JP2014208271A - Self-traveling floor cleaning robot - Google Patents

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棠淮 程
Tang-Huai Cheng
棠淮 程
旋帆 王
Xuan-Fan Wang
旋帆 王
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聯潤科技股▲ふん▼有限公司
Uni-Ring Tech Co Ltd
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L9/00Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
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    • A47L9/28Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-traveling floor cleaning robot which is avoided in the complication of a machine body structure for reducing noise at drive.SOLUTION: In a self-traveling floor cleaning robot, a robot main body 1 comprises an upper cover 11 and a bottom cover 15, and a bumper 13 and a guard mole 14 are arranged at a main body front edge between the upper cover and the bottom cover. A main brush 21 in a brush assembly 2 interlocks with a side brush by the drive of the same drive constituent members 3 by a transmission part 33. A plurality of main body brush hair portions in curved alignment are implanted into the surroundings of a shaft 211 of the main brush, end elements are arranged at both sides of the main brush by a fit-in groove and a fit-in part, and a protrusive fit-in part is arranged outside the end elements. A control unit B is constituted of a circuit plate 5 having an arc-shaped area of a cord of a suitable length, a front end of the circuit plate corresponds to a rear part of the bumper, and thereby a signal transmitted to the outside from the bumper and a reflection signal from the outside are transmitted and returned to a sensor element 6.

Description

本発明は、自走式床掃除ロボットに関し、特に人間の操作やコントロールを必要とせず自主的に移動して掃除する機能を有する床掃除用機器に関する。   The present invention relates to a self-propelled floor cleaning robot, and more particularly to a floor cleaning apparatus having a function of moving and cleaning independently without requiring human operation or control.
一般に、従来の自走式床掃除ロボットは、通常人間の操作を必要とせず、自主的に移動して掃除をする能力を有する。例えば、米特許US6883201「Autonomous floor-cleaning robot」が開示するのは主に以下のとおりである。「自主的に床を掃除するロボットであり、前記自走式床掃除ロボットは、ベースを含む本体構造と、前記自主的に床を掃除するロボットにエネルギーを提供する動力システムと、前記自主的に床を掃除するロボットを駆動して清掃作業を行わせる駆動システムと、操作することで前記自主的に床を掃除するロボットをコントロールして、前記清掃操作を発生させるコントロールモジュールと、枢軸組立部品によって前記ベースとデッキに固定される自己調整式クリーニングヘッドと、前記デッキと結合して固定され、且つ、前記駆動システムによって駆動されることで、清掃時間における微粒を清掃するメインブラシと、前記ブラシユニットのために、前記駆動システムと結合して固定されるデッキ調節サブアセンブリで、前記駆動システムがベースに設置される少なくとも一部に固定されて、操作して微粒状物質を吸入することで床の清掃作業を実行させる真空吸塵システムと、床清掃時間において真空吸塵システムをサポートしたり、メインブラシサブアセンブリの真空吸塵システムに対する作用をサポートしたり、または、メインブラシサブアセンブリの異なる様式の外部範囲が、本体構造外部周囲の微粒物質を真空吸塵システムに向かわせるサイドブラシと、操作可能で本体に取り外し可能な形式で結合されることで、真空吸塵システムまたはメインブラシユニットと互いに通じ合い、操作することで真空吸塵システムによって微粒物質が吸入されるかまたはメインブラシによって微粒物質が集められるかするダストボックスと、ロボットの床清掃時間中に危険に遭遇したことを意味する信号を生成するセンサシステムと、コントロールシステムとを備え、前記コントロールシステムは駆動システムに伝達し、センサシステムが生成した信号によってロボットの運動をコントロールして、前記センサシステムは段差探索装置を含み、段差に遭遇した時段差信号を発し、コントロールシステムはこの段差信号に応答して段差発見時にロボットの運動をコントロールして、ロボットが段差から落ちるのを回避して引き続き運動させることを特徴とする自主的に床を掃除するロボット」。   In general, the conventional self-propelled floor cleaning robot does not normally require human operation, and has the ability to move and clean independently. For example, US Pat. No. 6,688,3201, “Autonomous floor-cleaning robot” discloses mainly as follows. “A robot that voluntarily cleans the floor, wherein the self-propelled floor cleaning robot includes a main body structure including a base, a power system that provides energy to the robot that voluntarily cleans the floor, and the voluntarily A driving system that drives a robot that cleans the floor to perform the cleaning work, a control module that controls the robot that voluntarily cleans the floor by operating and generates the cleaning operation, and a pivot assembly A self-adjusting cleaning head fixed to the base and the deck; a main brush which is fixedly coupled to the deck and driven by the driving system to clean fine particles during a cleaning time; and the brush unit A deck adjustment subassembly fixedly coupled to the drive system for the drive system A vacuum dust collection system that is fixed to at least a part of the base and is operated to inhale fine particulate matter to perform floor cleaning work. Supports the action of the sub-assembly on the vacuum dust collection system, or the different extent of the main brush sub-assembly external range allows the side brush to direct particulate matter around the exterior of the body structure to the vacuum dust collection system, and is operable on the body. A dust box that is connected in a detachable manner, communicates with the vacuum dust collection system or the main brush unit, and is operated to allow fines to be inhaled by the vacuum dust collection system or collected by the main brush And encountered a danger during the robot floor cleaning time And a control system, the control system is transmitted to the drive system, the movement of the robot is controlled by the signal generated by the sensor system, the sensor system is a step search device The control system emits a step signal when it encounters a step, and the control system responds to the step signal to control the movement of the robot when the step is found, and keeps the robot moving continuously to avoid falling off the step. A robot that voluntarily cleans the floor. "
前記従来の技術は、自主的に掃除を行なう掃除用機器の基本構造及び機能を開示するものである。しかしながら、その構造は、かなり複雑であり、騒音も大きい。その原因は、メインブラシと側面ブラシから成るブラシセット(a brush assembly)の駆動システム(a motive subsystem)が、メインブラシと側面ブラシが掃除ロボットが独立した駆動構造を採用しているからである。さらに、メインブラシ全体が複雑な自己調整式クリーニングヘッド(a self-adjusting cleaning head subsystem)及びデッキ調整サブアセンブリ(a deck adjusting subassembly)設計を採用している上に、センサシステム(a sensor system)が設置されて障害物を感知するセンサアセンブリ(wall-sensing assembly)として用いられ、さらに、揺れるバンパー(bumper)が外付けされるという機体設計による複雑な構造が駆動時の騒音を大きくしている。   The prior art discloses the basic structure and function of a cleaning device that performs self-cleaning. However, its structure is quite complex and noisy. The reason is that the driving system (a motive subsystem) of a brush assembly comprising a main brush and a side brush adopts a drive structure in which the main brush and the side brush are independent of the cleaning robot. In addition, the entire main brush employs a complex self-adjusting cleaning head subsystem and a deck adjusting subassembly design, and a sensor system A complicated structure based on the airframe design that is installed as a sensor assembly (wall-sensing assembly) that senses obstacles and that has a bumper attached externally increases driving noise.
したがって、本発明は、駆動時の騒音を低くするために機体構造の複雑化を回避する自走式床掃除ロボットを提供することを課題とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a self-propelled floor cleaning robot that avoids complication of the airframe structure in order to reduce noise during driving.
上記課題を解決するため、本発明の目的は、独立した衝突防止構造を有して、センサを必要としない自走式床掃除ロボットを提供することにある。   In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a self-propelled floor cleaning robot that has an independent collision prevention structure and does not require a sensor.
上記課題を解決するため、本発明の別の目的は、メインブラシとサイドブラシを連動形式で駆動する方式の自走式床掃除ロボットを提供することにある。   In order to solve the above-described problems, another object of the present invention is to provide a self-propelled floor cleaning robot that drives a main brush and a side brush in an interlocking manner.
上記課題を解決するため、本発明のさらに他の目的は、構造の簡単なブラシアセンブリ構造を有する自走式床掃除ロボットを提供することにある。   In order to solve the above-described problems, still another object of the present invention is to provide a self-propelled floor cleaning robot having a brush assembly structure with a simple structure.
上記課題を解決するため、本発明のさらに他の目的は、センサ素子とコントロールユニットが結合して、衝突防止構造と連結しない自走式床掃除ロボットを提供することにある。   In order to solve the above-described problems, still another object of the present invention is to provide a self-propelled floor cleaning robot in which a sensor element and a control unit are coupled and are not connected to a collision prevention structure.
上記課題を解決するため、本発明のまたさらなる目的は、本体がセンサ素子の作業エリアの窓を提供することで、外部のガードモールのセンサ作業を必要としない自走式床掃除ロボットを提供することにある。   In order to solve the above-mentioned problems, still another object of the present invention is to provide a self-propelled floor cleaning robot that does not require sensor work of an external guard molding by providing a window in the work area of the sensor element. There is.
上記目的を達成するために、本発明の自走式床掃除ロボットは、ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備える。動力装置の電源供給及びコントロールユニットが自動的にコントロールすることにより、駆動を受ける駆動輪によって、本体を支えて自走する機能を実行し、ブラシアセンブリによって、本体が移動する際に経る経路のチリを掃いて移動させ、集塵構造によって吸入して集める。前記本体は、上部カバー及び底部カバーを備え、上部カバーとベースの間の本体前縁には、弧形で透光材質により製成されたバンパーを有する。上部カバーとベースの間の本体前縁には、前記バンパーと上部カバーの間にフレキシブルな材質で構成された弧形のガードモールを有する。   In order to achieve the above object, a self-propelled floor cleaning robot of the present invention includes a main body having a brush assembly, a power unit, a control unit, driving wheels, and a dust collecting structure. The power supply of the power unit and the control unit automatically control to execute the function of supporting the main body by the driving wheels that receive driving, and the path through which the main body moves by the brush assembly. Sweep and move and collect by inhalation through dust collection structure. The main body includes a top cover and a bottom cover, and has a bumper made of a translucent material in an arc shape at a front edge of the main body between the top cover and the base. At the front edge of the main body between the upper cover and the base, an arc-shaped guard molding made of a flexible material is provided between the bumper and the upper cover.
上記目的を達成するために、本発明の自走式床掃除ロボットは、ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備える。動力装置の電源供給及びコントロールユニットが自動的にコントロールすることにより、駆動を受けることが可能な駆動輪によって本体を支えて自走する機能を実行し、ブラシアセンブリによって本体が移動する際に経過する経路上のチリを掃いて移動させ、集塵構造によって吸入し集める。前記ブラシアセンブリは、メインブラシ及び前記メインブラシ側辺に位置する第一サイドブラシを含む。メインブラシは、同一駆動構成部材が伝動部品に駆動されて第一サイドブラシと共に連動形式を形成する。   In order to achieve the above object, a self-propelled floor cleaning robot of the present invention includes a main body having a brush assembly, a power unit, a control unit, driving wheels, and a dust collecting structure. The power supply and control unit of the power unit automatically controls to perform a function of supporting the main body by a drive wheel capable of being driven and to be self-propelled, and elapses when the main body is moved by the brush assembly. Sweep away the dust on the route, inhale and collect by dust collecting structure. The brush assembly includes a main brush and a first side brush located on a side of the main brush. In the main brush, the same driving component is driven by the transmission component to form an interlocking type with the first side brush.
上記目的を達成するために、本発明の自走式床掃除ロボットは、ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備える。動力装置の電源供給及びコントロールユニットが自動的にコントロールすることにより、駆動を受けることが可能な駆動輪によって本体を支えて自走する機能を実行し、ブラシアセンブリによって本体が移動する際に経過する経路上のチリを掃いて移動させ、集塵構造によって吸入し集める。前記ブラシアセンブリは、メインブラシを含む。それは、シャフト周縁に複数の軸方向に沿って曲線配列によってメインブラシ毛部分が植えつけられる。前記シャフト両端には径方向の第一、第二はめ込み溝を有することで、第一、第二端部素子上の第一、第二嵌め込み部品がその中に嵌置される。第一、第二端部素子外側には第一、第二突起はめ込み部品が設置される。   In order to achieve the above object, a self-propelled floor cleaning robot of the present invention includes a main body having a brush assembly, a power unit, a control unit, driving wheels, and a dust collecting structure. The power supply and control unit of the power unit automatically controls to perform a function of supporting the main body by a drive wheel capable of being driven and to be self-propelled, and elapses when the main body is moved by the brush assembly. Sweep away the dust on the route, inhale and collect by dust collecting structure. The brush assembly includes a main brush. That is, the main brush bristle portion is planted by a curved array along a plurality of axial directions on the periphery of the shaft. By having first and second fitting grooves in the radial direction at both ends of the shaft, the first and second fitting parts on the first and second end elements are fitted therein. The first and second protrusion fitting parts are installed outside the first and second end elements.
上記目的を達成するために、本発明の自走式床掃除ロボットは、ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備える。動力装置の電源供給及びコントロールユニットが自動的にコントロールすることにより、駆動を受けることが可能な駆動輪によって本体を支えて自走する機能を実行し、ブラシアセンブリによって本体が移動する際に経過する経路上のチリを掃いて移動させ、集塵構造によって吸入し集める。前記コントロールユニットは、回路板上の関連する電子素子またはCPU等から組成されるコントロールシステムであり、前記回路電路板は、円形区間が切断されて適当な長さの弦の弧形面積から構成され、この形状の構造は適於全体構造において形成シンプルで無駄がなく空間が充分利用された配置を有する。   In order to achieve the above object, a self-propelled floor cleaning robot of the present invention includes a main body having a brush assembly, a power unit, a control unit, driving wheels, and a dust collecting structure. The power supply and control unit of the power unit automatically controls to perform a function of supporting the main body by a drive wheel capable of being driven and to be self-propelled, and elapses when the main body is moved by the brush assembly. Sweep away the dust on the route, inhale and collect by dust collecting structure. The control unit is a control system composed of related electronic elements on a circuit board or CPU, etc., and the circuit circuit board is composed of an arc-shaped area of a chord having an appropriate length by cutting a circular section. The structure of this shape is suitably formed in the entire structure, has a simple arrangement without waste, and has an arrangement in which space is fully utilized.
上記目的を達成するために、本発明の自走式床掃除ロボットは、ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備える。動力装置の電源供給及びコントロールユニットが自動的にコントロールすることにより、駆動を受けることが可能な駆動輪によって本体を支えて自走する機能を実行し、ブラシアセンブリによって本体が移動する際に経過する経路上のチリを掃いて移動させ、集塵構造によって吸入し集める。前記本体は、上部カバー及びベースを備える。上部カバーとベース間の本体前縁には、弧形で透光材質により製成されたバンパーを有する。前記コントロールユニットは、回路板上の関連する電子素子またはCPU等から組成され、さらに、センサ素子が設置される。前記回路板の前端は、前記バンパー後方に対応して、コントロールユニットにセンサ素子の発射装置の信号をバンパーを経由して外部に伝達させ、外部から反射して戻る信号はバンパーを経てセンサ素子の受信装置に戻る。   In order to achieve the above object, a self-propelled floor cleaning robot of the present invention includes a main body having a brush assembly, a power unit, a control unit, driving wheels, and a dust collecting structure. The power supply and control unit of the power unit automatically controls to perform a function of supporting the main body by a drive wheel capable of being driven and to be self-propelled, and elapses when the main body is moved by the brush assembly. Sweep away the dust on the route, inhale and collect by dust collecting structure. The main body includes an upper cover and a base. The front edge of the main body between the upper cover and the base has a bumper made of a translucent material in an arc shape. The control unit is composed of related electronic elements or CPUs on the circuit board, and is further provided with sensor elements. The front end of the circuit board corresponds to the rear of the bumper, causes the control unit to transmit the signal of the sensor element launcher to the outside via the bumper, and the signal reflected from the outside returns to the sensor element via the bumper. Return to the receiving device.
本発明の実施形態における設計は、センサ素子が外部の揺れ動くバンパーによって感知する必要がないため、本体構造全体が衝突防止構造と感知機能が分離されて、製造、組み立てが便利である外、駆動時の騒音が低い。さらに、メインブラシとサイドブラシから構成されるブラシアセンブリが連動する駆動構造を採用していることで、モータの数量及び構造の複雑度を低くする。全体的なコストを抑え、且つ、ブラシアセンブリ全体の構造を単純にし、本体空間の設計がシンプルである。   In the design of the embodiment of the present invention, the sensor element does not need to be sensed by an external swinging bumper, so that the entire body structure is separated from the collision prevention structure and the sensing function, and is easy to manufacture and assemble. The noise is low. Furthermore, by adopting a drive structure in which a brush assembly composed of a main brush and a side brush is interlocked, the number of motors and the complexity of the structure are reduced. The overall cost is reduced, the structure of the entire brush assembly is simplified, and the design of the body space is simple.
本発明の実施形態における構造配置を示した図である。It is the figure which showed the structure arrangement | positioning in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における立体外観図である。It is a three-dimensional external view in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における本体の立体分解図である。It is a three-dimensional exploded view of the main body in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態のベース下方に位置するブラシアセンブリの立体分解図(一)である。It is a three-dimensional exploded view (1) of the brush assembly located under the base of the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態のベース下方に位置するブラシアセンブリの立体分解図(二)である。It is a three-dimensional exploded view (2) of the brush assembly located under the base of the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における底部カバーとベースの収納空間の立体分解図である。It is a three-dimensional exploded view of the storage space of the bottom cover and the base in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における底部カバーと収納空間の拡大断面図である。It is an expanded sectional view of the bottom part cover and storage space in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態におけるベース内部の構造を示した図である。It is the figure which showed the structure inside the base in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるメインブラシとサイドブラシを連動させる駆動構造を示した図である。It is the figure which showed the drive structure which links the main brush and the side brush in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるブラシアセンブリの立体分解図である。It is a three-dimensional exploded view of the brush assembly in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態におけるセンサ素子とバンパーの設置関係を示した立体分解図である。It is the three-dimensional exploded view which showed the installation relationship of the sensor element and bumper in embodiment of this invention.
図1を参照しながら説明する。本発明の実施形態における自走式床掃除ロボットは、本体1にメインブラシ21及び第一サイドブラシ、第二サイドブラシ22、23から構成されるブラシアセンブリ2、動力装置A、コントロールユニットB、駆動輪C及び集塵構造Dが設置される。動力装置Aの電源供給及びコントロールユニットBの自動コントロールによって、駆動を受けることが可能な駆動輪Cにより本体1が支えられて、自走する機能を有して、ブラシアセンブリ2により本体1が移動した経路上のチリを掃いて移動させ、集塵構造Dに吸入させて集める。   This will be described with reference to FIG. A self-propelled floor cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes a main assembly 21, a main brush 21, a first side brush, a second side brush 22, and a brush assembly 2, a power unit A, a control unit B, and a drive. Ring C and dust collection structure D are installed. The main body 1 is supported by the drive wheels C that can be driven by the power supply of the power unit A and the automatic control of the control unit B. The dust on the route is swept away and moved to the dust collection structure D for collection.
図2を参照しながら説明する。本発明の実施形態における本体1は、上部カバー11及びベース12を備える。上部カバー11とベース12間の本体1前縁には孤形で透光材質により製成されたバンパー13が設置されて、上部カバー11とベース12間の本体1前縁には、前記バンパー13と上部カバー11の間にフレキシブル材質により構成された弧形のガードモール14が挟まれるように設置される。   This will be described with reference to FIG. The main body 1 in the embodiment of the present invention includes an upper cover 11 and a base 12. A bumper 13 made of a light-transmitting material is installed on the front edge of the main body 1 between the upper cover 11 and the base 12, and the bumper 13 is installed on the front edge of the main body 1 between the upper cover 11 and the base 12. An arc-shaped guard molding 14 made of a flexible material is interposed between the upper cover 11 and the upper cover 11.
図3を参照しながら説明する。前記ガードモール14は、設置時に外側に露出し、且つ、上部カバー11外の衝突辺141に突出して設置される。前記衝突辺141内側には、はめ込み部142が設置される。前記はめ込み部142上には、複数の適度な距離の細長い隙間状の引っかかり穴143が設置される。上部カバー11は、前記引っかかり穴143に対応して、下に向かって複数のはめ込み辺111が設置され、それは、組み立て時に前記ガードモール14の引っかかり穴143にはめ込まれることで、ガードモール14がしっかりと上部カバー11とバンパー13の間に挟まって固定される。ベース12の周縁には、適度な高さの上辺121が形成され、前記上辺121が自走式床掃除ロボットが清掃作業を実施する際の前進方向の前縁箇所には、切り込まれた欠け口によって構成される窓122が形成されて、前記窓122両側にはそれぞれ内径が上辺121より小さい側辺123が形成される。前記バンパー13を組み立てる時、該バンパー13が前記窓122を囲むとともに、該バンパー13の両側が前記側辺123に当接され、かつバンパー13の両端の内側に形成された固定部131とベース12上に凸設された固定ジョイント124とによりバンパー13が固定される。   This will be described with reference to FIG. The guard molding 14 is exposed to the outside at the time of installation, and is projected from the collision side 141 outside the upper cover 11. A fitting portion 142 is installed inside the collision side 141. On the fitting portion 142, a plurality of elongated gap-like catching holes 143 with an appropriate distance are installed. The upper cover 11 is provided with a plurality of fitting edges 111 corresponding to the catch holes 143 toward the bottom, and is fitted into the catch holes 143 of the guard molding 14 at the time of assembly so that the guard molding 14 is firmly attached. And fixed between the upper cover 11 and the bumper 13. An upper side 121 having an appropriate height is formed on the periphery of the base 12, and the upper side 121 is notched at the front edge in the forward direction when the self-propelled floor cleaning robot performs the cleaning operation. A window 122 constituted by a mouth is formed, and side sides 123 having an inner diameter smaller than the upper side 121 are formed on both sides of the window 122. When assembling the bumper 13, the bumper 13 surrounds the window 122, both sides of the bumper 13 are in contact with the side 123, and the fixing portion 131 and the base 12 formed on both sides of the bumper 13 are formed. The bumper 13 is fixed by a fixed joint 124 protruding upward.
図4、図5を参照しながら説明する。ベース12の底面125にはブラシアセンブリ2が設置される。それは、ベース12の底面125の収納空間126中に位置するメインブラシ21、及び、前記メインブラシ21の両側に位置する第一サイドブラシ、第二サイドブラシ22、23を含む。前記収納空間126内部両側には、それぞれ第一枢接部31及び第二枢接部32が設置され、収納空間126開口部の一側には、複数の適度な間隔をおいて設置された差し込み槽127が設置されて、差し込み槽127の他側は適度な間隔をおいて設置される2個のはめ込み槽128に対応する。   This will be described with reference to FIGS. The brush assembly 2 is installed on the bottom surface 125 of the base 12. It includes a main brush 21 located in the storage space 126 of the bottom surface 125 of the base 12, and a first side brush and second side brushes 22, 23 located on both sides of the main brush 21. A first pivot part 31 and a second pivot part 32 are installed on both sides of the storage space 126, respectively, and a plurality of plugs installed at appropriate intervals on one side of the storage space 126 opening. A tank 127 is installed, and the other side of the insertion tank 127 corresponds to two fitting tanks 128 installed at an appropriate interval.
図6、図7を参照しながら説明する。収納空間126底部は、弧形で凹設される底縁129で、収納空間126内の一側には、チリを受けて吸入し集めるのに供する穴161が開けられている。収納空間126の開口部には、複数のリブ151によって隔てられた複数の隙間空間152の底部カバー15を有する。底部カバー15の一側縁には、複数の収納空間126の差し込み槽127に対応するはめ込み部品153が一列に設置される。はめ込み部品153に対応する他側に、適当な距離をおいて収納空間126開口部のはめ込み槽128に対応する弾力性を有する鉤型の引っかかり部品154が設置される。   This will be described with reference to FIGS. The bottom of the storage space 126 is a bottom edge 129 that is recessed in an arc shape, and a hole 161 is provided on one side of the storage space 126 to receive, collect, and collect dust. At the opening of the storage space 126, a bottom cover 15 of a plurality of gap spaces 152 separated by a plurality of ribs 151 is provided. On one side edge of the bottom cover 15, fitting parts 153 corresponding to the insertion tanks 127 of the plurality of storage spaces 126 are installed in a row. On the other side corresponding to the fitting part 153, a hook-shaped catching part 154 having elasticity corresponding to the fitting tank 128 of the opening of the storage space 126 is installed at an appropriate distance.
図8を参照しながら説明する。それは、ベース12の内部を表示しており、当該図により明らかなように、収納空間126の底縁129は、ベース12の内部において隆起した状態を呈し、一側は、前述図6中の穴161の外に位置する導入部品16が固定設置される。それは、図1中の集塵構造Dに相通じる通り道162が設置される。   This will be described with reference to FIG. It shows the inside of the base 12, and as is clear from the figure, the bottom edge 129 of the storage space 126 is raised in the inside of the base 12, and one side is the hole in FIG. An introduction part 16 located outside 161 is fixedly installed. It is provided with a path 162 that leads to the dust collection structure D in FIG.
図9を参照しながら説明する。収納空間126中のメインブラシ21は、同一モータから構成される駆動構成部材3が、ベルトにより構成される伝動部品33の駆動により、第一サイドブラシ、第二サイドブラシ22、23の連動が形成される。その連動の方式は、主に駆動構成部材3が伝動部品33を動かして、第一枢接部31を連動させて回転させる。第一枢接部31一端は、前記メインブラシ21の一端に設置されて、メインブラシ21の回転主軸に掃除の際に進む方向に垂直に回転する動きを形成させる。第一枢接部31の他端は、第一ウォームギヤ34が設置されて、第一ウォームギヤ34とかみ合って連動する第一サイドブラシ22の第一ハブ221上方の第一ギヤ35を動かすことにより、第一ハブ221上に設置された第一ブラシ毛部分222に、その回転主軸と清掃床面、メインブラシ21回転主軸等の軸線垂直の回転を発生させる。メインブラシ21他端に設置された第二枢接部32は、第二ウォームギヤ36に設置されて連動することで、第二ウォームギヤ36とかみ合って連動する第二サイドブラシ23の第二ハブ231上方の第二ギヤ37を動かすことで、第二ハブ231上に設置された第二ブラシ毛部分232に、その回転主軸と清掃床面、メインブラシ21回転主軸等軸線に垂直な回転を発生させる。   This will be described with reference to FIG. The main brush 21 in the storage space 126 is driven by a drive component 3 constituted by the same motor and driven by a transmission component 33 constituted by a belt, whereby the first side brush and the second side brush 22, 23 are linked. Is done. In the interlocking method, mainly, the drive component 3 moves the transmission component 33 to rotate the first pivotal portion 31 in conjunction with it. One end of the first pivotal portion 31 is installed at one end of the main brush 21 to cause the rotating main shaft of the main brush 21 to move in a direction that rotates perpendicular to the direction of cleaning. By moving the first gear 35 above the first hub 221 of the first side brush 22 in which the first worm gear 34 is installed and engaged with the first worm gear 34, the other end of the first pivot 31 is moved. The first brush bristle portion 222 installed on the first hub 221 is caused to rotate perpendicular to the axis of the rotation main shaft, the cleaning floor, the main brush 21 rotation main shaft, and the like. The second pivotal portion 32 installed at the other end of the main brush 21 is installed on and interlocked with the second worm gear 36 so as to mesh with the second worm gear 36 and above the second hub 231 of the second side brush 23. By moving the second gear 37, the second brush bristle portion 232 installed on the second hub 231 is caused to rotate perpendicular to the rotation main shaft, the cleaning floor, and the main brush 21 rotation main shaft.
図10を参照しながら説明する。前記駆動構成部材3、伝動部品33、第一枢接部31、第一ウォームギヤ34、第一ギヤ35等の組み立て部品は、防塵の必要があることから、その上を第一カバー41で覆われる。第二枢接部32、第二ウォームギヤ36、第二ギヤ37等の構成部材上方も第二カバー42で覆われる。メインブラシ21は製造しやすいように、シャフト211周縁上に複数の軸方向に沿って曲線配列のメインブラシ毛部分212が植えられている。前記シャフト211両側には、径方向に第一はめ込み溝、第二はめ込み溝213、214が設置されて、第一端部素子、第二端部素子215、216上の第一はめ込み部品、第二嵌め込み部品217、218がその中にはめ込まれて、さらに、第一端部素子、第二端部素子215、216外側の第一突起はめ込み部品、第二突起はめ込み部品219、220が、それぞれ第一枢接部31、第二枢接部32に嵌接される。このうち、第二端部素子216上には、さらに、持ち上げ部品24が設置されて、手で当該箇所を握って、メインブラシ21を先に傾斜させて、第一端部素子215の第一突起はめ込み部品219を第一枢接部31に嵌入させ、さらに、第二端部素子216の第二突起はめ込み部品220を第二枢接部32に嵌入させて、メインブラシ21の設置が完了する。   This will be described with reference to FIG. The assembly components such as the drive component 3, the transmission component 33, the first pivotal portion 31, the first worm gear 34, and the first gear 35 need to be protected from dust, and thus are covered with the first cover 41. . The upper parts of the second pivotal portion 32, the second worm gear 36, the second gear 37 and the like are also covered with the second cover 42. In order to make the main brush 21 easy to manufacture, a main brush bristle portion 212 having a curved array is planted along the axial direction on the periphery of the shaft 211. On both sides of the shaft 211, a first fitting groove 213 and a second fitting groove 213 and 214 are installed in the radial direction, and the first fitting part on the first end element and the second end elements 215 and 216, the second fitting part, The fitting parts 217 and 218 are fitted therein, and the first end element, the second end elements 215 and 216, the first projection fitting parts, and the second projection fitting parts 219 and 220, respectively. It is fitted to the pivot part 31 and the second pivot part 32. Among these, on the second end element 216, a lifting component 24 is further installed, and the main brush 21 is tilted first by grasping the part by hand, so that the first end element 215 has a first portion. The projection fitting part 219 is fitted into the first pivot part 31, and the second projection fitting part 220 of the second end element 216 is fitted into the second pivot part 32 to complete the installation of the main brush 21. .
図11を参照しながら説明する。本発明の実施形態におけるコントロールユニットBは、主に、回路板5上の関連する電子素子またはCPU等(関連する電子素子及び回路等は本発明の発明特徴を関係がないため、図中には一部の電子素子の略図のみを記す)から組成されるコントロールシステムで、前記回路板5は、円形区間が切断されて適当な長さの弦の弧形面積から構成され、この形状の構造は適於全体構造において形成シンプルで無駄がなく空間が充分利用された配置を有する。さらに、衝突防止のためのセンサ素子6は、適当な間隔の配置によって、前記回路板5の前端の弧縁51上に配置されることで、発射装置61及び受信装置62から組成されるセンサ素子6が、それぞれフレーム7によって第一、第二区間71 、72中にそれぞれ仕切られて設置される。前記第一、第二区間71 、72の二者の間には、仕切り部品73が設置される。その上方には、上部枠縁74が設置されて全体が上部枠縁74によって回路板5の前端弧縁51下方に固定される。第一、第二区間71 、72下方は、透かし彫りのような形状で、発射装置61及び受信装置62が設置される。前記回路板5の前端弧縁51は、設計上、前記弧を描く透光材質により製成されるバンパー13後方に対応することで、センサ素子6の発射装置61の信号が、バンパー13から外部に伝達され、外部に反射して戻る信号は、バンパー13を経て受信装置62に伝達されて戻る。センサ素子6の信号伝達は、バンパー13を経るため、図3中の前記上辺121が形成する欠けた欠け口が構成する窓122は、前記センサ素子6の信号伝達の作業区間となり、各センサ素子6は弧縁51の配置の幅が前記窓122の幅の範囲内に収まるようになっている。   This will be described with reference to FIG. The control unit B in the embodiment of the present invention mainly includes related electronic elements or CPUs on the circuit board 5 (related electronic elements and circuits are not related to the inventive features of the present invention, The circuit board 5 is composed of an arc-shaped area of a chord having an appropriate length by cutting a circular section. Appropriately, the entire structure is simple to form, has no waste, and has an arrangement in which space is fully utilized. Further, the sensor element 6 for preventing the collision is arranged on the arc edge 51 at the front end of the circuit board 5 at an appropriate interval, so that the sensor element composed of the launching device 61 and the receiving device 62 is configured. 6 are respectively installed in the first and second sections 71 and 72 by the frame 7, respectively. A partition component 73 is installed between the first and second sections 71 and 72. Above this, an upper frame edge 74 is installed, and the whole is fixed below the front arc edge 51 of the circuit board 5 by the upper frame edge 74. Below the first and second sections 71 and 72, the launching device 61 and the receiving device 62 are installed in a shape like a watermark. The front end arc edge 51 of the circuit board 5 corresponds to the rear side of the bumper 13 made of a translucent material that draws the arc by design, so that the signal of the launch device 61 of the sensor element 6 can be transmitted from the bumper 13 to the outside. , And the signal reflected and returned to the outside is transmitted to the receiving device 62 via the bumper 13 and returned. Since signal transmission of the sensor element 6 passes through the bumper 13, the window 122 formed by the chipped portion formed by the upper side 121 in FIG. 3 serves as a signal transmission work section of the sensor element 6. 6 is configured such that the width of the arrangement of the arc edge 51 falls within the range of the width of the window 122.
本発明の実施形態における設計は、センサ素子が外部の揺れ動くバンパーによって感知する必要がないため、本体構造全体が衝突防止構造と感知機能が分離されて、製造、組み立てが便利である外、駆動時の騒音が低い。さらに、メインブラシとサイドブラシから構成されるブラシアセンブリが連動する駆動構造を採用していることで、モータの数量及び構造の複雑度を低くする。全体的なコストを抑え、且つ、ブラシアセンブリ全体の構造を単純にし、本体空間の設計がシンプルである。   In the design of the embodiment of the present invention, the sensor element does not need to be sensed by an external swinging bumper, so that the entire body structure is separated from the collision prevention structure and the sensing function, and is easy to manufacture and assemble. The noise is low. Furthermore, by adopting a drive structure in which a brush assembly composed of a main brush and a side brush is interlocked, the number of motors and the complexity of the structure are reduced. The overall cost is reduced, the structure of the entire brush assembly is simplified, and the design of the body space is simple.
以上、本発明の実施例を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、これらの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更などがあっても、本発明に含まれる。   As described above, the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to these embodiments, and there are design changes and the like without departing from the gist of the present invention. However, it is included in the present invention.
A 動力装置
B コントロールユニット
C 駆動輪
D 集塵構造
1 本体
11 上部カバー
111 はめ込み辺
12 ベース
121 上辺
122 窓
123 側辺
124 固定ジョイント
125 底面
126 収納空間
127 差し込み槽
128 はめ込み槽
129 底縁
13 バンパー
131 固定部
14 ガードモール
141 衝突辺
142 はめ込み部
143 引っかかり穴
15 底部カバー
151 リブ
152 隙間空間
153 はめ込み部品
154 引っかかり部品
16 導入部品
161 穴
162 通り道
2 ブラシアセンブリ
21 メインブラシ
211 シャフト
212 メインブラシ毛部分
213 第一はめ込み溝
214 第二はめ込み溝
215 第一端部素子
216 第二端部素子
217 第一はめ込み部品
218 第二嵌め込み部品
219 第一突起はめ込み部品
220 第二突起はめ込み部品
22 第一サイドブラシ
221 第一ハブ
222 第一ブラシ毛部分
23 第二サイドブラシ
231 第二ハブ
232 第二ブラシ毛部分
24 持ち上げ部品
3 駆動構成部材
31 第一枢接部
32 第二枢接部
33 伝動部品
34 第一ウォームギヤ
35 第一ギヤ
36 第二ウォームギヤ
37 第二ギヤ
41 第一カバー
42 第二カバー
5 回路板
51 弧縁
6 センサ素子
61 発射装置
62 受信装置
7 フレーム
71 第一区間
72 第二区間
73 仕切り部品
74 上部枠縁
A power unit B control unit C driving wheel D dust collecting structure 1 main body 11 upper cover 111 fitting side 12 base 121 upper side 122 window 123 side side 124 fixed joint 125 bottom surface 126 storage space 127 insertion tank 128 fitting tank 129 bottom edge 13 bumper 131 Fixed part 14 Guard molding 141 Collision side 142 Engagement part 143 Engagement part 15 Bottom cover 151 Rib 152 Gap space 153 Engagement part 154 Engagement part 16 Introduction part 161 Hole 162 Path 2 Brush assembly 21 Main brush 211 Shaft 212 Main brush bristle part 213 One fitting groove 214 Second fitting groove 215 First end element 216 Second end element 217 First fitting part 218 Second fitting part 219 First protrusion Insertion part 220 Second protrusion insertion part 22 First side brush 221 First hub 222 First brush bristle part 23 Second side brush 231 Second hub 232 Second brush bristle part 24 Lifting part 3 Drive component 31 First pivot Contact 32 Second pivot 33 Transmission component 34 First worm gear 35 First gear 36 Second worm gear 37 Second gear 41 First cover 42 Second cover 5 Circuit board 51 Arc edge 6 Sensor element 61 Launching device 62 Receiver 7 Frame 71 First section 72 Second section 73 Partition part 74 Upper frame edge

Claims (15)

  1. ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備え、動力装置の電源供給とコントロールユニットの自動的なコントロールとにより、駆動を受ける駆動輪が本体を支持するとともに本体を自走させ、ブラシアセンブリは本体の移動経路のチリを掃いて、チリが集塵構造に吸入されるようにする、自走式床掃除ロボットにおいて、
    前記ブラシアセンブリは、メインブラシと前記メインブラシ側辺に位置する第一サイドブラシとを含み、メインブラシは、同一駆動構成部材の伝動部品の駆動により第一サイドブラシと連動することを特徴とする自走式床掃除ロボット。
    A brush assembly, a power unit, a control unit, a drive wheel, and a main body having a dust collecting structure are provided, and the drive wheel that receives the drive supports the main body by supplying power to the power unit and automatic control of the control unit. In a self-propelled floor cleaning robot that self-propells and sweeps the dust in the moving path of the main body so that dust is sucked into the dust collection structure,
    The brush assembly includes a main brush and a first side brush located on a side of the main brush, and the main brush is interlocked with the first side brush by driving a transmission component of the same driving component. Self-propelled floor cleaning robot.
  2. 前記ブラシアセンブリ中のサイドブラシは、メインブラシの他側辺に位置する第二サイドブラシを更に備えることを特徴とする請求項1に記載の自走式床掃除ロボット。   The self-propelled floor cleaning robot according to claim 1, wherein the side brush in the brush assembly further includes a second side brush located on the other side of the main brush.
  3. 前記ブラシアセンブリは、駆動構成部材が伝動部品を動かすことにより、第一枢接部を連動させ、第一枢接部の一端が前記メインブラシの一端に連結されることにより、メインブラシの回転主軸が掃除時の前進方向に垂直であり、第一枢接部の他端が第一ウォームギヤと連動するように連結されることにより、第一ウォームギヤにかみ合って連動する第一サイドブラシの第一ハブ上方の第一ギヤを動かし、第一ハブ上に設けられた第一ブラシ毛部分には、その回転主軸と清掃床面、メインブラシ回転主軸とが垂直である回転が発生することを特徴とする請求項1に記載の自走式床掃除ロボット。   The brush assembly is configured such that the drive component moves the transmission component to interlock the first pivot portion, and one end of the first pivot portion is connected to one end of the main brush, thereby rotating the main brush rotation main shaft. The first hub of the first side brush that is perpendicular to the advancing direction during cleaning and is engaged with the first worm gear by connecting the other end of the first pivot portion to the first worm gear. The upper first gear is moved, and the first brush bristle portion provided on the first hub is rotated such that the rotation main shaft, the cleaning floor, and the main brush rotation main shaft are perpendicular to each other. The self-propelled floor cleaning robot according to claim 1.
  4. 前記メインブラシ他端には第二枢接部が設けられ、第二枢接部が第二ウォームギヤと連動する連結されることにより、第二ウォームギヤとかみ合って連動する第二サイドブラシの第二ハブ上方の第二ギヤを動かし、第二ハブ上に設けられた第二ブラシ毛部分には、その回転主軸と清掃床面、メインブラシ回転主軸とが垂直である回転が発生することを特徴とする請求項2に記載の自走式床掃除ロボット。   The other end of the main brush is provided with a second pivoting portion, and the second pivoting portion is connected to the second worm gear so that the second hub is engaged with the second worm gear to interlock with the second hub. The upper second gear is moved, and the second brush bristle portion provided on the second hub is rotated such that the rotation main shaft, the cleaning floor, and the main brush rotation main shaft are perpendicular to each other. The self-propelled floor cleaning robot according to claim 2.
  5. 前記駆動構成部材、伝動ベルト、第一枢接部、第一ウォームギヤ、第一ギヤの構成部材は、第一カバーを覆うことを特徴とする請求項3に記載の自走式床掃除ロボット。   The self-propelled floor cleaning robot according to claim 3, wherein the drive component, the transmission belt, the first pivot portion, the first worm gear, and the first gear component cover a first cover.
  6. 前記第二枢接部、第二ウォームギヤ、第二ギヤの構成部材は、第二カバーを覆うことを特徴とする請求項4に記載の自走式床掃除ロボット。   5. The self-propelled floor cleaning robot according to claim 4, wherein constituent members of the second pivot portion, the second worm gear, and the second gear cover the second cover.
  7. ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備え、動力装置の電源供給とコントロールユニットの自動的なコントロールとにより、駆動を受ける駆動輪が本体を支持するとともに本体を自走させ、ブラシアセンブリは、本体の移動経路のチリを掃いてチリが集塵構造に吸入されるようにする、自走式床掃除ロボットにおいて、
    前記ブラシアセンブリはメインブラシを含み、メインブラシは、軸方向に沿ってシャフト周縁に曲線に配置したメインブラシ毛部分であり、前記シャフト両端に径方向の第一、第二はめ込み溝が形成されることにより、第一、第二端部素子上の第一、第二嵌め込み部品をそのはめ込み溝に挿入することができ、第一、第二端部素子外側には第一、第二突起はめ込み部品が設けられることを特徴とする自走式床掃除ロボット。
    A brush assembly, a power unit, a control unit, a drive wheel, and a main body having a dust collecting structure are provided, and the drive wheel that receives the drive supports the main body by supplying power to the power unit and automatic control of the control unit. In a self-propelled floor cleaning robot that self-propells and sweeps the dust of the moving path of the main body so that the dust is sucked into the dust collecting structure,
    The brush assembly includes a main brush, and the main brush is a main brush bristle portion that is arranged in a curved line at the periphery of the shaft along the axial direction, and first and second radial insertion grooves are formed at both ends of the shaft. Thus, the first and second fitting parts on the first and second end elements can be inserted into the fitting grooves, and the first and second protrusion fitting parts are placed outside the first and second end elements. Is a self-propelled floor cleaning robot.
  8. 前記第二端部素子には、持ち上げ部品が更に設けられることを特徴とする請求項7に記載の自走式床掃除ロボット。   The self-propelled floor cleaning robot according to claim 7, wherein the second end element is further provided with a lifting part.
  9. ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備え、動力装置の電源供給とコントロールユニットの自動的なコントロールとにより、駆動を受ける駆動輪が本体を支持するとともに本体を自走させ、ブラシアセンブリは、本体の移動経路のチリを掃いてチリが集塵構造に吸入されるようにする、自走式床掃除ロボットにおいて、
    前記コントロールユニットは、回路電路板上に所定の電子素子又はCPU等が設けられたコントロールシステムであり、該回路電路板は、円形に切断されかつ適当な円弧長さを有する円弧形状で構成され、この形状により装置全体に無駄な空間を形成せず、空間を有効に利用することができることを特徴とする自走式床掃除ロボット。
    A brush assembly, a power unit, a control unit, a drive wheel, and a main body having a dust collecting structure are provided, and the drive wheel that receives the drive supports the main body by supplying power to the power unit and automatic control of the control unit. In a self-propelled floor cleaning robot that self-propells and sweeps the dust of the moving path of the main body so that the dust is sucked into the dust collecting structure,
    The control unit is a control system in which a predetermined electronic element or CPU or the like is provided on a circuit circuit board, and the circuit circuit board is formed in an arc shape that is cut into a circular shape and has an appropriate arc length, A self-propelled floor cleaning robot that can effectively use space without forming a useless space in the entire apparatus due to this shape.
  10. 前記コントロールユニットには、衝突の防止可能なセンサ素子が設けられ、このセンサ素子は、適当な間隔を空けて前記回路板の前端弧縁上に配置されることを特徴とする請求項9に記載の自走式床掃除ロボット。   The sensor unit according to claim 9, wherein a sensor element capable of preventing a collision is provided in the control unit, and the sensor element is disposed on a front end arc edge of the circuit board at an appropriate interval. Self-propelled floor cleaning robot.
  11. 前記センサ素子は発射装置及び受信装置で組成され、かつフレームによって仕切られた第一、二区間中にそれぞれ設置されることを特徴とする請求項10に記載の自走式床掃除ロボット。   The self-propelled floor cleaning robot according to claim 10, wherein the sensor element is composed of a launching device and a receiving device, and is installed in first and second sections partitioned by a frame.
  12. 前記第一、二区間の間には仕切り部品が設置され、その仕切り部品の上方には上部枠縁が設置され、この上部枠縁によって全体を回路板の前端弧縁下方に固定させることを特徴とする請求項11に記載の自走式床掃除ロボット。   A partition part is installed between the first and second sections, and an upper frame edge is installed above the partition part, and the whole is fixed below the front edge arc edge of the circuit board by the upper frame edge. The self-propelled floor cleaning robot according to claim 11.
  13. 前記第一、二区間下方は、透かし彫りの形状に形成されることを特徴とする請求項11に記載の自走式床掃除ロボット。   The self-propelled floor cleaning robot according to claim 11, wherein the lower part of the first and second sections is formed in an openwork shape.
  14. ブラシアセンブリ、動力装置、コントロールユニット、駆動輪及び集塵構造を有する本体を備え、動力装置の電源供給とコントロールユニットの自動的なコントロールとにより、駆動を受ける駆動輪が、本体を支持するとともに本体を自走させ、ブラシアセンブリは、本体の移動経路のチリを掃いてチリが集塵構造に吸入されるようにする、自走式床掃除ロボットにおいて、
    前記本体は上部カバーとベースとを備え、上部カバーとベースとの間の本体前縁には、透光材質で製成した弧形のバンパーが形成され、前記コントロールユニットは、回路電路板上に設けられた所定の電子素子又はCPU等で構成され、コントロールユニット上にはセンサ素子が更に設置され、前記回路板の前端が前記バンパー後方に位置することにより、コントロールユニットのセンサ素子の発射装置の信号がバンパーを経由して外部に伝達し、外部から反射して戻る信号はバンパーを経てセンサ素子の受信装置に戻ることを特徴とする自走式床掃除ロボット。
    The main body has a brush assembly, a power unit, a control unit, a driving wheel, and a dust collecting structure. A driving wheel that receives driving by power supply of the power unit and automatic control of the control unit supports the main body and the main body. In a self-propelled floor cleaning robot that sweeps dust in the movement path of the main body so that dust is sucked into the dust collection structure,
    The main body includes an upper cover and a base, and an arc-shaped bumper made of a translucent material is formed on the front edge of the main body between the upper cover and the base, and the control unit is mounted on the circuit circuit board. It is composed of a predetermined electronic element or CPU provided, a sensor element is further installed on the control unit, and the front end of the circuit board is located behind the bumper, so that the sensor element launching device of the control unit A self-propelled floor cleaning robot characterized in that a signal is transmitted to the outside via a bumper, and a signal reflected and returned from the outside returns to the receiving device of the sensor element via the bumper.
  15. 前記ベースの周縁には適当な高さを有する上辺が形成され、該上辺が清掃時の前進方向の前縁に位置することによって切り込まれた欠け口により窓が形成され、前記センサ素子の信号の伝達は、前記窓を経て行なわれ、回路板上の各センサ素子の配置幅は前記窓の幅の範囲内に限定されることを特徴とする請求項14に記載の自走式床掃除ロボット。   An upper side having an appropriate height is formed on the peripheral edge of the base, and a window is formed by a notch cut by the upper side being positioned at the front edge in the forward direction during cleaning, and the signal of the sensor element The self-propelled floor cleaning robot according to claim 14, wherein the transmission is performed through the window, and an arrangement width of each sensor element on the circuit board is limited to a range of the width of the window. .
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