JP2010265074A - 物体吊上装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な構成でコイルの位置を検出することが可能な物体吊上装置を提供する。
【解決手段】物体10〜13を吊り上げ移動する物体吊上装置1であって、前記物体10〜13の上方を所定の走行方向に向けて移動可能な走行台車4と、該走行台車4に支持され前記物体10〜13を吊り上げ保持する保持装置5と、前記走行台車4の走行位置を検出する走行位置検出装置15と、前記走行台車4に配置され前記物体10〜13を検出する物体検出装置N1〜N3と、前記走行位置検出装置15と前記物体検出装置N1〜N3との検出結果に基づいて前記走行台車4の走行方向における前記物体10〜13の位置を検出する物体検出手段6と、該物体検出手段6の検出結果に基づいて前記保持装置4による前記物体10〜13の吊り上げ位置を調整制御する調整制御手段7とを備えている
【選択図】図1
【解決手段】物体10〜13を吊り上げ移動する物体吊上装置1であって、前記物体10〜13の上方を所定の走行方向に向けて移動可能な走行台車4と、該走行台車4に支持され前記物体10〜13を吊り上げ保持する保持装置5と、前記走行台車4の走行位置を検出する走行位置検出装置15と、前記走行台車4に配置され前記物体10〜13を検出する物体検出装置N1〜N3と、前記走行位置検出装置15と前記物体検出装置N1〜N3との検出結果に基づいて前記走行台車4の走行方向における前記物体10〜13の位置を検出する物体検出手段6と、該物体検出手段6の検出結果に基づいて前記保持装置4による前記物体10〜13の吊り上げ位置を調整制御する調整制御手段7とを備えている
【選択図】図1
Description
本発明は、物体を吊り上げ移動する物体吊上装置に関する。
従来、物体吊上装置における物体の位置を検出する技術として、例えば特許文献1の位置検出装置が知られている。この位置検出装置では、軸方向に回転する伝播時間測定式のレーザ距離計によってコイル形状を測定する。そして、測定したコイル形状データを径方向演算装置と幅方向演算装置との演算処理によって、コイルの立体的形状を検出している。
また、物体吊上装置における物体の位置を検出する他の技術として、例えば特許文献2の自動位置合わせコイルリフターが知られている。この自動位置合わせコイルリフターでは、3台の距離計によって得た3つの測定信号をコイル径水平方向偏差検出部に送る。そして、コイル径水平方向偏差検出部によって得たリフタセンタ位置とコイルセンタ位置との偏差をコイル直径水平方向位置補正部に送る。そして、コイル直径水平方向位置補正部によってリフタセンタ位置とコイルセンタ位置との偏差を0としている。
また、物体吊上装置における物体の位置を検出する他の技術として、例えば特許文献2の自動位置合わせコイルリフターが知られている。この自動位置合わせコイルリフターでは、3台の距離計によって得た3つの測定信号をコイル径水平方向偏差検出部に送る。そして、コイル径水平方向偏差検出部によって得たリフタセンタ位置とコイルセンタ位置との偏差をコイル直径水平方向位置補正部に送る。そして、コイル直径水平方向位置補正部によってリフタセンタ位置とコイルセンタ位置との偏差を0としている。
しかしながら、上記従来技術においては、物体の詳細な位置及び形状を検出することは可能であるが、物体吊上装置に複雑な演算処理をする装置を必要とするために、設備投資や保全性においてコストが嵩むという問題がある。
本発明は、簡易な構成で物体の位置を検出することが可能な物体吊上装置を提供することを課題とする。
本発明は、簡易な構成で物体の位置を検出することが可能な物体吊上装置を提供することを課題とする。
上記目的を達成するために、請求項1に係る物体吊上装置は、物体を吊り上げ移動する物体吊上装置であって、前記物体の上方を所定の走行方向に向けて移動可能な走行台車と、該走行台車に支持され前記物体を吊り上げ保持する保持装置と、前記走行台車の走行位置を検出する走行位置検出装置と、前記走行台車に配置され前記物体を検出する物体検出装置と、前記走行位置検出装置と前記物体検出装置との検出結果に基づいて前記走行台車の走行方向における前記物体の位置を検出する物体検出手段と、該物体検出手段の検出結果に基づいて前記保持装置による前記物体の吊り上げ移動を調整制御する調整制御手段とを備えていることを特徴としている。
請求項1に係る物体吊上装置では、走行位置検出装置と物体検出装置との検出結果に基づいて走行台車の走行方向における物体の位置を検出している。これにより、簡易な構成で物体の位置を検出することが可能となる。
また、請求項2に係る物体吊上装置は、請求項1に係る発明において、前記物体検出装置は、前記走行台車の走行方向に対して、前記保持装置より前記物体に近い位置に配設されていることを特徴としている。
請求項2に係る物体吊上装置では、物体検出装置を、走行台車の走行方向に対して、保持装置より物体に近い位置に配設されている。これにより、保持装置が物体の上方に到達するより前に、走行位置検出装置と物体検出装置との検出結果に基づいて物体の位置を検出することが可能となる。
また、請求項2に係る物体吊上装置は、請求項1に係る発明において、前記物体検出装置は、前記走行台車の走行方向に対して、前記保持装置より前記物体に近い位置に配設されていることを特徴としている。
請求項2に係る物体吊上装置では、物体検出装置を、走行台車の走行方向に対して、保持装置より物体に近い位置に配設されている。これにより、保持装置が物体の上方に到達するより前に、走行位置検出装置と物体検出装置との検出結果に基づいて物体の位置を検出することが可能となる。
さらに、請求項3に係る物体吊上装置は、請求項1又は2に係る発明において、前記物体検出装置は、距離計であることを特徴としている。
請求項3に係る物体吊上装置では、距離計を用いている。これにより、より簡易な構成で物体を検出することが可能となる。
さらにまた、請求項4に係る物体吊上装置は、請求項1乃至3の何れか1項に係る発明において、前記物体検出装置は、前記物体が複数列に配置されている際に、前記物体の列数にそれぞれ対応させて複数設けたことを特徴としている。
請求項3に係る物体吊上装置では、距離計を用いている。これにより、より簡易な構成で物体を検出することが可能となる。
さらにまた、請求項4に係る物体吊上装置は、請求項1乃至3の何れか1項に係る発明において、前記物体検出装置は、前記物体が複数列に配置されている際に、前記物体の列数にそれぞれ対応させて複数設けたことを特徴としている。
請求項4に係る物体吊上装置では、物体検出装置を、前記物体が複数列に配置されている際に、前記物体の列数にそれぞれ対応させて複数設けている。これにより、前記物体が複数列に配置されている際にも、前記物体の列数にそれぞれ対応させて物体検出装置を複数設けた簡易な構成で物体を検出することが可能となる。
なおさらに、請求項5に係る物体吊上装置は、請求項1乃至4の何れか1項に係る発明において、前記物体検出装置は、前記物体の中央位置を検出するように設定されていることを特徴としている。
請求項5に係る物体吊上装置では、物体検出装置が物体の中央位置を検出するように設定されている。これにより、物体を適切に検出することが可能となる。さらに、同一列の物体の形状がそれぞれ異なる場合にも物体を適切に検出することができる。
なおさらに、請求項5に係る物体吊上装置は、請求項1乃至4の何れか1項に係る発明において、前記物体検出装置は、前記物体の中央位置を検出するように設定されていることを特徴としている。
請求項5に係る物体吊上装置では、物体検出装置が物体の中央位置を検出するように設定されている。これにより、物体を適切に検出することが可能となる。さらに、同一列の物体の形状がそれぞれ異なる場合にも物体を適切に検出することができる。
本発明によれば、簡易な構成で物体の位置を検出することが可能になる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
先ず、本発明の実施形態に係る物体吊上装置について説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る物体吊上装置の全体構成図である。図2は、図1の物体吊上装置を上方から見た平面図である。図3は、本発明の実施形態において物体検出装置と走行位置検出装置との検出結果を示すグラフである。図4は、本発明の実施形態に係る物体吊上装置の保持装置の開度を選定する装置のブロック図である。
先ず、本発明の実施形態に係る物体吊上装置について説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る物体吊上装置の全体構成図である。図2は、図1の物体吊上装置を上方から見た平面図である。図3は、本発明の実施形態において物体検出装置と走行位置検出装置との検出結果を示すグラフである。図4は、本発明の実施形態に係る物体吊上装置の保持装置の開度を選定する装置のブロック図である。
物体吊上装置1は、パレット2に配置された物体を吊り上げ移動可能に構成されている。そして、物体吊上装置1は、図1及び図2に示すように、パレット2の上方に配置されている。
パレット2の上面には、例えば3列の溝2a,2b,2cが形成されている。
物体としてのコイル10〜13は、円筒状に形成されている。そして、コイル10〜13は、幅が異なる例えば2つのタイプのコイル10,12とコイル11,13とを対象としている。そして、コイル10〜13は、溝2a,2b,2cに3列となるように配置されている。そして、コイル10は、溝2aに配置されている。そして、コイル11は、溝2bのコイル10より後方に配置されている。そして、コイル12,13は、溝2cに互いのコイル12,13が同軸上に配置され、コイル12が溝2cのコイル10と同一位置に配置され、コイル13が溝2cのコイル11と同一位置に配置されている。ここで、コイル10〜13は、溝2a,2b,2cによってコイル周方向の移動が防止されている。
パレット2の上面には、例えば3列の溝2a,2b,2cが形成されている。
物体としてのコイル10〜13は、円筒状に形成されている。そして、コイル10〜13は、幅が異なる例えば2つのタイプのコイル10,12とコイル11,13とを対象としている。そして、コイル10〜13は、溝2a,2b,2cに3列となるように配置されている。そして、コイル10は、溝2aに配置されている。そして、コイル11は、溝2bのコイル10より後方に配置されている。そして、コイル12,13は、溝2cに互いのコイル12,13が同軸上に配置され、コイル12が溝2cのコイル10と同一位置に配置され、コイル13が溝2cのコイル11と同一位置に配置されている。ここで、コイル10〜13は、溝2a,2b,2cによってコイル周方向の移動が防止されている。
そして、物体吊上装置1は、レール3と、走行台車4と、保持装置5と、物体検出手段6と、調整制御手段7とを備えている。
レール3は、パレット2の溝2a,2b,2cと同一方向に架設されている。
走行台車4は、車輪部4bを介して本体部4aがレール3上に走行移動自在に配置されている。
本体部4aは、走行位置検出装置15と、物体検出装置N1〜N3と、横行装置16とを備えている。
走行位置検出装置15は、車輪部4bに配置されている。そして、走行位置検出装置15は、レール3上を走行する走行台車4の走行位置及び走行距離を検出する。そして、走行位置検出装置15の検出結果は、物体検出手段6に供給される。
レール3は、パレット2の溝2a,2b,2cと同一方向に架設されている。
走行台車4は、車輪部4bを介して本体部4aがレール3上に走行移動自在に配置されている。
本体部4aは、走行位置検出装置15と、物体検出装置N1〜N3と、横行装置16とを備えている。
走行位置検出装置15は、車輪部4bに配置されている。そして、走行位置検出装置15は、レール3上を走行する走行台車4の走行位置及び走行距離を検出する。そして、走行位置検出装置15の検出結果は、物体検出手段6に供給される。
物体検出装置N1〜N3は、本体部4aの走行方向側の面にコイル10〜13の中心軸に沿うように配置されている。物体検出装置N1〜N3には、例えば照射したレーザの伝播時間に基づいて物体との距離を検出する距離計が用いられている。そして、物体検出装置N1〜N3は、走行台車4の走行移動時に、常時レーザを下方に照射するように配置されている。そして、物体検出装置N1は、図4に示すように、パレット2の溝2aに配置されたコイル10の軸方向両端部10a,10bの位置を検出する。そして、物体検出装置N2は、図4に示すように、パレット2の溝2bに配置されたコイル11の軸方向両端部11a,11bの位置を検出する。そして、物体検出装置N3は、図4に示すように、パレット2の溝2cに配置されたコイル12,13の軸方向両端部12a,12b,13a,13bの位置を検出する。そして、物体検出装置N1〜N3の検出結果は、物体検出手段6に供給される。
横行装置16は、本体部4aに配設されている。そして、横行装置16は、走行台車4の走行方向と直交する方向に移動可能とされている。
保持装置5は、横行装置16に昇降装置17を介して吊り下がり、走行台車4の物体検出装置N1〜N3の後方となるように配置されている。そして、保持装置5は、本体部5aと、一対の把持部5b,5cとを備えている。
本体部5aは、昇降装置17に連結されている。
一対の把持部5b,5cは、本体部5aから下方に突出するように配設されている。そして、把持部5b,5cは、走行台車4の走行方向と同一方向に開閉自在に形成されている。そして、把持部5b,5c間の中心位置は、走行台車4及び横行装置16によって、3列の溝2a,2b,2cに配置されたコイル10,11,12,13の軸方向の中心位置と略等しくすることができる。
保持装置5は、横行装置16に昇降装置17を介して吊り下がり、走行台車4の物体検出装置N1〜N3の後方となるように配置されている。そして、保持装置5は、本体部5aと、一対の把持部5b,5cとを備えている。
本体部5aは、昇降装置17に連結されている。
一対の把持部5b,5cは、本体部5aから下方に突出するように配設されている。そして、把持部5b,5cは、走行台車4の走行方向と同一方向に開閉自在に形成されている。そして、把持部5b,5c間の中心位置は、走行台車4及び横行装置16によって、3列の溝2a,2b,2cに配置されたコイル10,11,12,13の軸方向の中心位置と略等しくすることができる。
物体検出手段6は、走行台車4の走行位置と走行距離との検出結果と、コイル10〜13の軸方向両端部10a,10b,11a,11b,12a,12b,13a,13bの位置の検出結果が供給されている。そして、物体検出手段6は、図3に示すように、送られてきた検出結果を演算処理することによって、コイル10〜13の位置とコイル10〜13の幅H1〜H4とを算出する。ここで、物体検出手段6は、コイル10〜13のいずれかを物体吊上装置1によって吊り上げ移動した際に、他のコイル10〜13の位置と幅H1〜H4とを検出することができる。そして、物体検出手段6の検出結果は、調整制御手段7に供給される。
調整制御手段7は、図4に示すように、走行台車4、保持装置5及び横行装置16を制御している。そして、調整制御手段7は、物体検出手段6から供給された検出結果に基づいて、保持装置5が走行台車4及び横行装置16によってコイル10〜13上に到達するより前に、保持装置5の把持部5b,5c間の開度をコイル10〜13の幅より所定長さ広く選定している。
次に、上記実施形態の動作を説明する。
先ず、物体吊上装置1によってコイル11を吊り上げ移動するには、物体検出装置N1〜N3によって下方にレーザを照射した状態で、走行台車4を走行移動させる。これにより、コイル11の軸方向端部11aの位置を物体検出装置N2によって検出する。さらに、同期をとって、走行台車4の走行位置及び走行距離を走行位置検出装置15によって検出する。
さらに、走行台車4を走行移動させることで、コイル11の軸方向端部11bの位置を物体検出装置N2によって検出する。さらに、同期をとって、走行台車4の走行位置及び走行距離を走行位置検出装置15によって検出する。
先ず、物体吊上装置1によってコイル11を吊り上げ移動するには、物体検出装置N1〜N3によって下方にレーザを照射した状態で、走行台車4を走行移動させる。これにより、コイル11の軸方向端部11aの位置を物体検出装置N2によって検出する。さらに、同期をとって、走行台車4の走行位置及び走行距離を走行位置検出装置15によって検出する。
さらに、走行台車4を走行移動させることで、コイル11の軸方向端部11bの位置を物体検出装置N2によって検出する。さらに、同期をとって、走行台車4の走行位置及び走行距離を走行位置検出装置15によって検出する。
そして、コイル11の軸方向両端部11a,11bの位置の検出結果と、走行台車4の走行位置と走行距離との検出結果とを物体検出手段6に供給する。そして、供給された検出結果を物体検出手段6によって演算処理し、コイル11の位置とコイル11の幅H2とを算出する。
そして、コイル11の位置とコイル11の幅H2との検出結果を調整制御手段7に供給する。そして、供給された検出結果に基づいて保持装置5を走行装置4及び横行装置16によってコイル11の上方に移動させる。
そして、コイル11の位置とコイル11の幅H2との検出結果を調整制御手段7に供給する。そして、供給された検出結果に基づいて保持装置5を走行装置4及び横行装置16によってコイル11の上方に移動させる。
このとき、保持装置5の把持部5b,5c間の開度を保持装置5がコイル11の上方に到達する前に、算出したコイル11の幅H2に基づいて、調整制御手段7によってコイル11の幅H2より所定長さ広い幅とする。
そして、把持部5b,5c間の中心位置とコイル11の軸方向両端部11a,11b間の中心位置とを走行台車4及び横行装置16によって一致させる。
そして、コイル11を把持部5b,5cによって把持し、物体吊上装置1によってコイル11を吊り上げ移動する。
そして、把持部5b,5c間の中心位置とコイル11の軸方向両端部11a,11b間の中心位置とを走行台車4及び横行装置16によって一致させる。
そして、コイル11を把持部5b,5cによって把持し、物体吊上装置1によってコイル11を吊り上げ移動する。
次いで、コイル10を物体吊上装置1によって吊り上げ移動する。
ここで、コイル10は、コイル11より前方に配置されている。すなわち、コイル10の位置とコイル10の幅H1とは、コイル11の幅H2を算出する前に、物体検出装置N1と走行位置検出装置15との検出結果に基づいて物体検出手段6によって算出されている。
そして、保持装置5の把持部5b,5c間の開度を保持装置5がコイル10上に到達する前に、算出したコイル10の幅H1に基づいて、調整制御手段7によってコイル10の幅H1より所定長さ広い幅とする。
そして、把持部5b,5c間の中心位置とコイル10の軸方向両端部10a,10b間の中心位置とを走行台車及び横行装置16によって一致させる
そして、コイル10を把持部5b,5cによって把持し、物体吊上装置1によってコイル10を吊り上げ移動する。
ここで、コイル10は、コイル11より前方に配置されている。すなわち、コイル10の位置とコイル10の幅H1とは、コイル11の幅H2を算出する前に、物体検出装置N1と走行位置検出装置15との検出結果に基づいて物体検出手段6によって算出されている。
そして、保持装置5の把持部5b,5c間の開度を保持装置5がコイル10上に到達する前に、算出したコイル10の幅H1に基づいて、調整制御手段7によってコイル10の幅H1より所定長さ広い幅とする。
そして、把持部5b,5c間の中心位置とコイル10の軸方向両端部10a,10b間の中心位置とを走行台車及び横行装置16によって一致させる
そして、コイル10を把持部5b,5cによって把持し、物体吊上装置1によってコイル10を吊り上げ移動する。
次いで、コイル12を物体吊上装置1によって吊り上げ移動する。
ここで、コイル12は、溝2cのコイル10と同一位置に配置されている。すなわち、コイル12の位置とコイル12の幅H3とは、コイル10の幅H1と同様に、コイル11の幅H2を算出する前に、物体検出装置N3と走行位置検出装置15との検出結果に基づいて物体検出手段6によって算出されている。
そして、保持装置5の把持部5b,5c間の開度を保持装置5がコイル12上に到達するより前に、算出したコイル12の幅H3に基づいて、調整制御手段7によってコイル12の幅H3より所定長さ広い幅とする。
そして、把持部5b,5c間の中心位置とコイル12の軸方向両端部12a,12b間の中心位置とを走行台車4及び横行装置16によって一致させる。
そして、コイル12を把持部5b,5cによって把持し、物体吊上装置1によってコイル12を吊り上げ移動する。
ここで、コイル12は、溝2cのコイル10と同一位置に配置されている。すなわち、コイル12の位置とコイル12の幅H3とは、コイル10の幅H1と同様に、コイル11の幅H2を算出する前に、物体検出装置N3と走行位置検出装置15との検出結果に基づいて物体検出手段6によって算出されている。
そして、保持装置5の把持部5b,5c間の開度を保持装置5がコイル12上に到達するより前に、算出したコイル12の幅H3に基づいて、調整制御手段7によってコイル12の幅H3より所定長さ広い幅とする。
そして、把持部5b,5c間の中心位置とコイル12の軸方向両端部12a,12b間の中心位置とを走行台車4及び横行装置16によって一致させる。
そして、コイル12を把持部5b,5cによって把持し、物体吊上装置1によってコイル12を吊り上げ移動する。
次いで、コイル13を物体吊上装置1によって吊り上げ移動する。
ここで、コイル13は、溝2cのコイル12と同一位置に配置されている。すなわち、コイル13の位置とコイル13の幅H4とは、コイル11の幅H2を算出する際に、物体検出装置N3と走行位置検出装置15との検出結果に基づいて物体検出手段6によって算出されている。
そして、保持装置5の把持部5b,5c間の開度を保持装置5がコイル13上に到達する前に、算出したコイル13の幅H4に基づいて、調整制御手段7によってコイル13の幅H4より所定長さ広い幅とする。
そして、把持部5b,5c間の中心位置とコイル13の軸方向両端部13a,13b間の中心位置とを走行台車4及び横行装置16によって一致させる。
ここで、コイル13は、溝2cのコイル12と同一位置に配置されている。すなわち、コイル13の位置とコイル13の幅H4とは、コイル11の幅H2を算出する際に、物体検出装置N3と走行位置検出装置15との検出結果に基づいて物体検出手段6によって算出されている。
そして、保持装置5の把持部5b,5c間の開度を保持装置5がコイル13上に到達する前に、算出したコイル13の幅H4に基づいて、調整制御手段7によってコイル13の幅H4より所定長さ広い幅とする。
そして、把持部5b,5c間の中心位置とコイル13の軸方向両端部13a,13b間の中心位置とを走行台車4及び横行装置16によって一致させる。
そして、コイル13を把持部5b,5cによって把持し、物体吊上装置1によってコイル13を吊り上げ移動する。
本実施形態では、上述したように走行台車4の本体部4aの走行方向側の面にパレット2の溝2a,2b,2cに配置されたコイル10〜13の3列と同数個の物体検出装置N1〜N3が配設されている。そして、物体検出装置N1〜N3によってコイル10〜13の軸方向両端部10a,10b,11a,11b,12a,12bを検出する。このように、コイル10〜13の軸方向両端部10a,10b,11a,11b,12a,12bを検出し、既存の走行位置検出装置15をそのまま使用することによって、コイル10〜13の位置及びコイル10〜13の幅H1〜H4を検出することができる。したがって、物体吊上装置1にコイル10〜13の列数3と同数個の物体検出装置N1〜N3を配設するのみの簡易な構成でコイル10〜13の位置及びコイル10〜13の幅H1〜H4を検出することが可能となる。
本実施形態では、上述したように走行台車4の本体部4aの走行方向側の面にパレット2の溝2a,2b,2cに配置されたコイル10〜13の3列と同数個の物体検出装置N1〜N3が配設されている。そして、物体検出装置N1〜N3によってコイル10〜13の軸方向両端部10a,10b,11a,11b,12a,12bを検出する。このように、コイル10〜13の軸方向両端部10a,10b,11a,11b,12a,12bを検出し、既存の走行位置検出装置15をそのまま使用することによって、コイル10〜13の位置及びコイル10〜13の幅H1〜H4を検出することができる。したがって、物体吊上装置1にコイル10〜13の列数3と同数個の物体検出装置N1〜N3を配設するのみの簡易な構成でコイル10〜13の位置及びコイル10〜13の幅H1〜H4を検出することが可能となる。
また、本実施形態では、走行台車4の本体部4aの走行方向側の面に物体検出装置N1〜N2がコイル10〜13と中心軸に沿うように配設されている。これにより、物体検出装置N1〜N3のレーザをコイル10〜13の軸方向すなわち頂部に照射することができ、コイル10〜13の位置及びコイル10〜13の幅H1〜H4を適切に検出することができる。
なお、上記実施形態においては、コイルの幅が異なる2タイプのコイル10,12とコイル11,13とを対象とした場合について説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、コイルの外径が異なる複数のコイルを対象としても構わない。この場合にも、外径が異なる複数のコイルを同軸上に整列して配置し、物体検出装置N1〜N3のレーザをコイルの中心軸に沿うように照射することでコイルの軸方向両端部を検出することが可能となる。すなわち、外径及び幅の異なる複数のコイルを同軸上に整列して配置することで、物体検出装置N1〜N3によって外径及び幅の異なる複数のコイルの軸方向両端部を検出することが可能となる。
また、上記実施形態においては、吊り上げ移動する物体としてコイル10〜13を対象とした場合について説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、コイル10〜13に代えてスラブを対象としても構わない。この場合には、把持部5a,5bのスラブとの接触面を幅広とすることで、把持部5a,5bによってスラブの両端部を把持することが可能となる。
また、上記実施形態においては、吊り上げ移動する物体としてコイル10〜13を対象とした場合について説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、コイル10〜13に代えてスラブを対象としても構わない。この場合には、把持部5a,5bのスラブとの接触面を幅広とすることで、把持部5a,5bによってスラブの両端部を把持することが可能となる。
H1〜H4…コイルの幅、N1〜N3…物体検出装置、1…物体吊上装置、2…パレット、2a,2b,2c…溝、3…レール、4…走行台車、4a…本体部、4b…車輪部、5…保持装置、5a…本体部、5b,5c…把持部、6…物体検出手段、7…調整制御手段、10〜13…コイル、15…走行位置検出装置、16…横行装置
Claims (5)
- 物体を吊り上げ移動する物体吊上装置であって、
前記物体の上方を所定の走行方向に向けて移動可能な走行台車と、
該走行台車に支持され前記物体を吊り上げ保持する保持装置と、
前記走行台車の走行位置を検出する走行位置検出装置と、
前記走行台車に配置され前記物体を検出する物体検出装置と、
前記走行位置検出装置と前記物体検出装置との検出結果に基づいて前記走行台車の走行方向における前記物体の位置を検出する物体検出手段と、
該物体検出手段の検出結果に基づいて前記保持装置による前記物体の吊り上げ位置を調整制御する調整制御手段とを備えていることを特徴とする物体吊上装置。 - 前記物体検出装置は、前記走行台車の走行方向に対して、前記保持装置より前記物体に近い位置に配設されていることを特徴とする請求項1に記載の物体吊上装置。
- 前記物体検出装置は、距離計であることを特徴とする請求項1又は2に記載の物体吊上装置。
- 前記物体検出装置は、前記物体が複数列に配置されている際に、前記物体の列数にそれぞれ対応させて複数設けたことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の物体吊上装置。
- 前記物体検出装置は、前記物体の中央位置を検出するように設定されていることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の物体吊上装置。
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---|---|---|---|
JP2009117514A JP2010265074A (ja) | 2009-05-14 | 2009-05-14 | 物体吊上装置 |
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JP2019052019A (ja) * | 2017-09-14 | 2019-04-04 | 株式会社日立プラントメカニクス | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 |
-
2009
- 2009-05-14 JP JP2009117514A patent/JP2010265074A/ja active Pending
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