JP2011015904A - カプセル型装置、体内画像撮影装置、及び体内画像撮影方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】三軸磁気センサ10と、三軸磁気センサ10により測定された磁界に基づいて三軸磁気センサ10の所定軸の向きを算出する向き算出部21と、消化管の配置を示す配置情報を記憶する配置情報記憶部31と、算出された所定軸の向きの履歴を取得し、該履歴と配置情報とを照合することにより消化管内におけるカプセル型装置の位置を算出する位置算出部22と、を備える。
【選択図】図1
Description
近年、検査対象者の身体的負担を軽減できる新たな内視鏡として、小型(10〜20mm程度)のカプセル内にカメラ等を組み込んだカプセル型内視鏡が開発されている。このカプセル型内視鏡は、錠剤と同じように検査対象者が口から飲み込んで使用することができるため、身体に与える負担が少なくて済むという利点がある。
図1は、本発明の一実施形態による体内画像撮影装置(カプセル型内視鏡)の構成を示すブロック図である。同図において、体内画像撮影装置1は、三軸磁気センサ10と、制御部20と、配置情報記憶部31と、画像記憶部32と、撮像部40とを備える。また、制御部20は、向き算出部21と、位置算出部22と、磁界判定部23と、磁気センサ駆動制御部24とを備える。この制御部20はCPU,ROM,RAM等によって構成されるものであり、CPUがROMに記憶されている所定のプログラムを読み出して実行することによって、上記各部21〜24の機能が実現される。
向き算出部21は、Y磁気センサ11−yによる磁界の計測値に基づいて、検査対象者の消化管内で体内画像撮影装置1がどちらの向きを向いているかを算出する。具体的には、向き算出部21は、Y磁気センサ11−yから出力される磁界の計測値をサンプリングし、後述する磁界判定部23の判定結果に従って、このサンプリングした磁界の計測値を合成磁界H(+)の計測値(即ち、合成磁界H(+)のY軸方向成分)と環境磁界H(e)の計測値(即ち、環境磁界H(e)のY軸方向成分)とに選別する。そして、向き算出部21は、選別された2つの磁界の計測値の差を計算することによって印加磁界H(a)のY軸方向成分の値H(a),yを求め、この求めた値H(a),yから、次式
θ=cos−1(H(a),y/H(a)) (但し、0°≦θ≦180°)
を用いて印加磁界H(a)の方向とY軸(体内画像撮影装置1の向き)とのなす角度θを算出する(印加磁界H(a)の大きさは既知である)。印加磁界H(a)と検査対象者との相対的な位置関係は固定されているので、角度θの算出によって、検査対象者の消化管内における体内画像撮影装置1の向きが求められたことになる。
画像記憶部32は、撮像部40から出力された画像を取得し、この画像を、当該画像の撮像時に位置算出部22により算出された体内画像撮影装置1の位置と対応付けて記憶する。
まず、磁界判定部23は、X磁気センサ11−x,Y磁気センサ11−y,及びZ磁気センサ11−zから出力される磁界計測値(それぞれHx,Hy,Hzとする)をサンプリングし、磁界の大きさH=√(Hx2+Hy2+Hz2)を計算して計算結果Hを磁界データとしてRAMに一時保存する(ステップS1)。磁界判定部23はこの計算とデータの保存をサンプリングタイミング(図5参照)毎に行う。
図5において、上述の説明から理解されるように、磁界データH(2),H(3)がそれぞれ時刻t3,t4の計測結果となった場合に、磁界判定部23による判定結果が磁気センサ駆動制御部24へ通知される。この時点の時刻は、磁界データH(4)が時刻t5に対応する計測値であることから、時刻t5と時刻t6の間の時刻t5’である。磁気センサ駆動制御部24は、この時刻t5’から、時間T2−3・ΔTだけ経過後の時刻t11’(時刻t11と時刻t12の間)までの期間を停止期間とする。このようにすると、停止期間後に三軸磁気センサ10が磁界計測を再開した際に、磁界データH(2),H(3)がそれぞれ時刻t12,t13の計測結果となってしまうことがなく、図5のように時間変化する磁界の立ち下がり(時刻t3とt4の間)と立ち上がり(時刻t12とt13の間)の両方を磁界の切り換わりとして検出してしまうことを避けることができる。
Claims (5)
- 動物の口腔より該動物の体内に投与されるカプセル型装置であって、
磁気センサと、
前記磁気センサにより測定された磁界に基づいて前記磁気センサの所定軸の向きを算出する向き算出手段と、
前記動物の消化管の配置を示す配置情報を記憶する記憶手段と、
前記算出された所定軸の向きの履歴を取得し、該履歴と前記配置情報とを照合することにより消化管内における前記カプセル型装置の位置を算出する位置算出手段と、
を備えることを特徴とするカプセル型装置。 - 前記磁気センサは、磁界発生手段によって第1磁界を発生させた時の磁界と第2磁界(磁界ゼロを含む)を発生させた時の磁界をそれぞれ測定し、
前記向き算出手段は、前記測定された2つの磁界の差に基づいて前記所定軸の向きの算出を行う
ことを特徴とする請求項1に記載のカプセル型装置。 - 前記第1磁界と前記第2磁界は所定周期で交互に発生させられた磁界であって、
前記磁気センサにより測定された磁界に基づいて前記第1磁界と前記第2磁界の差に応じた磁界変化を検出する検出手段と、
前記磁界変化が検出されてから前記所定周期に対応した所定期間、磁界の測定を停止するよう前記磁気センサを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項2に記載のカプセル型装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のカプセル型装置と、
撮像手段と、
前記撮像手段によって撮影された画像を該画像撮影箇所に対応する前記算出された位置と対応付けて記憶する画像記憶手段と、
を備えることを特徴とする体内画像撮影装置。 - 撮像手段が画像を撮影するステップと、
画像記憶手段が前記撮影された画像を記憶するステップと、
磁気センサが磁界を測定するステップと、
前記測定された磁界に基づいて前記磁気センサの所定軸の向きを算出するステップと、
前記算出された磁気センサの向きの履歴を取得するステップと、
前記取得した履歴と記憶手段に記憶されている消化管の配置を示す配置情報とを照合することにより消化管内における前記画像の撮影箇所を算出するステップと、
を含むことを特徴とする体内画像撮影方法。
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