JP2010259177A - 駆動制御装置、駆動制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】度当て判定を適切に行う。
【解決手段】ステップＳ１において、度当て制御部は、被駆動体が度当て部がある度当て方向に移動させる。ステップＳ５において、度当て制御部は、モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値を比較し、その比較結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する。このようにトルクの傾きに基づいて度当て判定することで、度当て判定を適切に行うことができる。本発明は、インクジェットプリンターに適用することができる。
【選択図】図７

Description

本発明は、駆動制御装置、駆動制御方法、及びプログラムに関する。

プリンターでは、キャリッジなどの被駆動体の基準となる位置（以下、ホームポジションと称する）を検出するために、被駆動体をフレームなどの固定物に当接させる度当てが行われる。具体的には、例えば、被駆動体を動作させるＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ：直流）モーターのトルクが所定の閾値以上となったか否かが判定され、モーターのトルクが閾値以上となったとき、度当たりしていると判定され、そのときの被駆動体の位置（以下、度当て位置と称する）がホームポジションとして検出される。

被駆動体の駆動負荷は、被駆動体の累積駆動量に応じて変化することから、累積駆動量に応じてトルク閾値を変化させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−２４８１０４号公報

しかしながら、度当たりしていると判定される時点のＤＣモーターのトルクは、ＤＣモーターのトルクのばらつきや被駆動体の駆動負荷のばらつきにより異なる。そのため、トルク閾値は、ＤＣモーターのトルクのばらつきや被駆動体の駆動負荷のばらつき等を考慮して、実際に被駆動体を動作させるために必要なトルクよりも大きなトルクとなっている。

よって、被駆動体の度当てを判定するために、被駆動体を実際に動作させるために必要なトルクよりも大きなトルクがかかる場合がある。そのため、被駆動体がフレームなどの固定物に当たった際に、フレームがゆがんだり、破損することがある。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、適切に度当て判定を行うことができるようにすることを目的とする。

本発明の駆動制御装置の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動制御手段と、モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値を比較する比較手段と、比較手段による比較結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する判定手段とを有することを特徴とする。

本発明の駆動制御装置の一側面は、モーターの駆動は、ＰＩＤ制御され、変化量は、ＰＩＤ制御の積分値に応じたデューティーの変化量であるようにすることができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、比較手段は、Ｎ（２以上の整数）個の単位期間のトルクの変化量を閾値と比較することができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、判定手段は、比較手段により、変化量が閾値以上であるとの判定が複数回連続して行われたとき、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定することができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、トルクの変化の開始点を、被駆動体が度当て部に度当たりしている度当て位置として検出する位置検出手段をさらに有することができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、被駆動体が度当て部に度当たりしている度当て位置を検出する位置検出手段をさらに有し、判定手段は、被駆動体が加速度運動している区間においては、被駆動体の位置が変化しているか否かに基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定することができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、駆動制御手段は、判定手段により、被駆動体が加速度運動している区間において被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、被駆動体を度当て方向とは反対の方向に移動させ、その後、被駆動体を度当て方向に移動させることができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、判定手段は、被駆動体が度当て方向とは反対の方向に移動している間において、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定した場合、エラーを提示する処理を実行することができる。

本発明の駆動制御方法の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動制御ステップと、モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値を比較する比較ステップと、比較ステップでの比較結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する判定ステップとを含むことができる。

本発明のプログラムの一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動制御ステップと、モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値を比較する比較ステップと、比較ステップでの比較結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する判定ステップとを含む駆動制御処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明の駆動制御装置及び方法、並びにプログラムにおいては、モーターを回転駆動させられて、被駆動体が度当て部がある度当て方向に移動させられ、モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値が比較され、その比較結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かが判定される。

本発明によれば、適切に度当て判定を行うことができる。

本発明の実施の形態に係るインクジェットプリンターの構成例を示すブロック図である。 図１に示すキャリッジの走査部分の拡大斜視図である。 図１に示すインクジェットプリンターの電気的な構成例を示すブロック図である。 キャリッジの駆動制御装置の構成例を示すブロック図である。 モーター駆動信号とキャリッジモーターの特性との関係を示す説明図である。 度当たり方向を示す図である。 度当て判定処理を示すフローチャートである。 図７に示した度当て判定処理による度当て判定の例を示す図である。 トータルデューティーＰtのばらつきを示す図である。 Ｎ回（２回以上）の割り込みが発生する期間のトルクの変化量に基づいて度当て判定を行う度当て判定処理を示すフローチャートである。 図１０に示した度当て判定処理による度当て判定の例を示す図である。 単位期間のトルクの変化量が閾値より大きい状態が、所定の回数だけ連続したときに、度当てしていると判定する場合の度当て判定処理の流れを示すフローチャートである。 度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。 図１３に示した度当て位置検出処理による度当て位置検出の例を示す図である。 図１３に示した度当て位置検出処理による度当て位置検出の他の例を示す図である。 度当て位置に被駆動体を維持しておきたい場合の例を示す図である。 度当て位置に被駆動体を維持しておきたい場合の度当て位置検出処理を示すフローチャートである。 加速度運動中でもキャリッジの度当てを検出する場合の度当て位置検出の流れを示すフローチャートである。 図１８に示す度当て位置検出処理を利用した度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。 図１９のステップＳ１３８の処理の詳細を示すフローチャートである。

以下に本発明の実施の形態を説明するが、本発明の構成要件と、発明の詳細な説明に記載の実施の形態との対応関係を例示すると、次のようになる。この記載は、本発明をサポートする実施の形態が、発明の詳細な説明に記載されていることを確認するためのものである。従って、発明の詳細な説明中には記載されているが、本発明の構成要件に対応する実施の形態として、ここには記載されていない実施の形態があったとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、実施の形態が構成要件に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件以外の構成要件には対応しないものであることを意味するものでもない。

本発明の駆動制御装置の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動制御手段（例えば、図７のステップＳ１の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値を比較する比較手段（例えば、図７のステップＳ５の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
比較手段による比較結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する判定手段（例えば、図７のステップＳ５，６の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と
を有することを特徴とする。

本発明の駆動制御装置の一側面は、モーターの駆動は、ＰＩＤ制御され（例えば、図４）、
変化量は、ＰＩＤ制御の積分値に応じたデューティー（例えば、図４のデューティーＤqi）の変化量であるようにすることができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、比較手段は、Ｎ（２以上の整数）個の単位期間のトルクの変化量を閾値と比較する（例えば、図１０のステップＳ１５）ことができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、判定手段は、比較手段により、変化量が閾値以上であるとの判定が複数回連続して行われたとき、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定する（例えば、図１２のステップＳ２７）ことができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、トルクの変化の開始点（例えば、図１４の矢印Ｙp）を、被駆動体が度当て部に度当たりしている度当て位置として検出する位置検出手段（例えば、図１３のステップＳ４８，Ｓ５０）をさらに有することができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、被駆動体が度当て部に度当たりしている度当て位置を検出する位置検出手段をさらに有し、判定手段は、被駆動体が加速度運動している区間においては（例えば、図１８のステップＳ１０２）、被駆動体の位置が変化しているか否かに基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する（例えば、図１８の度当て判定処理Ｚ1）ことができる。

本発明の駆動制御装置の一側面は、駆動制御手段は、判定手段により、被駆動体が加速度運動している区間において被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、被駆動体を度当て方向とは反対の方向に移動させることができる（例えば、図１９のステップＳ１３８、図２０のステップＳ１５１）。

本発明の駆動制御装置の一側面は、判定手段は、被駆動体が度当て方向とは反対の方向に移動している間において、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定した場合、エラーを提示する処理を実行する（例えば、図１９のステップＳ１４１）ことができる。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施の形態にかかるインクジェットプリンター（以下、単に、プリンターと称する）１１の主要な構成例を示す概略斜視図である。プリンター１１の本体１２の中央部分には、キャリッジ１３が、図１におけるＸ軸方向（以下、主走査方向とも称する）に沿って延びるように架設されたガイド軸１４に案内されて、主走査方向に往復移動自在に設けられている。

中央部分にはまた、キャリッジ１３と対向する下側位置に、長尺板状の媒体支持部としてのプラテン１５が、その長手方向が主走査方向と平行となる状態で配置されている。プリンター１１の前面（図１における手前側の面）下部には、給紙用のカセット１６が、前面側が開口するように本体１２に形成された凹状の被装着部１２Ａに挿抜可能な状態で装着（挿入）されている。また本体１２の右端部前面を覆っているカバー１２Ｂの内側には、複数個のインクカートリッジ１７が装填されている。

各インクカートリッジ１７のインクは、フレキシブル配線板１８に付設された図示せぬ複数本のインク供給チューブを通じてキャリッジ１３にそれぞれ供給され、キャリッジ１３の底面に設けられた記録ヘッド１９（図２）からインク滴が噴射（吐出）される。

印刷時は、給紙用のカセット１６から供給されてプラテン１５上に位置する用紙Ｐに対して、キャリッジ１３とともに主走査方向へ移動する記録ヘッド１９からインク滴が噴射されることにより、１ライン分の印刷が行われる。こうしてキャリッジ１３の一走査による印字動作と、次行までの用紙搬送動作とが交互に繰り返されることにより、用紙Ｐに対する印字が行われる。

図２は、図１に示したキャリッジ１３の走査部分の拡大斜視図である。キャリッジモーター（直流モーター）２１は、モーターステイ２２に固定されている。キャリッジモーター２１には、キャリッジモーター２１の駆動軸に設定されたモーターピニオン２３を介して駆動プーリー２４が連結されている。従動プーリー２５は、プリーホルダ２６に、回転自在に、かつＸ軸方向に所定範囲内において移動可能に保持されている。タイミングベルト２７は、駆動プーリー２４と従動プーリー２５との間に巻き掛けられている。

キャリッジ１３は、ガイド軸１４により主走査方向に移動自在に支持されるとともに、タイミングベルト２７に固定されており、キャリッジモーター２１の回転駆動によるタイミングベルト２７の走行によって主走査方向に往復移動する。

図３は、プリンター１１の電気的な構成例を示すブロック図である。

プリンター１１は、主制御回路５１、ＣＰＵ５２、並びに、主制御回路５１及びＣＰＵ５２に図示せぬバスを介して接続されたＲＯＭ（Read Only Memory）５３、ＲＡＭ（Read Only Memory）５４、及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）５５を備えている。主制御回路５１には、パーソナルコンピューターなどの外部装置との間で信号の送受信を行うインターフェース回路５６、並びに紙送りモーター駆動回路５７、ヘッド駆動回路５８、及びＣＲモーター駆動回路５９が接続されている。

紙送りモーター駆動回路５７は、紙送りモーター５７Ａを駆動させて搬送ローラ６０を回転させ、これによって用紙Ｐを主走査方向と直交する方向（以下、搬送方向と称する）に移動させる。紙送りモーター５７Ａにはロータリエンコーダー６１が設けられており、ロータリエンコーダー６１の出力信号は主制御回路５１に入力されている。

ヘッド駆動回路５８は、キャリッジ１３の底面に設けられた記録ヘッド１９の複数のノズル（図示せず）を駆動させて、用紙Ｐ、又は紙、布、フィルム等の被印刷体に向けて、インク滴を吐出させる。

ＣＲモーター駆動回路５９は、キャリッジモーター２１を駆動する。キャリッジ１３の主走査方向に沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダー６２が設けられている。このリニアエンコーダー６２は、主走査方向に平行に設けられた直線状の符号板６３と、キャリッジ１３に設けられたフォトセンサ６４とによって構成されている。リニアエンコーダー６２の出力信号は、主制御回路５１に入力されている。

主制御回路５１は、３つの駆動回路５７，５８，５９に制御信号をそれぞれ供給する機能を有しており、また、インターフェース回路５６で受信した各種の印刷コマンドの解読や、印刷データの調整に関する制御、各種のセンサの監視などを実行する機能も有している。ＣＰＵ５２は、主制御回路５１を補助するための各種の機能を有しており、例えば各種のメモリの制御などを実行する。

図４は、キャリッジモーター２１の駆動制御装置の構成例を示すブロック図である。

キャリッジモーター２１の駆動制御装置は、ＰＩＤ制御により、キャリッジモーター２１を駆動させる。キャリッジモーター２１の駆動制御装置は、ＣＲモーター駆動回路５９、並びに、ＣＲモーター制御回路１０１、度当て制御部１０２、及び駆動制御部１０３を含んで構成されている。ＣＲモーター制御回路１０１、度当て制御部１０２、及び駆動制御部１０３は、図３に示す主制御回路５１の一部である。

リニアエンコーダー６２の出力信号Ｓenは、ＣＲモーター制御回路１０１の位置演算回路１５１、及び速度演算回路１５２に入力される。これらの回路１５１，１５２は、リニアエンコーダー６２の出力信号Ｓenの図示しないＡ相信号とＢ相信号とに基づいて、キャリッジモーター２１の現行回転位置Ｐcと現行回転速度Ｖcとをそれぞれ求める。現行回転位置Ｐcは、目標回転速度発生回路１５３及び度当て制御部１０２に入力される。

目標回転速度発生回路１５３には、回転位置Ｐcに応じた目標回転速度Ｖtが予め設定されており、目標回転速度発生回路１５３は、位置演算回路１５１から入力される現行回転位置Ｐcに応じた目標回転速度Ｖtを発生する。

減算器１５４は、この目標回転速度Ｖtと現行回転速度Ｖcとの偏差ΔＶを求め、この回転速度偏差ΔＶを、比例要素１５５、積分要素１５６、及び微分要素１５７のそれぞれに入力する。これらの３つの演算要素１５５，１５６，１５７の演算結果ＱＰ，ＱＩ，ＱＤは、加算器１５８で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。

各演算要素１５５，１５６，１５７の出力ＱＰ，ＱＩ，ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（１）〜（４）で与えられる。ここで、ｊは時刻であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、そしてＫｄは微分ゲインである。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ ・・・（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ ・・・（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ ・・・（３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） ・・・（４）

デューティー調整回路１５９は、この加算結果ΣＱに応じて、積分要素１５６又は目標回転速度発生回路１５３を調整することによって、ＣＲモーター駆動回路５９に供給するデューティー信号Ｄtのレベルを調整する。このデューティー信号Ｄtは、加算結果ΣＱに比例する信号である。

デューティー調整回路１５９はまた、積分要素１５６の演算結果ＱＩに比例するデューティー信号Ｄqiを生成する。

ＣＲモーター駆動回路５９は、ベースドライブ回路１７１、及びトランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１７２を備えている。ベースドライブ回路１７１は、ＣＲモーター制御回路１０１から供給されたデューティー信号Ｄtに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１７２のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１７２は、このベース信号に応じてモーター駆動信号Ｓdrを生成してキャリッジモーター２１に供給する。

図５は、モーター駆動信号Ｓdrとキャリッジモーター２１の特性との関係を示す説明図である。図５の上段は、モーター駆動信号Ｓdrの信号を示している。オンレベルにある期間Ｔonを駆動信号Ｓdrの１周期Ｔpで割った値がモーター駆動信号Ｓdrのデューティーである。

キャリッジモーター２１としてブラシ付きＤＣモーターを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図５の下段に示すように、デューティーに比例する。ＣＲモーター駆動回路５９は、デューティー（以下、トータルデューティーＰtと称する）がデューティー信号Ｄtに比例するようにモーター駆動信号Ｓdrを生成する。この結果、キャリッジモーター２１は、ＣＲモーター制御回路１０１から与えられるデューティー信号Ｄtに応じた駆動力を発生してキャリッジ１３を駆動する。キャリッジモーター２１の駆動電流値は、デューティー信号Ｄtに比例する。

図４に戻り度当て制御部１０２は、キャリッジ１３が度当て部に当接しているか否かを判定して、度当てを検出する。

例えば図６に示すように、キャリッジ１３が、図中矢印が示す、右側のフレーム（以下、度当てフレームと称する）がある方向（以下、度当たり方向と称する）に移動し、度当てフレームに当接すると（度当たると）、モーター駆動信号Ｓdrに反してキャリッジ１３が停止し、キャリッジモーター２１のトルクが上昇する。そこで度当て制御部１０２は、トルクの上昇の傾き（即ち、所定の期間のトルクの変化量）が、例えば所定の大きさ以上になったとき、キャリッジ１３が度当てフレームに度当たりしていると判定する。

度当て制御部１０２は、度当たりしていると判定すると、例えば、そのタイミングに応じたキャリッジ１３の位置を度当て位置として駆動制御部１０３に通知する。

駆動制御部１０３は、例えば、度当て制御部１０２から通知された度当て位置をホームポジションとして、インクの吐出を行う位置を決定し、キャリッジ１３の駆動を制御する。

［度当て判定処理］
図７は、度当て判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１を制御して、キャリッジ１３を度当て部（図６の例では、度当てフレーム）がある度当て方向に移動させるために、キャリッジモーター２１の駆動を開始させる。それによりＣＲモーター制御回路１０１は、所定の速度でキャリッジ１３を度当て方向に移動させるためのデューティー信号Ｄtの供給を開始する。ＣＲモーター駆動回路５９は、ＣＲモーター制御回路１０１から供給されたデューティー信号Ｄtに応じたモーター駆動信号Ｓdrの供給を開始する。キャリッジモーター２１は、ＣＲモーター駆動回路５９から供給されたモーター駆動信号Ｓdrにより回転駆動し、キャリッジ１３は、度当て方向への移動を開始する。

次にステップＳ２において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３が定速運動に達する前の加速度運動中であるか否かを判定する。この例では、ＲＡＭ５４に、キャリッジ１３が加速度運動する区間（以下、マスク領域ＭＲと称する）の距離が記憶されている。そこで度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１から、キャリッジ１３の位置を取得し、その位置が、そのマスク領域ＭＲ内であるか否かを判定する。

度当て制御部１０２は、ステップＳ２で、キャリッジ１３の位置がマスク領域ＭＲ内ではないと判定されるまで、キャリッジ１３の位置の取得及びその位置がマスク領域ＭＲ内であるか否かの判定を、繰り返し行う。

ステップＳ２で、キャリッジ１３の位置がマスク領域ＭＲ内ではないと判定された場合（即ちキャリッジ１３が定速運動に達した場合）、ステップＳ３において、度当て制御部１０２は、主制御回路５１による動作を制御するためのタイマ割り込み（以下、単に、割り込みと称する）が発生するまで待機し、割り込みが発生したと判定した場合、処理は、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１から入力されるデューティー信号Ｄqiから、デューティー（即ちＰＩＤ制御の積分値に応じたデューティー（以下、デューティーＰqiと称する））を取得する。ステップＳ３から後述するステップＳ５の処理は、ステップＳ５での条件が成立するまで繰り返し実行されるので、その間は、割り込みが発生する毎（即ち１回の割り込みに相当する期間毎）にデューティーＰqiが繰り返し取得される。

ステップＳ５において、度当て制御部１０２は、いまステップＳ４で取得したデューティーＰqiと、それより１回前に発生した割り込み時のステップＳ４で取得したデューティーＰqiとの差分値（即ち、１回の割り込みの期間の変化量）が、所定の閾値Ｌqi以上であるか否かを判定する。ｎ回のタイマ割り込みが発生したときに取得されたデューティーＰqiをデューティーＰqi（n）とし、それより１回前に発生した割り込み時に取得されたデューティーＰqiをデューティーＰqi(n-1)としたとき、式（５）が成立するか否かが判定される。
Ｐqi（n）−Ｐqi（n-1）≧Ｌqi・・・（５）

ステップＳ５で、式（５）が成立しないと判定された場合、処理は、ステップＳ３に戻り、それ以降の処理が同様に行われる。

ステップＳ５で、式（５）が成立すると判定された場合、ステップＳ６において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３が度当てフレームに度当たりしていると判定し、度当てを検出する。度当てが検出されると、キャリッジ１３の度当て方向への駆動は、停止する。

図８は、図７に示した度当て判定処理による度当て判定の例を示す図である。ラインＬ1は、割り込み発生毎のデューティーＰqiの推移を示している。ラインＬ11は、１回の割り込みが発生する期間のデューティーＰqiの変化量の推移を示している。図８の横軸は、割り込みの回数を示す。右の縦軸は、デューティーＰqiとして、オンレベルにある期間Ｔonの割り込み回数を示している。左の縦軸は、１回の割り込み毎のデューティーＰqiの変化量を示している。

横軸に対応して付されている矢印Ｙa及びそれより延びる点線は、キャリッジ１３が実際に度当てフレームに当接した時点を示し、矢印Ｙd及びそれから延びる点線は、デューティーＰqiの変化量が閾値Ｌqi（この例の場合、３）になった時点（即ち、度当てが検出された時点）を示している。このようにデューティーＰqiの傾きが大きくなり、その変化量が閾値Ｌqiに達したとき、度当てが検出される。

キャリッジモーター２１のトルクは、演算要素１５５，１５６，１５７の演算結果ＱＰ，ＱＩ，ＱＤの加算結果ΣＱに比例するデューティー信号Ｄtに比例するトータルデューティーＰtに比例するとともに、積分要素１５６の演算結果ＱＩに比例するデューティー信号Ｄqiに比例するデューティーＰqiにも比例する。即ちデューティーＰqiの傾きが大きくなり、その変化量が閾値Ｌqiに達したとき、度当てを検出することは、トルクの傾きに基づいて、度当てを検出することを意味する。

以上のように、キャリッジ１３が度当てフレームに当接すると、モーター駆動信号Ｓdrに反してキャリッジ１３が停止し、キャリッジモーター２１のトルクが上昇することから、キャリッジ１３の駆動に伴うトルクの傾き（即ち単位期間当たりのトルクの変化量（上述した例では、１回の割り込みが発生する期間のトルクの変化量））を検出し、
その変化量と所定の閾値（この例では、閾値Ｌqi）との比較結果に基づいて、キャリッジ１３が度当てフレームに度当たりしているか否かを判定するようにしたので、
従来の場合に比べ、度当てフレームに大きな負荷をかけることなく度当て判定を行うことができる。従来では、トルクが上昇し所定の値以上となったときに度当たりしていると判定される。これに対して上述の度当て判定では、トルクの傾き、即ちトルクの上昇の傾向に基づいて度当たりしているか否かを判定するので、実際に大きなトルクが発生し、キャリッジ１３が大きな駆動負荷で度当てフレームを押す前に、度当てを検出することができる。即ちその結果、例えば度当てフレームを破損させることなく、度当て判定を行うことができる。

また以上のように、デューティーＰqiを用いるようにしたので、トルクの傾きの傾向を適切に把握することができ、正確に度当て判定を行うことができる。演算要素１５５，１５６，１５７の演算結果ＱＰ，ＱＩ，ＱＤの加算結果ΣＱに比例するデューティー信号Ｄtに比例するトータルデューティーＰtには、比例成分が含まれているためばらつきが大きい。

図９は、図８に、割り込み発生毎のデューティーＰtの推移を示すラインＬ2と、１回の割り込みが発生する期間のデューティーＰtの変化量の推移を示すラインＬ12がさらに示されている。このように、トータルディーティＰtのばらつき（ラインＬ12）は大きい。即ちトータルディーティＰtの変化量がトルクの上昇傾向に対して一時的に大きな値となる場合がある。一方、デューティーＰqiのばらつき（ラインＬ11）は小さいので、変化量によりトルクの上昇傾向を適切に検知することができる。その結果、適切に度当て判定を行うことができる。

また以上のように、加速度運動中は加速度運動によるトルク上昇により、適切に度当て判定を行うことができないことから、定速運動に達するのを待って、度当て検出を行うようにしたので（ステップＳ２）、適切に度当て判定を行うことができる。

［他の度当て判定処理］
図７の例においては、トルクの変化量の単位期間を、１回の割り込みが発生する期間としたが、その単位期間は、適宜変更することができる。例えばＮ（２以上の整数）回の割り込みが発生する期間毎のトルクの変化量に基づいて、度当て判定をすることができる。図１０は、トルクの変化量の期間をＮ回の割り込みが発生する期間とした場合の度当て判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１１からＳ１４においては、図７のステップＳ１からＳ４における場合と同様の処理が行われるので、その説明は省略する。

ステップＳ１５において、度当て制御部１０２は、いまステップＳ１４で取得したデューティーＰqiと、それよりＮ回前に発生した割り込み時のステップＳ１４で取得したデューティーＰqiとの差分値（即ち、Ｎ回の割り込みの期間の変化量）が、所定の閾値Ｌqi以上であるか否かを判定する。ｎ回のタイマ割り込みが発生したときに取得されたデューティーＰqiをデューティーＰqi（n）とし、それよりＮ回前に発生した割り込み時に取得されたデューティーＰqiをデューティーＰqi(n-N)としたとき、式（６）が成立するか否かが判定される。
Ｐqi（n）−Ｐqi（n-N）≧Ｌqi・・・（６）

ステップＳ１５で、式（６）が成立しないと判定された場合、処理は、ステップＳ１３に戻り、それ以降の処理が同様に行われる。ステップＳ１５で、式（６）が成立すると判定された場合、ステップＳ１６において、キャリッジ１３が度当てフレームに度当たりしていると判定され、度当たりが検出される。

図１１は、図１０に示す度当て判定処理による度当て判定の例を示す図である。ラインＬ1は、割り込み発生毎のデューティーＰqiの推移を示している。ラインＬ21は、Ｎ＝１００の場合のデューティーＰqiの変化量（即ち１００回の割り込み発生の期間の変化量）の推移を示している。横軸に対応して付されている矢印Ｙa及びそれより延びる点線は、キャリッジ１３が実際に度当てフレームに当接した時点を示し、矢印Ｙd及びそれより延びる点線は、デューティーＰqiの変化量が閾値Ｌqi（この例の場合、４０）になった時点（即ち、度当てが検出された時点）を示している。

図１１の例では、図８に示した場合に比べ、キャリッジ１３が実際に度当てフレームに当接した時点（矢印Ｙa）により近い時点（矢印Ｙd）で、度当てが検出されている。

このようにトルクの変化量の期間を変更可能にしたので、度当て検出の精度を調整することができる。また閾値Ｌqiの大きさについても同様である。

［他の度当て判定処理］
図７及び図１０の例においては、割り込み発生毎にデューティーＰqiを取得し、１回又はＮ回前に発生した割り込み時のデューティーＰqiとの差分値に基づいて、度当て判定を行うようにしたが、Ｍ（２以上の整数）回の割り込み毎にデューティーＰqiを取得し、Ｍ回又はＭ×Ｎ回前に発生した割り込み時のデューティーＰqiとの差分値に基づいて、度当て判定を行うこともできる。このようにすることにより、演算量が少なくなるので、主制御回路５１の負荷を軽減することができる。

［他の度当て判定処理］
図７及び図１０の例においては、１回又Ｎ回の割り込みが発生する期間のトルクの変化量が閾値Ｌqi以上になった場合に度当たりしていると判定されたが、閾値Ｌqi以上である状態が複数回連続したときに、度当たりしていると判定することができる。

図１２は、このように、単位期間のトルクの変化量が閾値Ｌqi以上である状態が所定の回数だけ連続したときに、度当たりしていると判定する度当て判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ２１からＳ２５、及びステップＳ２９においては、図１０のステップＳ１１からＳ１６における場合と同様の処理が実行されるので、その詳細な説明は適宜省略する。

ステップＳ２５で、式（６）が成立すると判定された場合、ステップＳ２６において、度当て制御部１０２は、デューティーＰqiの変化量が閾値Ｌqi以上であると判定された回数（即ち式（６）が成立した回数）を示す値（以下、累積カウント値Ｃxと称する）を１だけインクリメントする。

ステップＳ２７において、度当て制御部１０２は、累積カウント値Ｃxが所定の閾値Ｌcx（例えば、４００）以上であるか否かを判定し、累積カウント値Ｃxが閾値Ｌcx以上ではない（即ち累積カウント値Ｃxが閾値Ｌcxより小さい）と判定した場合、ステップＳ２３に戻り、それ以降の処理を同様に行う。

ステップＳ２５で、式（６）が成立しないと判定された場合、ステップＳ２８において、度当て制御部１０２は、累積カウント値Ｃxを０にリセットする。その後、処理は、ステップＳ２３に戻り、それ以降の処理が同様に行われる。

ステップＳ２７で、累積カウント値Ｃxが閾値Ｌcx以上であると判定した場合、ステップＳ２９において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３が度当てフレームに度当たりしていると判定し、度当てを検出する。

以上のように、単位期間のトルクの変化量が閾値Ｌqi以上である状態が、複数回連続して判定されたときに、度当たりしていると判定するようにしたので、例えば突発的なメカ変動によりトルクの変化量が大きくなっても、誤って度当てが検出されないようにすることができる。即ち適切に度当て判定を行うことができる。

［度当て位置検出処理］
図１３は、図１２に示した度当て判定処理を用いた度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ４１からステップＳ４９においては、図１２のステップＳ２１からステップＳ２９における場合と同様の処理が実行されるので、その詳細な説明は、適宜省略する。

ステップＳ４９で、累積カウント値Ｃxが０にリセットされると、ステップＳ５０において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１から、キャリッジ１３の現在位置を取得し、それを記憶する。取得されたキャリッジ１３の位置は、例えばＲＡＭ５４の所定の領域に上書きされる。その後、処理は、ステップＳ４３に戻り、それ以降の処理が同様に行われる。ステップＳ４３からＳ４５、及びステップＳ４９とＳ５０の処理は、ステップＳ４５で、式（６）が成立していると判定されて、ステップＳ４６とＳ４７を介して、ステップＳ４８で、度当たりが検出されるまで、繰り返し行われるので、その記憶領域には、トルクの変化量が閾値Ｌqi以上であるとの判定が回数Ｌcxだけ連続する場合において最初に閾値Ｌqi以上であると判定されたときのキャリッジ１３の位置が記憶される。

ステップＳ４７で、累積カウント値Ｃxが閾値Ｌcx以上であると判定された場合、ステップＳ４８において、度当て制御部１０２は、度当てを検出し、いま記憶されているキャリッジ１３の位置（即ち度当て位置）を示す位置情報を、駆動制御部１０３に供給する。駆動制御部１０３は、その位置をホームポジションとして、インクの吐出を行う位置を決定し、キャリッジ１３の駆動を制御する。

図１４は、閾値Ｌqi＝５０で、Ｎ＝１００である場合の図１３の度当て位置検出処理による度当て位置の検出例を示す図である。ラインＬ1は、割り込み発生毎のデューティーＰqiの推移を示している。ラインＬ21は、１００回の割り込み発生の期間のデューティーＰqiの変化量の推移を示している。ラインＬ31は、累積カウント値Ｃxの推移を示している。累積カウント値Ｃxの大きさは、左の縦軸に対応する。

横軸に対応して付されている矢印Ｙa及びそれから延びる点線は、キャリッジ１３が実際に度当てフレームに当接した時点を示し、矢印Ｙd及びそれから延びる点線は、累積カウント値Ｃxが閾値Ｌcx（＝４００）になった時点（即ち、度当てが検出された時点）を示している。また矢印Ｙpは、累積カウント値Ｃxが０にリセットされてキャリッジ１３の位置が記憶された時点を示している（ステップＳ５０）。即ち矢印Ｙdで度当てが検出されたトルクの変化は、矢印Ｙpが示すタイミングで開始されたことになるので、トルクの変化の開始点のキャリッジ１３の位置が度当て位置となる。即ちキャリッジ１３が実際に度当てフレームに当接した時点により近い点を、度当て位置とすることができる。

なおこの場合も、例えばＮの値、及び閾値Ｌqiの大きさによって、度当て位置の精度を調整することができる。図１５は、閾値Ｌqi＝１０で、Ｎ＝１００の場合の度当て位置検出の例を示している。このように閾値Ｌqiの大きさを調整することにより、度当て位置の精度を調整することができる。

［他の度当て位置検出処理］
度当て位置を検出した後において、その位置に被駆動体を維持しておきたい場合があり、そのために被駆動体に一定の負荷をかけ続けてなければならないことがある。

例えば図１６の上段に示すように、度当て部２０１は、バネ２０２を介して基板２０３に取り付けられ、バネ２０２の解放状態においては、ピン２０４と勘合するようになっているものとする。そして図１６の下段に示すように、被駆動体２０５が度当て部２０１に度当たりし、被駆動体２０５が度当て部２０１を押し込むと、ピン２０４が度当て部２０１からはずれるようになっているものとする。即ちこの例では、図１６の下段に示すような状態を維持するには、被駆動体２０５に一定の負荷をかけ続けなければならない。

図１７は、このように被駆動体を度当て後所定の状態に維持するために、被駆動体に一定の負荷をかけ続ける場合の度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ６１からＳ６９、及びステップＳ７１においては、図１３のステップＳ４１からＳ５０における場合と同様の処理が実行されるので、その説明は省略する。

ステップＳ６９で、累積カウント値Ｃxが０にリセットされると、ステップＳ７０において、度当て制御部１０２は、ステップＳ６４で取得したデューティーＰqiを記憶する。取得されたデューティーＰqiは、例えばＲＡＭ５４の所定の領域に上書きされる。その後、処理は、ステップＳ７１を介して、ステップＳ６３に戻り、それ以降の処理が同様に行われる。即ちステップＳ６３からＳ６５、及びステップＳ６９からＳ７１の処理は、ステップＳ６５で、式（６）が成立していると判定されて、ステップＳ６６とＳ６７を介して、ステップＳ６８で、度当てが検出されるまで、繰り返し行われるので、その記憶領域には、トルクの変化量が閾値Ｌqi以上であるとの判定が回数Ｌcxだけ連続する場合において最初に閾値Ｌqi以上であると判定されたときのデューティーＰqiが記憶される。

ステップＳ６７で、累積カウント値Ｃxが閾値Ｌcx以上であると判定された場合、ステップＳ６８において、度当て制御部１０２は、度当たりしていると判定し、例えばいまＲＡＭ５４の所定の記憶領域に記憶している被駆動体の位置情報及びデューティーＰqiを、駆動制御部１０３に供給する。駆動制御部１０３は、その位置に基づいて、被駆動体の位置を決定し、デューティーＰqiに応じた負荷が度当て部にかかるように、被駆動体の駆動を制御する。

以上のように被駆動体の駆動負荷を制御することにより、被駆動体を一定の状態にホールドすることができる。なお度当て位置に被駆動体を維持する場合として、図１６に示す機構を例として説明したが、例えばプリンターのキャッピング機構（特願２００１−１８６２１０号）において適用することもできる。

［他の度当て位置検出処理］
上述した度当て判定処理及び度当て位置検出処理では、キャリッジ１３の加速度運動中は、度当てが検出されない。図１８は、加速度運動中でもキャリッジ１３の度当てを検出するようにした度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１０１において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１を制御して、キャリッジ１３を度当て方向に移動させる。

次にステップＳ１０２において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３の位置が、マスク領域ＭＲ内であるか否かを判定する。

ステップＳ１０２で、キャリッジ１３の位置がマスク領域ＭＲ内であると判定された場合、ステップＳ１０３において、度当て制御部１０２は、デューティー調整回路１５９から入力されるデューティー信号Ｄt，Ｄqiから、デューティーＰt，Ｐqiを取得する。

ステップＳ１０４において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３の位置が変化したか否か、即ちキャリッジ１３が停止しているか否かを判定する。具体的には、ステップＳ１０２からＳ１０５の処理は、後述するように所定の条件が成立しない限り繰り返し実行される。そこでいまステップＳ１０２で取得されたキャリッジ１３の位置と、１つ前のループのステップＳ１０２で取得されたキャリッジ１３の位置が比較されて、位置が変化したか否かが判定される。

ステップＳ１０４で、キャリッジ１３の位置が変化していないと判定された場合、ステップＳ１０５において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３の位置が変化していないとの判定が所定の回数Ｃyだけ連続して行われたか否かを判定する。

ステップＳ１０５で、キャリッジ１３の位置が変化していないとの判定が回数Ｃyだけ連続して行われたと判定された場合、ステップＳ１０６において、度当て制御部１０２は、度当たりしていると判定し、度当てを検出する。

ステップＳ１０２で、キャリッジ１３の位置がマスク領域ＭＲ内ではないと判定された場合（即ちキャリッジ１３が定速運動に達した場合）、処理は、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７において、度当て制御部１０２は、割り込みが発生するまで待機し、割り込みが発生したと判定した場合、ステップＳ１０８において、デューティー調整回路１５９から入力されるデューティー信号Ｄt，Ｄqiから、デューティーＰt，Ｐqiを取得する。

次にステップＳ１０９において、度当て制御部１０２は、式（６）が成立するか否かを判定する。ステップ１０２、及びステップ１０７からＳ１０９の処理は、後述するように所定の条件が成立しない限り繰り返し実行される。そこでいまステップＳ１０８で取得されたデューティーＰqiと、Ｎ個前のループのステップＳ１０８で取得されたデューティーＰqiにより式（６）が演算される。

ステップＳ１０９で、式（６）が成立すると判定された場合、ステップＳ１１０において、度当て制御部１０２は、度当たりしていると判定し、度当てを検出する。

ステップＳ１０９で、式（６）が成立しないと判定された場合、ステップＳ１１１において、度当て制御部１０２は、図１７のステップＳ７１における場合と同様に、ＣＲモーター制御回路１０１からキャリッジ１３の位置を取得し、それを記憶する。

ステップＳ１０４で、位置が変化していると判定された場合、ステップＳ１０５で、キャリッジ１３の位置が変化していないとの判定が回数Ｃyだけ連続して行われていないと判定された場合、又はステップＳ１１１で、キャリッジ１３の位置が記憶された場合、ステップＳ１１２において、度当て制御部１０２は、ステップＳ１０８で取得したトータルデューティーＰtが、所定の閾値Ｌt以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１１２で、トータルデューティーＰtが、閾値Ｌt以上であると判定された場合、ステップＳ１１３において、度当て制御部１０２は、その判定が所定の回数Ｃzだけ連続して行われたか否かを判定する。

ステップＳ１１３で、トータルデューティーＰtが閾値Ｌt以上であるとの判定が、回数Ｃzだけ連続して行われたと判定された場合、ステップＳ１１４において、度当て制御部１０２は、度当たりしていると判定し、度当てを検出する。

ステップＳ１１２で、トータルデューティーＰtが閾値Ｌtより小さいと判定された場合、又はステップＳ１１３で、トータルデューティーＰtが閾値Ｌt以上であるとの判定が回数Ｃz連続してなされていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１０２に戻り、それ以降の処理が同様に行われる。

以上のように、キャリッジ１３が加速運動中は、ステップＳ１０３からＳ１０６の処理（以下、個々に区別する必要がない場合、度当て判定処理Ｚ1と称する）により、キャリッジ１３が動いていないかどうかを判定することにより度当てを検出するようにしたので、加速度運動中の度当てを適切に判定することができる。

またステップＳ１１２からＳ１１４の処理（以下、個々に区別する必要がない場合、度当て判定処理Ｚ2と称する）による、トルクの大きさ自体と閾値Ｌtとの比較結果に基づく度当て判定を併用するようにしたので、より確実に度当てを検出することができる。

なお度当て判定処理Ｚ1及びＺ2に対して、ステップＳ１０７からＳ１１０の処理による、トルクの傾きによる度当て判定処理を、適宜、度当て判定処理Ｚ0と称する。

［他の度当て位置検出処理］
図１９は、図１８に示す度当て位置検出処理を利用した他の度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１３１において、度当て制御部１０２は、ステップＳ１３２で行われる度当て位置検出処理のリトライ回数を示す値（以下、リトライ回数Ｃrと称する）を０に初期設定する。

次にステップＳ１３２において、度当て制御部１０２は、図１８に示した度当て位置検出処理を実行する。

ステップＳ１３３において、度当て制御部１０２は、度当て位置が要求されているか否かを判定する。例えばある処理（以下、主処理と称する）に先立ってこの図１９に示す度当て位置検出処理が実行される場合、その主処理によっては、度当てしているか否かの判定は必要だが（即ち度当ての検出は必要だが）、度当て位置そのものを必要としない場合もある。そこでここでは主処理において度当て位置が要求されているか否かが判定される。

ステップＳ１３３で、度当て位置が要求されていると判定された場合、ステップＳ１３４において、度当て制御部１０２は、ステップＳ１３２で、トルクの傾きに基づく度当て判定処理Ｚ0で度当てが検出されたか否かを判定する。ステップＳ１３４で、度当て判定処理Ｚ0で度当てが検出されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１３５に進む。

ステップＳ１３５において、度当て制御部１０２は、リトライ回数Ｃrが所定の回数Ｌcr以上であるか否かを判定し、リトライ回数Ｃrが所定の回数Ｌcr以上ではないと判定した場合、ステップＳ１３６において、リトライ回数Ｃrを１だけ増加させる。

次にステップＳ１３７において、度当て制御部１０２は、後述するステップＳ１３８で行われる度当て判定処理で用いるキャリッジ１３の移動量Ｘstepを算出する。具体的には、式（７）に従って、移動量Ｘstepが算出される。式（７）中、「たわみ量」は、キャリッジ１３が度当たりときの度当てフレームのたわみ量である。「加速度運動区間」は、キャリッジ１３が定速運動に達するまでの距離（即ちマスク領域ＭＲに相当する値）である。「α」は、マージンとしての所定の値である。
移動量Ｘstep＝たわみ量＋加速度運動区間＋α・・・（７）

ステップＳ１３８において、度当て判定処理が行われる。図２０は、ここでの度当て判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１５１において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１を制御して、キャリッジ１３を、度当て方向とは反対の方向（図６の例では、矢印とは反対の方向）に移動させる。

ステップＳ１５２からステップＳ１６３においては、図１８のステップＳ１０２からＳ１１０、及びステップＳ１１２からＳ１１４における場合と同様の処理が行われるので、その詳細な説明は省略する。

ステップＳ１６１で、トータルデューティーＰtが閾値Ｌtより小さいと判定された場合、又はステップＳ１６２で、トータルデューティーＰtが閾値Ｌt以上であるとの判定が回数Ｃz連続してなされていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１６４に進む。

ステップＳ１６４において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３が図１９のステップＳ１３７で算出した移動量Ｘstepだけ移動したか否かを判定し、移動してないと判定した場合、処理は、ステップＳ１５２に戻り、それ以降の処理が同様に行われる。

ステップＳ１５６、ステップＳ１６０、若しくはステップＳ１６３で、度当てが検出された場合、又はステップＳ１６４で、移動量Ｘstepだけ移動したと判定された場合（即ちキャリッジ１３が移動量Ｘstepだけ度当て方向とは反対方向に移動しても度当てが検出されなかった場合）、度当て判定処理は終了し、処理は、図１９のステップＳ１３９に進む。

ステップＳ１３９において、度当て制御部１０２は、ステップＳ１３８での度当て判定処理により度当てが検出されたか否かを判定し、度当てが検出されていないと判定した場合、ステップＳ１３２に戻り、再度、キャリッジ１３を度当て方向に移動させて度当て検出を行う。

ステップＳ１３４で、トルクの傾きに基づく度当て判定処理Ｚ0により度当てが検出されたと判定された場合、処理は終了する。その場合、図１８のステップＳ１１１で記憶された位置を度当て位置として、キャリッジ１３の駆動が制御される。

ステップＳ１３５で、リトライ回数Ｃrが回数Ｌcr以上の値であると判定された場合、ステップＳ１４０において、度当て制御部１０２は、エラーをユーザに提示するための処理を実行する。度当て位置を検出するには、トルクの傾きに基づく度当て判定処理Ｚ0により度当てが検出される必要があるので、ステップ１３２での度当て位置検出処理を回数Ｌcrだけリトライしても、トルクの傾きに基づく度当て判定処理Ｚ0により度当てが検出されなかった場合、度当て位置を検出することができなかったとして、ユーザにエラーが提示される。

またステップＳ１３９で、度当てが検出されたと判定された場合、ステップＳ１４１において、度当て制御部１０２は、エラーをユーザに提示するための処理を実行する。例えば図６において、キャリッジ１３が左側のフレームに近い位置にあるとき、ステップＳ１３２の処理で、度当て判定処理Ｚ1で度当てが検出され、ステップＳ１３８の処理で、キャリッジ１３が左側のフレームに度当たりしたとする。即ちこの例の場合、ステップＳ１３２における度当て判定処理Ｚ1により検出された度当ては、例えば異物によってキャリッジ１３が止まったことによるものであり、度当てフレームに当接することによるものではないので、エラーがユーザに提示される。

以上のように、被駆動体が加速度運動している区間において被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、被駆動体を度当て方向とは反対の方向に移動させるようにしたので、例えば異物を取り除くことができる。

また以上のように、被駆動体が度当て方向とは反対の方向に移動している間において、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定した場合、エラーを提示する処理を実行するようにしたので、例えば異物によってキャリッジ１３が止まった場合、異常をユーザに提示することができる。

なお以上においては、キャリッジ１３のホームポジションを検出する際の制御について説明したが、キャリッジ１３の他の状態を検出することにも応用できる。例えば、キャリッジ１３の走査時に用紙がキャリッジ１３に引っかかって紙ジャムを発生した際、その発生初期における駆動負荷の増加により度当てを検出し、キャリッジ１３の駆動を停止させ、より酷い紙ジャム状態に陥ることを防止する制御を行うことができる。また、被印刷体に対する記録ヘッド１９の距離を最適化するためのキャリッジ１３の上下動作時にも、基準となる上下方向のホームポジションの検出にも利用することができる。

また以上においては、キャリッジ１３を被駆動体とし、度当てフレームを度当て部とした場合を例として説明したが、プリンターの他の部分、又はプリンター以外の他の装置における所定の部分を、被駆動体又は度当て部とすることができる。

また、上述した処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、上述した処理機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ROM）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ（Magneto-Optical disc）などがある。

また以上においては、インクジェットプリンター１１を例示したが、被印刷体に対して印刷処理できる印刷装置であれば、これに限られることなく、例えば、レーザプリンター、ファクシミリ等に適用しても良い。

またフローチャートでその流れを示した処理は、各ステップが、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくても、並列的あるいは個別に実行される処理を含むものである。

１１ インクジェットプリンター， １３ キャリッジ， ２１ キャリッジモーター， ５１ 主制御回路， ５２ ＣＰＵ， ５４ ＲＡＭ， ５７ 紙送りモーター駆動回路， ５８ ヘッド駆動回路， ５９ ＣＲモーター駆動回路， ６２ リニアエンコーダー， １０１ ＣＲモーター制御回路， １０２ 度当て制御部， １０３ 駆動制御部， １５５ 比例要素， １５６ 積分要素， １５７ 微分要素， １５８ 加算器， １５９ デューティー調整回路

Claims (10)

1. モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動制御手段と、
   上記モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値を比較する比較手段と、
   上記比較手段による比較結果に基づいて、上記被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する判定手段と
   を有することを特徴とする駆動制御装置。
2. 請求項１に記載の駆動制御装置において、
   前記モーターの駆動は、ＰＩＤ制御され、
   前記変化量は、ＰＩＤ制御の積分値に応じたデューティーの変化量である
   ことを特徴とする駆動制御装置。
3. 請求項１に記載の駆動装置において、
   前記比較手段は、Ｎ（２以上の整数）個の単位期間のトルクの変化量を前記閾値と比較する
   ことを特徴とする駆動制御装置。
4. 請求項１に記載の駆動制御装置において、
   前記判定手段は、前記比較手段により、前記変化量が前記閾値以上であるとの判定が複数回連続して行われたとき、前記被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定する
   ことを特徴とする駆動制御装置。
5. 請求項４に記載の駆動制御装置において、
   トルクの変化の開始点を、前記被駆動体が度当て部に度当たりしている度当て位置として検出する位置検出手段
   をさらに有することを特徴とする駆動制御装置。
6. 請求項１に記載の駆動制御装置において、
   前記被駆動体が度当て部に度当たりしている度当て位置を検出する位置検出手段をさらに有し、
   前記判定手段は、前記被駆動体が加速度運動している区間においては、前記被駆動体の位置が変化しているか否かに基づいて、前記被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する
   ことを特徴とする駆動制御装置。
7. 請求項６に記載の駆動制御装置において、
   前記駆動制御手段は、前記判定手段により、前記被駆動体が加速度運動している区間において前記被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、前記被駆動体を前記度当て方向とは反対の方向に移動させる
   ことを特徴とする駆動制御装置。
8. 請求項７に記載の駆動制御装置において、
   前記判定手段は、前記被駆動体が前記度当て方向とは反対の方向に移動している間において、前記被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定した場合、エラーを提示する処理を実行する
   ことを特徴とする駆動制御装置。
9. モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動制御ステップと、
   上記モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値を比較する比較ステップと、
   上記比較ステップでの比較結果に基づいて、上記被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する判定ステップと
   を含むことを特徴とする駆動制御方法。
10. モーターを回転駆動する駆動制御処理を実行するプログラムにおいて、
    上記モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動制御ステップと、
    上記モーターのトルクの単位期間当たりの変化量と所定の閾値を比較する比較ステップと、
    上記比較ステップでの比較結果に基づいて、上記被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する判定ステップと
    を含む駆動制御処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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