JP2010250509A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 駆動機械の位置の目標値である位置指令信号と前記駆動機械の位置の現在値を示す位置信号を入力として、位置比例ゲインを用いた比例演算により前記駆動機械の速度の目標値である速度指令信号を出力する位置制御手段と、
   前記速度指令信号と前記駆動機械の速度の現在値を示す速度信号を入力として、速度比例ゲインと速度積分ゲインを用いた比例積分演算により駆動機械を駆動するトルクの目標値であるトルク指令信号を出力する速度制御制御手段と、
   前記トルク指令信号を入力として、前記駆動機械を駆動するトルクが前記トルク指令信号に一致するよう制御するトルク制御手段と、
   開ループ周波数応答のゲイン交差周波数が、周波数の増加に伴い開ループ周波数応答の位相が増加するときの位相交差周波数以下となる状態を検出することにより、慣性設定値に対する駆動機械の慣性が大きいことで制御系が不安定となり発生する過大慣性振動を検出する第１の検出手段と、
   前記第１の検出手段により振動が検出された場合に前記速度制御手段或いは前記位置制御手段のゲインを変更することで前記振動を抑制する振動抑制手段を備える
   ことを特徴とする駆動制御装置。
2. 前記第１の検出手段は、前記トルク指令信号が前記位置比例ゲインと前記速度積分ゲインの積の平方根の値以下の周波数で振動していることを検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
3. 前記第１の検出手段は、前記トルク指令信号に基づいて、前記駆動機械が前記位置比例ゲインに基づいて決定される値以下の周波数で振動しているときを、ゲイン交差周波数が位相交差周波数以下となる状態として検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
4. 前記第１の検出手段は、前記トルク指令信号が前記位置比例ゲインの値以下の周波数で振動していることを検出する
   ことを特徴とする請求項３に記載の駆動制御装置。
5. 前記第１の検出手段は、前記トルク指令信号に基づいて、前記駆動機械が前記速度積分ゲインに基づいて決定される値以下の周波数で振動しているときを、ゲイン交差周波数が位相交差周波数以下となる状態として検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
6. 前記第１の検出手段は、前記トルク指令信号が前記速度積分ゲインの値以下の周波数で振動していることを検出する
   ことを特徴とする請求項５に記載の駆動制御装置。
7. 慣性設定値に対する駆動機械の慣性が大きいことで制御系が不安定となり発生する過大慣性振動を、前記駆動機械の加速度の現在値を示す加速度信号の大きさと前記トルク指令信号との比率と、前記駆動機械の慣性設定値に所定のゲインを乗じた値とを比較することにより検出する第２の検出手段をさらに備え、
   前記第１の検出手段の出力と前記第２の検出手段の出力に基づいて前記駆動機械が過大慣性振動していることを検出する
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の駆動制御装置。
8. 前記振動抑制手段は、前記速度比例ゲインと前記速度積分ゲインとの比率である第１の比率と、前記速度比例ゲインと前記位置比例ゲインとの比率である第２の比率の少なくともいずれか一方を大きくすることにより前記過大慣性振動を抑制する
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の駆動制御装置。
9. 前記トルク信号と前記加速度信号を入力として、前記駆動機械の慣性を推定演算し、前記慣性設定値とする慣性推定演算手段と、前記慣性設定値に基づいて前記速度制御手段或いは速度制御手段のゲインを変更するゲイン変更手段を備え、
   前記過大慣性振動を検出したとき前記推定演算手段の推定演算を動作させる
   ことを特徴とする請求項８に記載の駆動制御装置。
10. 前記トルク信号と前記加速度信号を入力として、前記駆動機械の慣性を推定演算し、前記慣性設定値とする慣性推定演算手段と、前記慣性設定値に基づいて前記速度制御手段或いは位置制御手段のゲインを変更するゲイン変更手段を備え、
    前記過大慣性振動を検出したとき前記推定演算手段の推定演算速度を増大させる
    ことを特徴とする請求項８に記載の駆動制御装置。