JP2010249673A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】原動機付自転車に特有の通行規制である二段階右折の案内をユーザに提供することができる「ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】
交通案内情報を少なくとも画像又は音声で出力する情報出力手段と、所定の車両が二段階右折をするように規定されている交差点に車両が到達したと判定したときに（Ｓ１４）、二段階右折が必要である旨の案内を情報出力手段を介して行う（Ｓ１５）制御手段とを有する。制御手段は、車両の種類に応じて二段階右折が必要である旨の案内の内容を変更する。
【選択図】図３

Description

本発明は、走行する道路に関する種々の案内情報を提供するナビゲーション装置に関する。

典型的な車載用ナビゲーション装置には、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ等の制御装置、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶装置、表示装置、自車の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信機、自車の進行方位や走行速度等を検出するためのジャイロや車速センサ等が設けられている。そして、制御装置により、自車の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて自車位置周囲の地図画像を表示装置の画面に描画すると共に、自車の現在位置を指示する自車位置マークを画面上に重ね合わせて表示し、自車の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定して自車位置マークを移動させたりして、自車が現在何処を走行しているのかを一目で分かるようにしている。

また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザが設定した目的地に向けて道路を間違うことなく走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。この経路誘導機能によれば、制御装置により、地図データを用いて出発地（例えば、自車の現在位置）から目的地までを結ぶ最適な経路を、横型探索法やダイクストラ法等のシュミレーション計算を行って探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路と識別可能に表示したり、また誘導経路上で接近中の交差点まで所定距離に達したときに、地図画像上でその交差点の案内図（交差点拡大図、該交差点での進行方向を示す矢印、該交差点までの距離、交差点名など）を表示したりすることで、いずれの道路を走行すればよいか、また交差点でどの方向に進んだらよいかをユーザが把握できるようになっている。

このようなナビゲーション装置に使用される地図データには道路や交差点を走行する上で必要となる種々の通行規制情報が含まれており、この通行規制情報を提示するシステムも検討されている。例えば特許文献１には、二輪不可、進入禁止時間制限、一方通行、制限速度等の道路に関する規制情報や、原付二段階右折、右左折禁止等の交差点に関する規制情報が付加された地図情報を記憶部に記憶し、表示する移動体のナビゲーションシステム（地図情報記憶再生システム）が記載されている。

特開平７−２６２３５４号公報

上述したように、道路や交差点に関する通行規制情報を地図画面上に表示することにより、どのような規制があるかを認識することが可能となる。

しかし、あらゆる通行規制が自車の走行案内時に提示されているとは限らない。また、通行規制があることが分かっていても具体的にどのような規制なのか明確に把握していない場合も考えられる。

例えば、原動機付自転車（以下、「原付」という）に特有の通行規制として二段階右折というものがある。この二段階右折とは、特定の交差点を右折する際に、原付は、交差点の手前から右ウィンカーを出して道路の左端に寄り、一旦交差点を直進して渡った後に右ウィンカーを消して方向を右に変え、前方の信号が青になってから交差点を直進して渡る、というものである。従来のナビゲーション装置においては、このような二段階右折の案内を行っていない。

このため、従来のナビゲーション装置が原付に搭載されていたとしても、この原付の運転者が、交差点周辺に設置されている二段階右折の標識を見落としたり、二段階右折が必要な交差点の存在自体を忘れていたりした場合には、二段階右折が必要な交差点なのに二段階右折を行わずに右折してしまう可能性がある。また、従来のナビゲーション装置が自動車に搭載されていたとしても、この自動車の運転者が、二段階右折が必要な交差点の存在自体を忘れていた場合には、二段階右折が必要な交差点で右ウィンカーを出して道路の左端に寄っている原付を見たときにこの原付が間違った運転をしていると誤解してしまい、安全走行に支障を来たすおそれがある。

本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、原付に特有の通行規制である二段階右折の案内をユーザに提供することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記の従来技術の課題を解決するために、本発明の基本形態によれば、交通案内情報を少なくとも画像又は音声で出力する情報出力手段と、所定の車両が二段階右折をするように規定されている交差点に車両が到達したと判定したときに、二段階右折が必要である旨の案内を前記情報出力手段を介して行う制御手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置が提供される。

この形態に係るナビゲーション装置において、さらに車両の種類を指定可能な情報入力手段を有し、前記制御手段は、前記情報入力手段を介して入力された前記車両の種類に応じて前記二段階右折が必要である旨の案内の内容を変更するようにしてもよい。

また、さらに所定の車両が二段階右折をするように規定された交差点の情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段とを有し、前記制御手段は、前記地図データ記憶手段に記憶した前記地図データ及び前記車両位置検出手段で検出した前記車両の現在位置を基に、前記車両が二段階右折が必要な交差点に到達したか否かを判定するようにしてもよく、さらに所定の車両が二段階右折をするように規定された交差点の情報を含む通行規制情報を記憶する通行規制情報記憶手段と、前記車両の周辺を撮像可能な撮像手段とを有し、前記制御手段は、前記通行規制情報記憶手段に記憶した前記通行規制情報及び前記撮像手段で撮像した前記車両の周辺の画像の内容を基に、前記車両が二段階右折が必要な交差点に到達したか否かを判定するようにしてもよい。

本発明においては、例えば、地図データ記憶手段に記憶した所定の車両が二段階右折をするように規定された交差点の情報及び車両位置検出手段で検出した車両の現在位置や、通行規制情報記憶手段に記憶した所定の車両が二段階右折をするように規定された交差点の情報及び撮像手段で撮像した車両の周辺の画像の内容を基に、所定の車両が二段階右折をするように規定された交差点に車両が到達したか否かを判定する。そして、二段階右折をするように規定された交差点に車両が到達したと判定したときに、二段階右折が必要である旨の案内を情報出力手段（例えば、表示装置やスピーカ）を介して行う。これにより、車両の運転者（ユーザ）に二段階右折の案内を提供することができる。

また、本発明においては、車両の種類を指定可能な情報入力手段を備え、この情報入力手段を介して入力された車両の種類（例えば、自動車や原付）に応じて二段階右折が必要である旨の案内の内容を変更するようにしている。これにより、ユーザが運転する車両に適した内容の二段階右折の案内を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 表示装置の画面に表示される動作モード選択画面の一例を示す図である。 第１の実施形態のナビゲーション装置の制御部において行う原付モードのときの二段階右折の案内に係る処理の一例を示すフロー図（その１）である。 第１の実施形態のナビゲーション装置の制御部において行う原付モードのときの二段階右折の案内に係る処理の一例を示すフロー図（その２）である。 原付モードに設定された場合に表示装置の画面に表示される二段階右折の案内画像の一例を示す図（その１）である。 原付モードのときに表示装置の画面に表示される二段階右折の案内画像の一例を示す図（その２）である。 第１の実施形態のナビゲーション装置の制御部において行う自動車モードのときの二段階右折の案内に係る処理の一例を示すフロー図（その１）である。 第１の実施形態のナビゲーション装置の制御部において行う自動車モードのときの二段階右折の案内に係る処理の一例を示すフロー図（その２）である。 自動車モードのときに表示装置の画面に表示される二段階右折の案内画像の一例を示す図（その１）である。 自動車モードのときに表示装置の画面に表示される二段階右折の案内画像の一例を示す図（その２）である。 表示装置の画面に表示される原付の巻き込みに注意する旨の案内画像の一例を示す図である。 表示装置の画面に表示される原付に注意する旨の案内画像の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態のナビゲーション装置の制御部において行う原付モードのときの二段階右折の案内に係る処理の一例を示すフロー図である。 第２の実施形態のナビゲーション装置の制御部において行う自動車モードのときの二段階右折の案内に係る処理の一例を示すフロー図である。

以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。

本実施形態のナビゲーション装置２０は、原動機付自転車（以下、「原付」という）に特有の通行規制である二段階右折の案内を行うものである。また、本実施形態のナビゲーション装置２０は、自動車（自動二輪車を含む）及び原付のどちらにも搭載可能であり、且つ搭載される車両の種類（自動車又は原付）に応じて二段階右折の案内の内容を変更するものである。

その本実施形態のナビゲーション装置２０において、１はＤＶＤドライブを示し、このＤＶＤドライブ１によって駆動されるＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ）１ａには、各縮尺レベル（１／１２５００、１／２５０００、１／５００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データが格納されている。この地図データには、地図上に存在する各種施設に関するデータの他に、経路探索やマップマッチング等の各種処理に必要な道路ユニットのデータと、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノード（経緯度で表現された点）と、各ノード間を結ぶ道路や車線等に対応するリンクとを含んでいる。さらにこの地図データには、付加的な情報として道路標識・道路標示データ（道路標識・道路標示が示す規制又は指示の内容、その設置位置など）と、通行規制される箇所の条件（例えば、二段階右折が必要となる交差点の条件）とが含まれている。本実施形態では、地図データを格納する媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭを使用しているが、これに代えて、ＣＤ−ＲＯＭやＨＤＤ等の他の記憶媒体を使用してもよい。

２は後述するナビゲーション装置本体を操作するための操作部を示し、例えば、後述する表示装置の前面に設けられたタッチパネルの形態を有している。この操作部（タッチパネル）２は、ユーザが指等で触れたときに接触位置に応じた信号を出力する。

３はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して自車の現在位置の経度や緯度を検出するＧＰＳ受信機、４は自車の進行方位を検出するためのジャイロ等の角度センサや、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ等を備えた自立航法センサを示す。

５は車両の周辺を撮像するために車両の外側に設置された車載カメラである。この車載カメラ５は、本実施形態のナビゲーション装置２０が原付及び自動二輪車（以下、「バイク」という）に搭載される場合には車両の前方及び後方に設置され、また自動車に搭載される場合には車両の前方、後方、右方及び左方に設置される。

６は車両の運転状況に関する車両情報を出力するための車両情報検出部である。出力される車両情報には、ウィンカーのオン／オフ、自車の走行速度、ブレーキのオン／オフなどが含まれる。

７は液晶表示（ＬＣＤ）パネルや有機ＥＬパネル等からなり、ナビゲーション装置２０に係る種々の情報を表示する表示装置を示す。

ナビゲーション装置本体１０において、１１はＤＶＤドライブ１を介してＤＶＤ１ａから読み出した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１２はマイクロコンピュータ等により構成された制御部を示す。制御部１２は、基本的には、ＧＰＳ受信機３から出力される信号に基づいて自車の現在位置を検出したり、自立航法センサ４から出力される信号に基づいて自車の走行速度を算出したり、ＤＶＤドライブ１を制御して表示させたい地図のデータをＤＶＤ―ＲＯＭ１ａからバッファメモリ１１に読み出したり、その読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地（例えば、自車の現在位置）から目的地までの誘導経路を探索したりするなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。また、制御部１２は、操作部２を介して入力された車両の種類（自動車又は原付）に応じてナビゲーション装置２０の動作モードを自動車モード又は原付モードに設定し、設定した動作モードに応じた内容の二段階右折の案内を行う。更に、制御部１２は、車載カメラ５で撮像された画像の画像認識処理を行い、その処理結果を基に車両の周辺に存在する車両の有無、車両が存在する場合にはその車両の種類などを判別する。

１３はバッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う地図描画部を示す。

１４は動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び自車位置マーク、カーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部を示す。また、操作画面・マーク発生部１４は二段階右折に係る案内画像を生成する。

１５は誘導経路に関するデータを格納しておくための誘導経路記憶部を示す。この誘導経路記憶部１５には、制御部１２によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの全てのノード（経緯度で表現された点の座標）に関するデータが記憶される。１６は誘導経路描画部を示し、制御部１２からの制御に基づいて、誘導経路記憶部１５から誘導経路のデータを読み出し、当該誘導経路を他の道路とは異なる表示態様（例えば、色を変える、線幅を太くするなど）で描画する機能を有している。

１８は画像合成部を示し、制御部１２からの制御に基づいて、地図描画部１３で描画された地図画像に、誘導経路描画部１６で描画された誘導経路、操作画面・マーク発生部１４で生成された各種メニュー画面及び各種マーク等を重ね合わせて、表示装置７の画面に表示させる機能を有している。１９は音声出力部を示し、制御部１２からの制御に基づいて音声信号（例えば、ナビゲーションに係る案内情報）をスピーカ８に出力する。

以下、本実施形態のナビゲーション装置２０の動作について説明する。まず、本実施形態のナビゲーション装置２０の制御部１２において行う動作モードの設定に係る処理について、動作モード選択画面の一例を示す図２を参照しながら説明する。

本実施形態のナビゲーション装置２０に電源が投入されて、動作可能な状態となっているときに、ユーザが表示装置７の画面（タッチパネル）に触れると、制御部１２からの制御に基づき、操作画面・マーク発生部１４において、メインメニュー（図示せず）を表示させる。ユーザがこのメインメニューの項目のうち「動作モードの変更」という項目を選択すると、図２に示すように動作モード選択画面３０を表示させる。ユーザがこの動作モード選択画面３０において「原付」という項目３１を選択すると、動作モードを原付モードに設定し、「自動車」という項目３２を選択すると、動作モードを自動車モードに設定する。

次に、本実施形態のナビゲーション装置２０の制御部１２において行う原付モードのときの二段階右折の案内に係る処理について、その処理フローの一例を示す図３及び図４と、二段階右折の案内画像の一例を示す図５及び図６とを参照しながら説明する。なお、誘導経路の探索はすでに行われているものとする。

最初のステップＳ１１では、ＧＰＳ受信機３から出力された信号を基に自車の現在位置を検出する。

次のステップＳ１２では、バッファメモリ１１に読み出した地図データを参照して、自車が交差点の手前に到達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。自車が交差点の手前に到達するまでステップＳ１１の検出処理を継続し、判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ１３に移行する。

次のステップＳ１３では、経路案内中である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２１に移行し、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ１４に移行する。なお、経路案内中の場合は、誘導経路の案内に沿った案内画面が表示されている状態であり、経路案内中でない場合は、通常の地図画像が表示されている状態である。

次のステップＳ１４では、バッファメモリ１１に読み出した地図データから自車の到達した交差点に関する情報を取得して、当該交差点が二段階右折が必要な交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。このステップＳ１４では、自車の到達した交差点に二段階右折の標識がある場合、又は、自車が走行する道路が三車線以上で、かつ、自車の到達した交差点に二段階右折禁止の標識がない場合に、二段階右折が必要な交差点であると判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ１５に移行し、判定結果がＮＯの場合には当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

次のステップＳ１５では、二段階右折の案内を行う。具体的には、まず、制御部１２からの制御に基づき、操作画面・マーク発生部１４において、図５に示すように「この先二段階右折が必要です」というメッセージの画像を描画し、この画像を表示装置７の画面に表示させると共に、音声出力部１９において、このメッセージの音声信号を生成し、この音声をスピーカ８から出力させる。続いて、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように「交差点手前で右ウィンカーを出し、左の車線に進入して下さい」というメッセージを含む画像、「方向転換した後ウィンカーを消して下さい」というメッセージを含む画像、及び、「正面の信号が青になったら進んで下さい」というメッセージを含む画像を表示装置７の画面に順次表示させて、二段階右折の手順を示すと共に、これらのメッセージの音声を表示される画像の内容に合わせてスピーカ８から順次出力させる。なお、図６（ａ）では、原付が三車線道路のうち一番左側の車線を走行するように表示している。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

一方、ステップＳ１３において判定結果がＹＥＳの場合（経路案内中である場合）に移行するステップＳ２１では、誘導経路記憶部１５に記憶した誘導経路のデータを参照して、当該交差点が進路変更すべき交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２２に移行する。進路変更すべき交差点でない場合は、通常の右折の案内も二段階右折の案内も不要であるため、本処理は終了する。

次のステップＳ２２では、誘導経路記憶部１５に記憶した誘導経路のデータを参照して、当該交差点が右折すべき交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２３に移行し、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ２８に移行する。

次のステップＳ２３では、バッファメモリ１１に読み出した地図データから自車の到達した交差点に関する情報を取得して、当該交差点が二段階右折が必要な交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２４に移行し、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ２６に移行する。

次のステップＳ２４では、ステップＳ１５で行った二段階右折の案内と同じ内容の案内を行う。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

ステップＳ２３において二段階右折が必要な交差点でないと判定したときには、ステップＳ２６に移行し、通常の右折の案内を行う。具体的には、交差点で通常の右折（小回り右折）をすることを案内する旨の交差点拡大図（図示せず）の画像を表示装置７の画面に表示させると共に、「この先右折です」というメッセージの音声をスピーカ８から出力させる。

また、ステップＳ２２において右折すべき交差点でないと判定したときには、ステップＳ２８に移行し、交差点での進路方向に応じた案内を行う。具体的には、交差点で左折する場合、交差点で左折することを案内する旨の交差点拡大図（図示せず）の画像を表示装置７の画面に表示させると共に、「この先左折です」というメッセージの音声をスピーカ８から出力させる。

次に、本実施形態のナビゲーション装置２０の制御部１２において行う自動車モードのときの二段階右折の案内に係る処理について、その処理フローの一例を示す図７及び図８と、二段階右折の案内画像の一例を示す図９及び図１０と、原付に注意する旨の案内画像の一例を示す図１１及び図１２とを参照しながら説明する。なお、誘導経路の探索はすでに行われているものとする。

最初のステップＳ３１では、ＧＰＳ受信機３から出力された信号を基に自車の現在位置を検出する。そして、次のステップＳ３２では、バッファメモリ１１に読み出した地図データを参照して自車が交差点の手前に到達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。

次のステップＳ３３では、経路案内中である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ５１に移行し、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ３４に移行する。

次のステップＳ３４では、バッファメモリ１１に読み出した地図データから自車の到達した交差点に関する情報を取得して、当該交差点が二段階右折が必要な交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ３５に移行し、判定結果がＮＯの場合には当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

次のステップＳ３５では、二段階右折の案内を行う。具体的には、まず、図９に示すように「この先原付が二段階右折する交差点です」というメッセージの画像を表示装置７の画面に表示させると共に、このメッセージの音声をスピーカ８から出力させる。続いて、適宜、図１０に示すような二段階右折を行う原付４０の動作の概要を示す画像を表示装置７の画面に表示させる。

次のステップＳ３６では、自車の前方、後方、右方及び左方に設置された車載カメラ５から自車の周囲の画像を取得する。

次のステップＳ３７では、自車の周囲に原付が存在し、かつ、その原付が右折指示をしている（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。このステップＳ３７では、各車載カメラ５から取得した画像の画像認識処理を行い、その処理結果を基に自車の周囲に存在する車両の有無と、車両が存在する場合にはその車両の種類（自動車又は原付）と、原付が存在する場合にはその原付の左右のウィンカーの点灯／非点灯の状態とを判別する。その結果を基に、自車の周囲（特に、自車の左方）に原付が存在し、かつ、その原付が右折指示をしているか否かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ３８に移行し、判定結果がＮＯの場合には当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

次のステップＳ３８では、車両情報検出部６から出力された車両情報を基に自車の左右のウィンカーのオン／オフを検出する。

次のステップＳ３９では、検出した左右のウィンカーのオン／オフを基に二段階右折が必要な交差点で自車が左折する（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）か判定する。このステップＳ３７では、左のウィンカーがオンであり、かつ、右のウィンカーがオフである場合に左折すると判定し、左のウィンカーがオフであり、かつ、右のウィンカーがオンである場合、又は、左右のウィンカーのどちらもオン又はオフである場合に左折しないと判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ４０に移行し、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ４２に移行する。

次のステップＳ４０では、自車が交差点を左折する際に原付の巻き込みに注意する旨の案内を行う。具体的には、図１１に示すように「原付の巻き込みに注意して下さい」というメッセージの画像を表示装置７の画面に表示させると共に、このメッセージの音声をスピーカ８から出力させる。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

ステップＳ３９において二段階右折が必要な交差点で自車が左折しないと判定したときには、ステップＳ４２に移行し、原付に注意する旨の案内を行う。具体的には、図１２に示すように「原付に注意して下さい」というメッセージの画像を表示装置７の画面に表示させると共に、このメッセージの音声をスピーカ８から出力させる。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

一方、ステップＳ３３において判定結果がＹＥＳの場合（経路案内中である場合）に移行するステップＳ５１では、自車の到達した交差点が二段階右折が必要な交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ５２に移行し、判定結果がＮＯの場合にはＳ６０に移行する。

次のステップＳ５２では、ステップＳ３５で行った二段階右折の案内と同じ内容の案内を行う。

次のステップＳ５３では、自車の前方、後方、右方及び左方に設置された車載カメラ５から自車の周囲の画像を取得する。

次のステップＳ５４では、各車載カメラ５から取得した画像の画像認識処理を行い、その処理結果を基に、自車の周囲に原付が存在し、かつ、その原付が右折指示をしている（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ５５に移行し、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ６０に移行する。

次のステップＳ５５では、誘導経路記憶部１５に記憶した誘導経路のデータを参照して、二段階右折が必要な交差点が自車の左折すべき交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ５６に移行し、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ５８に移行する。

次のステップＳ５６では、ステップＳ４０で行った原付の巻き込みに注意する旨の案内と同じ内容の案内を行う。さらに、左折の案内を行う。具体的には、交差点で左折することを案内する旨の交差点拡大図（図示せず）の画像を表示装置７の画面に表示させると共に、「この先左折です」というメッセージの音声をスピーカ８から出力させる。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

ステップＳ５５において二段階右折が必要な交差点が自車の左折すべき交差点でないと判定したときには、ステップＳ５８に移行し、ステップＳ４２で行った原付に注意する旨の案内と同じ内容の案内を行う。さらに、交差点での進路方向に応じた案内を行う。具体的には、例えば交差点で右折する場合、交差点で通常の右折をすることを案内する旨の交差点拡大図（図示せず）の画像を表示装置７の画面に表示させると共に、「この先右折です」というメッセージの音声をスピーカ８から出力させる。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

また、ステップＳ５１において自車の到達した交差点が二段階右折が必要な交差点でないと判定したときと、ステップＳ５４において自車の周囲に原付が存在していないと判定したとき、又は、自車の周囲に原付が存在していてもその原付が右折指示していないと判定したときには、ステップＳ６０に移行し、ステップＳ５６やステップＳ５８で行った交差点での進路方向に応じた案内と同じ内容の案内を行う。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置２０は、ＤＶＤーＲＯＭ１ａに記憶した二段階右折が必要となる交差点の情報を含む地図データ及びＧＰＳ受信機３の信号から検出した自車の現在位置を基に、二段階右折が必要な交差点の手前に自車が到達したか否かを判定する。そして、二段階右折が必要な交差点の手前に自車が到達したと判定したときに、二段階右折が必要である旨の案内の画像を表示装置７に表示すると共に、当該案内の音声をスピーカ８から出力する。これにより、車両の運転者（ユーザ）に二段階右折の案内を提供することができる。

また、本実施形態においては、操作部２を介して入力された車両の種類（自動車又は原付）に応じて二段階右折が必要である旨の案内の内容を変更している。これにより、ユーザが運転する車両に適した内容の二段階右折の案内を提供することができる。

例えば、原付モードに設定した場合には、二段階右折が必要である旨の案内を行った後、さらに二段階右折の手順を示す案内を行っている。これにより、原付の運転者は、二段階右折の手順を忘れた場合でも二段階右折が必要な交差点で正しく二段階右折を行うことができる。

また、自動車モードに設定した場合には、二段階右折が必要である旨の案内を行った後、さらに自車の周囲に原付が存在し、かつ、その原付が右折指示をしていると判定したときに、原付に注意する旨の案内を行う。特に、二段階右折が必要な交差点で自車が左折する場合には、原付の巻き込みに注意する旨の案内を行う。これにより、自動車の運転者は、二段階右折が必要な交差点を直進又は右折をするときには、当該交差点において二段階右折のために一旦直進してから進路方向を右に向ける原付の動きに注意を払うことができ、また当該交差点を左折するときには、当該交差点において一旦直進する原付を巻き込まないように注意を払うことができる。この結果、自動車と原付との事故を未然に防ぐことができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置について説明する。

本実施形態のナビゲーション装置１２０は、第１の実施形態のナビゲーション装置２０と同じく、二段階右折の案内を行うものである。また、本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自動車及び原付のどちらにも搭載可能であり、且つ搭載される車両の種類に応じて二段階右折の案内の内容を変更するものである。本実施形態のナビゲーション装置１２０が第１の実施形態のナビゲーション装置２０と異なる点は、地図データ及びＧＰＳ受信機の信号を用いずに、自車が交差点の手前に到達したか否かを判定し、さらに当該交差点が二段階右折が必要な交差点であるか否かを判定することにある。

図１３は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。

本実施形態のナビゲーション装置１２０において、１０１は後述するナビゲーション装置本体を操作するための操作部を示し、例えば、後述する表示装置の前面に設けられたタッチパネルの形態を有している。

１０２は車両の周辺を撮像するために車両の外側に設置された車載カメラである。この車載カメラ１０２は、本実施形態のナビゲーション装置１２０がバイクに搭載される場合には車両の前方及び後方に設置され、自動車に搭載される場合には車両の前方、後方、右方及び左方に設置される。

１０３は車両の運転状況に関する車両情報を出力するための車両情報検出部である。出力される車両情報には、左右のウィンカーのオン／オフ、自車の走行速度、ブレーキのオン／オフなどが含まれる。

１０４は液晶表示（ＬＣＤ）パネルや有機ＥＬパネル等からなり、ナビゲーション装置１２０に係る種々の情報を表示する表示装置を示す。

ナビゲーション装置本体１１０において、１１１は通行規制情報を記憶する通行規制情報記憶部である。この通行規制情報には、道路標識・道路標示データ（道路標識・道路標示の画像、それが示す規制又は指示の内容など）と、通行規制される箇所の条件（例えば、二段階右折が必要となる交差点の条件）とが含まれている。

１１２はマイクロコンピュータ等により構成された制御部を示す。制御部１１２は、基本的には、操作部１０１を介して入力された車両の種類（自動車又は原付）に応じてナビゲーション装置１２０の動作モードを自動車モード又は原付モードに設定し、設定した動作モードに応じた内容の二段階右折の案内を行う。更に、制御部１１２は、車載カメラ１０２で撮像された画像の画像認識処理を行い、その処理結果を基に、自車が交差点の手前に到達したか否かを判定したり、当該交差点が二段階右折が必要な交差点であるか否かを判定したり、車両の周辺に存在する車両の有無、車両が存在する場合にはその車両の種類などを判別したりする。

１１３は画像描画部を示し、制御部１１２からの制御に基づいて通行規制に係る案内の画像を描画する。１１４は音声出力部を示し、制御部１１２からの制御に基づいて通行規制に係る案内の音声信号をスピーカ１０５に出力する。

なお、図１３のナビゲーション装置１２０は、二段階右折の案内に必要な構成を示している。経路案内等を行う場合には、例えば、誘導経路探索処理を行う情報センタ等と通信可能にして、自車位置及び目的地を送信することにより、誘導経路を取得して表示装置１０４に表示するようにしてもよい。

以下、本実施形態のナビゲーション装置１２０の動作について説明する。まず、本実施形態のナビゲーション装置１２０の制御部１１２において行う動作モードの設定に係る処理について説明する。本実施形態においても、第１の実施形態と同じく、表示装置１０４に表示された動作モード選択画面（図２参照）及びタッチパネル（操作部）１０１によって動作モードが設定される。ユーザが動作モード選択画面において「原付」という項目を選択すると、動作モードを原付モードに設定し、「自動車」という項目を選択すると、動作モードを自動車モードに設定する。

次に、本実施形態のナビゲーション装置１２０の制御部１１２において行う原付モードのときの二段階右折の案内に係る処理について、その処理フローの一例を示す図１４と、二段階右折の案内画像の一例を示す図５及び図６とを参照しながら説明する。

最初のステップＳ６１では、自車の前方に設置された車載カメラ１０２から自車の周囲の画像を取得する。

次のステップＳ６２では、自車が交差点の手前に到達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。このステップＳ６２では、車載カメラ１０２から取得した画像の画像認識処理を行い、その処理結果を基に自車の前方に二以上の道路が交わっている部分があるか否かを判定する。自車が交差点の手前に到達するまでステップＳ６１の取得処理を継続し、判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ６３に移行する。

次のステップＳ６３では、自車の到達した交差点が二段階右折が必要な交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。このステップＳ６３では、ステップＳ６２で行った画像認識処理の結果として得た自車前方の交差点の状況と、通行規制情報記憶部１１１に記憶した通行規制情報に含まれる二段階右折が必要となる交差点の条件とを参照する。そして、自車の到達した交差点に二段階右折の標識がある場合、又は、自車が走行する道路が三車線以上で、かつ、自車の到達した交差点に二段階右折禁止の標識がない場合に、二段階右折が必要な交差点であると判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ６４に移行し、判定結果がＮＯの場合には当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

次のステップＳ６４では、二段階右折の案内を行う。具体的には、まず、制御部１２からの制御に基づき、画像描画部１１３において、図５に示すような「この先二段階右折が必要です」というメッセージの画像を描画し、この画像を表示装置１０４の画面に表示させると共に、音声出力部１１４において、このメッセージの音声信号を生成し、この音声をスピーカ１０５から出力させる。続いて、図６（ａ）〜（ｃ）に示すような二段階右折の手順を示す画像を表示装置１０４の画面に順次表示させると共に、図６（ａ）〜（ｃ）に示す各メッセージの音声を表示される画像の内容に合わせてスピーカ１０５から順次出力させる。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

次に、本実施形態のナビゲーション装置１２０の制御部１１２において行う自動車モードのときの二段階右折の案内に係る処理について、その処理フローの一例を示す図１５と、二段階右折の案内画像の一例を示す図９及び図１０と、原付に注意する旨の案内画像の一例を示す図１１及び図１２とを参照しながら説明する。

最初のステップＳ７１では、自車の前方、後方、右方及び左方に設置された車載カメラ１０２から自車の周囲の画像を取得する。

次のステップＳ７２では、自車が交差点の手前に到達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。このステップＳ７２では、各車載カメラ１０２から取得した画像の画像認識処理を行う。そして、その処理結果として得た自車前方の状況を基に、自車が交差点の手前に到達したか否かを判定する。自車が交差点の手前に到達するまでステップＳ７１の取得処理を継続し、判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ７３に移行する。

次のステップＳ７３では、自車の到達した交差点が二段階右折が必要な交差点である（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。このステップＳ７３では、ステップＳ７２で行った画像認識処理の結果として得た自車前方の交差点の状況と、通行規制情報記憶部１１１に記憶した通行規制情報に含まれる二段階右折が必要となる交差点の条件とを参照して、当該交差点が二段階右折が必要な交差点であるか否かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ７４に移行し、判定結果がＮＯの場合には当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

次のステップＳ７４では、二段階右折の案内を行う。具体的には、まず、図９に示すような「この先原付が二段階右折する交差点です」というメッセージの画像を表示装置１０４の画面に表示させると共に、このメッセージの音声をスピーカ１０５から出力させる。続いて、適宜、図１０に示すような二段階右折を行う原付４０の動作の概要を示す画像を表示装置１０４の画面に表示させる。

次のステップＳ７５では、自車の周囲に原付が存在し、かつ、その原付が右折指示をしている（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。このステップＳ７５では、ステップＳ７２で行った画像認識処理の結果として得た自車周囲の状況を基に、自車の周囲に存在する車両の有無と、車両が存在する場合にはその車両の種類（自動車又は原付）と、原付が存在する場合にはその原付の左右のウィンカーの点灯／非点灯の状態とを判別する。その結果を基に、自車の周囲（特に、自車の左方）に原付が存在し、かつ、その原付が右折指示をしているか否かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ７６に移行し、判定結果がＮＯの場合には当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

次のステップＳ７６では、車両情報検出部１０３から出力された車両情報を基に自車の左右のウィンカーのオン／オフを検出する。

次のステップＳ７７では、検出した左右のウィンカーのオン／オフを基に二段階右折が必要な交差点で自車が左折する（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）か判定する。このステップＳ７７では、左のウィンカーがオンであり、かつ、右のウィンカーがオフである場合に左折すると判定し、左のウィンカーがオフであり、かつ、右のウィンカーがオンである場合、又は、左右のウィンカーのどちらもオン又はオフである場合に左折しないと判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ７８に移行し、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ８０に移行する。

次のステップＳ７８では、自車が交差点を左折する際に原付の巻き込みに注意する旨の案内を行う。具体的には、図１１に示すような「原付の巻き込みに注意して下さい」というメッセージの画像を表示装置１０４の画面に表示させると共に、このメッセージの音声をスピーカ１０５から出力させる。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

ステップＳ７７において二段階右折が必要な交差点で自車が左折しないと判定したときには、ステップＳ８０に移行し、原付に注意する旨の案内を行う。具体的には、図１２に示すような「原付に注意して下さい」というメッセージの画像を表示装置１０４の画面に表示させると共に、このメッセージの音声をスピーカ１０５から出力させる。その後、当該交差点における二段階右折の案内に係る処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１２０は、車載カメラ１０２から取得した画像及び通行規制情報記憶部１１１に記憶した二段階右折が必要となる交差点の情報を含む通行規制情報を基に、二段階右折が必要な交差点の手前に自車が到達したか否かを判定する。そして、二段階右折が必要な交差点の手前に自車が到達したと判定したときに、二段階右折が必要である旨の案内の画像を表示装置１０４に表示すると共に、当該案内の音声をスピーカ１０５から出力する。これにより、車両の運転者（ユーザ）に二段階右折の案内を提供することができる。

また、本実施形態においては、操作部１０１を介して入力された車両の種類（自動車又は原付）に応じて二段階右折が必要である旨の案内の内容を変更している。これにより、ユーザが運転する車両に適した内容の二段階右折の案内を提供することができる。

例えば、原付モードに設定した場合には、二段階右折が必要である旨の案内を行った後、さらに二段階右折の手順を示す案内を行っている。これにより、原付の運転者は、二段階右折の手順を忘れた場合でも二段階右折が必要な交差点で正しく二段階右折を行うことができる。

また、自動車モードに設定した場合には、二段階右折が必要である旨の案内を行った後、さらに自車の周囲に原付が存在し、かつ、その原付が右折指示をしていると判定したときに、原付に注意する旨の案内を行う。特に、二段階右折が必要な交差点で自車が左折する場合には、原付の巻き込みに注意する旨の案内を行う。これにより、自動車の運転者は、二段階右折が必要な交差点を直進又は右折をするときには、当該交差点において二段階右折のために一旦直進してから進路方向を右に向ける原付の動きに注意を払うことができ、また当該交差点を左折するときには、当該交差点において一旦直進する原付を巻き込まないように注意を払うことができる。この結果、自動車と原付との事故を未然に防ぐことができる。

なお、上述した第１及び第２の実施形態においては、原付モードに設定した場合に図６（ａ）〜（ｃ）に示す画像を順次表示することにより二段階右折の手順を示しているが、これに限定されないことはもちろんである。例えば、図１０に示す画像を表示することにより二段階右折の手順を示すようにしてもよい。

また、上述した第１及び第２の実施形態においては、タッチパネル及び表示装置の画面に表示された画像を用いて動作モードの変更を行っているが、この形態に限定されないことはもちろんである。例えば、原付モード又は自動車モードに切り換えるための切換スイッチをナビゲーション装置に設け、この切換スイッチを用いて動作モードの変更を行うようにしてもよい。

また、上述した第１及び第２の実施形態においては、画像及び音声の両方で二段階右折の案内を行っているが、どちらか一方で二段階右折の案内を行うようにしてもよい。例えば、原付モードに設定した場合には、音声のみで二段階右折の案内を行うようにしてもよい。

また、上述した第１及び第２の実施形態においては、原付に特有の通行規制である二段階右折を例にとって説明したが、その他の原付に特有の通行規制について案内をするようにしてもよい。また、原付だけでなく、原付及び軽車両に特有の通行規制（例えば、原付及び軽車両は両方向に通行可能な一方通行）の案内をするようにしてもよい。

１ａ…ＤＶＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶手段）、
２，１０１…操作部（情報入力手段）、
３…ＧＰＳ受信機（車両位置検出手段）、
５，１０２…車載カメラ（撮像手段）、
６，１０３…車両情報検出部（進行方向検出手段）、
７，１０４…表示装置（情報出力手段）、
８，１０５…スピーカ（情報出力手段）、
１２，１１２…制御部（制御手段）、
２０，１２０…ナビゲーション装置、
１１１…通行規制情報記憶部（通行規制情報記憶手段）。

Claims (10)

1. 交通案内情報を少なくとも画像又は音声で出力する情報出力手段と、
   所定の車両が二段階右折をするように規定されている交差点に車両が到達したと判定したときに、二段階右折が必要である旨の案内を前記情報出力手段を介して行う制御手段と
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. さらに車両の種類を指定可能な情報入力手段を有し、
   前記制御手段は、前記情報入力手段を介して入力された前記車両の種類に応じて前記二段階右折が必要である旨の案内の内容を変更することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. さらに所定の車両が二段階右折をするように規定された交差点の情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段とを有し、
   前記制御手段は、前記地図データ記憶手段に記憶した前記地図データ及び前記車両位置検出手段で検出した前記車両の現在位置を基に、前記車両が二段階右折が必要な交差点に到達したか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記車両の種類が自動車であるとき、さらに前記車両の周辺を撮像可能な撮像手段を有し、
   前記制御手段は、前記撮像手段で撮像した画像から前記車両の周辺に原動機付自転車が存在し、かつ当該原動機付自転車が右折指示をしていると判定したときに、前記二段階右折が必要である旨の案内とともに注意を喚起する案内を前記情報出力手段を介して行うことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. さらに前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を有し、
   前記制御手段は、前記進行方向検出手段で検出した結果を基に前記車両が前記交差点を左折すると判定したときに、前記原動機付自転車の巻き込みに注意する旨の案内を前記情報出力手段を介して行うことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記車両の種類が原動機付自転車であるとき、前記制御手段は、前記二段階右折が必要である旨の案内とともに二段階右折の手順を示す案内を前記情報出力手段を介して行うことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
7. さらに所定の車両が二段階右折をするように規定された交差点の情報を含む通行規制情報を記憶する通行規制情報記憶手段と、
   前記車両の周辺を撮像可能な撮像手段とを有し、
   前記制御手段は、前記通行規制情報記憶手段に記憶した前記通行規制情報及び前記撮像手段で撮像した前記車両の周辺の画像の内容を基に、前記車両が二段階右折が必要な交差点に到達したか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
8. 前記車両の種類が自動車であるとき、前記制御手段は、前記撮像手段で撮像した画像から前記車両の周辺に原動機付自転車が存在し、かつ当該原動機付自転車が右折指示をしていると判定したときに、前記二段階右折が必要である旨の案内とともに注意を喚起する案内を前記情報出力手段を介して行うことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。
9. さらに前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を有し、
   前記制御手段は、前記進行方向検出手段で検出した結果を基に前記車両が前記交差点を左折すると判定したときに、前記原動機付自転車の巻き込みに注意する旨の案内を前記情報出力手段を介して行うことを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
10. 前記車両の種類が原動機付自転車であるとき、前記制御手段は、前記二段階右折が必要である旨の案内とともに二段階右折の手順を示す案内を前記情報出力手段を介して行うことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。

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