JP2010285028A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の操舵輪3を操舵する操舵手段を備え、車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援装置において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅Lを計測する計測手段を設け、計測された幅Lに基づいて左最大舵角θLと右最大舵角θRとを求め、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御する。
【選択図】図1
Description
そして、たとえば、車両の左側にある駐車場所へ駐車する場合、直線区間Aにおけるαは、舵角θを中立である0に維持するので、0となり、切片値βも0となる。
2 電動パワーステアリング
3 操舵輪
4 軸
5,6 ピニオンギア
7 ラック
8 タイロッド
9 ナックルアーム
10 速度センサ
11 電流センサ
12,13 障害物検知センサ
14,15 後方障害物検知センサ
16 制御部
17 スピーカ
18 トルクセンサ
19 スイッチ
20 切換スイッチ
21 舵角センサ
A 直線区間
B 前進舵角増加区間
C 前進舵角保持区間
D 前進舵角減少舵区間
E 後退舵角増加区間
F 後退舵角保持区間
G 後退舵角減少区間
M モータ
W 操向輪
θ 舵角
θL 左最大舵角
θR 右最大舵角
Claims (10)
- 車両の操舵輪を操舵する操舵手段を備え、車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援装置において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅を計測する計測手段を設け、計測された幅に基づいて左最大舵角と右最大舵角とを求め、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた操舵方向、走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御することを特徴とする駐車支援装置。
- 走行パターンは、舵角を中立に保って駐車場所の幅に基づいて求められる距離だけ車両を前方へ直進させる直線区間を含むことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 走行パターンは、直線区間の後に操舵輪を左最大舵角と右最大舵角の一方まで舵角を増加させつつ車両を前進させる前進舵角増加区間と、前進舵角増加区間の後に操舵輪を左最大舵角と右最大舵角の一方のまま保持しつつ車両を前進させる前進舵角保持区間と、前進舵角保持区間の後に操舵輪の舵角を中立に戻しつつ車両を前進させる前進舵角減少区間と、前進舵角減少区間の後に操舵輪を左最大舵角と右最大舵角の他方まで舵角を増加させつつ車両を後退させる後退舵角増加区間と、後退舵角増加区間の後に操舵輪を左最大舵角と右最大舵角の他方のまま保持しつつ車両を後退させる後退舵角保持区間と、後退舵角保持区間の後に操舵輪の舵角を中立に戻しつつ車両を後退させる後退舵角減少区間とを備えていることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 走行パターンの区間における車両の移動距離と走行パターンの区間の操舵パターンとから求めた目標舵角と、操舵輪の実際の舵角との偏差に基づいて操舵輪の舵角を制御することを特徴とする請求項2または3に記載の駐車支援装置。
- 駐車場所の幅が所定長さ以下では操舵輪の舵角の制御を行わない請求項1から4のいずれかに記載の駐車支援装置。
- 車両を前進および後退させる走行手段と、車両を停止させる制動手段とを備え、走行パターンに則って車両を自動走行させることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の駐車支援装置。
- 車両の後端と障害物との距離が所定距離以内となると操舵輪の舵角の制御を中止することを特徴とする請求項6に記載の駐車支援装置。
- 操舵手段で車両の操舵輪を操舵して車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援方法において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅を計測するステップと、計測された幅に基づいて左最大舵角と右最大舵角とを求めるステップと、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた操舵方向、走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御するステップとを備えた駐車支援方法。
- 走行パターンが舵角を中立に保って駐車場所の幅に基づいて求められる距離だけ車両を前方へ直進させる直線区間を含むことを特徴とする請求項8に記載の駐車支援方法。
- 駐車場所の幅が所定長さ以下では操舵輪の舵角の制御を行わない請求項8または9に記載の駐車支援方法。
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