JP2010520780A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. ローカライゼーションシステムで生成された３次元のローカライゼーション場にある物体の位置を決定する方法であり、
   隣接する電極からの距離が既知である複数個の電極を備えているカテーテルを用意する工程と、
   物体が種々の位置にある際の、ローカライゼーション場にある物体の位置とローカライゼーションシステムによる測定値を関連付けるレファレンスデータを備えており、ローカライゼーションシステムで使用する３次元の参照用の表を用意する工程と、
   カテーテルをローカライゼーション場に置く工程と、
   ローカライゼーションシステムを使用して、３次元の参照用の表のレファレンスデータを用いて複数個の電極のそれぞれの位置を計測する工程と、
   計測された個々の電極の位置から少なくとも隣接する電極同士の間の距離の各々を計算する工程と、
   少なくとも一対の電極同士の間の計測された距離を既知の距離と比較して誤差信号を決定する工程と、
   より正確な電極対間距離が計測されるように、誤差信号に基づいて３次元の参照用の表のレファレンスデータを調整する工程
   を備える方法。
2. 誤差信号に基づいて３次元の参照用の表のレファレンスデータを調整する工程が、カーネル関数を用いて３次元の参照用の表のレファレンスデータを適合的に更新すること
   を含む、請求項１の方法。
3. カーネル関数は、調整されるポイントの複数個の電極からの距離が増加するにつれて、大きさが小さくなるようにレファレンスデータを更新する収束関数の一種である、請求項２の方法。
4. カーネル関数はガウス関数の一つである、請求項２の方法。
5. カーネル関数は、以下の式を満たす、請求項４の方法。
   

   
6. ローカライゼーション場に物体を置く工程と、
   ３次元の参照用の表の調整されたレファレンスデータを用いて物体の位置を決定する工程
   をさらに備える、請求項１の方法。
7. レファレンスデータは、電圧の測定値をローカライゼーション場内の物理的位置に関連付ける情報を含んでいる、請求項１の方法。
8. ３次元の参照用の表を用意する工程は、ローカライゼーション場が完全に均一であるとしたときのレファレンスデータを予測して３次元の参照用の表を作成する過程を備えている、請求項１の方法。
9. ローカライゼンーション場の不均一性から生じる誤差の補正機能を備えたローカライゼンーションシステムであり、
   ローカライゼンーション場にある物体の位置を決定するのに利用可能なローカライゼンーション場を作り出す少なくとも一つのローカライゼンーション場の生成装置と、
   その少なくとも一つのローカライゼンーション場の生成装置によって生成されたローカライゼンーション場の値を検出する少なくとも一つの検出装置と、
   ローカライゼンーション場にある物体の測定された位置を決める基準となる複数個の参照ポイントを備えているローカライゼンーション場の３次元座標系を生成するモデリング処理装置と、
   観測された距離と実際の距離の差を求める誤差処理装置と、
   モデリング処理装置と誤差処理装置に接続されており、観測された距離と実際の距離の差が減少するように、３次元座標系の少なくとも２個の参照ポイントの位置を調整し、誤差処理装置で検出された誤差を調整する補正処理装置
   を備えるシステム。
10. 補正処理装置は、少なくとも２個の参照ポイントの位置を適合的に調整するカーネル関数を用いる、請求項９のシステム。
11. 補正処理装置は、観測された距離が実際の距離よりも長い場合に、３次元の座標系に含まれる二つの参照ポイントを隔てている距離を減少させ、観測された距離が実際の距離よりも短い場合に、３次元の座標系に含まれる二つの参照ポイントを隔てている距離を増大させることによって、少なくとも２個の参照ポイントの位置を適合的に調整する、請求項９のシステム。
12. 既知の距離だけ隔てられている複数個の補正用の要素を備えている補正用のツールをさらに備えており、
    補正用の要素間の観測された距離が補正用の要素間の実際の距離と比較される、
    請求項９のシステム。
13. モデリング処理装置は、参照ポイントが少なくとも一つの検出器で検出される検出値に関連付けられている３次元の参照表を備えている３次元座標系を生成する、請求項９のシステム。
14. 少なくとも一つのローカライゼンーション場の生成装置は、３つの軸のそれぞれに沿って離反している３つの電極対を備えており、その３つの電極対がローカライゼンーション空間における物体の位置を決定するのに利用可能な３つの電場を生成し、
    少なくとも一つの検出装置は、３個の電場の各々における電圧レベルを検出することができ、
    モデリング処理装置は、座標系の参照ポイントを、少なくとも一つの検出装置で３個の電場の各々で検出される値に関連付けている３次元の参照用の表を備えている３次元座標系を作り出す
    請求項９のシステム。
15. 補正処理装置は、３つの電場の不均一性を調整する、請求項１４のシステム。
16. ローカライゼンーション場は磁場であり、
    少なくとも一つの検出器は、磁場の異なる成分を検出する３個のコイルを備えている
    請求項９のシステム。