JP2010230602A

JP2010230602A - 被検物の画像検査方法および画像検査装置

Info

Publication number: JP2010230602A
Application number: JP2009080757A
Authority: JP
Inventors: Hironori Yokomori; 洋宣横森
Original assignee: DAIWA MACHINERY CO Ltd
Current assignee: DAIWA MACHINERY CO Ltd
Priority date: 2009-03-30
Filing date: 2009-03-30
Publication date: 2010-10-14

Abstract

【課題】被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査方法にあって、被検物を様々な方向から広範囲に亘って確実に検査できる画像検査方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る画像検査方法は、水平回転する第１の回転体１の外周面ｍにおいて側方に臨むように形成された第１の吸着孔１１に、単一の被検物ｂの第１の部位ｂ１を吸着させて搬送し、第１の画像検査手段１２により画像検査を行った後、水平回転する第２の回転体２の周縁部ｎにおいて上方に臨むように形成された第２の吸着孔２１に、被検物ｂの第１の部位ｂ１と異なる第２の部位ｂ２を吸着させて受け渡し、第２の吸着孔２１に吸着させて搬送し、第２の画像検査手段２２により画像検査を行うものである。
【選択図】図１

Description

本発明は、被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査方法および画像検査装置に係り、特に、被検物を第１の回転体から第２の回転体に受け渡して搬送し、各回転体において被検物の吸着部位を異ならせて様々な方向から画像検査を行い得るようにし、より広範囲に亘って検査を行うことができるものに関する。

従来、錠剤やソフトカプセルなどの被検物を画像検査する場合にあっては、例えば、被検物の一方面を第１の搬送装置に吸引把持させて搬送しながら第１の画像検査装置により被検物の他方面を検査し、ついで被検物の他方面を第２の搬送装置に吸引把持させて搬送しながら第２の画像検査装置により被検物の一方面を検査するものであった（例えば、特許文献１の図１参照）。

特開平３−２４８０４７号公報

しかしながら、上述したような画像検査装置にあっては、被検物を搬送方向に対して単に側面方向（搬送方向を横断する方向）から検査を行うものであり、特に被検物を直線かつ連続的に搬送するときには該被検物の前端面および後端面の検査が困難となり、被検物を広範囲に亘って確実に検査し難いという問題点があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものである。

請求項１に係る発明は、被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査方法であって、水平回転する第１の回転体の外周面において側方に臨むように形成された第１の吸着孔に、単一の被検物の第１の部位を吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、第１の回転体の近傍に設けられた第１の画像検査手段により画像検査を行った後、前記第１の回転体に周速を同期させて水平回転する第２の回転体の周縁部において上方に臨むように形成された第２の吸着孔に、前記被検物の前記第１の部位と異なる第２の部位を吸着させて受け渡し、この受け渡した前記被検物を前記第２の吸着孔に吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、前記第２の回転体の近傍に設けられた第２の画像検査手段により画像検査を行う被検物の画像検査方法である。

請求項２に係る発明は、請求項１記載の被検物の画像検査方法において、被検物を、第１の吸着孔から第２の吸着孔に受け渡す際、前記第１の吸着孔から気体を吹出させて強制的に前記被検物の吸着を解除するものである。

請求項３に係る発明は、請求項１または２記載の被検物の画像検査方法において、第１の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第１の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うものである。

請求項４に係る発明は、請求項１または２記載の被検物の画像検査方法において、第２の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第２の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うものである。

請求項５に係る発明は、被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査方法であって、水平回転する第１’の回転体の周縁部において上方に臨むように形成された第１’の吸着孔に、単一の被検物の第１’の部位を吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、第１の回転体の近傍に設けられた第１’の画像検査手段により画像検査を行った後、前記第１’の回転体に周速を同期させて水平回転する第２’の回転体の外周面において側方に臨むように形成された第２’の吸着孔に、前記被検物の前記第１’の部位と異なる第２’の部位を吸着させて受け渡し、この受け渡した前記被検物を前記第２’の吸着孔に吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、前記第２’の回転体の近傍に設けられた第２’の画像検査手段により画像検査を行う被検物の画像検査方法である。

請求項６に係る発明は、請求項５記載の被検物の画像検査方法において、被検物を、第１’の吸着孔から第２’の吸着孔に受け渡す際、前記第１’の吸着孔から気体を吹出させて強制的に前記被検物の吸着を解除するものである。

請求項７に係る発明は、請求項５または６記載の被検物の画像検査方法において、第１’の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第１’の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うものである。

請求項８に係る発明は、請求項５または６記載の被検物の画像検査方法において、第２’の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第２’の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うものである。

請求項９に係る発明は、被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査装置であって、水平回転する第１の回転体と、この第１の回転体の外周面には、側方に臨むように、単一の被検物を吸着する少なくとも一の第１の吸着孔が設けられ、この第１の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は第１の部位であり、前記第１の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第１の画像検査手段と、前記第１の回転体の近傍に設けられ、水平回転する第２の回転体と、この第２の回転体の周縁部には、上方に臨むように、単一の前記被検物を吸着する少なくとも一の第２の吸着孔が設けられ、前記第１の回転体と前記第２の回転体とは、周速が同期していると共に、前記被検物を前記第１の吸着孔から前記第２の吸着孔に受け渡しできるように、前記第１の吸着孔と前記第２の吸着孔とが対応して回転するものであり、前記第２の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は、前記第１の部位と異なる第２の部位であり、前記第２の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第２の画像検査手段と、前記第１および第２の吸着孔に接続された同一または別個の吸引手段と、前記第１および第２の回転体を回転させる回転手段とを備えている被検物の画像検査装置である。

請求項１０に係る発明は、請求項９記載の被検物の画像検査装置において、第１の吸着孔に接続され、該第１の吸着孔から気体を吹出して被検物の吸着を強制的に解除する送気手段とを備え、前記第１の吸着孔は、前記被検物を前記第１の吸着孔に吸着させて搬送するときには吸引手段に、前記被検物を前記第１の吸着孔から第２の吸着孔に受け渡すときには前記送気手段に、選択的に接続できるように構成されているものである。

請求項１１に係る発明は、被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査装置であって、水平回転する第１’の回転体と、この第１’の回転体の周縁部には、上方に臨むように、単一の被検物を吸着する少なくとも一の第１’の吸着孔が設けられ、この第１’の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は第１’の部位であり、前記第１’の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第１’の画像検査手段と、前記第１’の回転体の近傍に設けられ、水平回転する第２’の回転体と、この第２’の回転体の外周面には、側方に臨むように、単一の前記被検物を吸着する少なくとも一の第２’の吸着孔が設けられ、前記第１’の回転体と前記第２’の回転体とは、周速が同期していると共に、前記被検物を前記第１’の吸着孔から前記第２’の吸着孔に受け渡しできるように、前記第１’の吸着孔と前記第２’の吸着孔とが対応して回転するものであり、前記第２’の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は、前記第１’の部位と異なる第２’の部位であり、前記第２’の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第２’の画像検査手段と、前記第１’および第２’の吸着孔に接続された同一または別個の吸引手段と、前記第１’および第２’の回転体を回転させる回転手段とを備えている被検物の画像検査装置である。

請求項１２に係る発明は、請求項１１記載の被検物の画像検査装置において、第１’の吸着孔に接続され、該第１’の吸着孔から気体を吹出して被検物の吸着を強制的に解除する送気手段とを備え、前記第１’の吸着孔は、前記被検物を前記第１’の吸着孔に吸着させて搬送するときには吸引手段に、前記被検物を前記第１’の吸着孔から第２’の吸着孔に受け渡すときには前記送気手段に、選択的に接続できるように構成されているものである。

請求項１に記載の被検物の画像検査方法によれば、水平回転する第１の回転体の外周面において側方に臨むように形成された第１の吸着孔に、単一の被検物の第１の部位を吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、第１の回転体の近傍に設けられた第１の画像検査手段により画像検査を行った後、前記第１の回転体に周速を同期させて水平回転する第２の回転体の周縁部において上方に臨むように形成された第２の吸着孔に、前記被検物の前記第１の部位と異なる第２の部位を吸着させて受け渡し、この受け渡した前記被検物を前記第２の吸着孔に吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、前記第２の回転体の近傍に設けられた第２の画像検査手段により画像検査を行うため、単一の被検物毎に搬送される分、個々の被検物に対して確実に画像検査を行うことができ、しかも、吸着される第１の部位と第２の部位とを異ならせる分、より広範囲に亘って確実に検査を行うことができる。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１記載の被検物の画像検査方法の効果に加え、被検物を、第１の吸着孔から第２の吸着孔に受け渡す際、前記第１の吸着孔から気体を吹出させて強制的に前記被検物の吸着を解除するため、第１の吸着孔による被検物の吸着の解除を確実に行うことができ、被検物を第１の吸着孔から第２の吸着孔に一層確実に受け渡すことができる。

請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２記載の被検物の画像検査方法の効果に加え、第１の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第１の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うため、従来困難であった被検物の搬送方向における前端面および／または後端面の画像検査を行うことができ、より一層広範囲に亘って検査を行うことができる。

請求項４に記載の発明によれば、請求項１または２記載の被検物の画像検査方法の効果に加え、第２の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第２の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うため、従来困難であった被検物の搬送方向における前端面および／または後端面の画像検査を行うことができ、より一層広範囲に亘って検査を行うことができる。

請求項５に記載の被検物の画像検査方法によれば、水平回転する第１’の回転体の周縁部において上方に臨むように形成された第１’の吸着孔に、単一の被検物の第１’の部位を吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、第１の回転体の近傍に設けられた第１’の画像検査手段により画像検査を行った後、前記第１’の回転体に周速を同期させて水平回転する第２’の回転体の外周面において側方に臨むように形成された第２’の吸着孔に、前記被検物の前記第１’の部位と異なる第２’の部位を吸着させて受け渡し、この受け渡した前記被検物を前記第２’の吸着孔に吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、前記第２’の回転体の近傍に設けられた第２’の画像検査手段により画像検査を行うため、単一の被検物毎に搬送される分、個々の被検物に対して確実に画像検査を行うことができ、しかも、吸着される第１’の部位と第２’の部位とを異ならせる分、より広範囲に亘って確実に検査を行うことができる。

請求項６に記載の発明によれば、請求項１記載の被検物の画像検査方法の効果に加え、被検物を、第１’の吸着孔から第２’の吸着孔に受け渡す際、前記第１’の吸着孔から気体を吹出させて強制的に前記被検物の吸着を解除するため、第１’の吸着孔による被検物の吸着の解除を確実に行うことができ、被検物を第１’の吸着孔から第２’の吸着孔に一層確実に受け渡すことができる。

請求項７に記載の発明によれば、請求項５または６記載の被検物の画像検査方法の効果に加え、第１’の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第１’の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うため、従来困難であった被検物の搬送方向における前端面および／または後端面の画像検査を行うことができ、より一層広範囲に亘って検査を行うことができる。

請求項８に記載の発明によれば、請求項５または６記載の被検物の画像検査方法の効果に加え、第２’の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第２’の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うため、従来困難であった被検物の搬送方向における前端面および／または後端面の画像検査を行うことができ、より一層広範囲に亘って検査を行うことができる。

請求項９に記載の被検物の画像検査装置によれば、水平回転する第１の回転体と、この第１の回転体の外周面には、側方に臨むように、単一の被検物を吸着する少なくとも一の第１の吸着孔が設けられ、この第１の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は第１の部位であり、前記第１の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第１の画像検査手段と、前記第１の回転体の近傍に設けられ、水平回転する第２の回転体と、この第２の回転体の周縁部には、上方に臨むように、単一の前記被検物を吸着する少なくとも一の第２の吸着孔が設けられ、前記第１の回転体と前記第２の回転体とは、周速が同期していると共に、前記被検物を前記第１の吸着孔から前記第２の吸着孔に受け渡しできるように、前記第１の吸着孔と前記第２の吸着孔とが対応して回転するものであり、前記第２の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は、前記第１の部位と異なる第２の部位であり、前記第２の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第２の画像検査手段と、前記第１および第２の吸着孔に接続された同一または別個の吸引手段と、前記第１および第２の回転体を回転させる回転手段とを備えているため、単一の被検物毎に搬送される分、個々の被検物に対して確実に画像検査を行うことができ、しかも、吸着される第１の部位と第２の部位とを異ならせる分、より広範囲に亘って確実に検査を行うことができる。

請求項１０に記載の発明によれば、請求項９記載の被検物の画像検査装置の効果に加え、第１の吸着孔に接続され、該第１の吸着孔から気体を吹出して被検物の吸着を強制的に解除する送気手段とを備え、前記第１の吸着孔は、前記被検物を前記第１の吸着孔に吸着させて搬送するときには吸引手段に、前記被検物を前記第１の吸着孔から第２の吸着孔に受け渡すときには前記送気手段に、選択的に接続できるように構成されているため、第１の吸着孔による被検物の吸着の解除を確実に行うことができ、被検物を第１の吸着孔から第２の吸着孔に一層確実に受け渡すことができる。

請求項１１に記載の被検物の画像検査装置によれば、水平回転する第１’の回転体と、この第１’の回転体の周縁部には、上方に臨むように、単一の被検物を吸着する少なくとも一の第１’の吸着孔が設けられ、この第１’の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は第１’の部位であり、前記第１’の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第１’の画像検査手段と、前記第１’の回転体の近傍に設けられ、水平回転する第２’の回転体と、この第２’の回転体の外周面には、側方に臨むように、単一の前記被検物を吸着する少なくとも一の第２’の吸着孔が設けられ、前記第１’の回転体と前記第２’の回転体とは、周速が同期していると共に、前記被検物を前記第１’の吸着孔から前記第２’の吸着孔に受け渡しできるように、前記第１’の吸着孔と前記第２’の吸着孔とが対応して回転するものであり、前記第２’の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は、前記第１’の部位と異なる第２’の部位であり、前記第２’の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第２’の画像検査手段と、前記第１’および第２’の吸着孔に接続された同一または別個の吸引手段と、前記第１’および第２’の回転体を回転させる回転手段とを備えているため、単一の被検物毎に搬送される分、個々の被検物に対して確実に画像検査を行うことができ、しかも、吸着される第１’の部位と第２’の部位とを異ならせる分、より広範囲に亘って確実に検査を行うことができる。

請求項１２に記載の発明によれば、請求項１１記載の被検物の画像検査装置の効果に加え、第１’の吸着孔に接続され、該第１’の吸着孔から気体を吹出して被検物の吸着を強制的に解除する送気手段とを備え、前記第１’の吸着孔は、前記被検物を前記第１’の吸着孔に吸着させて搬送するときには吸引手段に、前記被検物を前記第１’の吸着孔から第２’の吸着孔に受け渡すときには前記送気手段に、選択的に接続できるように構成されているため、第１’の吸着孔による被検物の吸着の解除を確実に行うことができ、被検物を第１’の吸着孔から第２’の吸着孔に一層確実に受け渡すことができる。

本発明の第１の実施例を説明するための画像検査装置の概略的平面図である。図１のＸ−Ｘ線で切断した一部拡大概略的断面図である。図１の供給手段の概略的平面図であり、図３（ａ）は全体図を、図３（ｂ）および図３（ｃ）は図３（ａ）を要素毎に分離した図をそれぞれ示している。図１の第１および第２の回転体の駆動機構を説明するための概略的平面図である。図１の吸引回路を説明するための概略的平面図である。図１、図１０の被検物の吸着状態を説明するための一部拡大概略的斜視図であり、図６（ａ）は外周面に吸着した図を、図６（ｂ）は周縁部に吸着した図を、図６（ｃ）は受け渡すときの図をそれぞれ示している。図１、図１０の画像検査手段による被検物の撮影方向を説明するための一部概略図であり、図７（ａ）（ｂ）はカメラを回転接線方向に配置したときの平面図を、図７（ｃ）、（ｄ）はカメラを上下方向に配置したときの正面図をそれぞれ示している。図１、図１０の画像検査手段による被検物の撮影方向を説明するための一部概略図であり、図８（ａ）、（ｂ）はカメラを回転体の半径方向に配置したときの正面図を、図８（ｃ）、（ｄ）はカメラを回転接線方向に配置したときの平面図をそれぞれ示している。図１、図１０の画像検査手段を説明するための概略図である。本発明の第２の実施例を説明するための画像検査装置の概略的平面図である。図１０のＹ−Ｙ線で切断した一部拡大概略的断面図である。図１０の吸引回路を説明するための概略的平面図である。図５の変形例をしめした概略的平面図である。図１２の変形例をしめした概略的平面図である。被検物の形状の一例を示した概略的拡大斜視図である。

本発明の被検物の画像検査方法および画像検査装置に係る第1の実施例を、図１〜図９を参照して説明する。図１、２においてＡは第１の実施例に係る被検物の画像検査装置であり、図１５に示したような、例えば、錠剤やソフトカプセル等、ラグビーボール状、回転楕円体状、球体状などの被検物ｂを搬送しながら外観などの画像検査を行うもので、画像検査装置Ａは、概略的に、第１の回転体１と、第２の回転体２と、第１の画像検査手段１２と、第２の画像検査手段２２と、吸引手段３と、回転手段４とにより構成されている。

第１の回転体１は、後記する回転手段４により被検物ｂを吸着して水平回転しながら該被検物ｂを搬送するもので、機台Ｋ上に回転自在に軸支されており、図２、図６（ａ）に示したように、この第１の回転体１の外周面ｍには、第１の回転体１の外周側方に臨むように、単一の被検物ｂを吸着する少なくとも一の第１の吸着孔１１、１１、・・・が設けられている（図１、図５では、第１の吸着孔１１が８個あるものを例示）。

この第１の回転体１への被検物ｂの供給は、例えば、図１、図２に示したような供給手段５により行われ、単一の被検物ｂを一の第１の吸着孔１１に供給するもので、供給手段５は、具体的には、図３（ａ）に示したように、回転手段４に回転ベルト５２を介して接続され、第１の回転体１と同期するように回転する回転軸５３と、この回転軸５３に設けられたスクリュー状の回転翼５４と、被検物ｂを貯留すると共に該被検物ｂを送出するパーツフィーダ５１と、このパーツフィーダ５１から送出された被検物ｂを移送するベルトコンベア５６とを備え、ベルトコンベア５６により移送された被検物ｂを回転翼５４により送り出し、第１の吸着孔１１に対応させて吸着させるものである。なお、図３（ｂ）、（ｃ）は、コンベアベルト５６の駆動部と回転翼５４の駆動部とをそれぞれ分けて図示したものである。

第２の回転体２は、第１の回転体１の近傍に設けられ、第１の回転体１により搬送された被検物ｂを受け取り、水平回転しながら該被検物ｂを搬送するもので、機台Ｋ上に回転自在に軸支されており、この第２の回転体２の周縁部ｎ（図６（ｂ）参照）には、第２の回転体２の上方に臨むように、単一の被検物ｂを吸着する少なくとも一の第２の吸着孔２１、２１、・・・が設けられている（図１、図５では、第２の吸着孔２１が８個あるものを例示）。

第１の画像検査手段１２は、第１の回転体１の近傍に設けられ、外観上破損や変形等が無いかなど被検物ｂの画像検査を行うものであり、カメラｃを備え、例えば、図７（ａ）〜（ｄ）に示したようにカメラｃを配置して被検物ｂの画像を撮影し、図示していない画像処理手段により所定の処理（外観検査による良品、不良品の判定を行う処理をいう。以下同じ）を行うもので、この処理された結果に基づき良品、不良品の選別処理が行われる。

第２の画像検査手段２２は、第２の回転体２の近傍に設けられ、被検物ｂの画像検査を行うものであり、カメラｃを備え、例えば、図８（ａ）〜（ｄ）に示したようにカメラｃを配置して被検物ｂを撮影し、第１の画像検査手段１２と同様に所定の処理を行うものである。

なお、これら第１、第２の画像検査手段１２、２２には、図９に示したように、照明装置ｓを併設することができ、例えば、被検物ｂに対してカメラｃ側に配した照明装置ｓ１（ｓ）や側方に配した照明装置ｓ２（ｓ）により該被検物ｂを照らして反射光の画像を撮影したり、特に、透明な被検物ｂにあっては、被検物ｂのカメラｃと反対側に配した照明装置ｓ３（ｓ）により該被検物ｂを照らして透過光の画像を撮影するようにしてもよい。

ここで、第１および第２の画像検査手段１２、２２のカメラｃの配置について詳述すると、カメラｃは被検物ｂに対して任意の方向に配置可能であり、例えば、第１の回転体１にあっては、図７（ａ）（ｂ）に示したように、回転接線方向の前方、後方に配置し、被検物ｂの搬送方向（図６（ａ）の矢印ｅ１参照）における前端面や後端面を撮影したり（図６（ａ）の矢印ｄ１、ｄ２の方向参照）、図７（ｃ）（ｄ）に示したように、上方、下方に配置し、被検物ｂの上面や下面を撮影したり（図６（ａ）の矢印ｄ３、ｄ４の方向参照）、第２の回転体２にあっては、図８（ａ）（ｂ）に示したように、第２の回転体２の内方、外方に配置し、被検物ｂの内側面や外側面を撮影したり（図６（ｂ）の矢印ｄ５、ｄ６の方向参照）、図８（ｃ）（ｄ）に示したように、回転接線方向の前方、後方に配置し、被検物ｂの前端面や後端面を撮影したり（図６（ｂ）の矢印ｄ１、ｄ２の方向参照）するようにしてもよい。

なお、上述したように、カメラｃを、被検物ｂに対して第１、第２の回転体１、２における回転接線方向の前方、後方や、第１の回転体１における上方、下方、第２の回転体２における内方、外方に配置すれば、被検物ｂの背面に画像検査装置Ａ（例えば、第１、第２の回転体１、２など）が写り込むのを防止することができ、画像処理手段による処理精度（良品、不良品の選別精度）を向上させる点で好ましい。

また、第１の画像検査手段１２および第２の画像検査手段２２は、それぞれ複数のカメラｃを組み合わせた構成にしてもよく、特に、第１および第２の回転体１、２において、被検物ｂを万遍なく撮影できるように組み合わせて配置（例えば、カメラｃを、被検物ｂに対して第１および／または第２の回転体１、２における回転接線方向の前後方向、第１の回転体１における上下方向、および、第２の回転体２における内外方向に配置）するのが好ましい。

また、第１および第２の回転体１、２において、カメラｃを回転接線方向の前方や後方に配置する場合にあっては、該カメラｃから被検物ｂの前端面や後端面全体を撮影できるように、第１、第２の回転体１、２の回転半径、あるいは、周方向に隣り合う被検物ｂ、ｂどうしの間隔を適宜設定するのが好ましい。

吸引手段３は、図２、図５に示したように、第１および第２の吸着孔１１、２１に吸引管３１を介して接続され、第１および第２の吸着孔１１、２１の開口部に被検物ｂを吸着させるもので、例えば、油回転式真空ポンプ、真空ブロア、ターボ分子ポンプなどであり、被検物ｂを吸着保持することができ、かつ、被検物ｂを汚染させないようなものであれば公知の何れの吸引手段をも採用することができる。この吸引手段３は、図２に示したように、第１の吸着孔１１と第２の吸着孔２１とで共通（同一）のものを用いたり、別個のもの（不図示）を用いることができる。

図５は、第１および第２の回転体１、２等内部の吸引回路の一例を図示したものであり、第１および第２の回転体１、２の回転軸近傍にはそれぞれ空間が設けられ、これら空間に第１の吸着孔１１、１１、・・・、第２の吸着孔２１、２１、・・・が連通しているもので、各空間は、第１の回転体１にあっては、被検物ｂの吸着を行う第１の吸着孔１１、１１、・・に相通する吸引室１ａと、被検物ｂの吸着を解除する第１の吸着孔１１、１１、・・を閉塞する仕切体１４とを有し、第２の回転体２にあっては、被検物ｂの吸着を行う第２の吸着孔２１、２１、・・に相通する吸引室２ａと、被検物ｂの吸着を解除する第２の吸着孔２１、２１、・・を閉塞する仕切体１５とを有し、吸引室１ａ、２ａは吸引手段３に接続されている。

ここで、仕切体１４、１５は、被検物ｂを、第１の回転体１から第２の回転体２に、第２の回転体２から後記する選別テーブル６１にそれぞれ受け渡す位置において、第１および第２の吸着孔１１、２１を閉塞できるように設けられている。

回転手段４は、第１および第２の回転体１、２を回転させるものであり、例えば、減速機付きモータなどである。この回転手段４と、第１および第２の回転体１、２に取り付けられたプーリ１３、２３および回転テーブル６１に取り付けられたプーリ６７とは、図４に示したように、タイミングベルト４１により架け渡されており、被検物ｂを第１の回転体１から第２の回転体２に受け渡しができるように、第１の回転体１の周速と第２の回転体２の周速とが同期し、かつ、第１の吸着孔１１と第２の吸着孔２１とが対応して回転するように構成されている。

ところで、画像検査装置Ａには、前述した画像処理手段により処理に基づき、良品、不良品を選別する選別手段を備えさせることができる。図１、図２において、６はこの選別手段を示しており、選別手段６は、選別テーブル６１と、不良品除去手段６２とを有している。

選別テーブル６１は、第２の回転体２の近傍に設けられ、第２の回転体２により搬送された被検物ｂを受け取り、該被検物ｂを搬送するもので、例えば、図１、図２に示したように、前述の第１の回転体１と同じように、水平回転する回転体とし、この回転体の外周面において側方に臨むように被検物ｂを吸着する吸着孔を設け、この吸着孔に被検物ｂを吸着して搬送するようにしてもよい。

また、不良品除去手段６２は、選別テーブル６１により搬送される被検物ｂの内、前述の画像処理手段により不良品と判定された被検物ｂを選別して除去するものであり、図２に示したように、高圧気体を送風する送風機などの送気手段６３にノズル６４を接続し、不良品と判定された搬送中の被検物ｂに向かって高圧気体を噴射し、該被検物ｂ（不良品）を不良品トレー６５内に吹き落として回収するようにしてもよい。高圧気体としては、アルゴンや窒素等の不活性気体あるいは空気などを用いることができる。

また、図１において、６６は良品トレーを示しており、この良品トレー６６は、ノズル６４により除去された不良品以外の被検物ｂ、すなわち良品を貯留しておくものであり、図５に示したように、選別テーブル６１の良品トレー６６の位置において仕切体６８により吸着孔と吸引手段３とを遮断するようにすれば、吸着が解除されて被検物ｂ（良品）が落下し、良品トレー６６内に貯留することができる。

次に、上述した構成の第１の実施例に係る画像検査装置Ａを用いた画像検査方法について説明する。まず、供給手段５により第１の回転体１に供給された単一の被検物ｂを、図６（ａ）に示したように、水平回転する第１の回転体１の外周面ｍにおいて側方に臨むように形成された第１の吸着孔１１に、単一の被検物ｂの第１の部位ｂ１を吸着させて搬送する。なお、供給手段５の回転翼５４は、回転手段４に接続され、第１の回転体１と同期して回転しているため、供給された被検物ｂを第１の吸着孔１１へ対応して吸着させることができる。

そして、第１の回転体１において吸着搬送される被検物ｂを、この搬送時において、第１の回転体１の近傍に設けられた第１の画像検査手段１２により画像検査を行う。第１の画像検査手段１２による画像検査は、図７（ａ）〜（ｄ）に図示された方向から、あるいは任意に選択された方向から行われるもので、撮影される画像が反射光によるものか透過光によるものかは照明装置ｓ（ｓ１〜ｓ３等）（図９参照）の配置により自由に選択することができる。

そして、図１のポジションｐにおいて、図６（ｃ）に示したように、被検物ｂを第１の吸着孔１１から第２の吸着孔２１に、該被検物ｂの第１の部位ｂ１と異なる第２の部位ｂ２を吸着させて受け渡す。ここで、第１の回転体１と第２の回転体２とで被検物ｂを吸着する部位を異ならせるのは、第１の吸着孔１１への吸着によりカメラｃで撮影できなかった第１の回転体１における第１の部位ｂ１を、第２の回転体２において撮影するためであり、より広範囲に亘って確実に検査を行うためである。

なお、被検物ｂの受け渡しの際には、図５に示したように、吸引室２ａに連通した第２の吸着孔２１により吸引力を作用させつつ、仕切体１４による閉塞により第１の吸着孔１１の吸引が解除されるため、該被検物ｂの円滑な受け渡しが可能となる。

そして、この受け渡した被検物ｂを第２の吸着孔２１に吸着させて搬送し、この搬送時において、被検物ｂを、第２の回転体２の近傍に設けられた第２の画像検査手段２２により画像検査を行う。なお、第２の画像検査手段２２による画像検査は、図８（ａ）〜（ｄ）に図示された方向から、あるいは任意に選択された方向から行うことができる。また、照明装置ｓの配置は、上述した第１の回転体１のものと同じであるため、その説明は省略する。

そして、第２の回転体２による画像検査が終了した被検物ｂは、回転テーブル６１に受け渡されるもので、画像処理手段により不良品と判定された被検物ｂが、回転テーブル６１の回転によりノズル６４の直下を通過するとき、送気手段６３を作動させてノズル６４から高圧気体を被検物ｂに向かって噴射し、吸引手段３による被検物ｂの吸着力に抗して該被検物ｂを吹き落とし、不良品トレー６５内に回収する。また、ノズル６４下を通過した被検物ｂ（良品）については、良品トレー６６の位置において仕切体６８（図５参照）により吸着が解除され、該良品トレー６６内に落下して貯留される。

次に、第２の実施例を、図６〜図１２を参照して説明する。図１０、１１においてＡは第２の実施例に係る被検物の画像検査装置であり、画像検査装置Ａは、上述した第１の実施例とは、機体Ｋ上における回転体の配置が異なるもので、本実施例にあっては、周縁部において上方に臨むように吸着孔が設けられた第１’の回転体１’（第１の実施例の第２の回転体２に相当）が供給手段５側に、外周面において側方に臨むように吸着孔が設けられた第２’の回転体２’（第１の実施例の第１の回転体１に相当）が選別手段６側に配置されている。なお、第１の実施例と同一部分には同一符号を付して示している。

第１’の回転体１’は、回転手段４により被検物ｂを吸着して水平回転しながら搬送するもので、機台Ｋ上に回転自在に軸支されており、この第１’の回転体１’の周縁部ｎ（図６（ｂ）参照）には、第１’の回転体１’の上方に臨むように、単一の被検物ｂを吸着する少なくとも一の第１’の吸着孔１１’、１１’、・・・が設けられている（図１０、図１２では、第１’の吸着孔１１’が８個あるものを例示）。

また、第２’の回転体２’は、第１’の回転体１’の近傍に設けられ、第１’の回転体１’により搬送された被検物ｂを受け取り、水平回転しながら搬送するもので、機台Ｋ上に回転自在に軸支されており、この第２’の回転体２’の外周面ｍには、図１１、図６（ａ）に示したように、第２’の回転体２’の外周側方に臨むように、単一の被検物ｂを吸着する少なくとも一の第２’の吸着孔２１’、２１’、・・・が設けられている（図１０、図１２では、第２’の吸着孔２１’が８個あるものを例示）。

第１’の画像検査手段１２’は、第１’の回転体１’の近傍に設けられ、被検物ｂの画像検査を行うものであり、例えば、図８（ａ）〜（ｄ）に示したようにカメラｃを配置して被検物ｂの画像を撮影し、所定の処理を行う。

第２’の画像検査手段２２’は、第２’の回転体２’の近傍に設けられ、被検物ｂの画像検査を行うものであり、例えば、図７（ａ）〜（ｄ）に示したようにカメラｃを配置して被検物ｂの画像を撮影し、所定の処理を行う。

なお、第２の実施例に係る画像検査装置Ａにおいて、第１’の回転体１’は第１の実施例の第２の回転体２に、第２’の回転体２’は第１の実施例の第１の回転体１に相当するもので、その構成および作用効果は第１の実施例のものと同じであり、他の構成および作用効果も同じであるため、それらの詳細な説明は省略する。

ところで、第１の実施例にあっては、第１の吸着孔１１から第２の吸着孔２１への被検物ｂの受け渡しを、第２の実施例にあっては、第１’の吸着孔１１’から第２’の吸着孔２１’への被検物ｂの受け渡しをより一層円滑に行えるようにするため、図１３、図１４に示したように、少なくとも第１の吸着孔１１（第１’の吸着孔１１’）に接続され、該第１の吸着孔１１（第１’の吸着孔１１’）から気体を吹出して被検物ｂの吸着を強制的に解除する送気手段７を備えさせるようにしてもよい。

このような送気手段７を備えた画像検査装置Ａにあっては、例えば、仕切体１４、（１４’）の一部に空間を設けて送気室１４ａ（１４ａ’）を形成し、これら送気室１４ａ（１４ａ’）を介して送気手段７から被検物ｂの受け渡し箇所に位置する第１の吸着孔１１（第１’の吸着孔１１’）に送気できるようにし、第１の吸着孔１１（第１’の吸着孔１１’）を、被検物ｂを第１の吸着孔１１（第１’の吸着孔１１’）に吸着させて搬送するときには吸引手段３に、被検物ｂを第１の吸着孔１１（第１’の吸着孔１１’）から第２の吸着孔２１（第２’の吸着孔２１’）に受け渡すときには送気手段７に、選択的に接続できるようにしてもよい。

Ａ画像検査装置
ｂ被検物
ｂ１第１の部位
ｂ２第２の部位
ｃカメラ
Ｋ機台
１第１の回転体
１１第１の吸着孔
１２第１の画像検査手段
２第２の回転体
２１第２の吸着孔
２２第２の画像検査手段
３吸引手段
４回転手段
ｂ１’ 第１’の部位
ｂ２’ 第２’の部位
１’ 第１’の回転体
１１’ 第１’の吸着孔
１２’ 第１’の画像検査手段
２’ 第２’の回転体
２１’ 第２’の吸着孔
２２’ 第２’の画像検査手段

Claims

被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査方法であって、
水平回転する第１の回転体の外周面において側方に臨むように形成された第１の吸着孔に、単一の被検物の第１の部位を吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、第１の回転体の近傍に設けられた第１の画像検査手段により画像検査を行った後、
前記第１の回転体に周速を同期させて水平回転する第２の回転体の周縁部において上方に臨むように形成された第２の吸着孔に、前記被検物の前記第１の部位と異なる第２の部位を吸着させて受け渡し、
この受け渡した前記被検物を前記第２の吸着孔に吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、前記第２の回転体の近傍に設けられた第２の画像検査手段により画像検査を行うことを特徴とする被検物の画像検査方法。
被検物を、第１の吸着孔から第２の吸着孔に受け渡す際、前記第１の吸着孔から気体を吹出させて強制的に前記被検物の吸着を解除することを特徴とする請求項１記載の被検物の画像検査方法。
第１の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第１の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うことを特徴とする請求項１または２記載の被検物の画像検査方法。
第２の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第２の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うことを特徴とする請求項１または２記載の被検物の画像検査方法。
被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査方法であって、
水平回転する第１’の回転体の周縁部において上方に臨むように形成された第１’の吸着孔に、単一の被検物の第１’の部位を吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、第１の回転体の近傍に設けられた第１’の画像検査手段により画像検査を行った後、
前記第１’の回転体に周速を同期させて水平回転する第２’の回転体の外周面において側方に臨むように形成された第２’の吸着孔に、前記被検物の前記第１’の部位と異なる第２’の部位を吸着させて受け渡し、
この受け渡した前記被検物を前記第２’の吸着孔に吸着させて搬送し、この搬送時において、前記被検物を、前記第２’の回転体の近傍に設けられた第２’の画像検査手段により画像検査を行うことを特徴とする被検物の画像検査方法。
被検物を、第１’の吸着孔から第２’の吸着孔に受け渡す際、前記第１’の吸着孔から気体を吹出させて強制的に前記被検物の吸着を解除することを特徴とする請求項５記載の被検物の画像検査方法。
第１’の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第１’の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うことを特徴とする請求項５または６記載の被検物の画像検査方法。
第２’の画像検査手段による画像検査は、少なくとも第２’の回転体の回転接線方向における被検物の前方および／または後方から行うことを特徴とする請求項５または６記載の被検物の画像検査方法。
被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査装置であって、
水平回転する第１の回転体と、
この第１の回転体の外周面には、側方に臨むように、単一の被検物を吸着する少なくとも一の第１の吸着孔が設けられ、
この第１の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は第１の部位であり、
前記第１の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第１の画像検査手段と、
前記第１の回転体の近傍に設けられ、水平回転する第２の回転体と、
この第２の回転体の周縁部には、上方に臨むように、単一の前記被検物を吸着する少なくとも一の第２の吸着孔が設けられ、
前記第１の回転体と前記第２の回転体とは、周速が同期していると共に、前記被検物を前記第１の吸着孔から前記第２の吸着孔に受け渡しできるように、前記第１の吸着孔と前記第２の吸着孔とが対応して回転するものであり、
前記第２の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は、前記第１の部位と異なる第２の部位であり、
前記第２の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第２の画像検査手段と、
前記第１および第２の吸着孔に接続された同一または別個の吸引手段と、
前記第１および第２の回転体を回転させる回転手段とを備えていることを特徴とする被検物の画像検査装置。
第１の吸着孔に接続され、該第１の吸着孔から気体を吹出して被検物の吸着を強制的に解除する送気手段とを備え、
前記第１の吸着孔は、前記被検物を前記第１の吸着孔に吸着させて搬送するときには吸引手段に、前記被検物を前記第１の吸着孔から第２の吸着孔に受け渡すときには前記送気手段に、選択的に接続できるように構成されていることを特徴とする請求項９記載の被検物の画像検査装置。
被検物を搬送しながら外観などの画像検査を行う被検物の画像検査装置であって、
水平回転する第１’の回転体と、
この第１’の回転体の周縁部には、上方に臨むように、単一の被検物を吸着する少なくとも一の第１’の吸着孔が設けられ、
この第１’の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は第１’の部位であり、
前記第１’の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第１’の画像検査手段と、
前記第１’の回転体の近傍に設けられ、水平回転する第２’の回転体と、
この第２’の回転体の外周面には、側方に臨むように、単一の前記被検物を吸着する少なくとも一の第２’の吸着孔が設けられ、
前記第１’の回転体と前記第２’の回転体とは、周速が同期していると共に、前記被検物を前記第１’の吸着孔から前記第２’の吸着孔に受け渡しできるように、前記第１’の吸着孔と前記第２’の吸着孔とが対応して回転するものであり、
前記第２’の吸着孔に吸着される前記被検物の部位は、前記第１’の部位と異なる第２’の部位であり、
前記第２’の回転体の近傍に設けられ、前記被検物の画像検査を行う第２’の画像検査手段と、
前記第１’および第２’の吸着孔に接続された同一または別個の吸引手段と、
前記第１’および第２’の回転体を回転させる回転手段とを備えていることを特徴とする被検物の画像検査装置。
第１’の吸着孔に接続され、該第１’の吸着孔から気体を吹出して被検物の吸着を強制的に解除する送気手段とを備え、
前記第１’の吸着孔は、前記被検物を前記第１’の吸着孔に吸着させて搬送するときには吸引手段に、前記被検物を前記第１’の吸着孔から第２’の吸着孔に受け渡すときには前記送気手段に、選択的に接続できるように構成されていることを特徴とする請求項１１記載の被検物の画像検査装置。