JP2011020209A - 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット - Google Patents
原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011020209A JP2011020209A JP2009167050A JP2009167050A JP2011020209A JP 2011020209 A JP2011020209 A JP 2011020209A JP 2009167050 A JP2009167050 A JP 2009167050A JP 2009167050 A JP2009167050 A JP 2009167050A JP 2011020209 A JP2011020209 A JP 2011020209A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- detected
- origin position
- dog
- detection sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】脚車輪型ロボットは回転関節を介して回動自在に支持された複数のリンク機構の脚を有する。回転関節16は、第1リンク17と共に回動し、検出範囲の寸法を異ならせ、一方を原点位置に配置した第1ドグ201及び第2ドグ202と、回動する第1ドグ201及び第2ドグ202を検出する検出センサ210とを備える。第1リンク17を初期位置から所定の方向に回動させたときの第1ドグ201及び第2ドグ202の検出範囲の幅の違いに基づいて仮の原点位置を検出し、更に、仮の原点位置と、その検出範囲と、エンコーダ42の発生するパルス信号とに基づき原点位置を設定する。
【選択図】図3
Description
特許文献1のアーム位置検出方法は、アブソリュートエンコーダをアームに取付け、モータにインクリメンタルエンコーダを取付け、アームの原点位置からインクリメンタルエンコーダのゼロ点までの角度と、アームの原点位置からアブソリュートエンコーダのゼロ点までのオフセット値と、各アームが原点からモータが1回転毎にとるアームの角度とそれに対応して変化するアブソリュートエンコーダの出力の積分累積値とをテーブルにした対応テーブルを備え、該対応テーブルを用いて、制御系座標とアーム座標とを一致させアームの原点位置を決定するものである。
また、アブソリュートエンコーダを用いるために、パラレル出力型では配線が多くなってしまう。また、これを省配線化するためにシリアル出力するタイプでは、絶対角データのデコード、通信インターフェース等が必要となるため、装置構成が複雑になるという問題がある。
前記リンクの回動に連動して少なくとも該リンクと同じ回動範囲を、該リンクと共に又は該リンクに対して相対的に回動し、検出範囲幅を各々異ならせ、少なくとも原点位置及び限界位置にそれぞれ配置した複数の被検出部と、回動する前記複数の被検出部を検出する位置検出センサと、前記アクチュエータを制御して、前記リンクを所定の回動パターンで回動させる回動制御手段と、前記リンクを前記所定の回動パターンで回動させたときの前記位置検出センサの検出結果に基づき前記原点位置を設定する原点位置設定手段と、を備えることを特徴としている。
また、各被検出部は、例えば、リンク、静止軸の軸周り、回転軸の軸周りなどに設けられ、例えば、位置検出センサが光学式センサなどの非接触式のセンサであれば、そこから射出される検出波を遮断する形状(例えば、突設された板状)に形成される。また、例えば、位置検出センサがマイクロスイッチなどの接触式のセンサであれば、その検出部(スイッチなど)を押下する形状(例えば、突状)に形成される。
前記リンクの初期位置において、第1の被検出部又は第2の被検出部を前記位置検出センサが検出したか否かを判別する第1のステップと、
前記位置検出センサによって検出された被検出部が、第1の被検出部か、第2の被検出部かを判別する第2のステップと、
前記アクチュエータを制御して、前記リンクを前記基準回転角度位置又は限界回転角度位置方向へと回動させて、前記位置検出センサによって第1の被検出部又は第2の被検出部を検出する第3のステップと、
前記位置検出センサによって第1の被検出部が検出されたときに、該検出位置に基づき前記原点位置を設定する第4のステップとを含み、
前記原点位置設定手段は、前記位置検出センサにおいて検出された第1の被検出部の検出位置に基づき、前記原点位置を設定することを特徴としている。
ここで、所定回転角度は、被検出部が、位置検出センサの検出位置(範囲)を通り過ぎる最小の回転角度が望ましく、少なくともリンク及び被検出部が他方の限界回転角度位置又はその近傍へは到達しない角度範囲である。
前記位置検出センサを、前記リンクが支持される側の部材及び前記リンク又は該リンクと共に回動する部位のいずれか一方に設け、
前記被検出部を、前記リンクが支持される側の部材並びに前記リンク若しくは該リンクと共に回動する部位のいずれか他方に設けると共に、該被検出部を、前記基準回転角度位置へと回動した第1の被検出部、並びに前記限界回転角度位置若しくはその近傍へと回動した第2の被検出部が前記位置検出センサから射出される前記検出波を遮断する形状に設けたことを特徴としている。
ここで、非接触式のセンサとしては、フォトリフレクタ、フォトインタラプタ等の光学式のセンサや、超音波センサなどが該当する。
前記位置検出センサを、前記リンクが支持される側の部材及び前記リンク又は該リンクと共に回動する部位のいずれか一方に設け、
前記被検出部を、前記リンクが支持される側の部材並びに前記リンク若しくは該リンクと共に回動する部位のいずれか他方に設けると共に、該被検出部を、前記基準回転角度位置へと回動した第1の被検出部、並びに前記限界回転角度位置若しくはその近傍へと回動した第2の被検出部が前記位置検出センサの前記検出部に接触する形状に設けたことを特徴としている。
ここで、接触式のセンサとしては、マイクロスイッチ、圧力センサなどが該当する。
前記リンクの初期位置において、第1の被検出部又は第2の被検出部を前記位置検出センサが検出したか否かを判別する第1のステップと、
前記位置検出センサによって検出された被検出部が、第1の被検出部か、第2の被検出部かを判別する第2のステップと、
前記アクチュエータを制御して、前記リンクを前記基準回転角度位置又は限界回転角度位置方向へと回動させて、前記位置検出センサによって第1の被検出部又は第2の被検出部を検出する第3のステップと、
前記位置検出センサによって第1の被検出部が検出されたときに、該検出位置に基づき前記原点位置を設定する第4のステップとを含むことを特徴としている。
このような構成であれば、上記請求項1〜4のいずれかに記載の原点位置設定装置によって、リンクの原点位置を設定することができる。
前記脚部は、複数のリンクを有すると共に、該複数のリンクが関節を介して回動自在に連結された構成を有し、
請求項1〜4のいずれかに記載の原点位置設定装置を備え、前記原点位置設定装置によって、前記脚部を構成する各リンクの原点位置を設定することを特徴としている。
まず、図1に基づき、本発明に係る脚車輪型ロボットの概略構成を説明する。
図1は、本発明に係る脚車輪型ロボット100の正面図である。また、図2は、本発明に係る脚車輪型ロボット100の側面図である。
回転関節14は、脚車輪型ロボット100の底面と直交する方向を軸方向として回転する。すなわち、ヨー軸回りに回転する。
各脚部12の先端には、脚車輪型ロボット100の移動経路上に存在する物体までの距離を測定する前方脚先センサ22と、接地面までの距離を測定する下方脚先センサ24とが設けられている。
基体10の正面の下部中央には、水平面レーザ光及び垂直面レーザ光の反射光を含む画像を撮影するカメラ32が設けられている。
ここで、図3(a)及び(b)は、第1リンク17の回転関節14との連結部における、原点位置を設定するためのセンサの取付構成の一例を示す図である。また、図4(a)及び(b)は、第2リンク19及び第1リンク17の連結部における、原点位置を設定するためのセンサの取付構成の一例を示す図である。
ここで、図3(a)及び(b)に示すように、第1リンク17に設けられた第1ドグ201及び第2ドグ202は、それぞれが所定の間隔で離間されて設置されている。
図5は、脚車輪型ロボット100の駆動制御システムを示すブロック図である。
各脚部12の回転関節14、16、18には、図5に示すように、回転関節14、16、18を回転駆動する関節モータ40がそれぞれ設けられている。この関節モータ40が各請求項に記載のアクチュエータに相当する。各関節モータ40には、関節モータ40の回転角度位置を検出するエンコーダ42と、モータ指令信号及びエンコーダ42の出力信号に基づいて関節モータ40の駆動を制御するドライバ44が設けられている。
各脚部12の車輪20の回転軸には、該車輪20を回転駆動する車輪モータ50がそれぞれ接続されている。この車輪モータ50が各請求項に記載のアクチュエータに相当する。各車輪モータ50には、車輪モータ50の回転角度位置を検出するエンコーダ52と、モータ指令信号及びエンコーダ52の出力信号に基づいて車輪モータ50の駆動を制御するドライバ54が設けられている。
CPU60は、モータ指令出力I/F61を介してドライバ44、54にモータ指令信号を出力し、角度取込I/F62を介してエンコーダ42、52の出力信号を入力する。また、センサ入力I/F63を介して、前方脚先センサ22、下方脚先センサ24、障害物センサ34、3軸姿勢センサ70、位置検出センサ210からそれぞれセンサ信号を入力する。また、通信I/F64を介してハブ76と信号の入出力を行い、サウンド出力I/F65を介してスピーカ78に音声信号を出力する。
CPU60は、ROM等の所定領域に格納されている制御プログラムを起動させ、その制御プログラムに従って、仮原点位置検出処理、原点位置設定処理、車輪走行制御処理、昇降制御処理などを実行する。
仮原点位置検出処理は、脚車輪型ロボット100の各脚部12を構成するリンクの原点位置を設定するための処理であって、位置検出センサ210の検出結果に基づき、各脚部12の第1リンク17及び第2リンク19の仮の原点位置を検出する処理である。
また、原点位置設定処理は、モータのバッククラッシュ、センサのバラツキ、制御のバラツキなどによる仮の原点位置のバラツキを補正し、該補正後の位置をリンクの原点位置として設定する処理である。具体的に、仮原点位置検出処理で検出された仮の原点位置と、仮の原点位置の検出範囲(バラツキの幅)と、エンコーダの発生する各種パルス信号とに基づき、仮の原点位置のバラツキを補正する。
また、車輪走行制御処理は、車輪20を用いた移動を制御する処理であり、昇降制御処理は、脚部12を用いて段差等の障害物を昇降する移動を制御する処理である。なお、本発明は、脚部12を構成する各リンクの原点位置を設定する処理に特徴があり、また、車輪走行制御処理及び昇降制御処理については従来の脚車輪型ロボットと同様となるので、これらの処理については説明を省略する。
図6は、第1ドグ及び第2ドグと、位置検出センサとの位置関係を示す概念図である。また、図7は、仮原点位置検出処理を示すフローチャートである。なお、図6では、説明の理解を助けるために、第1ドグ及び第2ドグと、位置検出センサとの位置関係を直線運動で示している。また、図7のフローチャートは、1つのリンクに対する仮の原点位置を検出する処理を示すものであり、実際は同様の処理を全てのリンクに対して行うことになる。
ステップS100では、CPU60において、センサ入力I/F63を介して入力される位置検出センサ210のセンサ出力信号に基づき、第1ドグ201及び第2ドグ202のいずれかが検出されたか否かを判定する。第1ドグ201及び第2ドグ202のいずれかが検出されたと判定された場合(Yes)は、第1ドグ201及び第2ドグ202と、位置検出センサ210との位置関係は、図6(b),(e),(f)で示されるとおりであり、ステップS102に移行する。一方、第1ドグ201及び第2ドグ202のいずれかが検出されなかった場合(No)は、第1ドグ201及び第2ドグ202と、位置検出センサ210との位置関係は、図6(a),(c),(d)で示されるとおりであり、ステップS126に移行する。
ステップS112では、CPU60において、センサ入力I/F63を介して入力される位置検出センサ210のセンサ出力信号に基づき、該当するリンクの位置検出センサ210によって、第1ドグ201又は第2ドグ202が検出されたか否かを判定し、検出されたと判定した場合(Yes)は、ステップS114に移行し、そうでない場合(No)は、ステップS110を繰り返す。すなわち、位置検出センサ210によって、第1ドグ201が検出されるまでステップ110を繰り返す。その結果、第1ドグ201及び第2ドグ202と位置検出センサ210との位置関係は、図6(b)に示すとおりとなる。
ステップS116では、CPU60において、センサ入力I/F63を介して入力される位置検出センサ210のセンサ出力信号に基づき、該当するリンクの位置検出センサ210によって、第1ドグ201又は第2ドグ202が検出されたか否かを判定し、検出されないと判定した場合(Yes)は、ステップS118に移行し、そうでない場合(No)は、ステップS114を繰り返す。すなわち、位置検出センサ210によって、第1ドグ201が検出されなくなるまでステップ114を繰り返す。その結果、第1ドグ201及び第2ドグ202と位置検出センサ210との位置関係は、図6(a)に示すとおりとなる。
ステップS120では、CPU60において、モータ指令出力I/F61を介して、該当するリンクの関節モータ40のドライバ44に対して指令を与えて関節モータ40を駆動し、該リンクを、順方向に回動させて、ステップS122に移行する。
ステップS138では、CPU60において、センサ入力I/F63を介して入力される位置検出センサ210のセンサ出力信号に基づき、該当するリンクの位置検出センサ210によって、第1ドグ201又は第2ドグ202が検出されたか否かを判定し、検出されたと判定した場合(Yes)は、一連の処理を終了し元の処理に復帰させ、そうでない場合(No)は、ステップS136を繰り返す。すなわち、位置検出センサ210によって、第1ドグ201が検出されるまでステップS136を繰り返す。その結果、第1ドグ201及び第2ドグ202と位置検出センサ210との位置関係は、図6(b)に示すとおりとなる。
ステップS144では、CPU60において、センサ入力I/F63を介して入力される位置検出センサ210のセンサ出力信号に基づき、該当するリンクの位置検出センサ210によって、第1ドグ201又は第2ドグ202が検出されたか否かを判定し、検出されたと判定した場合(Yes)は、ステップS146に移行し、そうでない場合(No)は、ステップS144を繰り返す。すなわち、位置検出センサ210によって、第1ドグ201が検出されるまでステップ144を繰り返す。その結果、第1ドグ201及び第2ドグ202と位置検出センサ210との位置関係は、図6(b)に示すとおりとなる。
図8は、原点位置設定処理を示すフローチャートである。なお、図8のフローチャートは、1つのリンクに対する仮の原点位置を検出する処理を示すものであり、実際は同様の処理を全てのリンクに対して行うことになる。
CPU60において原点位置設定処理が実行されると、まず、図8に示すように、ステップS200に移行する。
本実施形態において、仮の原点位置の検出範囲については、原点位置設定処理の前に、上記仮原点位置検出処理を複数回行った結果を用いて算出し、RAMやフラッシュメモリなどに記憶保持しておく。具体的には、リンク毎に複数回検出された仮の原点位置(回転角度)のうち、最小値と最大値との差分値を算出する。この差分値が、仮の原点位置のバラツキの範囲である検出範囲となる。
ステップS204では、CPU60において、ステップS200で読み出した検出範囲と、ステップS202で読み出したパルスの情報とを比較して、ステップS206に移行する。
一方、ステップS208において、非同期モードが設定されており、ステップS212に移行した場合は、CPU60において、RAMに記憶された、仮の原点位置を、該当するリンクの原点位置として設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰させる。
ステップS216に移行した場合は、CPU60において、RAMに記憶された、仮の原点位置を特定するセンサ出力信号(立上がり)の検出後における、最初にエンコーダ42の発生するZ相パルス信号の検出後で、且つ最初にエンコーダ42の発生する4逓倍カウントパルス信号の立上がり位置で特定される回転角度位置を、該当するリンクの原点位置として設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰させる。
ここで、図9(a)及び(b)は、検出範囲が1周期の範囲内に収まるときの同期モード及び非同期モードにおける原点位置を示す図である。また、図10(a)及び(b)は、検出範囲が1周期の範囲内に収まらないときの半同期モード及び同期モードにおける原点位置を示す図である。
同期モードが設定されている場合(ステップS214の「No」の分岐)は、図10(a)に示すように、仮の原点位置を示すセンサ出力信号の立上がり後、最初のZ相パルス信号の立上がり位置によって特定される回転角度位置を、該当する第2リンク19の原点位置として設定する。つまり、検出範囲がエンコーダの分解能の範囲内に収まっていない場合は、仮の原点位置のバラツキが無視できない大きさのため、仮の原点位置を、Z相パルス信号に同期させた位置に補正し、該補正した位置を該当する第2リンク19の原点位置として設定する(ステップS218)。
上記の仮原点位置検出処理及び原点位置設定処理を、脚車輪型ロボット100の各脚部12の第1リンク17及び第2リンク19に対して行うことで、各リンクの原点位置の設定が完了する。
更に、本実施形態の脚車輪型ロボット100は、仮の原点位置を検出後に、該仮の原点位置の検出範囲、エンコーダ42の4逓倍カウントパルス信号の1周期のパルスの情報、及びエンコーダ42の発生する各種パルス信号に基づき、仮の原点位置を補正し、該補正後の位置を原点位置として設定することが可能である。
また、本実施形態の脚車輪型ロボット100は、過去に行われた複数回の仮原点位置検出処理の検出結果を用いて、仮の原点位置の検出範囲を算出することが可能である。
また、上記実施形態においては、仮の原点位置を検出する際に、第1ドグ201及び第2ドグ202の位置検出センサ210の検出位置への進入方向を揃える構成としたが、これに限らず、進入方向に関係なく、位置検出センサ210の検出結果を仮の原点位置として検出する構成としても良い。
また、本発明に係る移動制御システムにおいては、図11に示すように、分散コントローラを用いて制御を行ってもよい。具体的には、図5におけるモータ指令出力I/F61、角度取込I/F62、センサ入力I/F63をCAN(Controller Area Network)通信I/F66に替えて、該CAN通信I/F66と、ドライバ44,54、脚先センサ22,24、障害物センサ34、エンコーダ42,52、3軸姿勢センサ70、及び位置検出センサ210との間に分散コントローラ46,56,67,68を設けている。このような構成とすることによって、「仮原点位置検出処理」及び「原点位置設定処理」を分散コントローラ46,56,67,68に行わせるので、メインのCPU60の負荷を軽減させることができる。分散コントローラによる制御については、特開2009−6467号公報に詳細な記載があるので、当該公報に記載された技術を採用すればよい。
201 第1ドグ
202 第2ドグ
210 位置検出センサ
10 基体
12 脚部
14、16、18 回転関節
17 第1リンク
19 第2リンク
20 車輪
22、24 脚先センサ
26 水平レーザ
28、30 垂直レーザ
32 カメラ
34、36 障害物センサ
40 関節モータ
50 車輪モータ
42、52 エンコーダ
44、54 ドライバ
60 CPU
62 角度取込I/F
64 通信I/F
70 3軸姿勢センサ
76 ハブ
Claims (7)
- 関節部を介して回動自在に支持されたリンクと該リンクを回動させる動力を付与するアクチュエータとを有し、前記リンクの原点位置を設定する原点位置設定装置であって、
前記リンクの回動に連動して少なくとも該リンクと同じ回動範囲を、該リンクと共に又は該リンクに対して相対的に回動し、検出範囲幅を各々異ならせ、少なくとも原点位置及び限界位置にそれぞれ配置した複数の被検出部と、回動する前記複数の被検出部を検出する位置検出センサと、前記アクチュエータを制御して、前記リンクを所定の回動パターンで回動させる回動制御手段と、前記リンクを前記所定の回動パターンで回動させたときの前記位置検出センサの検出結果に基づき前記原点位置を設定する原点位置設定手段と、を備えることを特徴とする原点位置設定装置。 - 前記所定の回動パターンは、前記リンクを初期位置から所定の方向に回動させたときの複数の被検出部の検出範囲の寸法の違いに基づいて仮の原点位置を検出する回動パターンであり、
前記リンクの初期位置において、第1の被検出部又は第2の被検出部を前記位置検出センサが検出したか否かを判別する第1のステップと、
前記位置検出センサによって検出された被検出部が、第1の被検出部か、第2の被検出部かを判別する第2のステップと、
前記アクチュエータを制御して、前記リンクを前記基準回転角度位置又は限界回転角度位置方向へと回動させて、前記位置検出センサによって第1の被検出部又は第2の被検出部を検出する第3のステップと、
前記位置検出センサによって第1の被検出部が検出されたときに、該検出位置に基づき前記原点位置を設定する第4のステップとを含み、
前記原点位置設定手段は、前記位置検出センサにおいて検出された第1の被検出部の検出位置に基づき、前記原点位置を設定することを特徴とする請求項1に記載の原点位置設定装置。 - 前記位置検出センサは、指向性を有する検出波を射出すると共に該射出した検出波に対する前記被検出部の干渉状態に基づき該被検出部を検出する非接触式のセンサであり、
前記位置検出センサを、前記リンクが支持される側の部材及び前記リンク又は該リンクと共に回動する部位のいずれか一方に設け、
前記被検出部を、前記リンクが支持される側の部材並びに前記リンク若しくは該リンクと共に回動する部位のいずれか他方に設けると共に、該被検出部を、前記基準回転角度位置へと回動した第1の被検出部、並びに前記限界回転角度位置若しくはその近傍へと回動した第2の被検出部が前記位置検出センサから射出される前記検出波を遮断する形状に設けたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の原点位置設定装置。 - 前記位置検出センサは、検出部への前記被検出部の接触によって該被検出部を検出する接触式のセンサであり、
前記位置検出センサを、前記リンクが支持される側の部材及び前記リンク又は該リンクと共に回動する部位のいずれか一方に設け、
前記被検出部を、前記リンクが支持される側の部材並びに前記リンク若しくは該リンクと共に回動する部位のいずれか他方に設けると共に、該被検出部を、前記基準回転角度位置へと回動した第1の被検出部、並びに前記限界回転角度位置若しくはその近傍へと回動した第2の被検出部が前記位置検出センサの前記検出部に接触する形状に設けたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の原点位置設定装置。 - 関節部を介して回動自在に支持されたリンクと、該リンクを回動させる動力を付与するアクチュエータと、前記リンクの回動に連動して少なくとも該リンクと同じ回動範囲を、該リンクと共に又は該リンクに対して相対的に回動し、検出範囲を異ならせた複数の被検出部と、前記リンクの原点位置の基準となる回転角度位置である基準回転角度位置へと回動した第1の被検出部、及び前記リンクの一方の回動方向の回動限界位置である限界回転角度位置又はその近傍へと回動した第2の被検出部を検出する位置検出センサとを備えた前記リンクの原点位置を設定する原点位置設定方法であって、
前記リンクの初期位置において、第1の被検出部又は第2の被検出部を前記位置検出センサが検出したか否かを判別する第1のステップと、
前記位置検出センサによって検出された被検出部が、第1の被検出部か、第2の被検出部かを判別する第2のステップと、
前記アクチュエータを制御して、前記リンクを前記基準回転角度位置又は限界回転角度位置方向へと回動させて、前記位置検出センサによって第1の被検出部又は第2の被検出部を検出する第3のステップと、
前記位置検出センサによって第1の被検出部が検出されたときに、該検出位置に基づき前記原点位置を設定する第4のステップとを含むことを特徴とする原点位置設定方法。 - 関節部を介して回動自在に支持されたリンクと、該リンクを回動させる動力を付与するアクチュエータと、請求項1〜4のいずれかに記載の原点位置設定装置と、を備えることを特徴とするリンク機構。
- 基体と、前記基体に対して関節を介して支持された複数の脚部と、各脚部に回転自在に設けられた車輪と、前記各脚部及び前記車輪を駆動する動力を付与するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御手段とを備え、環境に応じて前記脚部及び前記車輪の少なくとも一方を駆動することにより移動する脚車輪型ロボットであって、
前記脚部は、複数のリンクを有すると共に、該複数のリンクが関節を介して回動自在に連結された構成を有し、
請求項1〜4のいずれかに記載の原点位置設定装置を備え、前記原点位置設定装置によって、前記脚部を構成する各リンクの原点位置を設定することを特徴とする脚車輪型ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009167050A JP5418029B2 (ja) | 2009-07-15 | 2009-07-15 | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009167050A JP5418029B2 (ja) | 2009-07-15 | 2009-07-15 | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011020209A true JP2011020209A (ja) | 2011-02-03 |
JP5418029B2 JP5418029B2 (ja) | 2014-02-19 |
Family
ID=43630716
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009167050A Active JP5418029B2 (ja) | 2009-07-15 | 2009-07-15 | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5418029B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103192395A (zh) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种多关节机械手询零装置及方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5074280A (ja) * | 1973-11-07 | 1975-06-18 | ||
JPS6297004A (ja) * | 1985-10-24 | 1987-05-06 | Amada Co Ltd | 数値制御される移動体の原点復帰制御装置 |
JPS62172403A (ja) * | 1986-01-24 | 1987-07-29 | Sharp Corp | 回転運動体の原点位置出し装置 |
JPS62147004U (ja) * | 1986-03-06 | 1987-09-17 | ||
JPH01280207A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-10 | Hitachi Ltd | 移動体の位置検出装置および原点位置復帰方法 |
JPH0286920U (ja) * | 1988-12-23 | 1990-07-10 | ||
JPH0390311U (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-13 | ||
JP2003114721A (ja) * | 2001-10-04 | 2003-04-18 | Honda Motor Co Ltd | 自動原点合わせ方法及び自動原点確認方法 |
JP2009023039A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Nsk Ltd | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
JP2009023040A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Nsk Ltd | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
-
2009
- 2009-07-15 JP JP2009167050A patent/JP5418029B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5074280A (ja) * | 1973-11-07 | 1975-06-18 | ||
JPS6297004A (ja) * | 1985-10-24 | 1987-05-06 | Amada Co Ltd | 数値制御される移動体の原点復帰制御装置 |
JPS62172403A (ja) * | 1986-01-24 | 1987-07-29 | Sharp Corp | 回転運動体の原点位置出し装置 |
JPS62147004U (ja) * | 1986-03-06 | 1987-09-17 | ||
JPH01280207A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-10 | Hitachi Ltd | 移動体の位置検出装置および原点位置復帰方法 |
JPH0286920U (ja) * | 1988-12-23 | 1990-07-10 | ||
JPH0390311U (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-13 | ||
JP2003114721A (ja) * | 2001-10-04 | 2003-04-18 | Honda Motor Co Ltd | 自動原点合わせ方法及び自動原点確認方法 |
JP2009023039A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Nsk Ltd | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
JP2009023040A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Nsk Ltd | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103192395A (zh) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种多关节机械手询零装置及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5418029B2 (ja) | 2014-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2009050937A (ja) | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット | |
JP5141507B2 (ja) | 自律移動装置 | |
JP6258626B2 (ja) | 自律移動装置およびその制御方法 | |
JP5044011B2 (ja) | マニピュレータおよびその制御方法 | |
JP5278283B2 (ja) | 自律移動装置及びその制御方法 | |
US7933684B2 (en) | Autonomous mobile robot | |
WO2020135433A1 (zh) | 扫描角度调整装置、激光雷达系统、载具及自动校正方法 | |
JP4340247B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP2009095957A (ja) | 関節モジュール及び脚型ロボット | |
JPWO2010013732A1 (ja) | 搬送ロボットのティーチング方法 | |
US20180314265A1 (en) | Environment arrangement robot and control program thereof | |
JP2009008648A (ja) | 3次元距離測定装置及び脚車輪型ロボット | |
JPWO2013175553A1 (ja) | ロボット | |
JP2006209567A (ja) | 無人搬送車の誘導装置 | |
JP2009050936A (ja) | 干渉判定装置および脚車輪型ロボット | |
KR102308091B1 (ko) | 기판 반송 장치 및 기판 반송 로봇과 기판 재치부의 위치 관계를 구하는 방법 | |
JP2009023039A (ja) | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット | |
JP2009050939A (ja) | リンク機構及び脚車輪型ロボット | |
JP5418029B2 (ja) | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット | |
JP2018185203A (ja) | 移動ロボット | |
JP2009023040A (ja) | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット | |
JP2011059934A (ja) | 力覚提示型ジョイスティックならびに全方向移動対象物の操作制御装置および制御方法 | |
JP6246690B2 (ja) | 移動体、計測装置及び計測方法 | |
JP2009050940A (ja) | リンク機構及び脚車輪型ロボット | |
JP2009156833A (ja) | 回転角度検出装置及びロボットのアーム回動機構及びロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120614 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130625 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20130801 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130823 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131022 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131104 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5418029 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |