JP2010528763A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 介入システムにおいて、
   Ｚ方向に沿って移動可能になっている協働する標的カニューレを支持するフレームであって、前記フレームは、前記標的カニューレが望ましい体内軌道に対して位置決めされることが可能となるように、並進運動し、かつ回転するように構成されており、前記標的カニューレは、介入装置の配置を体内で案内するように構成された案内貫通孔を備えている、フレーム、
   を備えており、
   前記フレームは、
   患者アクセス開口が形成されている基部であって、患者の体に固定されるように構成されている、基部と、
   前記基部に移動可能に取り付けられており、ロール軸を中心として回転可能になっている、ヨークと、
   前記ヨークに移動可能に取り付けられており、ピッチ軸を中心として回転可能になっている、プラットフォームであって、Ｘ−Ｙ支持テーブルが、前記プラットフォームに移動可能に取り付けられており、前記Ｚ方向に対してＸ方向およびＹ方向の両方に並進運動するように構成されている、プラットフォームと、
   前記フレームに操作可能に接続された複数のユーザ作動可能なアクチュエータであって、前記目標カニューレを望ましい体内軌道に対して位置決めするために、前記患者の体に対して、前記フレームを並進運動させ、かつ回転させるように構成されている、複数のユーザ作動可能なアクチュエータと、
   を備えていることを特徴とするＭＲＩ誘導介入システム。
2. 前記フレームは、
   前記ヨークに操作可能に接続されており、前記ヨークを前記ロール軸を中心として回転させるように構成されているロールアクチュエータと、
   前記プラットフォームに操作可能に接続されており、前記プラットフォームを前記ピッチ軸を中心として回転させるように構成されているピッチアクチュエータと、
   前記プラットフォームに操作可能に接続されており、前記Ｘ−Ｙ支持テーブルをＸ方向に移動させるように構成されているＸ方向アクチュエータと、
   前記プラットフォームに操作可能に接続されており、前記Ｘ−Ｙ支持テーブルをＹ方向に移動させるように構成されているＹ方向アクチュエータと、
   を備えていることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
3. 前記ヨークは、１対の互いに離間した弧状アームを備えており、前記プラットフォームは、前記弧状アームと係合しており、前記ピッチ軸を中心として回転するとき、前記弧状アームに沿って移動するようになっていることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
4. 前記ヨークの前記弧状アームの少なくとも１つは、その表面に形成されたネジパターンを備えており、前記ピッチアクチュエータは、前記ネジパターンに係合するように構成された歯を有する回転可能なウォームを備えており、前記ウォームの回転によって、前記プラットフォームが前記ピッチ軸を中心として回転するようになっていることを特徴とする、請求項３に記載のシステム。
5. 前記基部は、１対の互いに離間した弧状アームを備えており、前記ヨークは、前記弧状アームと係合しており、前記ロール軸を中心として回転するとき、前記弧状アームに沿って移動するようになっていることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
6. 前記基部の前記弧状アームの少なくとも１つは、その表面に形成されたネジパターンを備えており、前記ロールアクチュエータは、前記ネジパターンに係合するように構成された歯を有する回転可能なウォームを備えており、前記ウォームの回転によって、前記ヨークが前記ロール軸を中心として回転するようになっていることを特徴とする、請求項５に記載のシステム。
7. 前記ロールアクチュエータ、前記ピッチアクチュエータ、前記Ｘ方向アクチュエータ、および前記Ｙ方向アクチュエータは、それぞれ、前記フレームから共通の方向に沿って外方に延在している自由端を有していることを特徴とする、請求項２に記載のシステム。
8. 複数のコントローラを備えている遠隔制御ユニットと、
   複数の制御ケーブルであって、各々、該当する各コントローラおよび該当する各アクチュエータに操作可能に接続されており、各コントローラの運動が、該当する各制御ケーブルを介して該当する各アクチュエータを操作するようになっている、複数の制御ケーブルと、
   をさらに備えていることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
9. 前記制御ユニットは、ロール調整コントローラ、ピッチ調整コントローラ、Ｘ方向調整コントローラ、およびＹ方向調整コントローラを備えており、
   ロール制御ケーブルが、前記ロール調整コントローラおよび前記ロールアクチュエータに操作可能に接続されており、前記ロール調整コントローラの運動が、前記ロール制御ケーブルを介して前記ロールアクチュエータを操作するようになっており、
   ピッチ制御ケーブルが、前記ピッチ調整コントローラおよび前記ピッチアクチュエータに操作可能に接続されており、前記ピッチ調整コントローラの運動が、前記ピッチ制御ケーブルを介して前記ピッチアクチュエータを操作するようになっており、
   Ｘ方向制御ケーブルが、前記Ｘ方向コントローラおよび前記Ｘ方向アクチュエータに操作可能に接続されており、前記Ｘ方向調整コントローラの運動が、前記Ｘ方向制御ケーブルを介して前記Ｘ方向アクチュエータを操作するようになっており、
   Ｙ方向制御ケーブルが、前記Ｙ方向コントローラおよび前記Ｙ方向アクチュエータに操作可能に接続されており、前記Ｙ方向調整コントローラの運動が、前記Ｙ方向制御ケーブルを介して前記Ｙ方向アクチュエータを操作するようになっている
   ことを特徴とする、請求項８に記載のシステム。
10. 前記制御ケーブルは、ＭＲＩ適合性ケーブルであることを特徴とする、請求項８に記載のシステム。
11. 前記フレームに離脱可能に固定されたビデオ撮像プローブをさらに備えていることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
12. 前記プラットフォームおよび前記ヨークを貫通し、前記Ｘ−Ｙテーブルに固定された細長の管状部材をさらに備えており、前記標的カニューレは、前記管状部材内に摺動可能に固定されており、延長位置と後退位置との間で移動可能になっており、前記標的カニューレは、Ｘ−Ｙ支持テーブルの並進運動に応じて並進運動し、前記ヨークおよび前記プラットフォームの回転運動に応じて回転し、これによって、前記患者アクセス開口を通る異なる軸方向軌道を画定するように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
13. 前記フレームに取り付けられた複数のＭＲＩ可視化可能な基準マーカをさらに備えていることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
14. 体内介入装置の軌道を調整する方法において、
    協働する標的カニューレを支持するフレームを患者の体に取り付けるステップであって、前記フレームは、前記標的カニューレが望ましいアクセス経路軌道に対して位置決めされることが可能となるように、Ｘ方向およびＹ方向の両方に並進運動し、少なくとも２つの異なる軸を中心として回転するように構成されており、前記標的カニューレは、介入装置の配置を体内で案内するように構成された案内貫通孔を備えている、ステップと、
    前記患者がＭＲＩスキャナに付随する磁場の適所に保持されている状態で、前記患者内への望ましいアクセス経路軌道を画定するために、前記フレームの並進運動または回転の少なくとも１つを調整するステップと
    を含んでいることを特徴とする方法。
15. 前記調整ステップは、前記標的カニューレを前記望ましいアクセス経路軌道に対して位置決めするのに必要な回転調整値および並進調整値をワークステーションディスプレイ上に表示することを含んでいることを特徴とする、請求項１４に記載の方法。