JP2010244444A - 車両の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】バッテリによりバックアップされたメモリに格納されたデータが消失する可能性がある場合に、確実に初期化できる車両の制御装置
【解決手段】SRAM11aと、電源スイッチがオンされた後にバッテリから給電されて起動し、SRAMをモニタして記憶状態が適正であるか否かを判定するSRAMモニタ処理と、SRAMの記憶状態が適正でない場合にSRAMを初期化する初期化処理と、を実行する第一のマイクロコンピュータと、バッテリから常時給電され、電源スイッチがオンされたことを検知するとバッテリから第一のマイクロコンピュータに給電するための給電制御信号を出力する給電制御処理と、起動時にのみ第一のマイクロコンピュータにSRAMを初期化する初期化処理を実行させるための初期化制御信号を出力する初期化処理と、を実行する第二のマイクロコンピュータ12と、を備える制御装置。
【選択図】図1
【解決手段】SRAM11aと、電源スイッチがオンされた後にバッテリから給電されて起動し、SRAMをモニタして記憶状態が適正であるか否かを判定するSRAMモニタ処理と、SRAMの記憶状態が適正でない場合にSRAMを初期化する初期化処理と、を実行する第一のマイクロコンピュータと、バッテリから常時給電され、電源スイッチがオンされたことを検知するとバッテリから第一のマイクロコンピュータに給電するための給電制御信号を出力する給電制御処理と、起動時にのみ第一のマイクロコンピュータにSRAMを初期化する初期化処理を実行させるための初期化制御信号を出力する初期化処理と、を実行する第二のマイクロコンピュータ12と、を備える制御装置。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の制御装置及び制御方法に関する。
車両には、エンジンやブレーキ等の各機能ブロックを電子制御する複数の制御装置(以下、「ECU」(Electronic Control Unit)とも記す。)が搭載されている。
例えば、エンジンと電動機の二系統の動力源を備えたハイブリッド車両には、エンジンを制御するEGN−ECU、モータジェネレータを制御するMG−ECU、EGN−ECUやMG−ECUを統括して制御するHV−ECU等の制御装置が搭載されている。
各ECUには、各機能ブロックを制御するCPUと、CPUにより実行される制御プログラムが記憶されたROMと、CPUによる演算処理に必要な各種の制御情報が記憶されるSRAMと、各機能ブロックに対する入出力信号を処理する入出力回路を備えた単一または複数のマイクロコンピュータが搭載されている。
SRAMに記憶された制御情報を必要に応じてバックアップするためのEEPROMのような不揮発性メモリが搭載される場合もある。
さらに、各ECUには、車両に搭載されたバッテリから給電された12Vの直流電圧をマイクロコンピュータが必要とする電源電圧Vcc(例えば、DC5V)に調整する電源回路が搭載されている。
マイクロコンピュータは、バッテリからの給電により起動して、ROMに格納されたプログラムに従って所定の演算処理を実行し、各機能ブロックで所期の動作が実現されるように制御する。
車両には、バッテリからECUへ常時給電する第一の給電系統と、電源スイッチとしてのイグニッションスイッチがオンされた後に給電される第二の給電系統が設けられ、第一の給電系統から給電される特定のECUには、イグニッションスイッチがオンされたことを検知して、第二の給電系統からの給電を開始する電源リレーを制御する単一または複数のマイクロコンピュータが搭載されている。
第二の給電系統に接続されているECUであっても、イグニッションスイッチがオフされると、SRAMに記憶されている制御情報が消失するため、イグニッションスイッチがオフされた場合であっても、重要な制御情報等が保持されるように、バッテリから第一の給電系統を介して常時給電されるバックアップ用のSRAMを備えている。
特許文献1には、SRAMとして、データ保持用の電源が常時供給されたバックアップ用のスタンバイRAMと、制御装置への動作電源の供給に伴い当該制御装置が動作しているときにのみデータ保持用の電源が供給されるノーマルRAMを備えた制御装置が開示されている。
このような制御装置によれば、重要な制御情報の消失を回避することができる。例えば、マイクロコンピュータがイグニッションスイッチがオンされたことを検知すると、電源リレーのオン状態を保持して、ノーマルRAMをワーキング領域として演算処理を実行し、イグニッションスイッチがオフされたことを検知すると、ノーマルRAMに記憶された重要な制御情報をスタンバイRAMに格納した後に、電源リレーをオフする。
その後、イグニッションスイッチがオンされると、マイクロコンピュータは、スタンバイRAMに格納された制御情報をノーマルRAMにコピーすることにより、バックアップされた制御情報を用いて適正に演算処理を継続するのである。
しかし、バックアップ用のSRAMを備えた制御装置であっても、バッテリの交換等の作業時に、給電線がバッテリから取り外され、或いは、バックアップ用のSRAMへの電源電圧が低下すると、SRAMのデータが消失する。
そこで、マイクロコンピュータは、起動時にSRAMをモニタして記憶状態が適正であるか否かを判定するSRAMモニタ処理を実行し、記憶状態が適正でない場合にはSRAMに記憶されている制御情報等を初期化するように構成されている。誤った制御情報に基づく異常な制御を回避するためである。
SRAMモニタ処理とは、SRAMの初期化時に特定の記憶領域に照合用のデータを書き込み、その後、起動の度にマイクロコンピュータが当該特定の記憶領域に書き込まれた照合用のデータを読み出して、初期化時に書き込まれた照合用のデータと比較し、データが一致すれば記憶状態が適正であると判断し、データが一致しなければ記憶状態が不適正であると判断する処理である。
通常、SRAMへの給電回路にはノイズの影響や電圧の瞬時低下に備えて、十分な容量のコンデンサが設けられているため、バッテリから給電線が取り外されても、SRAMの印加電圧が急激に低下せず、数秒から数十秒かけて徐々に印加電圧が低下する。
そのため、バッテリから取り外された給電線が短時間で再接続されると、適正な照合用のデータが保持されていても、他の一部の制御情報が消失している可能性があり、SRAMに記憶されているデータの信頼性がSRAMモニタ処理で適切に判断できない虞があった。
本発明の目的は、上述した問題点に鑑み、バッテリによりバックアップされたメモリに格納されたデータが消失する可能性がある場合に、確実に初期化できる車両の制御装置及び制御方法を提供する点にある。
上述の目的を達成するため、本発明による車両の制御装置の特徴構成は、車両の制御装置であって、バッテリから常時給電され、第一のマイクロコンピュータからアクセスされるSRAMと、電源スイッチがオンされた後にバッテリから給電されて起動し、SRAMをモニタして記憶状態が適正であるか否かを判定するSRAMモニタ処理と、SRAMの記憶状態が適正でない場合にSRAMを初期化する初期化処理と、を実行する第一のマイクロコンピュータと、バッテリから常時給電され、電源スイッチがオンされたことを検知するとバッテリから第一のマイクロコンピュータに給電するための給電制御信号を出力する給電制御処理と、起動時にのみ第一のマイクロコンピュータにSRAMを初期化する初期化処理を実行させるための初期化制御信号を出力する初期化処理と、を実行する第二のマイクロコンピュータと、を備えている点にある。
第二のマイクロコンピュータによる給電制御処理により、電源スイッチがオンされたことが検知され、給電制御信号が出力されると、バッテリから第一のマイクロコンピュータに給電されて、第一のマイクロコンピュータが起動する。第一のマイクロコンピュータにより、SRAMモニタ処理が実行され、SRAMの記憶状態が適正でない場合にSRAMの初期化処理が実行される。
第二のマイクロコンピュータが起動するとき、つまり、第二のマイクロコンピュータがリセットされた後に、初期化制御信号を出力する初期化処理が実行されて、第二のマイクロコンピュータから初期化制御信号が出力され、第一のマイクロコンピュータによりSRAMを初期化する初期化処理が実行される。
第二のマイクロコンピュータがリセットされるのは、少なくとも第二のマイクロコンピュータに印加される電源電圧の立ち上がり時が含まれ、その直前には電源電圧が低下した状態となっている。
このときSRAMへ印加される電圧も同様に低下している可能性が高く、SRAMに格納されたデータが消失している可能性があるため、第二のマイクロコンピュータから出力される初期化制御信号により、第一のマイクロコンピュータでSRAMを初期化する初期化処理が実行されるように構成することができる。
以上説明した通り、本発明によれば、バッテリによりバックアップされたメモリに格納されたデータが消失する可能性がある場合に、確実に初期化できる車両の制御装置及び制御方法を提供することができるようになった。
以下、本発明による制御装置及び制御方法をハイブリッド車両に適用する場合を例として説明する。
図1に示すように、エンジンと電動機の二系統の動力源を備えたハイブリッド車両(以下、「HV車」と記す。)には、エンジンを制御するEGN−ECU2、モータジェネレータを制御するMG−ECU3、EGN−ECU2やMG−ECU3を統括して制御するHV−ECU1等の複数の制御装置が搭載されている。
ハイブリッド車両には、バッテリ50からECUへ常時給電する第一の給電系統40と、電源スイッチとしてのイグニッションスイッチ(以下、「IGSW」と記す。)がオンされた後に給電される第二の給電系統11が設けられ、第二の給電系統41には、IGSWの状態に基づいて制御される電源リレーRYが介挿されている。
IGSWは、モーメンタリスイッチであって、HV−ECU1が現在の状態をフラグデータとしてHV−ECU1に備えられたSRAMに保持し、そのスイッチの操作エッジでオンされたのかオフされたのかをフラグデータに基づいて判断する。
第一の給電系統には、HV−ECU1が接続され、第二の給電系統41には、EGN−ECU2やMG−ECU3等の複数のECUが接続されている。
各ECUには、バッテリから供給されるDC12Vの直流電圧を制御用の電源電圧例えばDC5Vに調整する電源回路と、各機能ブロックを制御するCPUと、CPUにより実行される制御プログラムが記憶されたROMと、CPUによる演算処理に必要な各種の制御情報が記憶される複数のSRAMと、各機能ブロックに対する入出力信号を処理する入出力回路を備えた単一または複数のマイクロコンピュータが搭載されている。
尚、各ECUは、さらに読み書き可能に構成された外付けのEEPROMを備えた構成であってもよい。
各ECUは、バス型ネットワークであるCAN(Controller Area Network)用のインタフェース回路等を備え、CANインタフェース回路を介してCAN通信線(以下、「CAN」と記す。)で接続され、ECU間で必要な各種の制御情報がCANを介して授受される。
ENG−ECU2は、HV−ECU1からの指令値に基づいて、動力源であるエンジンを制御し、MG−ECU3は、HV−ECU1からの指令値に基づいて、動力源であるモータを制御する。
HV車に備えられた充放電可能な直流電源であり二次電池で構成された蓄電装置は、モータによって発電された電力がインバータを介して交流から直流に変換されて蓄えられ、蓄電装置の電力またはモータによって発電された電力の少なくとも一方を用いてエンジンの動力がアシストされている。
HV−ECU1は、蓄電装置の電流、電圧、温度をモニタして蓄電装置の状態を管理し、蓄電装置の状態データとしてSRAM11aに記憶している。
HV−ECU1には、電源回路10と、第一のマイクロコンピュータ11と、第二のマイクロコンピュータ12が搭載されている。第一のマイクロコンピュータ11は、主に車両の動力管理を行なうマイクロコンピュータであり、第二のマイクロコンピュータ12は、電源シーケンスを制御するマイクロコンピュータである。
第一のマイクロコンピュータと第二のマイクロコンピュータは、DMAコントローラを備え、DMAコントローラを介して相互に通信可能に構成されている。
電源回路10には、第一のマイクロコンピュータ11に電源電圧Vcc1(例えば、DC5V)を供給する第一の直流レギュレータ101と、第二のマイクロコンピュータ12に電源電圧Vcc2(例えば、DC5V)を供給するとともに、第一のマイクロコンピュータ11のSRAM11aに第三の電源電圧Vcc3(例えば1.5V)を供給する第二の直流レギュレータ102を備えている。
第一の給電系統40を介してバッテリ50から電源回路10に給電されると、第二の直流レギュレータ102から第二の電源電圧Vcc2及び第三の電源電圧Vcc3が常時出力される。
第二の電源電圧Vcc2が出力されると、リセット回路13bによりリセットされた第二のマイクロコンピュータ12が起動し、ROMに記憶されている制御プログラムが実行される。
第一の直流レギュレータ101は、第二のマイクロコンピュータ12から出力される給電制御信号PCTLに基づいて、第一の電源電圧Vcc1を出力するか遮断するかを切り替える。
給電制御信号PCTLは、デューティ比50%で周期が異なる二種類のパルス信号で構成され、第一の直流レギュレータ101は、第二のマイクロコンピュータ12から所定周期の第一パルス信号が出力されると第一の電源電圧Vcc1を出力し、所定周期より長い周期の第二パルス信号が出力されると、第一の電源電圧Vcc1を遮断する。
第二のマイクロコンピュータ12は、IGSWがオンされて入力端子+Bから入力される電圧が所定の電圧(例えば、5V)になったことを検知すると第一パルス信号を出力し、電源リレーRYがオフされて入力端子+Bから入力される電圧が所定の電圧より低下したことを検知すると第二パルス信号を出力する。
第一の電源電圧Vcc1が出力されると、リセット回路13aによりリセットされた第一のマイクロコンピュータ11が起動し、ROMに記憶されている制御プログラムが実行される。
つまり、第二のマイクロコンピュータ12と、第一のマイクロコンピュータ11によりアクセスされるSRAM11aは、バッテリ50が第一給電系統40に接続されている限り、第二の直流レギュレータ102から常時給電され、SRAM11aはバッテリバックアップされている。
バッテリバックアップされているSRAM11aは、例えば、モータのみを駆動して走行するためのスイッチの状態や、蓄電装置の状態データなどが記憶され、CPUによる演算処理に必要な各種の制御情報が記憶されるSRAMとは別に備えられている。
第一のマイクロコンピュータ11は、プログラムの終了処理であるシャットダウン処理を実行することで、SRAM11aに上述したデータを記憶して電源リレーRYをオフし、第二のマイクロコンピュータ12は、入力端子+Bから入力される電圧が所定の電圧(例えば、5V)より低下すると、シャットダウン処理が終了して電源リレーRYがオフされたことを認識し、第二のマイクロコンピュータ12は第二パルス信号を出力する。
電源回路14には、電源リレーRYを制御するORゲート14が設けられている。ORゲート14の入力端子に、IGSWの状態信号と、第一のマイクロコンピュータ11から出力される電源リレー保持信号が入力され、ORゲート14の出力端子から電源リレーRYの制御信号が出力される。
IGSWの状態信号は、電源スイッチが押下されている間は、電源リレーRYをオンに制御する信号として、ORゲート14の入力端子に入力されるように構成されている。
第一のマイクロコンピュータ11は、電源スイッチがオンされた後に第二のマイクロコンピュータ12により第一の電源電圧Vcc1が入力されることで起動し、電源リレーRYを制御するORゲート14の入力端子に電源リレー保持信号を入力する。
電源リレーRYがオンされると、第一のマイクロコンピュータ11にバッテリ50からの電圧が入力され、第一のマイクロコンピュータ11はバッテリ50からの入力電圧を監視することで現在のバッテリ50の電圧をモニタする。
第一のマイクロコンピュータ11は、SRAM11aをモニタして記憶状態が適正であるか否かを判定するSRAMモニタ処理と、SRAM11aの記憶状態が適正でない場合にSRAM11aを初期化する初期化処理と、IGSWの操作状態に基づいて電源リレーRYを制御する電源リレー処理と、車両の動力管理処理等を実行する。
車両の動力管理処理とは、モータ走行用の高圧バッテリの充電状態と、運転者のアクセルペダルの操作量等に基づいて、エンジンとモータジェネレータを適切に制御するために、EGN−ECU2やMG−ECU3に適切な制御信号を出力する処理である。
第二のマイクロコンピュータ12は、バッテリ50から常時給電され、電源スイッチRYがオンされたことを検知するとバッテリ50から第一のマイクロコンピュータ11に給電するための給電制御信号を出力する給電制御処理と、起動時にのみ第一のマイクロコンピュータ11に強制的にSRAMを初期化する初期化処理を実行させるための初期化制御信号を出力する初期化処理である強制初期化処理等を実行する。
図1及び図2に基づいて第一のマイクロコンピュータ11の制御を説明すると、第二のマイクロコンピュータ12によってIGSWがオンされたことが検知され給電制御処理が実行されることにより第一のマイクロコンピュータ11がリセットした後に起動すると(SA1)、第一のマイクロコンピュータ11は、電源リレー保持信号を出力して電源リレーRYをオンするように制御し、第二の給電系統41にバッテリ50の電力を供給して(SA2)、SRAMモニタ処理を実行する(SA3)。
SRAMモニタ処理とは、例えば、SRAM11aに区画した制御フラグ領域に定義した照合用のデータフラグであるチェックフラグによって、SRAM11aの記憶状態が適正であるか否かが判断され、例えば、チェックフラグに「0x5AA5」が設定されていれば、SRAM11aの記憶状態が適正であり、前記以外の値が設定されていれば、SRAM11aのデータが消去されて不定値になっているものとみなす処理である。尚、設定値は前記の値に限定せず、適宜設定可能である。
第一のマイクロコンピュータ11は、チェックフラグの設定値が適正値となっていなければ(SA4)、SRAM11aの初期化処理が必要と判断してSRAMの初期化処理を実行し(SA5)、ステップSB4で、チェックフラグの設定値が適正な値に設定されていれば、SRAMの初期化処理は不要と判断してステップSA6に遷移する。
尚、第一のマイクロコンピュータ11は、SRAMモニタ処理を実行する前に電源リレー保持信号を出力するように説明したが、第一のマクロコンピュータ11の処理が継続して実行でき、バッテリ50の電力が供給されて駆動する各ECUの起動に影響しないタイミングで出力するように構成されていればよく、ステップSA5の初期化処理を実行後に電源リレー保持信号を出力してもよいし、また、ステップSA3のSRAMモニタ処理の実行後に出力されるのであってもよい。
シフトレバーが走行用シフトに設定されてアクセルペダルが操作されるなど、走行要求があれば(SA6)、第一のマイクロコンピュータ11は、動力管理処理を実行し(SA7)、常時IGSWの状態を監視して(SA8)、IGSWがオフされるまで、ステップSA6からステップSA8までの処理を繰り返す。
ステップSA8で、IGSWがオフされたことを検知すると、第一のマイクロコンピュータ11は、各ECUにIGSWがオフになったことを通知して、各ECU、及び第一のマイクロコンピュータ11自身のシャットダウン処理を実行し(SA9)、シャットダウン処理が完了すると、電源リレーRYをオフにする(SA10)。
続いて、図1及び図3に基づいて第二のマイクロコンピュータ12の制御を説明すると、バッテリ50が装着されて第二の直流レギュレータ102から第二の電源電圧Vcc2が出力され、リセット信号がリセット回路13bから第二のマイクロコンピュータ11に入力されると(SB1)、第二のマイクロコンピュータ11はリセットした後に起動し、第二のマイクロコンピュータ12は、給電制御信号PCTLとして第二パルス信号を電源回路10に出力する。
第二のマイクロコンピュータ11は、第一のマイクロコンピュータ11に強制的にSRAM11aの初期化処理を実行させるために、強制初期化処理を実行する(SB2)。
強制初期化処理とは、第一のマイクロコンピュータ11によるSRAM11aの初期化処理が完了するまでの充分な所定時間に設定したタイマが満了するまでの間スイッチ15を切断することにより、SRAM11aを初期化して、設定したタイマが満了すると初期化制御信号を出力してスイッチ15をオンにし、第二の電源電圧Vcc2を出力する処理である。
所定時間(例えば、70秒)に設定したタイマが満了すると、第二のマイクロコンピュータ12は、スイッチ15をオンにする制御信号を出力してSRAM11aに第二の電源電圧Vcc2を供給し(SB3)、入力端子+Bから第二のマイクロコンピュータ12に入力される電圧が所定値(例えば、5V)以上であるかをチェックする(SB4)。
ステップSB4で、第二のマイクロコンピュータ12に入力される電圧が所定値以上になると、第二のマイクロコンピュータ12は、給電制御処理を実行して(SB5)、ステップSB7に遷移する。
給電制御処理について説明すると、第二のマイクロコンピュータ12は、IGSWがオンされ、ORゲート14を介して導通する電源リレーRYにより、バッテリ50から第二の給電系統41を介して供給されるバッテリ電圧が所定値(例えば、5V)以上であることを検知すると、電源回路10に給電制御信号PCTLとして第一パルス信号を出力する。
給電制御信号PCTLが入力された電源回路10は、第一のマイクロコンピュータ11に第一の直流レギュレータ101から電源電圧Vcc1(例えば、DC5V)を供給して第一のマイクロコンピュータ11を起動する。
第一のマイクロコンピュータ11は、起動した後IGSWがオンされたことを認識すると、ORゲート14を介して電源リレーRYの導通状態を保持するように電源リレー保持信号を出力し、第二の給電系統41に接続されている他のECUへの給電状態が維持される。
つまり、第二のマイクロコンピュータ12は、起動時に強制初期化処理を実行した後に、電源スイッチのオンにより導通し、バッテリ50からの給電線に介挿された電源リレーRYを経由して入力されるバッテリ50の電圧信号をモニタする電圧モニタ処理を実行し、電圧モニタ処理により電圧信号が所定の閾値より高いと判断すると、給電制御処理を実行するのである。
ステップSB1で、第二のマイクロコンピュータ12にリセット信号の入力がなく、第二のマイクロコンピュータ12がスリープ状態でなければ(SB6)、電源リレーRYのオフ要求、つまり電源スイッチのオフを監視する(SB7)。
ステップSB7で、バッテリ50の電圧信号をモニタして、電源リレーRYのオフ要求があれば、第二のマイクロコンピュータ12は給電制御処理を実行する(SB8)。
第一のマイクロコンピュータ11は、IGSWがオフされたことを検知すると、所定のシャットダウン処理を実行した後に、ORゲート14を介した電源リレー保持信号の出力を停止して電源リレーRYを遮断する。
その後、第二のマイクロコンピュータ12は、第二の給電系統41を介したバッテリ電圧の低下を検知すると、電源回路10に第二パルス信号を出力して、スリープ状態に戻る(SB9)。
ステップSB6で、第二のマイクロコンピュータ12が、省電力状態であるスリープ状態であれば、IGSWがオンされることを監視し(SB10)、IGSWがオンされるとステップSB4に遷移する。
上述したように、初期化制御信号はSRAM11aへの給電線に介挿されたスイッチ15を所定時間切断する制御信号であり、第二のマイクロコンピュータ12は、起動時に強制初期化処理を実行した後に給電制御処理を実行するのである。
さらに、電源回路10には、第二のマイクロコンピュータ12の暴走等の異常を検知するウォッチドッグ回路103を備えている。
ウォッチドッグ回路103は、第二のマイクロコンピュータ12から周期的に出力されるクロック信号を監視して、クロック信号の消失や周波数の異常を検出し、異常状態を検出すると第二のマイクロコンピュータ12をリセットするための制御信号である異常信号をリセット回路13bに入力する。
リセット回路13bにウォッチドッグ回路103から異常信号が入力されると、リセット回路13bから第二のマイクロコンピュータ12にリセット信号が入力され、リセット信号が入力されることにより第二のマイクロコンピュータ12がリセットするように構成されている。
例えば、電源スイッチがオンの状態で、ウォッチドッグ回路103で異常が検出されて第二のマイクロコンピュータ12にリセット信号が入力されると、第二のマイクロコンピュータ12がリセットされて、給電制御信号PCTLの入力信号が遮断され、第一のマイクロコンピュータ11に給電される第一の電源電圧Vcc1の出力が遮断される。
第二のマイクロコンピュータ12は、リセット後に起動すると、第一の直流レギュレータ101に第二パルス信号を出力して、例えば、EEPROMに記憶した電源スイッチの状態がオン状態であれば、第一パルス信号を出力して第一の直流レギュレータ101から第一の電源電圧Vcc1が出力され、リセット回路13aによりリセットされた第一のマイクロコンピュータ11が起動する。
つまり、ウォッチドッグ回路103によって第二のマイクロコンピュータ12から出力されるクロック信号の異常が検出され、第二のマイクロコンピュータ12がリセットされた後、第一のマイクロコンピュータ11にもリセット回路13aからリセット信号が入力されてリセットされるのである。
また、第一のマイクロコンピュータ11の暴走等の異常を検知するために、第一のマイクロコンピュータ11からウォッチドッグ回路103にクロック信号が周期的に入力されている。
ウォッチドッグ回路103は、上述したように第一のマイクロコンピュータ11の異常状態を検出すると、第一のマイクロコンピュータ11をリセットするための制御信号である異常信号をリセット回路13aに入力して、第一のマイクロコンピュータ11にリセット信号が入力されてリセットさせる。
尚、第一のマイクロコンピュータ11のクロック信号に異常が検出されてリセットする場合は、ウォッチドッグ回路103から第二のマイクロコンピュータ12にリセット信号は入力されない。
また、ウォッチドッグ回路103に入力されるクロック信号は、ウォッチドッグ回路103で正常と判断される所定範囲の周期で入力されるクロック信号であれば、給電制御信号PCTLを利用するのであってもよい。
上述では、第二のマイクロコンピュータ12により実行される強制初期化処理がスイッチ15を介して実行されるように説明したが、以下では、バッテリ50の装着タイミングを認識して、ソフトウェアにより強制初期化処理を実行する第二の実施形態について説明する。
図4の別実施形態では、上述で説明した図1の構成とは異なり、スイッチ15を備えていない構成となっている。
バッテリ50が装着されると、前述したように、第二のマイクロコンピュータ12は、電源回路10の第二の直流レギュレータ102から第二の電源電圧Vcc2(例えば、DC5V)が供給され、リセットした後起動し、同じく直流レギュレータ102から第三の電源電圧Vcc3(例えば、DC1.5V)が第一のマイクロコンピュータ11のSRAM11aに供給される。
このとき、第二のマイクロコンピュータ12が起動する際に、プログラムの初期実行処理であるバッテリ装着直後処理を実行して、バッテリ50が装着されたことを示す強制初期化フラグをセットする。
強制初期化フラグとは、第二のマイクロコンピュータ12のRAMに区画した制御フラグ領域に定義した、例えば、2バイトのフラグで、当該強制初期化フラグがセットされていると、第一のマイクロコンピュータ11でSRAMの初期化処理の実行が必要となり、クリアされていればSRAMの初期化処理を実行する必要はない。
第二のマイクロコンピュータ12は、強制初期化フラグの情報をDMA通信により第一のマイクロコンピュータ11へ通知することで、第一のマイクロコンピュータ11による初期化処理の実行有無を決定することができる。
尚、DMA通信による転送先メモリは、SRAM11aとは別途備えられたSRAMやEEPROMを使用してもよいし、可能であればCPUレジスタとしてもよく、適宜設定可能である。
第二のマイクロコンピュータ12は、IGSWがオンされて、入力端子+Bから所定の電圧が入力されたことを検知すると、パルス信号を切替えて電源回路10に第一パルス信号を出力し、第一の直流レギュレータ101は、第一パルス信号が入力されたことを認識すると、第一の電源電圧Vcc1を第一のマイクロコンピュータ11に供給して、リセットされた第一のマイクロコンピュータ11を起動させる。
第一のマイクロコンピュータ11は、起動して自身の初期化処理を実行する前に、DMA通信によって第二のマイクロコンピュータ12から受信した強制初期化フラグの情報を参照し、例えば、第二のマイクロコンピュータ12から強制初期化フラグの情報を受信していなければ起動処理を保留して待機する。
第一のマイクロコンピュータ11は、強制初期化フラグの情報を参照して初期化処理が必要と示されていれば、SRAM11aの初期化処理を実行し、一方、初期化処理が不要と示されていれば、SRAM11aの初期化処理を実行しない。
また、第一のマイクロコンピュータ11は、SRAM11aの初期化処理の実行が完了すると、別途初期化処理が完了したことを示す情報を設定するように構成してもよい。そうすることで、第一のマイクロコンピュータ11の起動の度にSRAM11aの初期化を実行する必要がなくなる。
尚、第二のマイクロコンピュータ12が第一パルス信号を出力すると、第一のマイクロコンピュータ12が起動するため、第一のマイクロコンピュータ11は起動中に所定の時間(例えば、100μs)を設けて、第二のマイクロコンピュータ12からの強制初期化フラグの情報を受信するのを待機するのであってもよいし、第一のマイクロコンピュータ11から第二のマイクロコンピュータ12に強制初期化フラグの情報を送信するように要求があれば、第二のマイクロコンピュータ12から強制初期化フラグの情報を第一のマイクロコンピュータ11に送信するように構成してもよい。
図5に基づいて第二のマイクロコンピュータ12が実行する強制初期化処理を説明すると、第二のマイクロコンピュータ12は、リセット回路13bからのリセット信号が入力されなければ(SC1)、強制初期化フラグをクリアし(SC2)、ステップSC1でリセット回路13bからのリセット信号が入力されると、強制初期化フラグをセットする(SC3)。
第二のマイクロコンピュータ12は、強制初期化フラグの情報をDMAコントローラにセットし、給電制御処理を実行して第一のマイクロコンピュータ11に給電し(SC4)、DMAコントローラを介して強制初期化フラグの情報を第一のマイクロコンピュータ11に送信する(SC5)。
尚、給電制御処理を実行してから第一のマイクロコンピュータ11が起動するまでに充分な所定時間をおいて、強制初期化フラグの情報を送信するようにすればよく、当該所定時間は、第一のマイクロコンピュータ11の処理性能に応じて設定すればよい。
次に、図6に示すように、強制初期化フラグの情報に基づいて第一のマイクロコンピュータ11が実行する初期化処理を説明すると、第二のマイクロコンピュータ12から受信した強制初期化フラグの情報に初期化処理が必要と設定されていなければ(SD1)、チェックフラグを参照して(SD2)、チェックフラグの記憶状態が適正でない場合には、SRAM11aの初期化処理を実行する(SD3)。
ステップSD1で、第二のマイクロコンピュータ12から受信した強制初期化フラグの情報に初期化処理が必要と設定されている場合にもまた、SRAM11aの初期化処理を実行する(SD3)。
強制初期化フラグの情報に初期化処理が必要と設定されておらず、チェックフラグの記憶状態が適正である場合には、第一のマイクロコンピュータ11は初期化処理を実行しない。
尚、第一のマイクロコンピュータ11は、第二のマイクロコンピュータ12から強制初期化フラグの情報を受信しているため、チェックフラグを参照して、チェックフラグの記憶状態が適正であるかをチェックする処理の省略が可能である。
上述したように、初期化制御信号が第一のマイクロコンピュータ11に入力される制御信号であり、第二のマイクロコンピュータ12は、起動時に給電制御処理を実行した後に強制初期化処理を実行し、第一のマイクロコンピュータ11は、初期化制御信号が入力されると、モニタ処理の結果にかかわらずSRAM11aの初期化処理を実行するのである。
次に、第二のマイクロコンピュータ12が出力する初期化制御信号によって、他の各ECUが初期化処理を実行する第三の実施形態について説明する。
HV−ECU1に備えられた第二のマイクロコンピュータ12と各ECUは、ローカル信号ラインによって接続され、各ECUのマイクロコンピュータに備えられたSRAMは、第二の給電系統41から電源回路を介して給電され、バッテリバックアップされるように構成されている。
ECUに備えられた、電源回路とマイクロコンピュータの間には、スイッチが設けられ、当該スイッチがオンになるとSRAMに給電し、オフになるとSRAMへの給電が遮断される。
尚、HV−ECU1以外の各ECUは、単体のマイクロコンピュータが搭載されて構成されていてもよいし、複数のマイクロコンピュータが搭載されていてもよい。
図1に示すように、HV−ECU1に備えられた第二のマイクロコンピュータ12から出力される初期化制御信号によってスイッチ15がオンされて、第一のマイクロコンピュータ11に備えられたSRAM11aに給電される。
第二のマイクロコンピュータ12は、ローカル信号ラインを介して初期化制御信号を各ECUに出力し、各ECUは第二のマイクロコンピュータ12からの初期化制御信号により、スイッチがオンされてSRAMに給電されるように構成されている。
ECUによりSRAMのメモリサイズが異なる場合には、第二のマイクロコンピュータ12からの初期化制御信号を切断する所定時間をメモリサイズに応じて適宜変更する必要があるため、初期化制御信号をパルス信号として出力し、当該パルス信号のデューティ比を所定時間に応じて割り当てることによって各ECUに備えられたSRAMのメモリサイズに応じた初期化制御信号の切断時間を設定する。
例えば、ENG−ECU2に備えられたSRAMのサイズが8Kバイトで、初期化するために初期化制御信号の切断時間に70秒必要であり、MG−ECU3にSRAMのサイズが4Kバイトで、初期化するために初期化制御信号の切断時間に35秒必要であるとする。
ENG−ECU2及びMG−ECU3で初期化制御信号の切断時間が異なるため、初期化制御信号のパルス信号のデューティ比の最小値から最大値を0%から100%に割り付けて、さらに、割り付けたデューティ比を切断時間に割り当てて、デューティ比が10%の時は切断時間を10秒、デューティ比が100%の時は切断時間を100秒とする。
尚、デューティ比に対して割り当てる初期化制御信号の切断時間は、使用するSRAMの仕様に応じた設計事項であり、必要に応じて適宜変更可能である。
例えば、第二のマイクロコンピュータ12からローカル信号ラインを介して、初期化制御信号のデューティ比が10%でENG−ECU2及びMG−ECU3に入力された場合には、初期化制御信号の切断時間が10秒であることを示し、両ECUに備えられたリレーはオンしない。
初期化制御信号のデューティ比が35%でENG−ECU2及びMG−ECU3に入力されると、初期化制御信号の切断時間が35秒であることを示し、MG−ECU3のリレーがオンされ、ENG−ECU2のリレーはオンされない。
初期化制御信号のデューティ比が70%でENG−ECU2及びMG−ECU3に入力されると、初期化制御信号の切断時間が70秒であることを示し、さらにENG−ECU2のリレーがオンされる。
上述したように、SRAMと、SRAMをアクセスする第一のマイクロコンピュータ11とが複数組設けられ、第一のマイクロコンピュータ11は、第二のマイクロコンピュータ12から出力される初期化制御信号により、それぞれ初期化処理を実行するように構成されているのである。
尚、第三の実施形態における初期化制御信号は、第一の実施形態と同様に、SRAMへの給電線に介挿されたスイッチを所定時間切断するように説明したが、第二の実施形態と同様に、第一のマイクロコンピュータに入力されるのであってもよい。
例えば、各ECUのマイクロコンピュータとHV−ECU1に備えられた第二のマイクロコンピュータ12がDMAコントローラを介して通信可能に構成すれば、上述と同様にSRAMをアクセスするマイクロコンピュータが複数組も受けられている場合であっても、第二の実施形態のようにSRAMの初期化処理を実行することが可能である。
上述したように、本発明における実施形態は、車両の制御方法であって、バッテリ50の装着によりバッテリ50から常時給電されるSRAM11aをモニタして記憶状態が適正であるか否かを判定するSRAMモニタ処理と、SRAM11aの記憶状態が適正でない場合にSRAM11aを初期化する初期化処理と、を電源スイッチがオンされた後にバッテリ50から給電されて起動する第一のマイクロコンピュータ11で実行し、電源スイッチがオンされたことを検知するとバッテリ50から第一のマイクロコンピュータ11に給電するための給電制御信号を出力する給電制御処理と、起動時にのみ第一のマイクロコンピュータ11に強制的に初期化処理を実行させるための初期化制御信号を出力する強制初期化処理と、をバッテリから常時給電される第二のマイクロコンピュータ12で実行する車両の制御方法なのである。
以上説明した通り、本発明によれば、バッテリによりバックアップされたメモリに格納されたデータが消失する可能性がある場合に、確実に初期化できるのである。
上述した何れの実施形態も、ハイブリッド車両に本発明を適用して説明したが、エンジンのみを動力源とする車両や、エンジンを備えずに電力で走行するモータのみを備えた電気自動車や、燃料電池を搭載した燃料電池車であっても、バッテリから給電され、当該バッテリを取り外すことによりデータが消失するメモリを備えた車両であれば、本発明を適用することができる。
上述の実施形態は何れも一具体例であり、各部の具体的な回路構成、制御構成は、本発明の作用効果を奏する範囲で適宜変更設計可能である。
HV車:プラグインハイブリッド車
RY:電源リレー
1:HV−ECU
11:第一のマイクロコンピュータ
11a:SRAM
12:第二のマイクロコンピュータ
15:スイッチ
50:バッテリ
RY:電源リレー
1:HV−ECU
11:第一のマイクロコンピュータ
11a:SRAM
12:第二のマイクロコンピュータ
15:スイッチ
50:バッテリ
Claims (5)
- 車両の制御装置であって、
バッテリから常時給電され、第一のマイクロコンピュータからアクセスされるSRAMと、
電源スイッチがオンされた後にバッテリから給電されて起動し、SRAMをモニタして記憶状態が適正であるか否かを判定するSRAMモニタ処理と、SRAMの記憶状態が適正でない場合にSRAMを初期化する初期化処理と、を実行する第一のマイクロコンピュータと、
バッテリから常時給電され、電源スイッチがオンされたことを検知するとバッテリから第一のマイクロコンピュータに給電するための給電制御信号を出力する給電制御処理と、起動時にのみ第一のマイクロコンピュータにSRAMを初期化する初期化処理を実行させるための初期化制御信号を出力する初期化処理と、を実行する第二のマイクロコンピュータと、
を備えている車両の制御装置。 - 初期化制御信号がSRAMへの給電線に介挿されたスイッチを所定時間切断する制御信号であり、第二のマイクロコンピュータは、起動時に初期化制御信号を出力する初期化処理を実行した後に給電制御処理を実行する請求項1記載の車両の制御装置。
- 第二のマイクロコンピュータは、起動時に初期化制御信号を出力する初期化処理を実行した後に、電源スイッチのオンにより導通し、バッテリからの給電線に介挿された電源リレーを経由して入力されるバッテリの電圧信号をモニタする電圧モニタ処理を実行し、電圧モニタ処理により電圧信号が所定の閾値より高いと判断すると、給電制御処理を実行する請求項2記載の車両の制御装置。
- 初期化制御信号が第一のマイクロコンピュータに入力される制御信号であり、第二のマイクロコンピュータは、起動時に給電制御処理を実行した後に初期化制御信号を出力する初期化処理を実行し、
第一のマイクロコンピュータは、初期化制御信号が入力されると、モニタ処理の結果にかかわらずSRAMを初期化する初期化処理を実行する請求項1記載の車両の制御装置。 - 車両の制御方法であって、
バッテリの装着によりバッテリから常時給電されるSRAMをモニタして記憶状態が適正であるか否かを判定するSRAMモニタ処理と、SRAMの記憶状態が適正でない場合にSRAMを初期化する初期化処理と、を電源スイッチがオンされた後にバッテリから給電されて起動する第一のマイクロコンピュータで実行し、
電源スイッチがオンされたことを検知するとバッテリから第一のマイクロコンピュータに給電するための給電制御信号を出力する給電制御処理と、起動時にのみ第一のマイクロコンピュータに初期化処理を実行させるための初期化制御信号を出力する初期化処理と、をバッテリから常時給電される第二のマイクロコンピュータで実行する、
車両の制御方法。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2009094512A JP2010244444A (ja) | 2009-04-09 | 2009-04-09 | 車両の制御装置及び制御方法 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011100511A (ja) * | 2009-11-06 | 2011-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | データ書込装置、及び、データ書込方法 |
JP2015058751A (ja) * | 2013-09-17 | 2015-03-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車用電子制御装置 |
-
2009
- 2009-04-09 JP JP2009094512A patent/JP2010244444A/ja not_active Withdrawn
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