JP2010258115A - Electronic component mounting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、部品供給装置より供給された電子部品を吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着方法に関する。 The present invention relates to an electronic component mounting method in which an electronic component supplied from a component supply device is taken out by a suction nozzle and mounted on a printed circuit board.
この種の電子部品装着方法は、例えば特許文献1などに開示されている。そして、一般にプリント基板上に電子部品を装着した後に、検査装置によりプリント基板の検査、即ち本来の電子部品以外の異物がプリント基板上にあるか否かの検査を行っていた。
This type of electronic component mounting method is disclosed in, for example,
しかし、落下した電子部品や、その他の異物がプリント基板上にある場合、例えば半田の上にある場合には、生産されたプリント基板を良品として使用することはできない。また、異物をより早い段階で見つけないと、使用することができないプリント基板への不必要な以後の電子部品の装着を行うこととなり、また落下している電子部品やその他の異物の上にさらに電子部品を装着する虞があり、特に高価な電子部品を装着することになるのでは、問題も大きい。 However, when a dropped electronic component or other foreign matter is on the printed circuit board, for example, on solder, the produced printed circuit board cannot be used as a non-defective product. In addition, if the foreign object is not found at an earlier stage, unnecessary electronic components will be mounted on a printed circuit board that cannot be used. There is a risk of mounting electronic components, and the problem is particularly great when expensive electronic components are mounted.
そこで本発明は、異物をより早い段階で見つけ、不必要な以後の電子部品の装着を行わないようにすることを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to detect foreign matters at an earlier stage and prevent unnecessary subsequent electronic components from being mounted.
このため第1の発明は、部品供給装置より供給された電子部品を吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着方法において、前記プリント基板への最初の電子部品の装着を開始する前に、前記プリント基板上に異物が有るか否かの検査を行うことを特徴とする。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, in the electronic component mounting method in which the electronic component supplied from the component supply device is taken out by the suction nozzle and mounted on the printed circuit board, mounting of the first electronic component on the printed circuit board is started. Before, it is characterized in that it is inspected whether or not there is a foreign substance on the printed circuit board.
第2の発明は、部品供給装置より供給された電子部品を吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
前記プリント基板P上に順次電子部品が装着される過程で電子部品の落下異常が起こったか否かが判定され、
電子部品の落下異常が起こったと判定されると、この落下異常が発生した前後の装着点に対して、異物が有るか否かの検査を行う
ことを特徴とする。
A second invention is an electronic component mounting method in which an electronic component supplied from a component supply device is taken out by a suction nozzle and mounted on a printed circuit board.
It is determined whether or not an abnormal drop of the electronic component has occurred in the process of sequentially mounting the electronic component on the printed circuit board P,
When it is determined that an abnormality in dropping of the electronic component has occurred, an inspection is performed as to whether or not there is a foreign object at the mounting points before and after the occurrence of the dropping abnormality.
第3の発明は、部品供給装置より供給された電子部品を吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
前記プリント基板P上に順次電子部品が装着される過程で装着すべき電子部品について検査指定があるか否かが判定され、
検査指定があると判定されると、この検査指定がある電子部品の装着点に対して、異物が有るか否かの検査を行う
ことを特徴とする。
A third invention is an electronic component mounting method in which an electronic component supplied from a component supply device is taken out by a suction nozzle and mounted on a printed circuit board.
It is determined whether or not there is an inspection designation for an electronic component to be mounted in the process of sequentially mounting the electronic component on the printed circuit board P,
If it is determined that there is an inspection designation, an inspection is performed as to whether or not there is a foreign object at the mounting point of the electronic component with the inspection designation.
第4の発明は、第1乃至第3の発明において、異物があるか否かの前記検査が行われて、異物有りと判定されると、電子部品の装着運転を停止するように制御することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the first to third aspects of the invention, when the inspection for whether there is a foreign object is performed and it is determined that there is a foreign object, the electronic component mounting operation is controlled to stop. It is characterized by.
第5の発明は、第1乃至第3の発明において、前記プリント基板Pが複数の割基板部を備えて繰り返しパターンで電子部品が装着される割基板である場合において、異物があるか否かの前記検査が行われて異物有りと判定された場合には、異物が有りと判定された割基板部にバッドマークを付すと共にこの割基板部への電子部品の装着は止めて、他の割基板部への電子部品の装着を行うように制御することを特徴とする。 5th invention WHEREIN: In the 1st thru | or 3rd invention, when the said printed circuit board P is a split board | substrate with a plurality of split board | substrate parts and an electronic component is mounted | worn with a repeating pattern, whether there is a foreign material In the case where it is determined that there is a foreign object after the above inspection is performed, a bad mark is attached to the split board portion that is determined to have a foreign substance, and mounting of electronic components on the split board portion is stopped, and another split board portion is stopped. Control is performed so that the electronic component is mounted on the board portion.
第6の発明は、第1乃至第3の発明において、異物があるか否かの前記検査が行われて、異物有りと判定されると、異物が有る旨を報知手段により報知することを特徴とする。 A sixth invention is characterized in that, in the first to third inventions, the inspection for whether there is a foreign object is performed, and when it is determined that there is a foreign object, the notification means notifies that there is a foreign object. And
第7の発明は、第1乃至第3の発明において、前記検査は、初めに基板認識カメラで前記プリント基板を撮像して、
この撮像に得られた入力画像と対応する基準画像との差分を計算し、
計算して差があると判断された画素を膨張・収縮処理して連結し、
一つの形を浮かび上がらせて、特定して行う
ことを特徴とする。
According to a seventh invention, in the first to third inventions, the inspection first images the printed board with a board recognition camera,
Calculate the difference between the input image obtained for this imaging and the corresponding reference image,
Pixels that are determined to be different are calculated and connected by expansion / contraction processing,
It is characterized by the fact that one shape is raised and specified.
本発明は、異物をより早い段階で見つけ、不必要な以後の電子部品の装着を行わないようにすることができる。 The present invention can detect foreign matters at an earlier stage and prevent unnecessary subsequent mounting of electronic components.
以下、図面に基づき本発明の実施形態につき説明する。図1は電子部品装着装置1の平面図であり、電子部品装着装置1の装置本体2上の前部及び後部には部品供給装置3A、3B、3C、3Dが4つのブロックに分かれて複数並設されている。部品供給装置3Aはレーン番号(部品供給ユニットの配置番号)が100番台であり、部品供給装置3Bはレーン番号が200番台であり、部品供給装置3Cはレーン番号が300番台であり、部品供給装置3Dはレーン番号が400番台である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of an electronic
前記各部品供給装置3A、3B、3C、3Dは、取付台であるカート台のフィーダベース上に部品供給ユニット5を多数並設したものであり、部品供給側の先端部がプリント基板Pの搬送路に臨むように前記装置本体2に連結具(図示せず)を介して着脱可能に配設され、この連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。
Each of the
そして、各部品供給装置3A、3B、3C、3Dは、部品供給側の先端部が装着ヘッド6のピックアップ領域に臨むように配設されており、各部品供給ユニット5は前記カート台に回転自在に載置した供給リールに巻回した状態で順次繰り出された収納テープに所定間隔で開設した送り孔にその歯が嵌合した送りスプロケットを所定角度回転させて収納テープを電子部品の部品吸着取出位置まで送りモータにより間欠送りするテープ送り機構と、剥離モータの駆動により吸着取出位置の手前でキャリアテープからカバーテープを引き剥がすためのカバーテープ剥離機構とを備え、カバーテープ剥離機構によりカバーテープを剥離してキャリアテープの収納部に装填された電子部品を順次部品吸着取出位置へ供給して先端部から後述する吸着ノズルにより取出し可能である。
Each of the
そして、手前側の部品供給装置3B、3Dと奥側の部品供給装置3A、3Cとの間には、基板搬送機構を構成する2つの供給コンベア、位置決め部8、8(コンベアを有する)及び排出コンベアが設けられている。前記各供給コンベアは上流より受けた各プリント基板Pを前記各位置決め部8に搬送し、この各位置決め部8で図示しない位置決め機構により位置決めされた各基板P上に電子部品が装着された後、各排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。
Between the front-side
Y方向にY軸駆動モータ11によりガイドレール9に沿って移動する各ビーム10にはその長手方向、即ちX方向にX軸駆動モータ13により移動する装着ヘッド6が設けられ、この装着ヘッド6には複数本の吸着ノズルが設けられる。そして、前記装着ヘッド6には前記吸着ノズルを上下動させるための上下軸駆動モータ14が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ15が搭載されている。したが.って、装着ヘッド6の吸着ノズルはX方向及びY方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
Each
12は撮像できる領域が広い部品認識カメラで、電子部品が吸着ノズルに対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかXY方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する。19は前記装着ヘッド6に設けられた基板認識カメラで、プリント基板Pに付された認識マークを撮像する。そして、各カメラ12、19により撮像された画像は、認識処理装置23により認識処理される。
次に、図2の制御ブロック図について説明すると、前記電子部品装着装置1には、本装着装置1を統括制御する制御装置としてのCPU(セントラル・プロセッシング・ユニット)20と、該CPU20にバスラインを介して接続されるRAM(ランダム・アクセス・メモリ)21及びROM(リ−ド・オンリー・メモリ)22が備えられている。そして、CPU20は前記RAM21に記憶されたデータに基づき、前記ROM22に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置1の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、CPU20は、インターフェース24及び駆動回路27を介して前記Y軸駆動モータ11、X軸駆動モータ13、上下軸駆動モータ14及びθ軸駆動モータ15等の駆動を制御する。
Next, the control block diagram of FIG. 2 will be described. The electronic
前記RAM21には、図3に示すように、その装着順序毎(ステップ番号毎)に、プリント基板P内での各電子部品の装着座標のX方向(「X」で表す。)、Y方向(「Y」で表す。)及び角度情報(「Z」で表す。)や、各部品供給ユニット5の配置番号情報(「フィーダ」で表す。)などから構成される装着データが格納されている。
As shown in FIG. 3, the
また前記RAM21には、前記各部品供給ユニット5の配置番号に対応した各電子部品の種類(部品ID)の情報(図4参照)が格納されており、更にこの部品ID毎に電子部品の特徴等に関する部品ライブラリデータ(図5参照)が格納されている。この部品ライブラリデータには、高価な電子部品にあってはプリント基板Pへの装着前に異物の有無の検査を行うことを指定する検査指定データが含まれる。なお、部品ライブラリデータで検査をすることを指定したが、その他、例えば装着データにおいて指定してもよい。
The
また、前記RAM21には、プリント基板Pの装着領域における所定の大きさの領域における基準画像、例えば1個の電子部品が装着される領域毎に基準画像が予め複数格納されている。即ち、プリント基板Pの装着領域の全域における複数の基準画像が格納されている。
The
23はインターフェース24を介して前記CPU20に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ12や基板認識カメラ19により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置23にて行われ、CPU20に処理結果が送出される。即ち、CPU20は、部品認識カメラ12及び基板認識カメラ19に撮像された画像を認識処理するように指示を認識処理装置23に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置23から受取るものである。
A
25は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示するモニタで、このモニタ25には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ26が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ26を操作することにより、種々の設定を行うことができる。
以上の構成により、図6のフローチャートに沿って、プリント基板Pの生産運転について、説明する。先ず、電子部品装着装置1の自動運転が行なわれると、プリント基板Pが上流装置より搬入されて(ステップS1)、供給コンベアを介して位置決め部8に搬送され位置決め機構により位置決め固定される。
With the above configuration, the production operation of the printed circuit board P will be described along the flowchart of FIG. First, when the electronic
そして、プリント基板Pが搬入されると、プリント基板Pへの最初の電子部品の装着を開始する前に、プリント基板P上に電子部品やその他の異物がプリント基板P上に落下しているかの検査、即ちプリント基板Pの装着領域の全体について、電子部品やその他の異物がプリント基板P上に落下しているか検査が行われることとなり(ステップS2)。この異物有無の検査については、図7の検査フローチャートに基づいて、説明する。 Then, when the printed circuit board P is carried in, whether or not electronic components and other foreign matters are dropped on the printed circuit board P before starting to mount the first electronic component on the printed circuit board P. Inspection, i.e., inspection is performed on the entire mounting area of the printed circuit board P to see if electronic components and other foreign matters are dropped on the printed circuit board P (step S2). This inspection for the presence of foreign matter will be described based on the inspection flowchart of FIG.
先ず、CPU20がY軸駆動モータ11を駆動させてビーム10をY方向に移動させ、X軸駆動モータ13を駆動させて基板認識カメラ19をX方向に移動させ、位置決め部8にて位置決め固定されたプリント基板Pの装着領域を所定の大きさの領域毎に、撮像する。この場合、必ずしも、プリント基板Pの装着領域全体を撮像しなくとも、概ね装着領域全体を撮像すればよく、必要に応じて、撮像する領域を少なくしてもよい。
First, the
そして、プリント基板Pの装着領域を所定の大きさの領域毎に撮像した後に、この撮像画像に対応する基準画像、例えば1個の電子部品が装着される領域毎に基準画像が前記RAM21に複数格納されているので、CPU20はこの撮像された最初の入力画像と対応する基準画像とを取得し、位置決めする(ステップS101、S102)。
Then, after imaging the mounting area of the printed circuit board P for each area of a predetermined size, a plurality of reference images corresponding to the captured image, for example, for each area where one electronic component is mounted, are stored in the
ここで、図8に示すように、個々認識マークを使用して、位置決めする方法について、説明する。図8の左部は基準画像で、右部は入力画像であり、基準画像の個々認識マークMK1、MK2と入力画像の個々認識マークMN1、MN2を認識処理装置23が認識処理し、それらが合うように、CPU20が位置合わせを行う。
Here, as shown in FIG. 8, a method of positioning using individual recognition marks will be described. The left part of FIG. 8 is a reference image, and the right part is an input image. The
なお、個々認識マークを使用しないで、位置決めしてもよい。即ち、図12に示すように、モニタ25に表示された左部の入力画像に対してこれに対応する基準画像を順次移動させながら、CPU20が図13に示すような、gを基準画像、hを入力画像として式1から両画像の一致度である相関係数を求め、最も値の高いところに位置決めして、位置合わせする。
Note that positioning may be performed without using individual recognition marks. That is, as shown in FIG. 12, while the reference image corresponding to the left input image displayed on the
即ち、初めに基準画像の4×4の16画素と入力画像の左上部の16画素同士において、それらの画素毎に前記式1を演算して、これらの16画素全体の相関係数を求める(1回目)。次に、基準画像を右方へ1画素ずらすように移動して、基準画像の4×4の16画素とこの基準画像を右方へ1画素ずらした入力画像の16画素同士において、それらの画素毎に前記式1を演算して、これらの16画素全体の相関係数を求める(2回目)。次に、更に基準画像を右方へ1画素ずらすように移動して、基準画像の4×4の16画素とこの基準画像を右方へ1画素(当初からは2画素)ずらした入力画像の16画素同士において、それらの画素毎に前記式1を演算して、これらの16画素全体の相関係数を求める(3回目)。次に、基準画像を下方へ1画素ずらすように移動して、基準画像の4×4の16画素とこの基準画像を下方へ1画素ずらした入力画像の16画素同士において、それらの画素毎に前記式1を演算して、これらの16画素全体の相関係数を求める(4回目)。次に、基準画像を左方へ1画素ずらして同様に16画素全体の相関係数を求め(5回目)、更に左方へ1画素ずらして同様に16画素全体の相関係数を求める(6回目)。そして、基準画像を下方へ1画素ずらして同様に16画素全体の相関係数を求め(7回目)、更に右方へ1画素ずらして同様に16画素全体の相関係数を求め(8回目)、更に右方へ1画素ずらして同様に16画素全体の相関係数を求める(9回目)。このようにして、合計9個の相関係数を求め、最も値の高い相関係数のところが一致度が高いので、この位置に位置合わせをする。
That is, first, with respect to the 4 × 4 16 pixels of the reference image and the 16 pixels at the upper left of the input image,
なお、図14に示す式2で不一致度を求めたり、図15に示す式3で不一致度を求めてもよく、これらの値が小さいほど一致度が高いので、これらの場合には最も小さい値のところに位置合わせをする。
Note that the degree of inconsistency may be obtained by
そして、この位置合わせをした後、右部の入力画像と左部の対応する基準画像との差分をCPU20が計算し(ステップS103)、図9に示すように、ランドLN以外に異物DTがある場合には、この入力画像と基準画像とは違いがあり、その異物DTの部分はその他の領域と階調値が異なるので、画素毎にその差をとることで、この異物DTを検出することができる。
After this alignment, the
次に、CPU20は、差があると判断された画素を膨張・収縮処理して連結する(ステップS104)。この画素の膨張・収縮処理について、図10に基づいて説明するが、黒い部分は差が有ると判断された画素であり、白い部分は差が無いと判断された画素であり、以下詳述する。初めに、差があると判断された画素、即ち黒色の画素に着目して、膨張処理し、黒色の画素の周辺に存在する白い画素を黒い画素に置き換える(図10の上段左部から上段中央部参照)。続いて、収縮処理をすると面積の小さい黒色の画素は消えて(図10の上段右部から下段右部参照)、更に膨張処理をすると、一つの形が浮かび上がらせ、異物DTとして特定することができるようになる(図10の下段中央部参照)。
Next, the
従って、差があると判断された画素を膨張・収縮処理して連結すると、その特徴を抽出でき、例えば位置、サイズ、面積、周囲長、円形度などから、異物DTと判断することができる(ステップS105)。 Therefore, if the pixels determined to have a difference are connected by expansion / contraction processing, the features can be extracted, and for example, the foreign matter DT can be determined from the position, size, area, perimeter, circularity, etc. ( Step S105).
この特徴の抽出について、以下図11に基づき説明すると、前述したような差があると判断された画素を膨張・収縮処理して連結した画像から、異物DTと思われる特徴を抽出するに際して、先ず左上隅部を座標系の原点として、X方向における中心位置は4であり、Y方向における中心位置は7である。そして、サイズはX方向が5で、Y方向が3であって、面積は5(X方向)×3(Y方向)=15である。また、周囲長は(5+3)×2=16であって、円形度は(4π×面積)/(周囲長×周囲長)=0.73である。 This feature extraction will be described below with reference to FIG. 11. When extracting a feature that seems to be a foreign object DT from an image obtained by connecting pixels determined to have the above-described difference by expansion / contraction processing, first, With the upper left corner as the origin of the coordinate system, the center position in the X direction is 4, and the center position in the Y direction is 7. The size is 5 in the X direction and 3 in the Y direction, and the area is 5 (X direction) × 3 (Y direction) = 15. The perimeter is (5 + 3) × 2 = 16, and the circularity is (4π × area) / (perimeter length × perimeter length) = 0.73.
従って、位置、サイズ、面積、周囲長、円形度などから特徴を抽出して、これらの値をRAM21に格納された基準となる閾値とCPU20が比較して、異物DTであるか否か判定できる。
Therefore, features can be extracted from the position, size, area, perimeter, circularity, etc., and these values can be compared with the reference threshold stored in the
従って、図6のステップS3において、前述したような異物DTが有るか否かの判定がなされ、以上のように検査をした結果、CPU20が異物DT有りと判断すると、CPU20は電子部品装着装置1の電子部品の装着運転を停止するように制御すると共にプリント基板P上に異物DTが有る旨を報知手段により視覚的(例えば、モニタ25に表示する。)又は聴覚的に報知する(ステップS9)。
Therefore, in step S3 of FIG. 6, it is determined whether or not there is the foreign matter DT as described above. As a result of the inspection as described above, if the
このとき、作業者は異物DTがプリント基板P上にあることを理解して、位置決め機構による位置決めが解除されたこのプリント基板Pを前記位置決め部8から取出して廃棄して(ステップS10)、終了する。
At this time, the operator understands that the foreign matter DT is on the printed circuit board P, and removes the printed circuit board P released from positioning by the positioning mechanism from the
一方、ステップS3において、CPU20により異物DTが無いと判定された場合には、このプリント基板P上に電子部品を装着する動作を開始するように制御される(ステップS4)。
On the other hand, if it is determined in step S3 that the foreign matter DT is not present by the
即ち、RAM21に格納された装着データに従い、装着ヘッド6が移動して、電子部品の部品種に対応した吸着ノズルが装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット5から吸着して取出す。詳述すると、装着ヘッド6の吸着ノズルは装着順序に従って装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット5上方に位置するよう移動するが、Y方向はY軸駆動モータ11が駆動してビーム10が移動し、X方向はX軸駆動モータ13が駆動して装着ヘッド6が移動し、既に所定の部品供給ユニット5は送りモータ及び剥離モータが駆動されて部品吸着取出位置にて部品が取出し可能状態にあるため、上下軸駆動モータ14が前記吸着ノズルを下降させて電子部品を吸着して取出し、次に装着ヘッド6は上昇する。
That is, the mounting
そして、吸着ノズルは位置決め部8にて位置決めされたプリント基板P上の所定位置に電子部品を装着するように移動するが、この装着ヘッド6の移動途中において、装着ヘッド6が移動しながら部品認識カメラ12の上方位置を通過する際に吸着ノズルに吸着保持された電子部品が部品認識カメラ12により撮像される(フライ認識)。
The suction nozzle moves so as to mount the electronic component at a predetermined position on the printed circuit board P positioned by the
そして、この撮像結果に基づいて電子部品が当該吸着ノズルに対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかXY方向及び回転角度につき認識処理装置23により認識処理されるが、Y軸駆動モータ11及びX軸駆動モータ13を駆動させて電子部品を保持した吸着ノズルはプリント基板Pまで移動する。プリント基板P上へ電子部品を装着する前に、基板認識カメラ19がプリント基板Pに付された認識マークを撮像し、認識処理装置23により認識処理されてプリント基板Pの位置が把握される。従って、吸着及び装着順データの装着座標にプリント基板Pの位置認識結果及び各部品の位置認識処理結果を加味して、CPU20によりY軸駆動モータ11、X軸駆動モータ13及びθ軸駆動モータ15が補正制御され、各装着ヘッド6の吸着ノズルが位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品がプリント基板P上の所定位置に装着される。
Based on this imaging result, the
以上のように、プリント基板P上に順次電子部品が装着されることとなるが、これらの装着される過程で、電子部品の落下異常が起こったか、又はこれから装着しようとする電子部品が前記部品ライブラリデータで検査をすることが指定されたものであるかが、CPU20により判定される(ステップS5)。
As described above, electronic components are sequentially mounted on the printed circuit board P. In these mounting processes, an electronic component has fallen abnormally, or an electronic component to be mounted in the future is the component. It is determined by the
そして、電子部品の落下異常が起こったと判定されると、例えば流量計による検出値に基づき電子部品を吸着保持すべき吸着ノズルにおけるエア圧が低いとCPU20により判定されると、前述したように、異常が発生した前後の装着点に対して、異物が有るか否かの検査が行われる(ステップS6)。なお、上下軸駆動モータ14又はθ軸駆動モータ15等の異常等が発生して、電子部品装着装置1が装着運転を停止したとき、装着運転を開始する前に、停止前後の装着点の検査をしてもよく、異物があった場合は運転を開始しないように制御してもよい。
When it is determined that an electronic component drop abnormality has occurred, for example, when the
このように、異常が発生した前後の装着点に対して異物が有るか否かの検査を行うのは、電子部品の落下異常が起こるのが、この装着すべき電子部品の前の電子部品を装着した後から次の電子部品の装着のために移動して装着する前までの間であるからである。 In this way, the inspection of whether there is a foreign object at the mounting points before and after the occurrence of the abnormality is because the electronic component drop abnormality occurs because the electronic component in front of the electronic component to be mounted is This is because it is after mounting and before moving and mounting for mounting the next electronic component.
そして、この検査において、電子部品の落下異常が起こったとCPU20により判定されると、先ずプリント基板Pにおける異常発生直前の装着点が検査される。
In this inspection, if the
即ち、例えば、装着データにおけるステップ番号が0004の電子部品を部品供給ユニット5から取出して、その電子部品が落下したと判断された場合には、ステップ番号0003の装着座標を含む周辺をXY移動した基板認識カメラ19が撮像する。そして、図7に示すように、CPU20はこの撮像された入力画像と対応する基準画像とを取得して位置決めをし、入力画像と対応する基準画像との差分をCPU20が計算する。次に、CPU20は、差があると判断された画素を膨張・収縮処理して連結し、異物DTとして、一つの形が浮かび上がらせ、特定することができるようになり、その特徴を抽出でき、例えば位置、サイズ、面積、周囲長、円形度などから、異物DTと判断することができる。
That is, for example, when an electronic component having a
次に、以上のように、異常発生直前の装着点の検査をした結果、CPU20が異物DTの有無の判定をして(ステップS8)、異物DT有りと判断すると、CPU20は電子部品装着装置1の電子部品の装着運転を停止するように制御すると共にプリント基板P上に異物DTが有る旨を報知手段により視覚的(例えば、モニタ25に表示する。)又は聴覚的に報知する(ステップS9)。
Next, as a result of the inspection of the mounting point immediately before the occurrence of the abnormality as described above, the
このとき、作業者は異物DTがプリント基板P上にあることを理解して、位置決め機構による位置決めが解除されたこのプリント基板Pを前記位置決め部8から取出して廃棄して(ステップS10)、終了する。
At this time, the operator understands that the foreign matter DT is on the printed circuit board P, and removes the printed circuit board P released from positioning by the positioning mechanism from the
一方、前述したように、プリント基板Pにおける異常発生直前の装着点を検査して、CPU20により異物DTが無いと判定されると、次にプリント基板Pにおける異常発生直後の装着点であるステップ番号0004の装着座標を含む周辺をXY移動した基板認識カメラ19が撮像して、この異常発生直後の装着点を検査(ステップS6)して、CPU20により異物DTの有無が判定される(ステップS8)。
On the other hand, as described above, the mounting point immediately before the occurrence of the abnormality on the printed circuit board P is inspected, and if the
そして、前述したような異常発生直後の装着点の検査をした結果、CPU20が異物DT有りと判断すると、CPU20は電子部品装着装置1の電子部品の装着運転を停止するように制御すると共にプリント基板P上に異物DTが有る旨を報知手段により視覚的(例えば、モニタ25に表示する。)又は聴覚的に報知する(ステップS9)。このとき、作業者は異物DTがプリント基板P上にあることを理解して、位置決め機構による位置決めが解除されたこのプリント基板Pを前記位置決め部8から取出して廃棄して、終了する(ステップS10)。
As a result of the inspection of the mounting point immediately after the occurrence of the abnormality as described above, if the
そして、ステップS6において、異常が発生した前後の装着点に対して、異物DTが有るか否かの検査が行われ、CPU20により異物DTが無いと判定されると、装着データの最後の装着点(装着する最終のステップ番号)か否かが判定され(ステップS11)、まだ装着すべき電子部品があって最後の装着点でないと判定されると、ステップS4に戻って、電子部品の装着動作が継続されることとなり、最後の装着点であると判定されると終了する。
Then, in step S6, whether or not there is a foreign object DT is checked for the mounting points before and after the occurrence of an abnormality. If the
なお、プリント基板P上に順次電子部品が装着される過程で、前述のステップS5において、電子部品の落下異常が起こったか、又はこれから装着しようとする電子部品が前記部品ライブラリデータで検査をすることが指定されたものであるかが、CPU20により判定された際に、装着データのステップ番号0007の電子部品(部品供給ユニットの配置番号102)のように検査をすることが指定されたものである場合にも、この電子部品の装着点に対して前述した検査が行われることとなる(ステップS7)。
In the process of sequentially mounting electronic components on the printed circuit board P, in step S5 described above, an electronic component drop abnormality has occurred, or an electronic component to be mounted is inspected with the component library data. When it is determined by the
この場合、電子部品の落下異常が起こった場合の検査が、落下異常が発生した前後の装着点に対して行うのに対して、検査をすることが指定されたものである場合にはこの電子部品の装着点に対してのみ検査を行う点で異なり、この検査後の処理については、電子部品の落下異常が起こった場合の処理と同様であり、ここでは省略する。 In this case, the inspection when an electronic component drop abnormality occurs is performed on the mounting points before and after the drop abnormality occurs. The difference is that the inspection is performed only on the component mounting points, and the processing after the inspection is the same as the processing in the case where an electronic component drop abnormality occurs, and is omitted here.
なお、検査した結果、異物DTが有ると判定された場合に、作業者がこのプリント基板Pを前記位置決め部8から取出して廃棄するようにしたが、ステップS8で運転停止し、このプリント基板Pは検査不良である旨のデータを付して、下流の電子部品装着装置1へこのプリント基板Pを送る際にはこのデータも送信し、下流の電子部品装着装置1では電子部品を装着しないように制御し、更により下流の電子部品装着装置1へ送る際にも同様に制御する。そして、例えば最も下流の電子部品装着装置で作業者が当該プリント基板Pを取出すようにしてもよい。
When it is determined that there is a foreign matter DT as a result of the inspection, the operator takes out the printed board P from the
次に、前記プリント基板Pが繰り返しパターンで電子部品が装着される割基板(複数の割基板部を備えている。)である場合について、以下説明する。先ず、図6のステップS3において、CPU20が検査に基づいて異物DT有りと判断すると、異物DTがある割基板部にバッドマークを印刷装置で印刷をし、又はバッドマークを表すシールを貼り付け、バッドマークが付されていない割基板部への電子部品の装着を開始する点で、割基板ではない通常のプリント基板Pとは異なる制御がなされる。なお、異物DTがある割基板部にバッドマークを印刷をしたり、バッドマークを表すシールを貼り付ける代わりに、予め割基板部毎のバッドマークの有無データを格納するエリアをRAM21に設けて、このエリアに「有り」データを格納してもよい。
Next, the case where the printed board P is a split board (having a plurality of split board portions) on which electronic components are mounted in a repetitive pattern will be described below. First, in step S3 of FIG. 6, when the
また以上のように、電子部品の装着を開始して、その装着の過程で、電子部品の落下異常が起こったか、又はこれから装着しようとする電子部品が部品ライブラリデータで検査をすることが指定されたものであって、検査が行われて、CPU20によりステップS8において異物DT有りと判定されと、異物DTがある割基板部にバッドマークを印刷装置で印刷をし、バッドマークが付されていない割基板部への電子部品の装着を継続する点でも、割基板ではない通常のプリント基板Pとは異なる制御がなされる。そして、以上のような制御は装着すべき電子部品があるまで、行われることとなる。
In addition, as described above, it is specified that an electronic component has started to be mounted, and that during the mounting process, an electronic component has fallen abnormally, or that an electronic component to be mounted will be inspected using the component library data. If the inspection is performed and the
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various alternatives, modifications, and variations can be made by those skilled in the art based on the above description, and the present invention is not limited to the various embodiments described above without departing from the spirit of the present invention. It encompasses alternatives, modifications or variations.
1 電子部品装着装置
5 部品供給ユニット
19 基板認識カメラ
20 CPU
21 RAM
25 モニタ
DESCRIPTION OF
21 RAM
25 Monitor
Claims (7)
前記プリント基板P上に順次電子部品が装着される過程で電子部品の落下異常が起こったか否かが判定され、
電子部品の落下異常が起こったと判定されると、この落下異常が発生した前後の装着点に対して、異物が有るか否かの検査を行う
ことを特徴とする電子部品装着方法。 In an electronic component mounting method in which an electronic component supplied from a component supply device is taken out by a suction nozzle and mounted on a printed circuit board.
It is determined whether or not an abnormal drop of the electronic component has occurred in the process of sequentially mounting the electronic component on the printed circuit board P,
An electronic component mounting method comprising: inspecting whether or not a foreign object is present at mounting points before and after the occurrence of a drop abnormality when it is determined that a drop abnormality of the electronic component has occurred.
前記プリント基板P上に順次電子部品が装着される過程で装着すべき電子部品について検査指定があるか否かが判定され、
検査指定があると判定されると、この検査指定がある電子部品の装着点に対して、異物が有るか否かの検査を行う
ことを特徴とする電子部品装着方法。 In an electronic component mounting method in which an electronic component supplied from a component supply device is taken out by a suction nozzle and mounted on a printed circuit board.
It is determined whether or not there is an inspection designation for an electronic component to be mounted in the process of sequentially mounting the electronic component on the printed circuit board P,
An electronic component mounting method, wherein when it is determined that there is an inspection designation, an inspection is performed as to whether or not there is a foreign object at a mounting point of the electronic component with the inspection designation.
この撮像に得られた入力画像と対応する基準画像との差分を計算し、
計算して差があると判断された画素を膨張・収縮処理して連結し、
一つの形を浮かび上がらせて、特定して行う
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の電子部品装着方法。 The inspection first images the printed circuit board with a substrate recognition camera,
Calculate the difference between the input image obtained for this imaging and the corresponding reference image,
Pixels that are determined to be different are calculated and connected by expansion / contraction processing,
4. The electronic component mounting method according to claim 1, wherein one of the shapes is raised and specified.
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