JP2010218321A - 移動体の物体投下装置、物体投下システム及びそれらに用いる物体投下方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動体の物体投下装置は、移動体に設置されかつ移動体の対気速度を検出する第1及び第2の対気速度センサ(11a,11b)と、第1及び第2の対気速度センサ(11a,11b)各々の検出結果と移動体の機体情報(2a)とから風向風速を求める演算手段(11c)と、演算手段(11c)で求めた風向風速とGPS情報(2b)と初期情報(3)とから投下物の落下位置と誤差範囲とを計算する落下予測器(12a)とを有する。
【選択図】 図1
Description
前記第1及び第2の対気速度センサ各々の検出結果と前記移動体の機体情報とから風向風速を求める演算手段と、
前記演算手段で求めた風向風速とGPS(Global Positioning System)情報と初期情報とから投下物の落下位置と誤差範囲とを計算する落下予測器とを備えている。
前記移動体に、前記移動体の対気速度を検出する第1及び第2の対気速度センサを設置し、
前記物体投下装置が、前記第1及び第2の対気速度センサ各々の検出結果と前記移動体の機体情報とから風向風速を求める演算処理と、前記演算処理で求めた風向風速とGPS(Global Positioning System)情報と初期情報とから投下物の落下位置と誤差範囲とを計算する落下予測処理とを実行している。
という式で表される。
という式で表すことができる。
(投下誤差領域)は(Δlx ,Δly )を含む領域
(安全領域)は(投下誤差領域)を含む領域
(危険領域)は(投下誤差領域)を含まない領域
以上の条件を満たす場合に「投下許可」とする。
2a 機体情報
2b GPS情報2b
3 初期情報
4 アクチュエータ
5 制御器等
11 風向風速演算器
11a 対気速度センサ(#1)
11b 対気速度センサ(#2)
11c 演算部
12 投下演算器
12a 落下予測器
12c 安全器
12d 投下指令発生器
12e 進入指示器
12f 移動体指令発生器
Claims (11)
- 移動体に設置されかつ前記移動体の対気速度を検出する第1及び第2の対気速度センサと、
前記第1及び第2の対気速度センサ各々の検出結果と前記移動体の機体情報とから風向風速を求める演算手段と、
前記演算手段で求めた風向風速とGPS(Global Positioning System)情報と初期情報とから投下物の落下位置と誤差範囲とを計算する落下予測器と
を有することを特徴とする移動体の物体投下装置。 - 前記移動体において、前記第1及び第2の対気速度センサを互いに直交するように左右対称に設置したことを特徴とする請求項1記載の移動体の物体投下装置。
- 前記落下予測器は、対地速度成分を前記GPS情報から計測し、その計測した対地速度成分と前記第1及び第2の対気速度センサ各々からの対気速度成分とのベクトル演算で風向風速を求めることを特徴とする請求項1または請求項2記載の移動体の物体投下装置。
- 前記落下予測器で計算された落下位置及び誤差範囲と、予め安全範囲と危険範囲とが設定された地図情報とを比較して前記投下物の投下指令の実行の良否を判定する安全器と、
前記落下予測器の予測結果と前記地図情報と前記安全器の判定結果とに基づいて前記投下物の投下指令を生成する投下指令発生器とを含むことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか記載の移動体の物体投下装置。 - 前記落下予測器からの落下位置及び誤差領域と、前記地図情報の安全領域及び危険領域との比較を行い、前記移動体の進入可能なコースの方位、位置、高度、速度を出力する進入指示器と、
前記進入指示器からの方位、位置、高度とから前記移動体の向かうべき経路点を計算する移動体指令発生器とを含むことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか記載の移動体の物体投下装置。 - 上記の請求項1から請求項5のいずれかに記載の移動体の物体投下装置を含むことを特徴とする物体投下システム。
- 移動体から投下物を投下する物体投下装置に用いる物体投下方法であって、
前記移動体に、前記移動体の対気速度を検出する第1及び第2の対気速度センサを設置し、
前記物体投下装置が、前記第1及び第2の対気速度センサ各々の検出結果と前記移動体の機体情報とから風向風速を求める演算処理と、前記演算処理で求めた風向風速とGPS(Global Positioning System)情報と初期情報とから投下物の落下位置と誤差範囲とを計算する落下予測処理とを実行することを特徴とする物体投下方法。 - 前記移動体において、前記第1及び第2の対気速度センサを互いに直交するように左右対称に設置したことを特徴とする請求項7記載の物体投下方法。
- 前記落下予測処理において、対地速度成分を前記GPS情報から計測し、その計測した対地速度成分と前記第1及び第2の対気速度センサ各々からの対気速度成分とのベクトル演算で風向風速を求めることを特徴とする請求項7または請求項8記載の物体投下方法。
- 前記物体投下装置が、前記落下予測処理で計算された落下位置及び誤差範囲と、予め安全範囲と危険範囲とが設定された地図情報とを比較して前記投下物の投下指令の実行の良否を判定する判定処理と、前記落下予測処理の予測結果と前記地図情報と前記判定処理の判定結果とに基づいて前記投下物の投下指令を生成する投下指令発生処理とを実行することを特徴とする請求項7から請求項9のいずれか記載の物体投下方法。
- 前記物体投下装置が、前記落下予測処理で計算された落下位置及び誤差領域と、前記地図情報の安全領域及び危険領域との比較を行い、前記移動体の進入可能なコースの方位、位置、高度、速度を出力する進入指示処理と、前記進入指示処理から出力される方位、位置、高度とから前記移動体の向かうべき経路点を計算する移動体指令発生処理とを実行することを特徴とする請求項7から請求項10のいずれか記載の物体投下方法。
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