JP2010213951A - 移動体及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】左右の手足を利用して搭乗者が直感的に移動体の移動方向や移動速度を変更することができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明にかかる移動体１００は、移動体の左右に設けられた右側の車輪１２Ｒと左側の車輪１２Ｌと、搭乗者の右腕又は右足が当接する位置に配され、搭乗者の右腕又は右足の操作により少なくとも一方向に移動する第１可動部１１Ｒと、搭乗者の左腕又は左足が当接する位置に配され、搭乗者の左腕又は左足の操作により少なくとも一方向に移動する第２可動部１１Ｌと、第１可動部１１Ｒの移動方向及び移動量に応じて右側の車輪の回転パラメータを調整すると共に、第２可動部１１Ｌの移動方向及び移動量に応じて左側の車輪１２Ｌの回転パラメータを調整する制御部１３と、を備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、人が乗車することができる移動体及びその制御方法に関する。

従来より、人が乗車することができる電動式の移動体が知られている。移動体の操縦方法には、ハンドル（ステアリング・ホイール）を回転させることにより、車輪の向きを操作する方法や、ジョイスティック・レバーを上下左右に倒すことにより、車輪の向きを操作する方法が知られている。ジョイスティック・レバーを用いた操縦方法については、例えば、特許文献１に開示されている。

特開２０００−１８９４６５号公報

しかしながら、ハンドルを用いて移動体を操縦する方法や、ジョイスティック・レバーを用いて移動体を操縦する方法では、進行方向に対して左右に設置された車輪を、１つの操作部によって操作するため、搭乗者は、左右の手又は足等を利用して直感的に移動体の移動方向や移動速度を変更することができない。

本発明は、このような問題点に対してなされたものであり、搭乗者が左右の手又は足等を利用して直感的に移動体の移動方向や移動速度を変更することができる移動体を提供することを目的とする。

本発明にかかる第１の移動体は、移動体の左右に設けられた右側の車輪及び左側の車輪と、搭乗者の右腕又は右足が当接する位置に配され、前記搭乗者の右腕又は右足の操作により少なくとも一方向に移動する第１可動部と、前記搭乗者の左腕又は左足が当接する位置に配され、前記搭乗者の左腕又は左足の操作により少なくとも一方向に移動する第２可動部と、前記第１可動部の移動方向及び移動量に応じて前記右側の車輪の回転パラメータを調整すると共に、前記第２可動部の移動方向及び移動量に応じて前記左側の車輪の回転パラメータを調整する制御部と、を備えたことを特徴とする。

このように、搭乗者の右腕、右手又は右足によって操作される第１可動部の移動方向及び移動量に応じて右側の車輪の回転パラメータを制御すると共に、搭乗者の左腕、左手又は左足によって操作される第２可動部の移動方向及び移動量に応じて左側の車輪の回転パラメータを制御することで、搭乗者は、左右の手足を利用して直感的に移動体の移動方向や移動速度を変更することができる。

本発明にかかる第２の移動体は、前記搭乗者が乗車する搭乗席と、前記搭乗者の腕を保持するアームレストを備え、前記第１可動部及び前記第２可動部は、前記アームレストの一部として設けられていることを特徴とする。

このように、アームレストに第１可動部及び第２可動部を設けることで、別途操作部を設けることなく、省スペース化を図ることができる。

本発明にかかる第３の移動体は、第１可動部及び第２可動部は、前記搭乗者の手及び腕が当接する前記アームレストの表面に設けられていることを特徴とする。

このように、搭乗者の手や腕が置かれるアームレストの表面に第１可動部及び第２可動部を設けることで、搭乗者は自然な動作で可動部の操作を行うことができる。

本発明にかかる第４の移動体は、前記第１の移動体において、第１可動部及び第２可動部のうち少なくとも一方が、基点に対し、進行方向に向かって前後に移動することを特徴とする。

このように、第１可動部及び第２可動部のうち少なくとも一方が、基点に対し、進行方向に向かって前後に移動するよう構成することで、簡易な構成で可動部を構成することができる。

本発明にかかる第５の移動体は、第１可動部及び第２可動部のうち少なくとも一方が、基点に対し、時計回り又は反時計回りに移動することを特徴とする。

このように、第１可動部及び第２可動部のうち少なくとも一方が、第１基点及び第２基点に対し、時計回り又は反時計回りに移動するよう構成することで、搭乗者の腕の動きに合った操作を実現することができる。

本発明にかかる第６の移動体は、第１可動部及び第２可動部の移動量が大きくなるに従って大きくなる反力を第１可動部及び第２可動部に発生させる反力発生部を更に備えたことを特徴とする。

このように、第１可動部及び第２可動部の移動量に応じた反力を発生させることで、搭乗者に節度感を与えることができる。

本発明にかかる第７の移動体は、制御部が、第１可動部及び前記第２可動部の移動方向及び移動量を検出する移動方向及び移動量検知部と、前記移動方向及び移動量検知部によって検出された前記第１可動部及び前記第２可動部の移動方向及び移動量に基づいて、前記右側の車輪及び前記左側の車輪の車輪速を算出する車輪速計算部と、前記車輪速計算部によって算出された前記右側の車輪及び前記左側の車輪の車輪速に基づいて、前記右側の車輪及び前記左側の車輪を駆動する車輪駆動制御部と、を備えたことを特徴とする。

このように、移動量検知部によって検出された可動部の移動量及び移動方向に基づいて車輪の車輪速を算出することで、速度の調整を滑らかに行うことができる。

本発明にかかる第８の移動体は、第１可動部及び第２可動部の少なくとも一方には、移動体に搭載された機能を操作するための操作部が設けられていることを特徴とする。

これにより搭乗者は、移動体の制御を行いながら、操作部を操作して移動体に搭載された機能を操作することができる。

本発明によれば、搭乗者が左右の手又は足を利用して直感的に移動体の移動方向や移動速度を変更することができる移動体を提供することができる。

本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の全体構成例を示す図である。 本発明の実施の形態１にかかるアームレスト１０Ｒ、１０Ｌを斜め後方から見た斜視図である。 本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の可動部１１の構成例を示す図である。 本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の、制御部１３の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の動作を示す図である。 本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の動作を示す図である。 本発明の実施の形態２にかかる移動体２００の全体構成例を示す図である。

実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る移動体の全体構成例を示す図である。

移動体１００は、搭乗者が座ることができる搭乗席１６と、搭乗席１６の左右に設けられた車輪１２Ｒ、１２Ｌを備えている。搭乗席１６は、座部１６ａと背もたれ部１６ｂを有している。なお、搭乗席１６の形状は、これに限られるものではなく任意の形状とすることができる。搭乗席１６の左右には、前方に突出するように、アームレスト１０Ｒ、１０Ｌが設けられている。右側のアームレスト１０Ｒは、搭乗者の右腕及び右手を支持するよう構成され、左側のアームレスト１０Ｌは、搭乗者の左腕及び左手を支持するよう構成されている。

右側のアームレスト１０Ｒの表面には、搭乗者の右腕及び右手が当接する位置に配され、搭乗者の右手の操作により少なくとも一方向に移動する第１可動部１１Ｒが設けられている。また、左側のアームレスト１０Ｌの表面には、搭乗者の左腕及び左手が当接する位置に配され、搭乗者の左手の操作により少なくとも一方向に移動する第２可動部１１Ｌが設けられている。第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌは、搭乗席１６に対して両側に配され、高さは、左右の車輪の上方に位置するよう設置されている。

なお、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌには、搭乗者の腕や手が乗せられるため、搭乗者の手のひらを乗せる部分は、搭乗者が手で把持しやすく、可動部（１１Ｒ、Ｌ）のスライド操作がしやすい形状に構成されているものとする。

また、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌは、後述するように、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌの移動量に応じて反力を発生させる反力発生部が設けられている。

移動体１００は、更に、第１可動部１１Ｒの移動方向及び移動量（スライド量）Ｘ_Ｒに応じて右側の右車輪１１Ｒの回転パラメータＰ_Ｒを調整すると共に、第２可動部１１Ｌの移動方向及び移動量（スライド量）Ｘ_Ｌに応じて左側の車輪１２Ｌの回転パラメータＰ_Ｌを調整する制御部１３を備えている。回転パラメータＰ_Ｒ、Ｐ_Ｌは、車輪の回転速度や回転加速度などである。

次に、図２及び図３を用いて第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌの更に詳細な構成例について説明する。図２は、本発明の実施の形態１にかかるアームレスト１０Ｒ、１０Ｌを斜め後方から見た斜視図である。第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌは、アームレスト１０Ｒ、１０Ｌの前方に可動可能に設置されている。第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌは、搭乗席１６に固定接続される固定部材１５Ｒ，１５Ｌに対して前後方向にスライド移動するよう構成されている。

また、第１可動部１１Ｒの搭乗者に対向する内側面には、搭乗者の右手の親指等が接する位置に右ウィンカーを点灯させるスイッチとなる右ウィンカーボタン４１Ｒが設けられている。同様に、第２可動部１１Ｌの搭乗者に対向する内側面には、搭乗者の左手の親指等が接する位置に左ウィンカーを点灯させるスイッチとなる左ウィンカーボタン４１Ｌが設けられている。

なお、第１可動部１１Ｒ、第２可動部１１Ｌに設けられるボタンは、ウィンカーボタンに限られず、移動体１００に搭載された機能を操作するボタンを適宜取り付けることができる。なお、ボタンを取り付ける位置は、第１可動部１１Ｒ、第２可動部１１Ｌのどの位置であってもよい。例えば、外側の側面や、上面に取り付けることも勿論できる。

図３は、本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の可動部１１の構成例を示す図である。なお、図１に示される第１可動部１１Ｒ又は第２可動部１１Ｌは略同一構成であるため、ここでは、可動部１１としてその構成の説明を行うものとする。

可動部１１の内部には、基点に対して可動部１１の移動方向及び移動量を検出する移動量及び移動方向検知部２１と、基点に対する可動部１１の移動方向及び移動量に応じて反力を発生させる反力発生部３１が設けられている。反力発生部３１は、例えば、バネ・ダンパ機構によって構成することができる。

移動量及び移動方向検知部２１は、制御部１３の一の構成要素である。移動量及び移動方向検知部２１は、基点からの可動部１１のずれを検出値として検出し、その検出値の正負を可動部１１の移動方向として検出し、検出値の絶対値を可動部の移動量として検出する。

具体的には、可動部１１が基点に対して前方に移動した場合には、検出値は正の値となり、可動部１１が基点に対して後方に移動した場合には、検出値は負の値となる。なお、以下では、右側の第１可動部１１Ｒの移動量及び移動方向を検出する移動量Ｘ_Ｒ及び移動方向検知部２１を２１Ｒとし、左側の第２可動部１１Ｌの移動量Ｘ_Ｌ及び移動方向を検出する移動量及び移動方向検知部２１を２１Ｌとする。

次に、実施の形態１にかかる移動体１００の制御部１３の構成について説明する。図４は、本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の、制御部１３の構成を示すブロック図である。移動体１００の制御部１３は、右側の車輪１２Ｒの駆動制御を行う右車輪制御部１３Ｒと、左側の車輪１２Ｌの駆動制御を行う左車輪制御部１３Ｌによって構成されている。

右車輪制御部１３Ｒは、図３に示した第１可動部１１Ｒの移動方向及び移動量Ｘ_Ｒを検知する右移動量及び右移動方向検知部２１Ｒと、右移動量及び右移動方向検知部２１Ｒによって検出された、第１可動部１１の移動方向及び移動量Ｘ_Ｒに応じた車輪の回転方向及び車輪速を算出する右車輪速計算部２２Ｒと、右車輪速計算部２２Ｒによって算出された、右車輪の回転方向及び車輪速に応じて右車輪１２Ｒを駆動する右車輪駆動部２３Ｒを備えている。

具体的には、右移動量及び右移動方向検知部２１Ｒによって、第１可動部１１Ｒの移動方向が前方（検出値が正）であると判断された場合には、右車輪速計算部２２Ｒは、右車輪１２Ｒを前方に、換言すれば、移動体１００を右側面から見て反時計回りとなるように右車輪１２Ｒの回転方向を設定する。右車輪駆動部２３Ｒは、右車輪速計算部２２Ｒによって設定された回転方向に右車輪１２Ｒを回転させる。

逆に、第１可動部１１Ｒの移動方向が後方（検出値が負）であると判断された場合には、右車輪速計算部２２Ｒは、右車輪１２Ｒを後方、換言すれば、右側面から見て時計回りとなるように右車輪１２Ｒの回転方向を決定する。そして、右車輪駆動部２３Ｒは、右車輪速計算部２２Ｒによって設定された回転方向に右車輪１２Ｒを回転させる。

また、右車輪速計算部２２Ｒは、右移動量及び右移動方向検知部２１Ｒによって検出された右移動量（Ｘ_Ｒ）が大きければ大きいほど、右車輪の車輪速が大きくなるよう設定する。

右車輪制御部１３Ｒと同様に、左車輪制御部１３Ｌは、第２可動部１１Ｌの移動方向及び移動量Ｘ_Ｒを検知する左移動量及び左移動方向検知部２１Ｌと、左移動量及び左移動方向検知部２１Ｌによって検出された、第２可動部１１Ｌの移動方向及び移動量Ｘ_Ｒに応じた車輪の回転方向及び車輪速を算出する左車輪速計算部２２Ｌと、左車輪速計算部２２Ｌによって算出された、左車輪の回転方向及び車輪速に応じて左車輪１２Ｌを駆動する左車輪駆動部２３Ｌを備えている。なお、構成については、右車輪回転制御部１３Ｒと同様であるため、その説明を省略する。

左右の車輪速計算部２２Ｒ、Ｌにおいて算出される車輪の車輪速は、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌの移動量に比例した値に設定される。具体的には、車輪速計算部２２Ｒ、Ｌにおいて算出される左右の車輪速は、式（１）、（２）によって設定することができる。
右車輪速＝右車輪速定数×右移動量×右移動方向 ・・・（１）
左車輪速＝左車輪速定数×左移動量×左移動方向 ・・・（２）

なお、右車輪速計算部２２Ｒによって設定される右車輪の車輪速は、左右の車輪１１Ｒ、Ｌの移動量及び移動方向に基づいて設定されればよく、必ずしも式（１）、（２）によって設定する必要はない。

なお、図４では、右側の車輪１２Ｌと、左側の車輪１２Ｒは独立して制御されるよう構成されているが、第１可動部１１Ｒの移動方向及び移動量に基づいて右車輪１２Ｒの回転パラメータが設定されると共に、第２可動部１１Ｌの移動方向及び移動量に基づいて左車輪１２Ｌの回転パラメータが設定されていれば、本実施形態はこれに限定されるものではない。たとえば、制御部１３は、左右の可動部（１１Ｒ、１１Ｌ）の移動量及び移動方向を比較して、右側の車輪１２Ｌと左側の車輪１２Ｒの回転パラメータを左右で相対的に設定してもよい。なお、車輪の回転パラメータの設定については、種々の既知の制御方法を適用することができる。

次に、本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の動作について説明する。図５及び図６は、本発明の実施の形態１にかかる移動体１００の動作を示す図である。図５及び図６は、搭乗者が乗車した移動体１００を上から見た状態を示している。また、図５及び図６に示す斜線を付した矢印は、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌの第１基点及び第２基点に対する移動量及び移動方向を示している。

図５（ａ）に示すように、搭乗者が右手で第１可動部１１Ｒを第１基点に対し前方に大きく移動させ、左手で第２可動部１１Ｌを第１可動部１１Ｒの移動量よりも小さく第２基点より前方に移動させたときは、移動体１００は、移動体１００から左側に離れた点を回転中心として右旋回（半時計回りに旋回）する。

また、図５（ｂ）に示すように、搭乗者が右手で第１可動部１１Ｒを第１基点に対し後方に移動させ、左手で第１可動部１１Ｒを第２基点に対し後方に移動させたのと同じ移動量で第２可動部１１Ｌを後方に移動させた場合には、移動体１００は、移動体１００の中央を回転中心として左旋回（時計回りに旋回）する。

また、図６（ａ）に示すように、搭乗者が第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌを同じ移動量分だけ第１基点及び第２基点に対して前方に移動させた場合には、移動体１００は、前進する。

同様に、図６（ｂ）に示すように、搭乗者が、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌを同じ移動量分だけ第１基点及び第２基点に対して後方に移動させた場合には、移動体１００は、後退する。

次に、このように構成された移動体１００の効果について説明する。本実施の形態１の移動体１００では、搭乗者の右手によって操作される第１可動部１１Ｒの移動方向及び移動量に応じて右側の車輪の回転パラメータを制御すると共に、搭乗者の左手によって操作される第２可動部１１Ｌの移動方向及び移動量に応じて左側の車輪の回転パラメータを制御することで、搭乗者は、左右の手足を利用して直感的に移動体の移動方向や移動速度を調整することができる。

また、従来のハンドルを用いて移動体を操縦する構成においては、搭乗席１６の中央にハンドルを取り付ける必要があり、搭乗者は移動体への乗り降りが不便であった。これに対し、本実施の形態では、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌは、搭乗席の両側に配されているため、搭乗者は、移動体１００への乗り降りがし易い。また、従来のハンドルを用いて移動体を操縦する構成では、ハンドルを設置するために、移動体本体が大きくなるという問題を有していたが、本実施の形態１では、第１可動部１１Ｒ、第２可動部１１Ｌが搭乗席１６の左右のアームレストに設けられるため、占有面積が小さく、移動体１００の小型化を図ることができる。これにより、移動体１００を小回りができる構成とすることができる。

また、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌには、反力発生部３１により、移動量に応じた反力が発生するため、移動体１００の操縦にあたって搭乗者に節度感を与えることができる。

また、式（１）、（２）等に示すように、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌの移動量に応じて左右の車輪１２Ｒ、１２Ｌの回転パラメータを制御することで、左右の車輪に任意の速度を与え、進行方向を変更する動作を滑らかに行うことができる。

また、移動体１００の方向転換を第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌの移動量及び移動方向に基づいて変更すると共に、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌの移動量に基づいて移動体１００の速度を調整することができるため、速度を与えるためのインタフェースが不要となる。

なお、以上のように説明した実施の形態１にかかる移動体は、上記の説明に限定されず、種々設計変更を実施することができる。たとえば、図１では、車輪は、搭乗席１６に対して左右対称に１つずつ設けられているが、車輪の数や位置は、これに限定されるものではなく、任意の位置に任意の数の車輪を設けることができる。

また、移動体１００の機能を制御することができるウィンカーボタン４１Ｒ、４１Ｌを第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌに設置することで、搭乗者は、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌをスライド移動させながら、ウィンカーボタン４１Ｒ、４１Ｌ等の操作を行うことできる。

また、制御部１３は、１つの構成要素としてもよく、また、左右の車輪毎に分けて設けられていても良い。すなわち、第１可動部１１の移動方法及び移動量に応じて右側の車輪１１Ｒの回転パラメータを調整する制御部と、第２可動部１１Ｌの移動方法及び移動量に応じて左側の車輪１２Ｌの回転パラメータを調整する制御部と、を左右にそれぞれ設けてもよい。

さらに、上記の説明では、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌは、搭乗者の右手又は右腕、及び左手又は左腕が当接する位置に配されていたが、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌを、搭乗者の足が当接する位置に設け、左右の足に対応する第１可動部及び第２可動部の移動方向及び移動量に応じて左右の車輪の回転パラメータを調整するように構成することもできる。

また、左右に設けられた第１可動部及び第２可動部は、障害の部位に合わせて、左右で異なる位置に配することもできる。具体的には、右側の車輪１１Ｒを操縦する第１可動部１１を搭乗者の右腕が接する位置に配し、左側の車輪１２Ｌを操縦する第２可動部１１Ｌを搭乗者の左足が接する位置に配することもできる。

実施の形態２
次に、図７を用いて本発明の実施の形態２にかかる移動体２００について説明する。図７は、本発明の実施の形態２に係る移動体の構成例を示す図である。実施の形態１では、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌは、第１基点及び第２基点に対して前後にスライド移動するよう構成されていたが、実施の形態２では、第１可動部及び第２可動部は、第１基点及び第２基点に対して回転するよう構成されている。

図７は、実施の形態２にかかる移動体２００を右側面から見た図である。なお、第１可動部７１Ｒと第２可動部７１Ｌは、略同一構成であるため、第２可動部７１Ｌを例として説明する。第２可動部７１Ｌは、第２基点に対し、所定の可動範囲で回転するよう構成されている。なお、第２可動部７１Ｌの回転軸は、車輪の回転軸と略平行である。

また、第２基点には、第２可動部７１Ｌの移動量（回転量）及び移動方向（回転方向）を検出する移動量及び移動方向検知部（図示せず）が設けられている。例えば、この移動量及び移動方向検知部は、エンコーダによって構成することができる。また、第２基点の周辺には、実施の形態１と同様に、バネ・ダンパ機構からなる反力発生部（図示せず）が設けられ、第２可動部７１Ｌの第２基点に対する移動量（回転量）に応じた反力を発生するよう構成されている。

なお、移動体２００の動作については、実施の形態１と略同一であるため、その説明を省略する。

このように、第１可動部及び第２可動部は、実施の形態１のように基点に対してスライド可能な構成とする必要はなく、実施の形態２のように基点に対して回転する構成とすることもできる。

なお、第１可動部及び第２可動部の回転中心は、車輪の回転軸と平行である必要はなく、車輪の回転軸に対して垂直であってもよく、また、交差する関係にあってもよい。

なお、上記で説明した実施の形態１及び実施の形態２は、組合せて実施することも可能である。例えば、第１可動部を実施の形態１に示したように基点に対して前後方向にスライド可能な可動部とし、第２可動部を実施の形態２に示したような基点に対して回転する可動部として構成してもよい。また、第１可動部及び第２可動部が、第１基点及び第２基点に対し、一方向にスライド移動すると共に、回転移動するように構成することもできる。このように、本発明の実施形態においては、移動体１００の形状や、搭乗者に応じて、任意の形状の可動部を用いることができる。

また、上述の実施の形態１、２では、ハードウェアの構成として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第１可動部１１Ｒ及び第２可動部１１Ｌの移動量及び移動方向に応じて車輪の回転パラメータを設定する処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、記録媒体に記録して提供することも可能であり、また、インターネットその他の通信媒体を介して伝送することにより提供することも可能である。また、記憶媒体には、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＲＯＭカートリッジ、バッテリバックアップ付きＲＡＭメモリカートリッジ、フラッシュメモリカートリッジ、不揮発性ＲＡＭカートリッジ等が含まれる。また、通信媒体には、電話回線等の有線通信媒体、マイクロ波回線等の無線通信媒体等が含まれる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０Ｌ、１０Ｒ アームレスト
１１ 可動部
１１Ｌ 第２可動部
１１Ｒ 第１可動部
１２Ｌ 左車輪
１２Ｒ 右車輪
１３ 制御部
１３Ｌ 左車輪制御部
１３Ｒ 右車輪制御部
１４ 車輪
１５Ｒ，１５Ｌ 固定部材
１６ 搭乗席
１６ａ 座部
１６ｂ 背もたれ部
２１ 移動量及び移動方向検知部
２１Ｌ 左移動量及び左移動方向検知部
２１Ｒ 右移動量及び右移動方向検知部
２２Ｌ 左車輪速計算部
２２Ｒ 右車輪速計算部
２３Ｌ 左車輪駆動部
２３Ｒ 右車輪駆動部
３１ 反力発生部
４１Ｌ 左ウィンカーボタン
４１Ｒ 右ウィンカーボタン
７１Ｌ 第２可動部
７１Ｒ 第１可動部
１００、２００ 移動体
Ｐ_Ｌ、Ｐ_Ｒ 回転パラメータ
Ｘ_Ｌ、Ｘ_Ｒ 移動量

Claims (10)

1. 移動体の左右に設けられた右側の車輪及び左側の車輪と、
   搭乗者の右腕又は右足が当接する位置に配され、前記搭乗者の右腕又は右足の操作により少なくとも一方向に移動する第１可動部と、前記搭乗者の左腕又は左足が当接する位置に配され、前記搭乗者の左腕又は左足の操作により少なくとも一方向に移動する第２可動部と、
   前記第１可動部の移動方向及び移動量に応じて前記右側の車輪の回転パラメータを調整すると共に、前記第２可動部の移動方向及び移動量に応じて前記左側の車輪の回転パラメータを調整する制御部と、を備えた移動体。
2. 前記移動体は、
   前記搭乗者が乗車する搭乗席と、
   前記搭乗者の腕を保持するアームレストを備え、
   前記第１可動部及び前記第２可動部は、前記アームレストの一部として設けられている
   請求項１に記載の移動体。
3. 前記第１可動部及び前記第２可動部は、前記搭乗者の手及び腕が当接する前記アームレストの表面に設けられている
   請求項２に記載の移動体。
4. 前記第１可動部及び前記第２可動部のうち少なくとも一方は、基点に対し、進行方向に前後に移動する
   請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の移動体。
5. 前記第１可動部及び前記第２可動部のうち少なくとも一方は、基点に対し、時計回り又は反時計回りに移動する
   請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の移動体。
6. 前記第１可動部及び前記第２可動部の移動量が大きくなるに従って大きくなる反力を前記第１可動部及び前記第２可動部に発生させる反力発生部を更に備えた
   請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の移動体。
7. 前記制御部は、
   前記第１可動部及び前記第２可動部の移動方向及び移動量を検出する移動方向及び移動量検知部と、
   前記移動方向及び移動量検知部によって検出された前記第１可動部及び前記第２可動部の移動方向及び移動量に基づいて、前記右側の車輪及び前記左側の車輪の車輪速を算出する車輪速計算部と、
   前記車輪速計算部によって算出された前記右側の車輪及び前記左側の車輪の車輪速に基づいて、前記右側の車輪及び前記左側の車輪を駆動する車輪駆動制御部と、を備える
   請求項１乃至６のうちいずれか１項に記載の移動体。
8. 前記第１可動部及び前記第２可動部の少なくとも一方には、前記移動体に搭載された機能を操作するための操作部が設けられている
   請求項１乃至７のうちいずれか１項に記載の移動体。
9. 移動体の左右に設けられた右側の車輪及び左側の車輪と、搭乗者の右腕又は右足が当接する位置に配され、前記搭乗者の右腕又は右足の操作により少なくとも一方向に移動する第１可動部と、前記搭乗者の左腕又は左足が当接する位置に配され、前記搭乗者の左腕又は左足の操作により少なくとも一方向に移動する第２可動部と、を備えた移動体の制御方法であって、
   前記第１可動部の移動方向及び移動量に応じて前記右側の車輪の回転パラメータを調整すると共に、前記第２可動部の移動方向及び移動量に応じて前記左側の車輪の回転パラメータを調整する、移動体の制御方法。
10. 移動体の左右に設けられた右側の車輪及び左側の車輪と、搭乗者の右腕又は右足が当接する位置に配され、前記搭乗者の右腕又は右足の操作により第１基点に対して少なくとも一方向に移動する第１可動部と、前記搭乗者の左腕又は左足が当接する位置に配され、前記搭乗者の左腕又は左足の操作により第２基点に対して少なくとも一方向に移動する第２可動部と、を備えた移動体を制御する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記第１可動部の移動方向及び移動量に応じて前記右側の車輪の回転パラメータを調整すると共に、前記第２可動部の移動方向及び移動量に応じて前記左側の車輪の回転パラメータを調整する、処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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