CN114451848B - 内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，涉及医疗技术设备领域，该方法包括：获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于胃腔内的位置信息。本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，用于以较低的成本实现内窥镜胶囊的轨迹引导。

Description

内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及医疗技术设备领域，尤其涉及一种内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统。

背景技术

内窥镜胶囊是一种做成胶囊形状的内窥镜，它是用来检查人体消化道的医疗仪器。内窥镜胶囊可以进入人体，窥探人体肠胃和食道部位的健康状况，用于帮助医生对病人消化道系统疾患进行诊断。在检查过程中，通常不对内窥镜胶囊的运动轨迹进行引导，内窥镜胶囊采集到的医学图像不够全面，可能导致医生对病人消化道系统疾患的诊断出现错误。

在相关技术中，可以使用磁控胶囊实现对内窥镜胶囊的运动轨迹的引导。然而，磁控胶囊必须依靠外部大型的磁控设备才能实现运动轨迹的引导，且必须由经过专业培训的操作人员进行操作，成本较高，不利于医疗活动的开展。

发明内容

本申请的目的是提供一种内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，用于以较低的成本实现内窥镜胶囊的轨迹引导。

本申请提供一种内窥镜胶囊轨迹引导方法，包括：

获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的位置信息。

可选地，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息，包括：根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态；根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息；其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置。

可选地，所述根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息，包括：获取所述记录仪在移动过程中的传感器信息，并根据所述传感器信息确定所述受检者的身体姿态从而确定所述内窥镜胶囊当前位于所述胃腔内的第一位置信息。

可选地，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息，包括：根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息；根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息；其中，所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。

可选地，所述根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集所述胃腔内其他区域的医学图像，包括：根据所述位姿信息、所述内窥镜胶囊采集的第一医学图像以及所述内窥镜胶囊采集的第二医学图像，生成引导信息；其中，所述第一医学图像为所述内窥镜胶囊当前采集的所述胃腔内的医学图像；所述第二医学图像为所述内窥镜胶囊在采集所述第一医学图像之前采集的所述胃腔内的医学图像；所述引导信息用于引导受检者调整身体姿态，以使得所述内窥镜胶囊采集所述胃腔内除目标区域之外的其他区域的医学图像；所述目标区域为所述第一医学图像和所述第二医学图像对应的所述胃腔内的区域。

可选地，所述根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像之后，所述方法还包括：根据所述位姿信息以及所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的至少一个医学图像，构建所述胃腔内的三维模型；根据所述胃腔内的三维模型，对所述受检者进行医学诊断，并生成诊断报告；其中，所述至少一个医学图像包括：所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的不同区域的图像。

本申请还提供一种内窥镜胶囊轨迹引导装置，包括：

获取模块，用于获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；确定模块，用于根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；引导模块，还用于根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，所述胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的位置信息。

可选地，所述确定模块，具体用于根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态；所述确定模块，具体还用于根据所述受检者的身体姿态以及所述内窥镜胶囊当前所处的胃腔内，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息；其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置。

可选地，所述获取模块，还用于获取所述记录仪在移动过程中的传感器信息；所述确定模块，还用于根据所述传感器信息以及所述受检者的身体姿态确定所述内窥镜胶囊当前位于所述胃腔内的第一位置信息。

可选地，所述确定模块，具体用于根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息；所述确定模块，具体还用于根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息；其中，所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。

可选地，所述引导模块，具体用于根据所述位姿信息、所述内窥镜胶囊采集的第一医学图像以及所述内窥镜胶囊采集的第二医学图像，生成引导信息；其中，所述第一医学图像为所述内窥镜胶囊当前采集的所述胃腔内的医学图像；所述第二医学图像为所述内窥镜胶囊在采集所述第一医学图像之前采集的所述胃腔内的医学图像；所述引导信息用于引导受检者调整身体姿态，以使得所述内窥镜胶囊采集所述胃腔内除目标区域之外的其他区域的医学图像；所述目标区域为所述第一医学图像和所述第二医学图像对应的所述胃腔内的区域。

可选地，所述装置还包括：构建模块和诊断模块；所述构建模块，根据所述位姿信息以及所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的至少一个医学图像，构建所述胃腔内的三维模型；所述诊断模块，用于根据所述胃腔内的三维模型，对所述受检者进行医学诊断，并生成诊断报告；其中，所述至少一个医学图像包括：所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的不同区域的图像。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。

本申请还提供一种内窥镜胶囊轨迹引导系统，包括：记录仪和内窥镜胶囊，其特征在于，所述记录仪用于执行上述任一种所述内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。

本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。

本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，当受检者需要进行消化道系统的检查、且吞服用于检查的内窥镜胶囊后，首先获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息。之后，根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息。最后，根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像。如此，在不依靠外部大型磁控设备的情况下，也能够实现对内窥镜胶囊的轨迹引导。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法的流程示意图；

图2是本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法的应用示意图之一；

图3是本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法的应用示意图之二；

图4是本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导装置的结构示意图；

图5是本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

内窥镜胶囊能够以吞服的方式对人体消化道进行医疗诊查，是一种非侵入式医疗检查方式。与传统的内窥镜相比，内窥镜胶囊具有无创无痛、操作方便、小巧安全、无交叉感染等诸多优点，极大地减轻了患者的痛苦，拓展了医生的检查视野，并且能够深入胃镜、肠镜检查的盲区，尤其对小肠可疑性病变具有很高的诊断价值，市场应用价值巨大。

在相关技术中，内窥镜胶囊通常包括两种，一种是不能对其运动轨迹进行主动控制的普通内窥镜胶囊；另一种是内部含有永磁体的磁控胶囊。

普通内窥镜胶囊由于无法对其进行主动控制，其跟随着消化系统的各个器官内肌肉的收缩运动而蠕动，直至排除体外。在此过程中，内窥镜胶囊采集到的医学图像较为随机，可能存在未采集到医学图像的区域，导致漏检的情况发生。

磁控胶囊进入人体后，可以通过外部设置的大型磁控设备实现轨迹的引导，而外部磁控设备需要较大的安装控件，且必须由经过专业培训的操作人员进行操作，成本较高，中下级医疗机构很难承受。

针对相关技术中存在的技术问题，本申请实施例提供了一种内窥镜胶囊轨迹引导系统以及对应的方法。能够通过受检者佩戴的记录仪，结合内窥镜胶囊内设置的陀螺仪以及内窥镜胶囊采集的医学图像，确定内窥镜胶囊采集的每一帧医学图像对应的位姿信息，并根据该位姿信息，引导受检者调整身体姿态，进而实现内窥镜胶囊的轨迹引导。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法进行详细地说明。

如图1所示，本申请实施例提供的一种内窥镜胶囊轨迹引导方法，应用于内窥镜胶囊轨迹引导系统，该系统包括：记录仪和内窥镜胶囊，该方法可以包括下述步骤101至步骤103：

步骤101、获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息。

其中，所述第一信息用于确定受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，所述胃腔内的医学图像。

示例性地，上述记录仪可以为可穿戴式记录仪，也可以为固定在诊疗床上的记录仪，该记录仪用于确定受检者的身体姿态。受检者的身体姿态包括：平躺姿态、站立姿态、侧卧姿态等。在受检者吞服内窥镜胶囊后，还可以通过该记录仪实时接收内窥镜胶囊采集的医学图像。

示例性地，上述第一信息可以为记录仪内部设置目标设备采集的信息；该目标设备可以包括以下任一项：陀螺仪，水平仪。

示例性地，在上述记录仪为可穿戴式记录仪、且上述目标设备为陀螺仪的情况下，当受检者平躺后，可以通过陀螺仪读数确定记录仪的角度，进而确定受检者的身体姿态。

示例性地，上述内窥镜胶囊内部设置有陀螺仪，用于感应内窥镜胶囊的姿态。上述医学图像为内窥镜胶囊内设置的摄像头采集的所述胃腔内的图像。

步骤102、根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息。

其中，所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于胃腔内的位置信息。

示例性地，在获取到上述第一信息和第二信息后，可以根据该第一信息和第二信息，确定内窥镜胶囊在胃腔内的位置和姿态。

示例性地，可以根据上述第一信息，确定内窥镜胶囊在胃腔内的粗略位置，之后，结合上述第二信息，进一步确定内窥镜胶囊在胃腔内的精确位置。

步骤103、根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像。

示例性地，可以根据内窥镜胶囊在胃腔内的位置和姿态，引导受检者调整身体姿态，通过调整身体姿态的方式，调整内窥镜胶囊在胃腔内的位置和姿态，使得内窥镜胶囊能够采集其他区域的医学图像。

需要说明的是，本申请实施例中各个步骤的执行主体可以为上述记录仪，也可以为与记录仪连接的其他电子设备，如计算机、移动终端等。

如此，当受检者需要进行消化道系统的检查、且吞服用于检查的内窥镜胶囊后，首先获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息。之后，根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息。最后，根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像。进而实现在不依靠外部大型磁控设备的情况下，也能够实现对内窥镜胶囊的轨迹引导。

可选地，在本申请实施例中，根据上述第一信息和第二信息确定内窥镜胶囊的位姿信息的具体方法，可以参照以下步骤实现。

示例性地，上述步骤102，可以包括以下步骤102a1和步骤102a2：

步骤102a1、根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态。

步骤102a2、根据所述受检者的身体姿态以及所述内窥镜胶囊当前所处的胃腔内，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息。

其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置。

示例性地，根据受检者佩戴的记录仪采集的第一信息，可以确定受检者的身体姿态，根据受检者的身体姿态，可以确定内窥镜胶囊位于胃腔内的粗略位置。

可以理解的是，内窥镜胶囊在胃腔内受到重力的影响，通常会位于其所在器官的重力方向上的最低位置。

举例说明，如图2所示，当受检者平躺后，可以通过记录仪01确定用户的身体姿态，并进一步确定内窥镜胶囊02位于胃内重力方向上的最低位置。

示例性地，在上述步骤102a2之前，还可以包括确定内窥镜胶囊所处的胃腔内的步骤102b：

步骤102b、获取所述记录仪在移动过程中的传感器信息，并根据所述传感器信息以及所述受检者的身体姿态确定所述内窥镜胶囊当前位于所述胃腔内的第一位置信息。

需要说明的是，由于不同身体姿态下，胃腔内在重力方向上的最低处可能不止一处，即胃腔内可能形成多个凹陷处，此时，需要根据内窥镜胶囊内设置的陀螺仪，确定受检者在调整身体姿态时内窥镜胶囊的移动方向，从而确定其在胃腔内的大致位置。

示例性地，在确定内窥镜胶囊位于胃腔内的粗略位置后，可以根据内窥镜胶囊的姿态信息以及内窥镜胶囊采集的医学图像，确定内窥镜胶囊的精确位置。

举例说明，结合图2，如图3所示，操作人员可以通过移动记录仪的方式，对内窥镜胶囊进行探测，并在探测到内窥镜胶囊后，确定其所处的大致位置。具体地，记录仪可以接收内窥镜胶囊发送的陀螺仪参数，进而确定内窥镜胶囊的移动方向。

示例性地，上述步骤102a2之后，本申请实施例提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法，还可以包括以下步骤102c1和步骤102c2：

步骤102c1、根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息。

步骤102c2、根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息。

其中，所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。

示例性地，根据内窥镜胶囊其内部设置的陀螺仪，能够确定内窥镜胶囊的姿态信息。该姿态信息包括：内窥镜胶囊内设置的摄像头的朝向。

示例性地，内窥镜胶囊可以通过与记录仪建立的通信连接，将上述陀螺仪信息以及采集到的医学图像传输至记录仪。

示例性地，在根据陀螺仪信息确定内窥镜胶囊的姿态信息后，可以进一步根据之前确定的第一位置信息以及内窥镜胶囊采集的胃腔内的医学图像，确定该内窥镜胶囊在胃腔内的精确位置信息。

可以理解的是，由于消化道系统的器官并不属于严格意义上的球体，其重力方向上的最低位置可能为较大范围的区域，因此，根据上述第一位置信息仅能够确定内窥镜胶囊的大致位置。

示例性地，在获取到上述内窥镜胶囊采集的胃腔内的医学图像后，通过内置于记录仪或其他终端设备的图像识别算法，能够较准确的识别胶囊拍摄到的胃腔内解剖位置信息，并结合内窥镜胶囊的姿态信息以及上述第一位置信息，精确计算出内窥镜胶囊采集每一帧医学图像时胶囊在胃腔内的位置信息。

可选地，在本申请实施例中，在确定内窥镜胶囊的位姿信息后，可以引导受检者调整身体姿态，以拍摄胃腔内部其他区域的医学图像。

示例性地，上述步骤103，可以包括以下步骤103a：

步骤103a、根据所述位姿信息、所述内窥镜胶囊采集的第一医学图像以及所述内窥镜胶囊采集的第二医学图像，生成引导信息。

其中，所述第一医学图像为所述内窥镜胶囊当前采集的所述胃腔内的医学图像；所述第二医学图像为所述内窥镜胶囊在采集所述第一医学图像之前采集的所述胃腔内的医学图像；所述引导信息用于引导受检者调整身体姿态，以使得所述内窥镜胶囊采集所述胃腔内除目标区域之外的其他区域的医学图像；所述目标区域为所述第一医学图像和所述第二医学图像对应的所述胃腔内的区域。

示例性的，为了能够拍摄到胃腔内的更多区域的医学图像，可以根据内窥镜胶囊当前以拍摄区域的医学图像，确定胃腔内的未拍摄区域，并生成相应的引导信息，引导受检者按照引导信息的指示，调整身体姿态，以拍摄其他区域的医学图像。

可选地，在本申请实施例中，当内窥镜胶囊采集到足够多的胃腔内的医学图像后，可以根据采集到的医学图像，构建胃腔内的三维模型。

示例性地，上述步骤103之后，本申请实施例提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法，还可以包括以下步骤104和步骤105：

步骤104、根据所述位姿信息以及所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的至少一个医学图像，构建所述胃腔内的三维模型。

步骤105、根据所述胃腔内的三维模型，对所述受检者进行医学诊断，并生成诊断报告。

其中，所述至少一个医学图像包括：所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的不同区域的图像。

示例性地，包含有单个摄像头的内窥镜胶囊可以根据医学图像对应的区域的曝光度来估算拍摄区域距离胶囊镜头的距离；包含有多个摄像头内窥镜胶囊，能够根据同拍摄区域在摄像头上感光元件上的投影差异计算拍摄区域距离胶囊的距离。

示例性地，可以根据内窥镜胶囊采集医学图像时内窥镜胶囊的位姿信息，以及与医学图像对应区域的距离信息，构建胃腔内的三维模型。

示例性地，在构建胃腔内的三维模型后，医生可以根据该三维模型，进行医学诊断。系统也可以通过内置的算法，基于该三维模型生成诊断报告。

本申请实施例提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法，能够精确计算内窥镜胶囊的位姿信息，并引导受检者通过调整身体姿态的方式调整内窥镜胶囊摄像头的朝向，以采集更多区域的医学图像。使得受检者能够以较低的成本，方便的完成消化系统疾病的检查。

需要说明的是，本申请实施例提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法，执行主体可以为内窥镜胶囊轨迹引导装置，或者该内窥镜胶囊轨迹引导装置中的用于执行内窥镜胶囊轨迹引导方法的控制模块。本申请实施例中以内窥镜胶囊轨迹引导装置执行内窥镜胶囊轨迹引导方法为例，说明本申请实施例提供的内窥镜胶囊轨迹引导装置。

需要说明的是，本申请实施例中，上述各个方法附图所示的。内窥镜胶囊轨迹引导方法均是以结合本申请实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个方法附图所示的内窥镜胶囊轨迹引导方法还可以结合上述实施例中示意的其它可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。

下面对本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导装置进行描述，下文描述的与上文描述的内窥镜胶囊轨迹引导方法可相互对应参照。

图4为本申请一实施例提供的内窥镜胶囊轨迹引导装置的结构示意图，如图4所示，具体包括：

获取模块401，用于获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；确定模块402，用于根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；引导模块403，还用于根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于胃腔内的位置信息。

可选地，所述确定模块402，具体用于根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态；所述确定模块402，具体还用于根据所述受检者的身体姿态以及所述内窥镜胶囊当前所处的胃腔内，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息；其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置。

可选地，所述获取模块401，还用于获取所述记录仪在移动过程中的传感器信息；所述确定模块402，还用于根据所述传感器信息以及所述受检者的身体姿态确定所述内窥镜胶囊当前位于所述胃腔内的第一位置信息。

可选地，所述确定模块402，具体用于根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息；所述确定模块402，具体还用于根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息；其中，所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。

可选地，所述引导模块403，具体用于根据所述位姿信息、所述内窥镜胶囊采集的第一医学图像以及所述内窥镜胶囊采集的第二医学图像，生成引导信息；其中，所述第一医学图像为所述内窥镜胶囊当前采集的所述胃腔内的医学图像；所述第二医学图像为所述内窥镜胶囊在采集所述第一医学图像之前采集的所述胃腔内的医学图像；所述引导信息用于引导受检者调整身体姿态，以使得所述内窥镜胶囊采集所述胃腔内除目标区域之外的其他区域的医学图像；所述目标区域为所述第一医学图像和所述第二医学图像对应的所述胃腔内的区域。

可选地，所述装置还包括：构建模块和诊断模块；所述构建模块，根据所述位姿信息以及所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的至少一个医学图像，构建所述胃腔内的三维模型；所述诊断模块，用于根据所述胃腔内的三维模型，对所述受检者进行医学诊断，并生成诊断报告；其中，所述至少一个医学图像包括：所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的不同区域的图像。

本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导装置，能够精确计算内窥镜胶囊的位姿信息，并引导受检者通过调整身体姿态的方式调整内窥镜胶囊摄像头的朝向，以采集更多区域的医学图像。使得受检者能够以较低的成本，方便的完成消化系统疾病的检查。

本申请还提供了一种内窥镜胶囊轨迹引导系统，该系统包括：记录仪和内窥镜胶囊。该记录仪用于执行如内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器430通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行内窥镜胶囊轨迹引导方法，该方法包括：获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于胃腔内的位置信息。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法，该方法包括：获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于胃腔内的位置信息。

又一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法，该方法包括：获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于胃腔内的位置信息。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种内窥镜胶囊轨迹引导方法，其特征在于，包括：

获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；

根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；

根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；

其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，所述胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的位置信息；

所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息，包括：

根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态；

根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息；

根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息；

根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息；

其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置；所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息，包括：

获取所述记录仪在移动过程中的传感器信息，并根据所述传感器信息以及所述受检者的身体姿态确定所述内窥镜胶囊当前位于所述胃腔内的第一位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集所述胃腔内其他区域的医学图像，包括：

根据所述位姿信息、所述内窥镜胶囊采集的第一医学图像以及所述内窥镜胶囊采集的第二医学图像，生成引导信息；

其中，所述第一医学图像为所述内窥镜胶囊当前采集的所述胃腔内的医学图像；所述第二医学图像为所述内窥镜胶囊在采集所述第一医学图像之前采集的所述胃腔内的医学图像；所述引导信息用于引导受检者调整身体姿态，以使得所述内窥镜胶囊采集所述胃腔内除目标区域之外的其他区域的医学图像；所述目标区域为所述第一医学图像和所述第二医学图像对应的所述胃腔内的区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集所述胃腔内其他区域的医学图像之后，所述方法还包括：

根据所述位姿信息以及所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的至少一个医学图像，构建所述胃腔内的三维模型；

根据所述胃腔内的三维模型，对所述受检者进行医学诊断，并生成诊断报告；

其中，所述至少一个医学图像包括：所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的不同区域的图像。

5.一种内窥镜胶囊轨迹引导装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；

确定模块，用于根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；

引导模块，还用于根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；

其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，所述胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的位置信息；

所述确定模块，具体用于根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态；

所述确定模块，具体还用于根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息；

所述确定模块，具体还用于根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息；

所述确定模块，具体还用于根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息；

其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置；所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。

6.一种内窥镜胶囊轨迹引导系统，包括：记录仪和内窥镜胶囊，其特征在于，所述记录仪用于执行如权利要求1至4中任一项所述内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。

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