揺動して揺動規制ブラケット39aのストッパボルト39bが幅方向ストッパ39cに当接して第1揺動部材36の幅方向内方揺動端となる格納位置に規制する。 Side brush support section 31L about a first pivot shaft 32 upon pulling the first traction cable 52 in the retracted position is swung upward by the cylinder motor 51, and lifting the swinging member 33 abuts on the stopper bolt 34 contact with increasing oscillation of the side brush support device 31 is restricted by the stopper bolt of the first swing member 36 swings in the width direction inward swing restricting bracket 39a about the second swing axis 35 39b to regulate the storage position where the width inwardly Yuradotan of the first swing member 36 abuts against the width direction stopper 39c.

一方、シリンダモータ51により第1牽引ケーブル52を使用位置に繰り出した際に、第1牽引ケーブル52によって吊り下げられたサイドブラシ支持装置31Lが第1揺動軸32を中心に下方に揺動し、かつ昇降揺動部材33がストッパボルト34に当接してサイドブラシ支持装置31Lを使用位置に規制する。 On the other hand, when the first traction cable 52 took to the use position by the cylinder motor 51, the side brush support section 31L hung by a first traction cable 52 swings downward around the first pivot shaft 32 and elevating the swing member 33 to restrict the use position of the side brush support section 31L abuts the stopper bolt 34. また、第1牽引ケーブル52を使用位置に繰り出した際にサイドブラシ47Lが床面Gに接地したときには、昇降揺動部材33がストッパボルト34に当接することなく牽引ケーブル52が若干撓み、サイドブラシ47Lの接地状態が維持できる。 Further, when the ground side brush 47L floor surface G when the feeding of the first traction cable 52 in the use position, the traction cable 52 is bent slightly without contacting the lifting swinging member 33 is the stopper bolt 34, side brush ground state of 47L can be maintained.

図5乃至図8に示すように、サイドブラシモータカバー45とサイドブラシ47Lとの間に、回転バンパ装置60が設けられる。 As shown in FIGS. 5 to 8, between the side brush motor cover 45 and the side brush 47L, rotary bumper device 60 is provided. 回転バンパ装置60は、図示しないブラケット等を介してサイドブラシモータカバー45の下面等に固定されて清掃面およびロボット走行面となる床面と対向するほぼ水平な円板状の基部61、この基部61の外周に図示しないベアリングを介在してサイドブラシモータ46Lの回転軸46aを中心、即ちサイドブラシ47Lの回転中心軸線と同軸上に環状の回転バンパ62が略水平に回転自在に設けられる。 Rotation bumper device 60, the side brush motor substantially horizontal disc-shaped base 61 the cleaning surface and is fixed to the lower surface or the like facing the floor surface to be robots running surface of the cover 45 via a bracket or the like (not shown), the base portion 61 about the rotation axis 46a of the side brush motor 46L interposed a bearing not shown on the outer periphery, that rotation bumper 62 of annular rotational center axis and coaxially of the side brush 47L is provided freely substantially horizontal rotation.

このサイドブラシモータ46Lの回転軸46aと同軸上に回転自在に支持される回転バンパ62は、その外周面62aが揺動支持部材の先端部となるサイドブラシバンパ48の外径及びサイドブラシ47Lの基部47Aの外径より大径でかつサイドブラシ47Lのブラシ材47Bの先端外径より小径に形成され、平面視状態において回転バンパ62の前部および側部範囲がサイドブラシバンパ48より前方及び側方に突出して配置される。 Rotary shaft 46a and rotary bumper 62 which is rotatably supported coaxially of the side brush motor 46L, the outer peripheral surface 62a of the outer diameter and the side brush 47L side brush bumper 48 as the distal end portion of the swing support member It is formed smaller in diameter than the distal outer diameter of the brush member 47B of large diameter a and the side brush 47L than the outer diameter of the base portion 47A, the front and side front and side ranges from side brush bumper 48 of the rotary bumper 62 in a plan view state It is arranged to protrude towards. また、サイドブラシバンパ48と回転バンパ62との間に回転バンパ62を通常位置に付勢する回転バンパ位置付勢手段となるスプリング63が張設される。 Further, a spring 63 serving as a rotational bumper position biasing means for biasing the rotational bumper 62 to the normal position between the side brush bumper 48 and the rotating bumper 62 is stretched.

このように、回転バンパ62をサイドブラシ47Lのブラシ材47Bの先端外径より小径でかつサイドブラシバンパ48の外径より大径にすることで、回転バンパ62の外周面62aよりサイドブラシ47Lのブラシ材47Bの先端が外方に突出し、回転バンパ62に影響されることなく障害物に接近した床面Gの範囲を清掃することができる。 In this way, by rotating the bumper 62 a larger diameter than the outer diameter of the side brush 47L brush member 47B tip smaller in diameter than the outer diameter and side brush bumper 48, the outer peripheral surface 62a from the side brush 47L rotary bumper 62 it can be the tip of the brush member 47B to clean the range of floor surface G approaching the obstacle without being affected projects to rotate the bumper 62 outward.

回転バンパ62の外周面62aの前部に内側接触センサ64Laと外側接触センサ64Lbとからなる左側接触センサ64Lを備える。 Comprises a left contact sensor 64L which the front part of the outer peripheral surface 62a of the rotating bumper 62 made of an inner contact sensor 64La and the outer contact sensor 64Lb. 内側接触センサ64Laは通常位置における回転バンパ62の幅方向中央より若干外側位置から幅方向中央をへて内方に連続するテープ状の圧電素子等によって構成され、外側接触センサ64Lbは回転バンパ62の外周面62aにおいて内側接触センサ64Laの外側端と若干の隙間を隔てる位置から幅方向外方に連続するテープ状の圧電素子等によって構成される。 Inner contact sensor 64La is constituted by the tape-shaped piezoelectric element or the like which is continuous from the slightly outward position than the center in the width direction of the rotary bumper 62 inwardly fart the widthwise center in the normal position, the outer contact sensor 64Lb rotational bumper 62 It constituted by a tape-shaped piezoelectric element or the like which is continuous from a position which separates a small gap with the outer end of the inner contact sensor 64La outward in the width direction in the outer peripheral surface 62a.

この内側接触センサ64Laが障害物等と接触して接触を検知すると、その検知信号が清掃部コントローラ21に送られ、清掃部コントローラ21により右側の駆動用モータ14Rの回転数より左側の駆動用モータ14Lの回転数が大きくなるように制御する、即ち右旋回走行状態に切り換える。 When the inner contact sensor 64La detects contact in contact with the obstacle or the like, the detection signal is sent to the cleaning unit controller 21, the left side of the drive motor than the rotational speed of the right driving motor 14R by the cleaning unit controller 21 14L rotational speed of the is controlled to be large, i.e., switched to the right turning traveling state. 清掃ロボット1の旋回に伴って内側接触センサ64Laの障害物等との接触が回避され、その接触検知完了に続いて外側接触センサ64Lbが障害物等に接触すると、その検知信号が清掃部コントローラ21に送られ左側の駆動用モータ14Lと右側の駆動用モータ14Rの回転数が同じくなる通常の清掃状態に制御する。 With the turning of the cleaning robot 1 is in contact with an obstacle such as the inner contact sensor 64La be avoided, the outer contact sensor 64Lb following its contact detection completion contacts the obstacle or the like, the detection signal is the cleaning unit controller 21 controlling the normal cleaning state where the rotation speed is also the sent left drive motor 14L and the right driving motor 14R on.

一方、内側接触センサ64Laによる接触検知が予め設定された所定時間に達すると、左右の駆動用モータ14L、14Rを停止すると共にパワーブラシモータ22、ブロアモータ25及びサイドブラシモータ46L、46R等の過負荷を回避してこれらモータを保護する。 On the other hand, when the contact detection by the inner contact sensor 64La reaches a preset time, the left and right driving motors 14L, power brush motor 22 stops the 14R, blower motor 25 and the side brush motors 46L, overload such 46R to avoid to protect these motors.

同様に、右側のサイドブラシ装置30Rにおいても、回転バンパ装置60が設けられる。 Similarly, in the right-hand side brush device 30R, the rotational bumper device 60 is provided. この回転バンパ装置60も同様にブラケット等を介してサイドブラシモータカバー45の下面に固定された円板状の基部61、基部61にベアリングを介在してサイドブラシモータ46Rの回転軸と同軸上に回転バンパ62が回転自在に設けられる。 The rotary bumper device 60 is similarly disc-shaped base portion 61 fixed to the lower surface of the side brush motor cover 45 via a bracket or the like, interposed bearings in the side brush motor 46R of the rotary shaft coaxially on the base 61 rotation bumper 62 is provided rotatably. また、サイドブラシバンパ48と回転バンパ62との間に回転バンパ62の回転を通常位置に付勢する回転バンパ位置付勢手段となるスプリング63が張設される。 Further, a spring 63 serving as a rotational bumper position biasing means for biasing the rotation of the rotary bumper 62 to the normal position between the side brush bumper 48 and the rotating bumper 62 is stretched.

回転バンパ62の外周面62aの前部に内側接触センサ64Raと外側接触センサ64Rbからなる右側接触センサ64Rが配置される。 Right contact sensor 64R of the front portion of the outer peripheral surface 62a of the rotating bumper 62 made of an inner contact sensor 64Ra and outer contact sensor 64Rb are arranged. この内側接触センサ64Raは回転バンパ62の幅方向中央より若干外側位置から幅方向中央をへて内方に連続して配置され、外側接触センサ64Rbは回転バンパ62の外周面62aにおいて内側接触センサ64Raの外側端と若干の隙間を隔てる位置から幅方向外方に連続して配置される。 The inner contact sensor 64Ra are disposed continuously inwardly from the slightly outward position than the center in the width direction of the rotary bumper 62 f the widthwise center, inner contact sensor side contact sensor 64Rb the outer peripheral surface 62a of the rotating bumper 62 64Ra They are placed sequentially from the outer end and separating the slight gap located outward in the width direction of the.

この内側接触センサ64Raが障害物等と接触して接触を検知すると、その検知信号が清掃部コントローラ21に送られ、清掃部コントローラ21により制御装置により左側の駆動用モータ14Lの回転数より右側の駆動用モータ14Rの回転数を大きく制御する、即ち左旋回走行状態に切り換える。 When the inner contact sensor 64Ra detects contact in contact with the obstacle or the like, the detection signal is sent to the cleaning unit controller 21, the controller by the left drive motor 14L rpm than the right by the cleaning unit controller 21 greater control of the rotational speed of the driving motor 14R, i.e. switched to the left turning state. 清掃ロボット1の旋回に伴って内側接触センサ46Raの障害物等の接触が回避され、その接触検知終了に続いて外側接触センサ64Rbが障害物等を接触すると、その検知信号が清掃部コントローラ21に送られ左右の駆動用モータ14L、14Rの回転数が同じくなる通常の清掃状態に制御する。 With the turning of the cleaning robot 1 is in contact obstacle or the like of the inner contact sensor 46Ra be avoided, the outer contact sensor 64Rb contacts an obstacle, etc. Following the contact detection end, the detection signal to the cleaning unit controller 21 It sent right and left drive motor 14L, and controls the normal cleaning state where the rotation speed is also the 14R.

一方、内側接触センサ64Raによる接触検知が予め設定された所定時間に達すると左右の駆動用モータ14L、14Rを停止すると共にパワーブラシモータ22、サイドブラシモータ46L、46R及びブロアモータ等を停止する。 On the other hand, it stops with contact detection by the inner contact sensor 64Ra reaches a preset time right and left drive motor 14L, power brush motor 22 stops the 14R, side brush motors 46L, the 46R and the blower motor and the like.

次に、このように構成された左右のサイドブラシ装置30L、30Rを備えた清掃ロボット1の作用について説明する。 Next, description thus configured right and left side brush device 30L, the operation of the cleaning robot 1 with a 30R.

図9は清掃ロボット1の作動を模式的に示す概略説明図、図10はサイドブラシ装置30Lを模式的に示す作動説明図である。 Figure 9 is a schematic explanatory view schematically showing the operation of the cleaning robot 1, FIG. 10 is an operation explanatory view showing a side brush device 30L schematically.

通常清掃において、清掃ロボット1は、予め設定されたプログラムに従って左右の駆動用モータ14L、14Rにより回転駆動される駆動輪11R、11Lによって清掃領域内の所定系路を走行しつつ、回転するパワーブラシ23で床面G上の塵埃を掃き上げると共に、必要に応じてサイドブラシ47L、47Rによりパワーブラシ23の清掃領域外の塵埃を内側、即ちパワーブラシ23の清掃領域内へ掃き寄せ、これらパワーブラシ23で掃き上げられた塵埃及びサイドブラシ47L、47Rによって掃き寄せられた塵埃を吸込口24からダストボックス内に吸引して収容するサイドブラシ47L、47Rを必要としないときには、サイドブラシモータ46L、46Rによるサイドブラシ47L、47Rの回転駆動を停止した状態で、各サ In normal cleaning, the cleaning robot 1, the right and left drive motor 14L in accordance with a preset program, the drive wheel 11R is driven to rotate by 14R, while traveling a predetermined pathway cleaning area by 11L, rotating power brush with increasing sweep dust on the floor surface G by 23, swept optionally side brush 47L, the dust outside the cleaning region of the power brush 23 inwardly, i.e. into the cleaning area of ​​the power brush 23 by 47R, these power brush 23 sweep raised dust and side brush 47L, side brush 47L to accommodate by suction sweeping was dust by 47R from the suction port 24 into the dust box, when not require 47R is by side brush motors 46L, the 46R side brush 47L, while stopping the rotation of the 47R, the support ドブラシ47L、47Rを格納位置に移動する。 Doburashi 47L, moves to the storing position 47R.

サイドブラシ装置30Lのサイドブラシ47Lの格納位置への移動作動は、シリンダモータ51により第1牽引ケーブル52及び第2牽引ケーブル55を使用位置から格納位置に牽引し、サイドブラシ支持装置31Lの第1揺動部材36が第1揺動軸32を中心に上方に揺動して引き上げられると共に第2揺動軸35を中心に揺動して幅方向内方に牽引される。 Moving operation to the storage position of the side brush 47L side brush device 30L has a first traction cable 52 and the second traction cable 55 led from the use position to the storage position by the cylinder motor 51, the side brush support device 31L 1 swing member 36 is pulled swings about the second swing axis 35 with raised swings upwardly inward in the width direction about the first pivot shaft 32. これにより第1揺動軸32を中心にサイドブラシ支持装置31Lが上方に揺動してサイドブラシ47Lが接地位置、即ち床面Gから離れ、昇降揺動部材33がストッパボルト34に当接して上昇揺動が規制される。 Thus side brush 47L is grounded position side brush support section 31L is swung upward about the first pivot shaft 32, i.e. away from the floor surface G, the lifting swinging member 33 is brought into contact with the stopper bolt 34 increase the swing is restricted. また、第1牽引ケーブル52による幅方向内方への牽引により第2揺動軸35を中心に第1揺動部材36が幅方向内方に揺動して揺動規制ブラケット39aに設けられたストッパボルト39bが幅方向内方ストッパ39cに当接して第1揺動部材36の幅方向内方へ格納位置に規制される。 Further, provided on the first swing member 36 is swung inward in the width direction swing restriction bracket 39a about the second pivot shaft 35 by pulling in the widthwise direction inside the first traction cable 52 stopper bolt 39b is restricted in contact with the storage position in the width direction inside of the first swing member 36 in the width direction inwardly stopper 39c.

一方、第2牽引ケーブル55の格納位置への牽引に伴って、サイドブラシモータカバー45の車幅方向内方端が牽引されて第3揺動軸40を中心に第2揺動部材41が、その上面部41A及び下面部41Bに形成されたストッパ溝42Aの内方端がストッパ軸42Bに当接する揺動端まで揺動して格納位置に停止する。 On the other hand, with the traction of the storage position of the second traction cable 55, the second oscillating member 41 about the third pivot shaft 40 in the vehicle width direction inner end of the side brush motor cover 45 is pulled is, its inner end of the upper surface portion 41A and the stopper groove 42A formed on the lower surface portion 41B is stopped in the retracted position by swinging up the swing end abutting the stopper shaft 42B.

これによりサイドブラシ支持装置31Lに保持されたサイドブラシ47Lは接地位置から離れると共にサイドブラシモータカバー45のほぼ全範囲がロボット本体2の下面に格納される。 Thus the side brush support device side brush 47L held in 31L almost the entire range of the side brush motor cover 45 with distance from the ground position is stored in the lower surface of the robot body 2.

サイドブラシ装置30Rにおいても、同様の作動によりサイドブラシ47Rが接地位置から離れると共にサイドブラシモータカバー45がほぼ全範囲がロボット本体2の下面に格納される。 Also in the side brush devices 30R, substantially the entire range of the side brush motor cover 45 together with the side brush 47R away from the ground position is stored in the lower surface of the robot body 2 by the same operation.

一方、サイドブラシ47L、47Rを使用する床面Gの清掃にあたっては、サイドブラシ装置30Lのサイドブラシ移動手段50のシリンダモータ51により第1牽引ケーブル52及び第2牽引ケーブル55を使用位置に繰り出す。 On the other hand, the side brush 47L, when the cleaning of the floor G that use 47R, feeding the first traction cable 52 and the second traction cable 55 by the cylinder motor 51 of side brush device side brush moving means 50 of 30L in the use position. この第1牽引ケーブル52の繰り出しに伴って、第1揺動軸32を中心にサイドブラシ支持装置31L、サイドブラシモータ46Lおよびサイドブラシ47L等の自重により下方に揺動してサイドブラシ47Lの前方部分が床面G上に接触すると共に、第1揺動部材36の第2揺動軸35を中心とした揺動が許容される。 Along with this the feeding of the first traction cable 52, the first pivot shaft 32 side brush support device about the 31L, the front side brush 47L swings downward by its own weight, such as side brush motors 46L and the side brush 47L part with contacts on the floor surface G, swing around the second swing axis 35 of the first swing member 36 is allowed. 一方、第2牽引ケーブル55の伸長に伴って第2揺動部材41の第3揺動軸40を中心とする揺動が許容される。 Meanwhile, the swing around the third pivot shaft 40 of the second swing member 41 with the extension of the second traction cable 55 is permitted. サイドブラシ装置30Rにおいても、同様の作動によりサイドブラシ47Rの前方部分が床面G上に接触する使用位置に移動する。 Also in the side brush device 30R, the front portion of the side brushes 47R is moved to the use position in contact with the floor surface G by the same operation.

このようにサイドブラシ47Lの前方部分がサイドブラシ支持装置31Lおよびサイドブラシ47Lの自重による予め設定された接地荷重で床面Gに接触した状態でサイドブラシ47Lを回転駆動すると、回転するサイドブラシ47Lに作用する床面Gからの反力に伴ってサイドブラシモータ46Lを支持する各サイドブラシモータカバー45が幅方向外方に付勢され、第2揺動部材41が第3揺動軸40を中心として幅方向外方に揺動してその上面部41A及び上面部41Bに形成されたストッパ溝42Aの外方端がストッパ軸42Bに当接して第1揺動部材36に対する第2揺動部材41の相対揺動が規制される。 With such front portion of the side brush 47L is rotationally drives the side brush 47L in contact with the floor surface G at a preset contact load due to the weight of the side brush support section 31L and the side brush 47L, side brush 47L rotating each side brush motor cover 45 for supporting the side brush motor 46L with the reaction force from the floor surface G acting is urged outwardly in the widthwise direction, the second oscillating member 41 is a third pivot shaft 40 second pivoting member outer end of the swing outward in the width direction around a stopper groove 42A formed on the upper surface portion 41A and the upper surface portion 41B is for the first swing member 36 abuts the stopper shaft 42B 41 relative swinging of is restricted. 更なるサイドブラシ47Lに作用する床面Gからの反力に伴うサイドブラシモータカバー45の幅方向外方への付勢によって第2揺動部材41と第1揺動部材36が一体的に第2揺動軸35を中心として幅方向外方に揺動し、第1揺動部材36に結合されて揺動する揺動規制ブラケット39aに設けられたストッパボルト39bが幅方向外方ストッパ39dに当接して第1揺動部材36の揺動が規制される。 By a biasing in the width direction outwardly of the side brush motor cover 45 due to the reaction force from the floor surface G acting on a further side brush 47L and the second oscillating member 41 first swinging member 36 is first integrally 2 swing axis 35 swings outwardly in the widthwise direction as the center, the stopper bolt 39b in the width direction outwardly stopper 39d provided in the swing restriction bracket 39a which swings coupled to the first swing member 36 swinging of the first swinging member 36 is restricted by contact with. これにより第1揺動部材36及び第2揺動部材41の幅方向外方への揺動が規制されてサイドブラシ47Lが通常使用位置に保持される。 Thus, the first swing member 36 and the second widthwise swing out towards is regulated by side brush 47L of the swinging member 41 is held in the normal use position.

同様に、サイドブラシ装置30Rにおいても、サイドブラシ47Rの前方部分が床面Gに接触した状態でサイドブラシ47Rを回転駆動することで、回転するサイドブラシ47Rに作用する床面Gからの反力に伴って、サイドブラシ47Rが通常使用位置に保持される。 Similarly, also in the side brush device 30R, that the front portion of the side brushes 47R rotates drives the side brush 47R in contact with the floor surface G, a reaction force from the floor surface G acting on the side brushes 47R to rotate with the side brush 47R is held in the normal use position.

この通常使用位置にサイドブラシ47が通常使用位置に保持された状態で、予め設定されたプログラムに従って回転駆動される駆動輪11L、11Rによって自律走行しつつ、回転するパワーブラシ23で床面G上の塵埃を掃き上げると共に、サイドブラシ47L、47Rによりパワーブラシ23の清掃領域外の塵埃を内側、即ちパワーブラシ23の清掃領域内に掃き寄せ、これらパワーブラシ23で掃き上げられた塵埃及びサイドブラシ47L、47Rによって掃き寄せられた塵埃を吸込口24からダストボックス内に吸引する。 In a state in which the side brush 47 is held in the normal use position in the normal use position, the driving wheel 11L is rotated in accordance with a preset program while autonomous by 11R, floor on G in power brush 23 to rotate with increasing sweep dust, side brush 47L, inside the dust outside the cleaning region of the power brush 23 by 47R, i.e. swept to clean the area of ​​the power brush 23, sweep raised dust and side brushes in these power brush 23 47L, to suck the sweeping was dust by 47R from the suction port 24 into the dust box.

ここで、直線状の障害物である壁面に沿って、壁際の清掃を行う際には、走行ロボット1は障害物センサ15a、15b等による壁面等の検知に基づいて壁面から予め設定された距離Lだけ隔てて壁面101に沿って走行する。 Here, along the wall surface is a linear obstacle, a distance in making the wall cleaning are mobile robot 1 is set in advance from the wall based on the detection of the wall surface or the like by the obstacle sensors 15a, 15b, etc. L only separated by traveling along the wall surface 101. そして、サイドブラシ47Lの回転により壁際にある塵埃がパワーブラシ23の清掃領域内に掃き寄せられる。 Then, dust in the wall by the rotation of the side brush 47L is swept into the cleaning area of ​​the power brush 23.

また、清掃ロボット1が壁際に寄りすぎてサイドブラシ47L或いは回転バンパ62が壁面や障害物に接触して、サイドブラシ47L或いは回転バンパ62に対して回転するサイドブラシ47Lに作用する床面Gから反力による幅方向外方側への付勢力以上の外力が加わると、サイドブラシ47L及び回転バンパ62はサイドブラシモータカバー45や第2揺動部材41と共に第3揺動軸40を中心に清掃ロボット1の幅方向内方に回動する。 Also, in contact with the side brush 47L or rotating the bumper 62 walls and obstacles cleaning robot 1 is too close to the wall, from the floor G acting on the side brush 47L to rotate relative to the side brush 47L or rotating the bumper 62 When external force or biasing force in the width direction outer side due to the reaction force is applied, side brush 47L and rotation bumper 62 cleaning around the third pivot shaft 40 together with the side brush motor cover 45 and the second oscillating member 41 It pivots inward in the width direction of the robot 1.

サイドブラシ47L或いは回転バンパ62に加わる力、即ち外力が、回転するサイドブラシ47に作用する床面Gから反力による幅方向外方側への付勢力より小さくなると、回転するサイドブラシ47Lに作用する床面Gから反力によってサイドブラシモータカバー45及び第2揺動部材41と共に第3揺動軸40を中心にストッパ溝42Aの外方端がストッパ軸42Bに当接するまで揺動して通常使用位置に復帰する。 Side brush 47L or force applied to the rotating bumper 62, i.e. external force, the floor surface G acting on the side brush 47 which rotates smaller than the biasing force in the width direction outer side due to the reaction force, acting on the side brush 47L rotating Usually outer end of the stopper groove 42A around the third pivot shaft 40 together with the side brush motor cover 45 and the second swing member 41 by a reaction force from the floor surface G of swings until it abuts against the stopper shaft 42B to return to the use position.

従って、サイドブラシ47L或いは回転バンパ62が壁面や他の障害物に接触しても、サイドブラシ47L或いは回転バンパ62に過剰な力が加わるのが防止され、サイドブラシ47Lや回転バンパ62を支持するサイドブラシ支持装置31Lの破損が確実に回避される。 Thus, the side brush 47L or rotating the bumper 62 is also in contact with the walls and other obstacles, excessive force to the side brush 47L or rotating the bumper 62 is prevented Joining is, support the side brush 47L and rotation bumper 62 breakage of the side brush support section 31L is reliably avoided. また、サイドブラシ47Lやサイドブラシバンパ48の接触により発生する壁面や障害物の損傷が防止できる。 Also, damage to the walls and obstacles caused by contact of the side brush 47L and side brush bumper 48 can be prevented.

その結果、サイドブラシ47L及びサイドブラシ支持装置31等の破損を考慮することなく、清掃ロボット1を壁際近傍に寄せた状態で清掃作業を行うことができ、良好な清掃状態を確保できる。 As a result, without considering the damage, such as side brush 47L and side brush support device 31, it is possible to perform cleaning work in a state that submitted the cleaning robot 1 to the wall near the can ensure good cleaning conditions.

一方、例えば図11に模式的に示すように、壁面101に、ドア105の引き込み部102が壁面101とほぼ直交するように折曲して形成された段部102a、102bおよび壁部102cによって矩形に形成された場合には、障害物センサ15a、15b等による壁面101等の検知に基づいて壁面101と予め設定された離間距離Lを保持して走行する清掃ロボット1が、引き込み部102において引き込み部102の壁部102c側に蛇行してロボット本体2から突出するサイドブラシ装置30Lが段部102bに接触することが懸念される。 Rectangular Meanwhile, as schematically shown in FIG. 11, the wall surface 101, a stepped portion 102a of the pull portion 102 is formed by bending so as to be substantially orthogonal to the wall surface 101 of the door 105, by 102b and the wall portion 102c when formed, the obstacle sensor 15a, the cleaning robot 1 travels while holding the distance L set in advance and the wall 101 on the basis of the detection of 101 such wall by 15b and the like, pull the pull portion 102 side brush device 30L projecting from the robot body 2 there is a concern that in contact with the stepped portion 102b meanders wall 102c side parts 102.

ここで、サイドブラシ装置30Lの回転バンパ62の幅方向中央より外方範囲が引き込み部102の段部102bと壁面101の角部aに接触した際には、走行する清掃ロボット1により回転バンパ62が角部aに押圧付与され、回転バンパ62がサイドブラシ支持装置31Lの先端に設けられた基部61の外周に沿って回転しつつサイドブラシ装置30Lを壁面101から離反する方向に誘導し、サイドブラシ装置30Lと壁面101との接触が回避される。 Here, when contacted from the center in the width direction of the side brush device 30L for rotating the bumper 62 in the corner portion a of the stepped portion 102b and the wall surface 101 of the outer range retraction portion 102, the rotation bumper by the cleaning robot 1 to travel 62 There is pressed applied to the corner portion a, rotating the bumper 62 induces side brush device 30L while rotating along the outer periphery of the base portion 61 provided at the distal end of the side brush support section 31L in a direction away from the wall surface 101, side contact brush device 30L and the wall 101 is avoided. しかる後、清掃ロボット1は再び障害物センサ15a、15b等による壁面101等の検知に基づいて壁面101と予め設定された離間距離Lを保持して走行する通常の清掃に制御する。 Thereafter, the cleaning robot 1 is controlled to the normal cleaning traveling holding the distance L that is set in advance with the wall surface 101 based on the detection of such walls 101 again by the obstacle sensors 15a, 15b and the like.

また、清掃ロボット1が引き込み部102において引き込み部102の壁部102c側に大きく蛇行して、ロボット本体2から突出するサイドブラシ装置30Lの回転バンパ62の前部に設けた左側接触センサ64Lが引き込み部102の段部102bに接触すると、その左側接触センサ64Lの接触検知に基づいてサイドブラシ装置30Lと引き込み部102の段部102との接触を回避すべく清掃ロボット1を旋回する接触回避処理を実行する。 Also, by increasing serpentine wall portion 102c side of the pull portion 102 in the cleaning robot 1 pull portion 102, the left contact sensor 64L is retracted provided on the front side brush device 30L for rotating the bumper 62 projecting from the robot main body 2 Upon contact with the step portion 102b of the parts 102, the contact avoidance processing for turning the cleaning robot 1 in order to avoid contact with the stepped portion 102 of the pull portion 102 and side brush devices 30L based on the contact detection of the left contact sensor 64L Run.

この接触回避処理について、図4に示す回路構成を示すブロック図、図12に示す作動説明図、図13に示す接触回避動作のフローチャートを参照して説明する。 This contact avoidance processing, block diagram showing a circuit configuration shown in FIG. 4, operation explanatory diagram shown in FIG. 12 will be described with reference to the flowchart of contact avoidance operation shown in FIG. 13.

清掃ロボット1が、予め設定されたプログラムに従って回転駆動される駆動輪11L、11Rによって壁面101に沿って走行しつつ、床面Gを清掃し、引き込み部102の壁部102c側に蛇行して図12(a)に示すようにロボット本体2から突出するサイドブラシ支持装置31Lの先端に設けた回転バンパ62が段部102bに接近し、図12(b)のようにサイドブラシ47Lが段部12bに接触し、更に回転バンパ62に付された内側センサ64Laが段部102bに接触すると、清掃コントローラ21は左側接触センサ64L或いは右側接触センサ64Rによる検知の有無を判定する(ステップS201)。 Figure cleaning robot 1 is driven wheel 11L is rotated in accordance with a preset program while traveling along the wall surface 101 by 11R, clean the floor G, meandering wall 102c side of the pull portion 102 12 rotating the bumper 62 provided at the tip of the side brush support section 31L projecting from the robot main body 2 as shown in (a) approaches the step portion 102b, the side brush 47L is stepped portion 12b as shown in FIG. 12 (b) contact, the further inner sensors 64La attached to rotating the bumper 62 contacts the stepped portion 102b, the cleaning controller 21 determines whether the detection by the left contact sensor 64L or the right contact sensor 64R (step S201). 検知があれば(Yの場合)、その検知が左側接触センサ64Lによる検知か否か判定する(ステップS202)。 If there is detected (the case of Y), and determines the detection whether detection by the left contact sensor 64L (step S202).

ステップS202で検知があれば(Yの場合)清掃コントローラ21は左側の駆動用モータ14Lの回転数を右側の駆動用モータ14Rの回転数より大きく設定する(ステップS203)。 If there is detected in step S202 (the case of Y) cleaning controller 21 sets the rotational speed of the left drive motor 14L greater than the rotational speed of the right drive motor 14R (step S203). これにより左側の駆動輪11Lの回転数が右側の駆動輪11Rの回転数より大きくなり清掃ロボット1は右旋回状態、即ち回転バンパ62が段部102bから抜け出す方向に付勢される。 Thus it rotational speed of the left drive wheel 11L is greater than the rotational speed of the right driving wheel 11R cleaning robot 1 is turning right, that is, the rotation bumper 62 is urged in the direction to get out of the step portion 102b.

左側接触センサ64Lの内側接触センサ64Laおよび右側接触センサ64Rの内側接触センサ64Raによる検知の有無の判定を開始する(ステップS204)。 It starts to determine the presence or absence of detection by the inner contact sensor 64Ra of the inner contact sensors 64La and right contact sensor 64R of the left contact sensor 64L (step S204). ステップS204で検知があれば(Yの場合)清掃コントローラ21においてカウンタを起動させて経過時間Tをカウントする(ステップS205)し、経過時間Tが予め設定された所定時間T1を超えるか判断する(ステップS206)。 If there is detected at step S204 (the case of Y) activates the counter in the cleaning controller 21 counts the elapsed time T and (step S205), the elapsed time T is determined whether more than a predetermined time T1 set in advance ( step S206).

ステップS206で経過時間Tが所定時間T1内と判定(Nの場合)では、ステップS204で左側接触センサ64Lの内側接触センサ64Laおよび右側接触センサ64Rの内側接触センサ64Raによる検知か判定する。 In decision step S206 the elapsed time T is within the predetermined time period T1 (if the N), and determines whether detection by the inner contact sensor 64Ra of the inner contact sensors 64La and right contact sensor 64R of the left contact sensor 64L in step S204.

一方、左側のサイドブラシ支持装置31Lに支持された回転バンパ62が段部102bに接触した清掃ロボット1は、ステップS203において左側の駆動輪11Lの回転数に対し右側の駆動輪11Rの回転数が大きな右旋回状態に制御されて、清掃ロボット1の右旋回に伴って左側のサイドブラシ支持装置31Lが壁面101側に揺動し、図12(c)に示すように回転バンパ62が段部102b上を壁面101側、即ち段部102bから抜け出し方向に徐々に移動する。 On the other hand, the cleaning robot 1 rotates bumper 62 which is supported on the left side brush support section 31L is in contact with the stepped portion 102b is the rotational speed of the right drive wheel 11R with respect to the rotation speed of the left drive wheel 11L in step S203 is controlled to a large right turning state, left side brush support section 31L with the right turning of the cleaning robot 1 swings on the wall 101 side, the rotation bumper 62 as shown in FIG. 12 (c) stage part 102b top wall 101, gradually moves in the direction exit i.e. from the step portion 102b. 回転バンパ62が段部102b上を移動し、その前端が段部102aと壁面101との角部aを超えると、内側接触センサ64Laが段部102aから離れてステップS204で検知がなくなり(Nの場合)、回転バンパ62の前端が角部aを抜け出したことになる。 Rotation bumper 62 moves on the step portion 102b, the front end thereof is higher than the corner portion a of the stepped portion 102a and the wall 101, there is no detection in step S204 that the inner contact sensor 64La away from the stepped portion 102a (the N If), so that the front end of the rotation the bumper 62 comes out of the corner a.

ステップS204での判定がNの場合、清掃コントローラ61が左側接触センサ64Lの外側接触センサ64Lbおよび右側接触センサ64Rの外側接触センサ64Raによる検知の有無の判定を開始する(ステップS207)。 When the result of the determination in step S204 is N, the cleaning controller 61 starts to determine the presence or absence of detection by the outer contact sensor 64Ra side contact sensor 64Lb and right contact sensor 64R of the left contact sensor 64L (step S207). ステップS207で検知があれば(Yの場合)、清掃ロボット1の旋回に伴って段部102bに沿って回転バンパ62が移動して外側接触センサ64Lbが角部aに接したことになる。 If there is detected in step S207 (the case of Y), so that the outer contact sensor 64Lb rotation bumper 62 along the stepped portion 102b with the pivoting of the cleaning robot 1 is moved is in contact with the corner portion a. ステップS207で検知したら(Yの場合)清掃コントローラ21においてカウンタを起動させて経過時間Tをカウントし(ステップS208)、この経過時間Tが予め設定された所定時間T1を超えるか判断する(ステップS209)。 Once detected in step S207 (the case of Y) activates the counter in the cleaning controller 21 counts the elapsed time T (step S208), and determines whether the elapsed time T exceeds the predetermined time T1 set in advance (step S209 ).

ステップS209で経過時間Tが所定時間T1内と判定した場合(Nの場合)では、ステップS207で左側接触センサ64Lの外側接触センサ64Lbおよび右側接触センサ64Rの外側接触センサ64Rbによる検知の有無を判定する。 In the case where the elapsed time T is determined to within the predetermined time T1 at step S209 (the case of N), determining the presence or absence of detection by the outer contact sensor 64Rb side contact sensor 64Lb and right contact sensor 64R of the left contact sensor 64L in step S207 to.

清掃ロボット1の右旋回に伴って左側のサイドブラシ支持装置31Lが揺動して図12(d)に示すように回転バンパ62が段部102bと壁面101の角部aから離れる、即ち回転ブラシ47Lが角部aを抜け出すと、外側接触センサ64Lbが角部aから離れてステップS207での検知がなくなる(Nとなる)。 Rotation bumper 62 as shown in FIG. 12 (d) and left side brush support section 31L is swung along with the right turn of the cleaning robot 1 moves away from the corner a of the stepped portion 102b and the wall surface 101, that is, the rotation When the brush 47L comes out corners a, outer contact sensor 64Lb is away from the corner a there is no detection in step S207 (the N). このステップ207での検知がない場合(Nの場合)には通常清掃制御に復帰し(ステップS210)、図12(e)に示すように段部102bからサイドブラシ47Lが脱出して通常の清掃を実行する。 In this case there is no detection in step 207 (the case of N) To return to the normal cleaning control (step S210), the usual cleaning and escape side brush 47L from the step portion 102b as shown in FIG. 12 (e) to run.

一方、ステップS206で経過時間Tが予め設定された所定時間T1を超えると判断するとき(Yの場合)は、回転バンパ62が段部102bに接触してサイドブラシ装置30Lが段部102bから抜け出せない状態が続いていることとなり、清掃コントロール21において左右の駆動用モータ14L、14Rを停止すると共に、パワーブラシモータ22、ブロアモータ25、サイドブラシモータ46L、46Rを停止して(ステップS211)清掃作業を中止する。 On the other hand, (the case of Y) when it is determined that exceeds the predetermined time T1 elapsed time T is set in advance in step S206, the side brush device 30L rotates the bumper 62 is in contact with the stepped portion 102b is stuck in the stepped portion 102b will be no state is continued, the cleaning control 21 right and left drive motor 14L, stops the 14R, power brush motor 22, blower motor 25, the side brush motors 46L, stop 46R (step S211) cleaning to stop. これにより、パワーブラシモータ22、ブロアモータ25,サイドブラシモータ46L、46Rの過負荷による損耗を防止する。 Thus, power brush motor 22, blower motor 25, the side brush motors 46L, to prevent wear due to overload 46R.

同様に、ステップS209で経過時間Tが予め設定された所定時間T1を超えると判断するとき(Yの場合)は、回転バンパ62が段部102bに接触してサイドブラシ装置30Lが段部102bから抜け出せない状態が続いていることとなり、左右の駆動用モータ14L、14Rを停止すると共に、パワーブラシモータ22、ブロアモータ25、サイドブラシモータ46L、46Rを停止して(ステップS211)清掃作業を中止する。 Similarly, when it is determined that exceeds the predetermined time T1 elapsed time T is set in advance in step S209 (the case of Y), from the side brush device 30L is stepped portion 102b rotates the bumper 62 is in contact with the stepped portion 102b becomes the state in which no escape is followed, the left and right driving motors 14L, stops the 14R, power brush motor 22, blower motor 25, the side brush motors 46L, stop 46R (step S211) to stop the cleaning operation . これにより、パワーブラシモータ22、ブロアモータ25,サイドブラシモータ46L、46Rの過負荷による損耗を防止する。 Thus, power brush motor 22, blower motor 25, the side brush motors 46L, to prevent wear due to overload 46R.

これにより、例えば図14(a)や同図(b)に示すように、左側の駆動用モータ14Lの回転数を右側の駆動用モータ14Rの回転数を大きく設定して清掃ロボット1を右旋回状態、即ち回転バンパ62が段部102bから抜け出す方向に付勢しても段部102bから抜け出せないときでもサイドブラシ47Lやサイドブラシ支持装置31L等が破損することなく、安全に走行清掃ロボット1を停止することができる。 Migi旋 Thus, for example, as shown in FIG. 14 (a) and FIG. (B), the cleaning robot 1 to the rotational speed of the left drive motor 14L is set larger the rotational speed of the right driving motor 14R times state, i.e. without side brush 47L and the side brush support section 31L may be damaged even when the rotation bumper 62 is not stuck in the stepped portion 102b be urged in a direction to get out of the stepped portion 102b, safe traveling cleaning robot 1 it is possible to stop the.

また、清掃ロボット1による床面Gを清掃中にロボット本体2から突出する右側のサイドブラシ支持装置31Rの先端に設けた回転バンパ装置60の回転バンパ62が段部等に接触したときも上記同様に、ステップ202において左側接触センサの検知でない(Nの場合)と判定し、ステップS204において清掃コントローラ21は右側の駆動用モータ14Rの回転数を左側の駆動用モータ14Rの回転数を大きく設定し、以降は詳細な説明を省略するが上記と同様に各ステップを実行する。 Also, the same applies when rotating the bumper 62 of the rotary bumper device 60 provided at the tip of the right side brush supporting section 31R projecting the floor surface G by the cleaning robot 1 from the robot body 2 during the cleaning is in contact with the stepped portion or the like to, and determined not to be the detection of the left contact sensor (for N) in step 202, the cleaning controller 21 sets larger the number of rotations of the left drive motor 14R of the right driving motor 14R in step S204 , thereafter the detailed description thereof is omitted to execute the steps as described above.

従って、自走式清掃装置1により清掃作業中に、サイドブラシ47L、47R或いは各サイドブラシ支持装置31L、31Rの先端部に配置した回転バンパ62が壁面や他の障害物に接触ときには、その接触の際に走行ロボット1を旋回して壁面や障害物からサイドブラシ47L、47R及びサイドブラシ支持装置31L、31R等のサイドブラシ装置30L、30Rを障害物から離反させて通常制御による清掃作業を継続することができる。 Therefore, during the cleaning operation by the self-propelled cleaning device 1, the side brush 47L, when contact with the 47R or the side brush support device 31L, rotating the bumper 62 is a wall or other obstacle placed in 31R of the tip portion, the contact turning to side brush 47L from the walls or obstacles traveling robot 1 upon, 47R and side brush support device 31L, and is moved away side brush device 30L of 31R or the like, and 30R from the obstacle continues cleaning work by the normal control can do.

また、サイドブラシ装置30L、30Rに障害物等から過剰な力が加わるのが防止され、サイドブラシ装置30L、30Rの破損が確実に回避できる。 The side brush device 30L, the excessive force is applied from the obstacle or the like on the 30R is prevented, side brush device 30L, 30R corruption can be reliably avoided.

なお、上記説明では壁面101に形成された段部102bにサイドブラシ等が接触した場合を例に説明したが他の障害物に接触した際にも同様の作動によりサイドブラシ装置等の破損を防止することができる。 Incidentally, prevent damage to the side brush device or the like by the operation similar even when a case has been described in which the side brush with the stepped portion 102b formed on the wall 101 is in contact with the examples in contact with the other obstacles in the above description can do.

本実施の形態によると、サイドブラシが障害物や壁面に衝突してもサイドブラシ装置等の破損を招くことがなく円滑な床面清掃が得られる。 According to this embodiment, the side brush side brush device smooth floor cleaning without causing damage such as can be obtained by colliding with the obstacle or wall.

(第2実施の形態) (Second Embodiment)
次ぎに、第2実施の形態を図15乃至図17を参照して説明する。 Next is a description of a second embodiment with reference to FIGS. 15 to 17. 本実施の形態は回転バンパ装置が第1実施の形態と異なり、他の構成は第1実施の形態と同様であり、回転バンパ装置を主に説明する。 This embodiment differs from the rotational bumper device of the first exemplary embodiment, other configurations are the same as those of the first embodiment will be mainly described rotary bumper system. なお、サイドブラシ装置30Rにおいても、同様の回転バンパ装置が配設されるが、説明の簡素化のためサイドブラシ装置30Lについてのみ説明する。 Also in the side brush device 30R, but similar rotary bumper device is arranged, a description will be given only side brush device 30L for simplicity of explanation. また、図15乃至図17において図1乃至図14と対応する構成部分に同一符号を付することで該部の詳細な説明は省略する。 Also omitted the portion a detailed description by subjecting the same reference numerals components corresponding to FIGS. 1 to 14 in FIGS. 15 to 17.

図15は本実施の形態の概要を示すサイドブラシ支持装置の一部断面側面図、図16は図15のXVI部拡大図、図17は回転バンパ装置70の概要を示す分解斜視図である。 Figure 15 is partial cross-sectional side view of the side brush support device showing the outline of the embodiment, FIG. 16 XVI enlarged view of FIG. 15, FIG. 17 is an exploded perspective view showing an outline of a rotary bumper system 70.

本実施の形態の回転バンパ装置70は、図示しないブラケット等を介してサイドブラシモータカバー45の下面等に固定されて清掃面及びロボット走行面となる床面と対向するほぼ水平でサイドブラシ47Lの回転中心軸線と同軸を中心とする上面71a及び下面71bを有する円板状の基部71及びこの基部71の外周に沿ってサイドブラシ47の回転中心軸と同軸上で略水平に回転自在に支持される環状の回転バンパ75を備える。 Rotation bumper device 70 of the present embodiment, the side brush 47L almost horizontally facing the floor surface to be cleaned surface is fixed to the lower surface or the like of the side brush motor cover 45 and the robot travel surface via a bracket (not shown) or the like It is rotatably supported substantially horizontally on the rotation center axis coaxial with the side brush 47 along the outer periphery of the disk-shaped base portion 71 and the base 71 having an upper surface 71a and lower surface 71b around the rotation center axis coaxial that comprises a rotary bumper 75 of circular.

円板状の基部71の外周には、図16及び図17に示すように、基部71の上面71aから下方に延在する回転中心軸線と同軸で円柱周面状の内側支持面72a、内側支持面72aの下端縁から回転中心軸線と直交する外方に延在する環状平面状の上側支持面72b、上側支持面72bの外周縁から下方に延在する回転中心軸線と同軸で円柱周面状の外側支持面72c、外側支持面72cの下端縁から回転軸中心線と直交して内方に延在して基部71の下面71bに連続する環状平面状の下側支持面72dを有する断面矩形状で突出する環状の支持部72を形成する。 The outer periphery of the disk-shaped base portion 71, as shown in FIGS. 16 and 17, a cylindrical peripheral surface shape of the inner supporting surface 72a at a rotational center axis coaxially extending downward from the upper surface 71a of the base 71, the inner support upper bearing surface annular planar outwardly extending perpendicular to the central axis of rotation from the lower edge of the surface 72a 72b, a cylindrical peripheral surface shape from the outer peripheral edge of the upper bearing surface 72b with the rotational center axis coaxially extending downwardly sectional rectangular with outer supporting surface 72c, an annular flat lower support surface 72d continuous with the bottom surface 71b of the outer supporting surface 72c of the lower edge extends inwardly perpendicular to the rotation axis from the base portion 71 forming an annular support portion 72 protruding shape.

回転バンパ75は、自己潤滑性に優れた樹脂、例えばMCナイロン製のバンパ本体76及び保持部材78によって構成される。 Rotation bumper 75 is self-lubricating excellent in resin, for example, constituted by the bumper body 76 and the holding member 78 made of MC nylon.

バンパ本体76は、基部71と同様の板厚を有する上面76a、下面76b、外周面76c及び内周面76dを備えた環状である。 Bumper body 76 is an annular having an upper surface 76a having a thickness similar to the base 71, the lower surface 76 b, the outer peripheral surface 76c and the inner peripheral surface 76d. 内周面76dには、上面76aの内周縁から下方に延在して基部71の内側支持面72aに間隙を有して嵌合可能な回転中心軸線と同軸の円筒内面状の内側摺接面80aと、内側摺接面80aの下端縁から回転中心軸線と直交する外方に延在する外径が外側支持面72cの外径より若干大きな環状平面状で上側支持面72bに軸方向で摺接可能な上側摺接面80bと、上側摺接面80bの外周縁から下方に延在して外側支持面72cに間隙を有して嵌合可能な回転中心軸線と同軸で円筒内面状で下面76bの内周縁に達する外側摺接面80cを有する。 Inner to the circumferential surface 76d, the inner sliding surface inner periphery from the matable rotation center axis coaxially with a gap in the inner support surface 72a of the base 71 extends downwardly a cylindrical inner surface shape of the upper surface 76a 80a and, sliding on the upper bearing surface 72b outer diameter extending outward slightly larger annular planar than the outer diameter of the outer supporting surface 72c perpendicular to the central axis of rotation from the lower edge of the inner sliding surface 80a in the axial direction and contact possible upper sliding surface 80b, lower surface with the upper sliding surface 80b cylindrical inner surface shape on the outer supporting surface 72c with a gap in matable rotation center axis coaxial with the outer circumferential edge extends below the It has an outer sliding surface 80c to reach the inner periphery of 76 b. 更に、上面76aから下面76bに達する貫通孔77が外周面76cに沿って周方向に等間隔で複数穿孔する。 Further, the through hole 77 from the upper surface 76a reaches the lower surface 76b to a plurality perforations at equal intervals in the circumferential direction along the outer peripheral surface 76c.

保持部材78は、回転バンパ本体76の下面76bに当接可能な上面78a、下面78b、バンパ本体76の外周面76c及び内側摺接面80aとそれぞれ同径の外周面78c及び内周面78dを有する環状であって、上面78aにバンパ本体76の外側摺接面80cと同径で環状の外側摺接面80d及び外側摺接面80dの下端縁から回転中心軸線と直交する内方に延在して内周面78dの上端縁に達する環状平面状で下側支持面72dに軸方向で摺接可能な下側摺接面80eを形成する。 Holding member 78, can contact the upper surface 78a to lower surface 76b of the rotary bumper body 76, the lower surface 78b, the outer peripheral surface 76c and the inner sliding surface 80a and the outer peripheral surface 78c and the inner peripheral surface 78d of the same diameter each bumper body 76 an annular having, extending inwardly perpendicular from the outer sliding surface 80c and an annular outer sliding surface 80d and the lower edge of the outer sliding surface 80d with the same diameter of the bumper body 76 in the upper surface 78a and the rotation center axis and forming the inner slidable contact in the axial direction on the lower support surface 72d in the circumferential surface 78d annular planar reaching the upper edge of the lower sliding surface 80e by. 更に、回転バンパ本体76に穿設された貫通孔77に対応して上面78aから下面78bに達するネジ孔79が外周面78cに沿って周方向に等間隔で複数穿孔する。 Moreover, screw holes 79 from the upper surface 78a reaches the bottom surface 78b so as to correspond to the through hole 77 bored in the rotating bumper body 76 are a plurality of perforations at equal intervals in the circumferential direction along the outer peripheral surface 78c.

このように構成されたバンパ本体76を、基部71の外周に基部71の上面71a側から基部71の内側支持面72a、上側支持面72b、外側支持面72cにそれぞれ内側摺接面80a、上側摺接面80b、外側摺接面80cが対向した状態に嵌合させる一方、基部71の下面76b側から保持部材78の上面78aをバンパ本体76の下面76bに当接すると共に互い各貫通孔77とネジ孔79を相対位置決めする。 The bumper body 76 thus constructed, the inner bearing surface 72a of the base 71 from the upper surface 71a side of the base portion 71 on the outer periphery of the base portion 71, upper bearing surface 72b, the outer support surface 72c inside each sliding surface 80a, the upper sliding contact surface 80b, outer while sliding surface 80c is fitted in a state of facing, with one another through holes 77 abuts against the lower surface 76b of the bumper body 76 an upper surface 78a of the lower surface 76b holding the side member 78 of the base 71 screw the holes 79 are positioned relative.

この状態で、バンパ本体76の各貫通孔77からボルト81を挿入して保持部材78のネジ孔79に螺合して図15及び図16に示すようにバンパ本体76と保持部材78を締結して回転バンパ75を形成する。 In this state, entered into a bumper body 76 and the holding member 78 as shown in FIGS. 15 and 16 screwed into the screw hole 79 of the holding member 78 by inserting the bolts 81 from the through holes 77 of the bumper body 76 forming a rotating bumper 75 Te.

このように構成された回転バンパ75は、基部71の外周に突出形成された環状の支持部72に上側摺接面80b、外側摺接面80c及び下側摺接面80eによって形成され断面コ字状で環状の挟持部80が形成され、この挟持部80によって基部71の外周に沿って形成された支持部72を上方及び下方から挟み、かつこの挟持部80の上側摺接面80bと支持部72の上側支持面72bが軸方向で摺接可能に間隙aを有して対向し、下側摺接面80eと下側支持面72dが軸方向に摺接可能に間隙bを有して対向する。 Thus constituted rotational bumper 75 has an upper sliding surface 80b on the annular support portion 72 which is protruded on the outer periphery of the base portion 71, it is formed by the outer sliding surface 80c and the lower sliding surface 80e a U annular clamping portion 80 is formed with Jo sandwich the supporting portion 72 formed along the outer periphery of the base portion 71 by the clamping portion 80 from the upper and lower, and a support part upper sliding surface 80b of the clamping portion 80 72 upper bearing surface 72b is opposed with a slidably gap a in the axial direction of the opposing lower sliding surface 80e and a lower support surface 72d is a slidably gap b in the axial direction to. また、内側摺接面80aと内側支持面72aが間隙cを有して対向し、外側摺接面80及び80dと外側支持面72cが間隙dを有して対向する。 The inner slide surface 80a and the inner supporting surface 72a is opposed with a gap c, the outer sliding surface 80 and 80d and the outer supporting surface 72c is opposed with a gap d.

これにより、挟持部80の上側摺接面80bと支持部72の上側支持面72bの軸方向での摺接及び下側摺接面80eと下側支持面72dとの軸方向での摺接によって回転バンパ75の基部71に対する軸方向に移動範囲が規制されて回転バンパ75が基部71の外周に沿ってサイドブラシ47の回転中心軸と同軸上で略水平に回転自在に保持される。 Thus, by sliding in the axial direction of the sliding contact and lower sliding surface 80e and a lower support surface 72d in the axial direction of the upper bearing surface 72b of the upper sliding surface 80b and the supporting portion 72 of the clamping portion 80 moving range in the axial direction with respect to the base 71 of the rotating bumper 75 is held freely substantially horizontally rotated on the rotation center axis coaxial with the side brush 47 along the outer periphery of the rotating bumper 75 base 71 is restricted.

また、バンパ本体76及び保持部材78の外周面76c及び78cが障害物との接触面となり、その外周面76c及び78cが揺動支持部材の先端部となるサイドブラシバンパ48の外径及びサイドブラシ47Lの基部47Aの外径より大径でかつサイドブラシ47Lのブラシ材47Bの先端外径より小径に形成され、平面視状態において回転バンパ62の前部および側部範囲がサイドブラシバンパ48より前方及び側方に突出して配置される。 The outer peripheral surface 76c and 78c of the bumper body 76 and the holding member 78 becomes a contact surface with the obstacle, the outer diameter and the side brush side brush bumper 48 the outer circumferential surface 76c and 78c becomes the leading end portion of the swing support member and a diameter larger than the outer diameter of the base portion 47A of 47L are formed smaller in diameter than the distal outer diameter of the brush member 47B side brush 47L, forward of the side brush bumper 48 is a front and side range of the rotational bumper 62 in a plan view state and it is arranged so as to protrude laterally.

このような回転バンパ装置70を備えることにより、第1実施の形態と同様にサイドブラシ47L或いは回転バンパ75が壁面や他の障害物に接触した際には、回転バンパ75が障害物に押付与され、回転バンパ57によってサイドブラシ装置30Lを障害物から離反する方向に誘導する。 By providing such a rotation bumper device 70, when as in the first embodiment the side brush 47L or rotational bumper 75 is in contact with the walls and other obstacles, rotating bumper 75 is given pressing obstacle It is, induced by rotation bumper 57 in the direction away side brush device 30L from the obstacle. これにより、サイドブラシ装置30Lと障害物との接触が回避されて清掃作業を円滑に続行できる。 Thus, contact with the side brush device 30L and the obstacle is avoided smoothly continue cleaning. 更に、回転バンパ75を、サイドブラシバンパ48の外径及びサイドブラシ47Lの基部47Aの外径より大径でかつサイドブラシ47Lのブラシ材47Bの先端外径より小径に形成することで、サイドブラシ47Lによる障害物に接近した床面の清掃作業を確保しつつ、サイドブラシモータ46Lやサイドブラシ装置30の損傷が防止できる。 Further, the rotation bumper 75, by forming the diameter of the distal end outer diameter of the outer diameter and the side brush 47L than the outer diameter of the base portion 47A of the large diameter a and side brush 47L brush member 47B of the side brush bumper 48, side brush while ensuring the cleaning of the floor close to the obstacle by 47L, damage of the side brush motors 46L and side brush device 30 can be prevented.

また、回転ダンパ装置70が基部71の外周に沿って環状に連続するように形成され支持部72が、回転バンパ75の挟持部80によって覆われ、かつ回転バンパ75に形成された挟持部80が摺接可能に嵌合して回転バンパ75が支持部72上に接触状態で回転することから、基部71に形成した支持部72と回転バンパ75の挟持部80との間の間隙に粉塵等が侵入することがなく、或いは粉塵等の侵入が大幅に抑制されて、塵等により回転バンパ75に回転作動が阻害されることなく、清掃作業を円滑に続行することができる。 The rotary damper apparatus 70 is formed so as to be continuous in an annular shape along the outer periphery of the base 71 supporting portion 72 is covered by the clamping portion 80 of the rotary bumper 75, and rotates the bumper 75 sandwiching portion 80 formed on the since the rotating bumper 75 slidably fitted to rotate in contact on the support portion 72, dust in the gap between the supporting portion 72 formed in the base 71 and the clamping portion 80 of the rotary bumper 75 without invading or entering such dust is greatly suppressed, without rotation actuating the rotation bumper 75 is inhibited by dust or the like, it is possible to smoothly continue the cleaning operation. なお、例えば基部の外周にボールベアリング等の軸受け部材を介在して回転バンパを支持した場合には、ボールベアリングのアウタレース、インナレース、ボール等の間隙に粉塵等が侵入して回転バンパの回転が阻害されることがあり、そのメンテナンスの頻度が多くなることが懸念される。 Incidentally, for example, when supporting the rotating bumper by interposing a bearing member such as a ball bearing on the outer periphery of the base portion, the ball bearing outer race, inner race, the rotation of the rotary bumper with dust enters the gap, such as ball There is to be inhibited, there is a concern that the frequency of the maintenance is increased.

また、回転バンパ75が、バンパ本体76と保持部材78をボルト81によって分解可能に組立てられ、分解することで挟持部80を形成するバンパ本体76の側の上側摺接面80bと保持部材78側の下側摺接面80eが分離して容易に基部71から取り外し可能で、かつ組立てることで挟持部80を形成するバンパ本体76の側の上側摺接面80bと保持部材78側の下側摺接面80eによって支持部72が軸方向から間隙を有して挟持されて容易に基部71に装着でき、回転バンパ75の粉塵除去及び交換等のメンテナンスが容易に行える。 The rotation bumper 75 is assembled degradable bumper body 76 and the holding member 78 by bolts 81, the upper sliding surface 80b and the holding member 78 side of the side of the bumper body 76 to form the clamping portion 80 by decomposing lower sliding surface 80e is removable from readily base 71 separated, and the side of the bumper body 76 to form the clamping portion 80 by assembling the upper sliding surface 80b and the holding member 78 side of the lower-side sliding of the supporting portion 72 by the contact surface 80e is sandwiched with a gap in the axial direction can be easily attached to the base 71, maintenance of the dust removal and replacement of the rotary bumper 75 is easily performed. 更に、ベアリング等が不要で構成が簡単なことと相俟って製造及びメンテナンスコストの抑制が期待できる。 Furthermore, manufacturing What it bearings or the like is simple configuration not necessary coupled with and maintenance costs of suppression can be expected.

1 清掃ロボット2 ロボット本体10 走行装置11R、11L 駆動輪14R、14L 駆動用モータ20 清掃装置21 清掃部コントローラ22 パワーブラシモータ23 パワーブラシ25 ブロアモータ30R、30L サイドブラシ装置31R、31L サイドブラシ支持装置36 第1揺動部材37 基部41 第2揺動部材41C 取付部45 サイドブラシモータカバー46R、46L サイドブラシモータ46a 回転軸47R、47L サイドブラシ47A 基部47B ブラシ材48 サイドブラシバンパ(サイドブラシ支持装置の先端部) 1 cleaning robot 2 Robot arm 10 traveling devices 11R, 11L drive wheels 14R, 14L for driving the motor 20 cleaning device 21 cleaning unit controller 22 power brush motor 23 power brush 25 blower motor 30R, 30L side brush device 31R, 31L side brush supporting apparatus 36 the first oscillating member 37 base 41 a second swing member 41C attachment portion 45 side brush motor cover 46R, 46L side brush motor 46a rotation shaft 47R, 47L side brush 47A base 47B brush member 48 side brush bumper (the side brush support device the distal end portion)
60 回転バンパ装置61 基部62 回転バンパ62a 外周面63 スプリング(回転バンパ位置付勢手段) 60 Rotation bumper system 61 base 62 rotates bumper 62a outer circumferential surface 63 the spring (biasing means rotate the bumper position)
64L 左側接触センサ64La 内側接触センサ64Lb 外側接触センサ64R 右側接触センサ64Ra 内側接触センサ64Rb 外側接触センサ70 回転バンパ装置71 基部72 支持部73 回転バンパ75 回転バンパ76 バンパ本体78 保持部材80 挟持部81 ボルト101 壁面(障害物) 64L left contact sensor 64La inner contact sensor 64Lb outer contact sensor 64R right contact sensor 64Ra inner contact sensor 64Rb outer contact sensor 70 rotates bumper system 71 base 72 supporting unit 73 rotates the bumper 75 rotating bumper 76 bumper body 78 holding member 80 pinching portion 81 bolt 101 wall (obstacle)
102 引き込み部102a、102b 段部(障害物) 102 pull portion 102a, 102b stepped portion (obstacle)

Claims (8)

  1. 走行装置を備えたロボット本体及び、該ロボット本体の下面に支持されてロボット本体から幅方向外方でかつ前方に突出したサイドブラシ支持装置の先端部に支持されると共に、回転駆動されて床面の塵埃をロボット本体の幅方向内方に掃き寄せるサイドブラシを有するサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて、 Running device robot body and comprising a, while being supported on the distal end portion of the side brush support device which is supported on the lower surface projects forward and is outward in the width direction from the robot body of the robot body is driven to rotate by the floor It propelled cleaning robot of dust with a side brush device having a side brush sweep up inward in the width direction of the robot body,
    前記サイドブラシ支持装置は、基部が上下方向及び幅方向に揺動自在にロボット本体の下部に支持されて前方に延在すると共に該先端部にサイドブラシモータによって回転駆動されるサイドブラシを支持する揺動支持部材を備え、 The side brush support device supports the side brush that is driven to rotate by a side brush motor tip portion with the base portion is supported on the lower portion of the swingable robot in the vertical direction and the width direction extending forwardly It includes a swing support member,
    前記揺動支持部材と前記サイドブラシとの間に、前記サイドブラシのブラシ材先端外径より小径でかつ揺動支持部材の前記先端部外径より大径でロボット走行面と略平行に回転可能な回転バンパを有する回転バンパ装置を備えたことを特徴とするサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 Between the swing support member and the side brush, substantially parallel to rotatably with the robot running surface at the large diameter than the distal outer diameter of the side brush of the brush member tip outer diameter than the diameter a and swing support member self-propelled cleaning robot provided with a side brush device which comprising the rotary bumper device having a Do rotary bumper.
  2. 前記回転バンパは、前記サイドブラシ回転中心軸線と同軸上に回転可能に配設されたことを特徴とする請求項1に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 The rotary bumper, self-propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 1, characterized in that rotatably disposed on the side brush rotation center axis coaxially.
  3. 前記回転バンパは、前記サイドブラシの回転中心軸線と同軸上に回転可能に配設され、外周面には障害物との接触を検知する接触センサを備え、該接触センサが前記回転バンパと障害物との接触を検知した場合、前記走行装置を制御することを特徴とする請求項1に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 The rotary bumper, the side brush is rotatably disposed on the rotation center axis and coaxially with, the outer peripheral surface provided with a contact sensor for detecting contact with an obstacle, the contact sensor is a rotary bumper and the obstacle when detecting the contact between the self-propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 1, wherein the controller controls the traveling device.
  4. 前記接触センサによって、前記回転バンパと障害物との接触を検知した場合、前記走行装置による走行を停止させる走行制御手段を備えたことを特徴とする請求項3に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 By the contact sensor, when detecting contact between the rotating bumper and the obstacle, with the side brush device of claim 3, further comprising a driving control means for stopping the driving by the driving device self-propelled cleaning robot.
  5. 前記走行装置は、進行方向に対して左右に設けた左右の駆動用モータによって駆動される左右の駆動輪を備え、 The traveling device comprises a right and left driving wheels driven by the left and right driving motor provided in the left and right with respect to the traveling direction,
    サイドブラシ装置を進行方向に対して左右の少なくとも一方に備え、該一方のサイドブラシ装置の接触センサが接触を検知した場合、前記一方側の駆動用モータの回転数を他方の駆動用モータの回転数よりも大きくすることを特徴とする請求項3に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 Side brush device provided on at least one of the left and right with respect to the traveling direction, when the contact sensor of the one side brush device detects a contact, the one rotating side the rotational speed of the drive motor of the other drive motor self-propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 3, characterized in that larger than the number.
  6. 前記回転バンパ装置は、サイドブラシ回転中心軸線と同軸を中心として揺動支持部材に固定された円板状の基部と、 The rotary bumper system includes a disk-shaped base portion which is fixed to the swing support member around a side brush rotation axis coaxial with,
    前記サイドブラシ回転中心軸線を中心に回転可能に前記基部の外周に軸方向で摺動可能に支持された環状で前記サイドブラシのブラシ材先端外径より小径でかつ揺動支持部材の前記先端部外径より大径の外周面を備えた回転バンパを備えたことを特徴とする請求項1または2に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 The tip portion of the side brush rotation center axis is smaller than the brush member tip outer diameter of the side brush in the outer circumference of the rotatably the base axially slidably supported by annular mainly and swing support member self-propelled cleaning robot provided with a side brush according to claim 1 or 2, further comprising a rotary bumper having an outer peripheral surface of the large diameter than the outer diameter.
  7. 前記基部は、外周に沿って延在する環状に突出する支持部を備え、 The base is provided with a support portion protruding annular extending along the outer circumference,
    前記回転バンパは、内周面に沿って前記支持部を間隙を有して軸方向に挟持する挟持部を備えたことを特徴とする請求項6に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 The rotary bumper, self-propelled with the side brush device according to claim 6, further comprising a clamping portion for clamping in the axial direction the supporting portion along the inner peripheral surface with a gap cleaning robot.
  8. 前記回転バンパは、前記挟持部が前記基部の支持部から着脱可能に分解組立て可能なバンパ本体及び保持部材を備えたことを特徴とする請求項7に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 The rotary bumper detachably exploded possible bumper body and provided with a side brush according to claim 7, characterized in that a holding member propelled the clamping portion from the support portion of the base cleaning robot.
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