JP2010207620A - 装着式動作補助装置及びその制御方法 - Google Patents
装着式動作補助装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010207620A JP2010207620A JP2010137125A JP2010137125A JP2010207620A JP 2010207620 A JP2010207620 A JP 2010207620A JP 2010137125 A JP2010137125 A JP 2010137125A JP 2010137125 A JP2010137125 A JP 2010137125A JP 2010207620 A JP2010207620 A JP 2010207620A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- biological signal
- rotation
- upper arm
- motion assisting
- forearm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 136
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 101
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 89
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 50
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 claims description 35
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims description 8
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 abstract description 3
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 5
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000003387 muscular Effects 0.000 description 3
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 2
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 2
- 239000013643 reference control Substances 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 1
- 230000001537 neural effect Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 210000002027 skeletal muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000035900 sweating Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】装着式動作補助装置1は、複数の回動軸(12a、12c、14a)を介して連結された複数の部材(体幹部材11、上腕部材13、前腕部材15)を有し、回動軸を中心とした一の部材に対する他の部材の相対的な回動運動を実現させる動作補助装着具10を備えるとともに、動作補助装着具10による複数の回動運動のうち少なくとも何れか一つを抑制する回動抑制手段(ロック機構30、回動抑制部62)を備える。
【選択図】図1
Description
〔1〕本発明は、動力で作動する装着式動作補助装置であって、
装着者に装着される上腕部材及び前腕部材を有し、前記上腕部材及び前記前腕部材が肘関節機構により屈曲方向および伸展方向を画定するように前記肘関節機構の回動軸で動作可能に連結された動作補助装着具と、
前記上腕部材及び前記前腕部材を取り外し可能に装着するベルトと、
生体信号センサと、
前記動作補助装着具に設けられ、前記肘関節機構まわりに前記上腕部材及び前記前腕部材を駆動するための力を印加するように、前記動作補助装着具の前記上腕部材及び前記前腕部材に連結され、前記生体信号センサからの生体信号に基づく駆動トルクを発生するアクチュエータと、
前記肘関節機構の前記回動軸を中心とした回動運動を抑制する回動抑制手段と、
を備えることを特徴とする。
〔2〕本発明は、前記生体信号センサからの前記生体信号に基づいて、前記アクチュエータへ出力信号を生成するための制御装置を、さらに備えたことを特徴とする。
〔3〕本発明の前記制御装置は、前記肘関節機構のまわりの前記上腕部材及び前記前腕部材の移動の範囲を制限するための制御処理を実行する回動抑制部を有することを特徴とする。
〔4〕本発明の前記回動抑制手段は、前記肘関節機構のまわりの前記上腕部材及び前記前腕部材の移動の範囲を制限するための、前記アクチュエータに連結されたロック機構を有することを特徴とする。
〔5〕本発明の前記制御装置は、前記肘関節機構による回動角度が所定値を超えた場合、且つ前記生体信号センサにより検出された生体信号が所定値を超えた場合、前記ロック機構を作動させる回動抑制部を有することを特徴とする。
〔6〕本発明の前記上腕部材及び前記前腕部材は、装着者の腕に取り外し可能に装着され、前記肘関節機構の回動軸は、当該装着者の肘に近接することを特徴とする。
〔7〕本発明の前記動作補助装着具は、当該装着者の腕および手に取り外し可能に装着されることを特徴とする。
〔8〕本発明の前記前腕部材は、当該装着者の手に取り外し可能に装着される手首部材を有することを特徴とする。
〔9〕本発明は、動力で作動する装着式動作補助装置であって、
装着者に装着される上腕部材及び前腕部材を有し、前記上腕部材及び前記前腕部材が肘関節機構により屈曲方向および伸展方向を画定するように前記肘関節機構の回動軸で動作可能に連結された動作補助装着具と、
前記上腕部材及び前記前腕部材を取り外し可能に装着するベルトと、
生体信号センサと、
前記動作補助装着具に設けられ、前記肘関節機構まわりに前記上腕部材及び前記前腕部材を駆動するための力を印加するように、前記動作補助装着具の前記上腕部材及び前記前腕部材に連結され、前記生体信号センサからの生体信号に基づく駆動トルクを発生するアクチュエータと、
前記肘関節機構の前記回動軸を中心とした回動運動を抑制する回動抑制手段と、
前記アクチュエータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記生体信号センサから出力された生体信号を入力され、前記生体信号センサからの生体信号に基づく制御信号を前記アクチュエータに出力することを特徴とする。
〔10〕本発明の前記アクチュエータは、入力される電力により駆動トルクを発生するモータであることを特徴とする。
〔11〕本発明は、〔1〕乃至〔10〕の何れか1項に記載の装着式動作補助装置の制御方法であって、
装着者が関節を動かす際に、生体信号センサにより検出された生体信号を読み込むステップと、
前記装着者が前記関節を動作すると共に、前記生体信号に基づいてアクチュエータに制御信号を出力するステップと、
を有することを特徴とする。
〔12〕本発明は、前記関節による回動角度が所定値を超えた場合、且つ前記生体信号センサにより検出された生体信号が所定値を超えた場合、前記アクチュエータに連結されたロック機構を作動させるステップを、さらに有することを特徴とする。
〔13〕本発明は、前記関節による回動角度が所定値を超えた場合、且つ前記生体信号センサにより検出された生体信号が所定値を超えた場合、前記アクチュエータに連結されたロック機構を作動させると共に、前記アクチュエータを停止させるステップを、さらに有することを特徴とする。
適用した例について説明することとする。
<角度生体信号参照型制御>
まず、図5のフローチャートを用いて、前腕部材15の回動角度と、生体信号と、を参照した回動抑制制御について説明する。制御装置70の回動抑制部72は、角度センサ40を介して動作補助装着具10の上腕部材13に対する前腕部材15の回動角度を検出する(角度検出工程:S1)。また、回動抑制部72は、生体信号センサ60を介して装着者Pからの生体信号を検出する(生体信号検出工程:S2)。そして、回動抑制部72は、角度検出工程S1で検出された回動角度が所定の閾値(θc)を超え、かつ、生体信号検出工程S2で検出された生体信号が所定レベルを超えるか否かを判定する(判定工程:S3)。
<角度荷重参照型制御>
次いで、図6のフローチャートを用いて、前腕部材15の回動角度と、前腕部材15に作用する荷重と、を参照した回動抑制制御について説明する。制御装置70の回動抑制部72は、角度センサ40を介して動作補助装着具10の上腕部材13に対する前腕部材15の回動角度を検出する(角度検出工程:S11)。また、回動抑制部72は、荷重センサ50を介して前腕部材15に作用する荷重を検出する(荷重検出工程:S12)。そして、回動抑制部72は、角度検出工程S11で検出された回動角度が所定の閾値(θc)を超え、かつ、荷重検出工程S12で検出された荷重が所定の閾値(Nc)を超えるか否かを判定する(判定工程:S13)。
<荷重生体信号参照型制御>
続いて、図7のフローチャートを用いて、前腕部材15に作用する荷重と、生体信号と、を参照した回動抑制制御について説明する。制御装置70の回動抑制部72は、荷重センサ40を介して動作補助装着具10の前腕部材15に作用する荷重を検出する(荷重検出工程:S21)。また、回動抑制部72は、生体信号センサ60を介して装着者Pからの生体信号を検出する(生体信号検出工程:S22)。そして、回動抑制部72は、荷重検出工程S21で検出された荷重が所定の閾値(Nc)を超え、かつ、生体信号検出工程S22で検出された生体信号が所定レベルを超えるか否かを判定する(判定工程:S23)。
10…動作補助装着具(回動装置)
11…体幹部材
12…肩関節機構
12c・12a…回動軸
13…上腕部材
14…肘関節機構
14a…回動軸
15…前腕部材
30…ロック機構(回動抑制手段の一部)
31…回動板(回動部材)
31a…凹部
31A・31B…歯部(凸部)
32…ピン
33A・33B…当接部材
72…回動抑制部(回動抑制手段の一部)
P…装着者
Claims (13)
- 動力で作動する装着式動作補助装置であって、
装着者に装着される上腕部材及び前腕部材を有し、前記上腕部材及び前記前腕部材が肘関節機構により屈曲方向および伸展方向を画定するように前記肘関節機構の回動軸で動作可能に連結された動作補助装着具と、
前記上腕部材及び前記前腕部材を取り外し可能に装着するベルトと、
生体信号センサと、
前記動作補助装着具に設けられ、前記肘関節機構まわりに前記上腕部材及び前記前腕部材を駆動するための力を印加するように、前記動作補助装着具の前記上腕部材及び前記前腕部材に連結され、前記生体信号センサからの生体信号に基づく駆動トルクを発生するアクチュエータと、
前記肘関節機構の前記回動軸を中心とした回動運動を抑制する回動抑制手段と、
を備えることを特徴とする装着式動作補助装置。 - 前記生体信号センサからの前記生体信号に基づいて、前記アクチュエータへ出力信号を生成するための制御装置を、さらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の装着式動作補助装置。
- 前記制御装置は、前記肘関節機構のまわりの前記上腕部材及び前記前腕部材の移動の範囲を制限するための制御処理を実行する回動抑制部を有することを特徴とする請求項2に記載の装着式動作補助装置。
- 前記回動抑制手段は、前記肘関節機構のまわりの前記上腕部材及び前記前腕部材の移動の範囲を制限するための、前記アクチュエータに連結されたロック機構を有することを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の装着式動作補助装置。
- 前記制御装置は、前記肘関節機構による回動角度が所定値を超えた場合、且つ前記生体信号センサにより検出された生体信号が所定値を超えた場合、前記ロック機構を作動させる回動抑制部を有することを特徴とする請求項4に記載の装着式動作補助装置。
- 前記上腕部材及び前記前腕部材は、装着者の腕に取り外し可能に装着され、前記肘関節機構の回動軸は、当該装着者の肘に近接することを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載の装着式動作補助装置。
- 前記動作補助装着具は、当該装着者の腕および手に取り外し可能に装着されることを特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載の装着式動作補助装置。
- 前記前腕部材は、当該装着者の手に取り外し可能に装着される手首部材を有することを特徴とする請求項1乃至7の何れかに記載の装着式動作補助装置。
- 動力で作動する装着式動作補助装置であって、
装着者に装着される上腕部材及び前腕部材を有し、前記上腕部材及び前記前腕部材が肘関節機構により屈曲方向および伸展方向を画定するように前記肘関節機構の回動軸で動作可能に連結された動作補助装着具と、
前記上腕部材及び前記前腕部材を取り外し可能に装着するベルトと、
生体信号センサと、
前記動作補助装着具に設けられ、前記肘関節機構まわりに前記上腕部材及び前記前腕部材を駆動するための力を印加するように、前記動作補助装着具の前記上腕部材及び前記前腕部材に連結され、前記生体信号センサからの生体信号に基づく駆動トルクを発生するアクチュエータと、
前記肘関節機構の前記回動軸を中心とした回動運動を抑制する回動抑制手段と、
前記アクチュエータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記生体信号センサから出力された生体信号を入力され、前記生体信号センサからの生体信号に基づく制御信号を前記アクチュエータに出力することを特徴とする装着式動作補助装置。 - 前記アクチュエータは、入力される電力により駆動トルクを発生するモータであることを特徴とする請求項1、2、9の何れかに記載の装着式動作補助装置。
- 請求項1乃至10の何れか1項に記載の装着式動作補助装置の制御方法であって、
装着者が関節を動かす際に、生体信号センサにより検出された生体信号を読み込むステップと、
前記装着者が前記関節を動作すると共に、前記生体信号に基づいてアクチュエータに制御信号を出力するステップと、
を有することを特徴とする装着式動作補助装置の制御方法。 - 前記関節による回動角度が所定値を超えた場合、且つ前記生体信号センサにより検出された生体信号が所定値を超えた場合、前記アクチュエータに連結されたロック機構を作動させるステップを、さらに有することを特徴とする請求項11に記載の装着式動作補助装置の制御方法。
- 前記関節による回動角度が所定値を超えた場合、且つ前記生体信号センサにより検出された生体信号が所定値を超えた場合、前記アクチュエータに連結されたロック機構を作動させると共に、前記アクチュエータを停止させるステップを、さらに有することを特徴とする請求項11に記載の装着式動作補助装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010137125A JP5210357B2 (ja) | 2010-06-16 | 2010-06-16 | 装着式動作補助装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010137125A JP5210357B2 (ja) | 2010-06-16 | 2010-06-16 | 装着式動作補助装置及びその制御方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006079247A Division JP4997416B2 (ja) | 2006-03-22 | 2006-03-22 | 回動調整装置及び回動装置の制御方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011286137A Division JP5344501B2 (ja) | 2011-12-27 | 2011-12-27 | 装着式動作補助装置及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010207620A true JP2010207620A (ja) | 2010-09-24 |
JP5210357B2 JP5210357B2 (ja) | 2013-06-12 |
Family
ID=42968419
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010137125A Active JP5210357B2 (ja) | 2010-06-16 | 2010-06-16 | 装着式動作補助装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5210357B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013035814A1 (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-14 | 国立大学法人 和歌山大学 | パワーアシストロボット装置およびその制御方法 |
JP2013052192A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Wakayama Univ | パワーアシストロボット装置およびその制御方法 |
JP2013138848A (ja) * | 2011-12-05 | 2013-07-18 | Wakayama Univ | パワーアシストロボット装置およびその制御方法 |
JP2016034684A (ja) * | 2014-08-04 | 2016-03-17 | ユニタスファーイースト株式会社 | ロボット |
US9937095B2 (en) | 2012-05-09 | 2018-04-10 | University Of Occupational And Environmental Health, Japan | Exercise training apparatus |
JP2019147214A (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-05 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 制御装置、制御システム、制御プログラムおよび制御方法 |
KR20230031699A (ko) * | 2021-08-27 | 2023-03-07 | 한국로봇융합연구원 | 어깨 근력지원 웨어러블 장치 |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6287148A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-21 | ジエ−.イ−.ハンガ− アンド カンパニ− リミテツド | 脚用補綴装置及び解除可能な回転ロツク機構 |
JPS6383291U (ja) * | 1986-11-18 | 1988-06-01 | ||
JPH0523993A (ja) * | 1991-07-15 | 1993-02-02 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型マニピユレータ |
JPH07163607A (ja) * | 1993-12-13 | 1995-06-27 | Tokyo R & D:Kk | 階段歩行等の電動補助装置 |
JPH07204233A (ja) * | 1994-01-19 | 1995-08-08 | Kazuhiro Kawada | 身体補助装置 |
JPH11508167A (ja) * | 1995-06-23 | 1999-07-21 | キネテクス・インコーポレーテッド | 運動装置及び技術 |
JP2000051289A (ja) * | 1998-08-14 | 2000-02-22 | Koganei Corp | 介護用筋力補助装置およびそれに用いる空気圧アクチュエータ |
JP2001511052A (ja) * | 1997-12-10 | 2001-08-07 | ビーダーマン・モテーク・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクタ・ハフツング | 制御装置を備える人工膝関節を含む脚用人工装具 |
JP2002254384A (ja) * | 2001-02-27 | 2002-09-10 | Kansai Tlo Kk | 衝突回避装置、及びロボット |
JP2003278848A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-10-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速機及びギヤドモータ |
JP2005224921A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Tokai Univ | 移動ロボットの関節制動装置 |
JP2005230099A (ja) * | 2004-02-17 | 2005-09-02 | Yoshiyuki Yamaumi | 装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム |
JP2007097636A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 筋力補助装置 |
-
2010
- 2010-06-16 JP JP2010137125A patent/JP5210357B2/ja active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6287148A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-21 | ジエ−.イ−.ハンガ− アンド カンパニ− リミテツド | 脚用補綴装置及び解除可能な回転ロツク機構 |
JPS6383291U (ja) * | 1986-11-18 | 1988-06-01 | ||
JPH0523993A (ja) * | 1991-07-15 | 1993-02-02 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型マニピユレータ |
JPH07163607A (ja) * | 1993-12-13 | 1995-06-27 | Tokyo R & D:Kk | 階段歩行等の電動補助装置 |
JPH07204233A (ja) * | 1994-01-19 | 1995-08-08 | Kazuhiro Kawada | 身体補助装置 |
JPH11508167A (ja) * | 1995-06-23 | 1999-07-21 | キネテクス・インコーポレーテッド | 運動装置及び技術 |
JP2001511052A (ja) * | 1997-12-10 | 2001-08-07 | ビーダーマン・モテーク・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクタ・ハフツング | 制御装置を備える人工膝関節を含む脚用人工装具 |
JP2000051289A (ja) * | 1998-08-14 | 2000-02-22 | Koganei Corp | 介護用筋力補助装置およびそれに用いる空気圧アクチュエータ |
JP2002254384A (ja) * | 2001-02-27 | 2002-09-10 | Kansai Tlo Kk | 衝突回避装置、及びロボット |
JP2003278848A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-10-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速機及びギヤドモータ |
JP2005224921A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Tokai Univ | 移動ロボットの関節制動装置 |
JP2005230099A (ja) * | 2004-02-17 | 2005-09-02 | Yoshiyuki Yamaumi | 装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム |
JP2007097636A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 筋力補助装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013035814A1 (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-14 | 国立大学法人 和歌山大学 | パワーアシストロボット装置およびその制御方法 |
JP2013052192A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Wakayama Univ | パワーアシストロボット装置およびその制御方法 |
US9855654B2 (en) | 2011-09-06 | 2018-01-02 | Wakayama University | Power assist robot apparatus and control method therefor |
JP2013138848A (ja) * | 2011-12-05 | 2013-07-18 | Wakayama Univ | パワーアシストロボット装置およびその制御方法 |
US9937095B2 (en) | 2012-05-09 | 2018-04-10 | University Of Occupational And Environmental Health, Japan | Exercise training apparatus |
JP2016034684A (ja) * | 2014-08-04 | 2016-03-17 | ユニタスファーイースト株式会社 | ロボット |
JP2019147214A (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-05 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 制御装置、制御システム、制御プログラムおよび制御方法 |
KR20230031699A (ko) * | 2021-08-27 | 2023-03-07 | 한국로봇융합연구원 | 어깨 근력지원 웨어러블 장치 |
KR102510091B1 (ko) * | 2021-08-27 | 2023-03-14 | 한국로봇융합연구원 | 어깨 근력지원 웨어러블 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5210357B2 (ja) | 2013-06-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4997416B2 (ja) | 回動調整装置及び回動装置の制御方法 | |
JP5344501B2 (ja) | 装着式動作補助装置及びその制御方法 | |
US9327398B2 (en) | Rotation adjustment apparatus and method of controlling rotary apparatus | |
JP5210357B2 (ja) | 装着式動作補助装置及びその制御方法 | |
US10835408B2 (en) | Powered method for augmenting a joint function of a human | |
KR101677935B1 (ko) | 관절 구동기 및 이를 구비하는 하지 보조로봇의 관절구조 | |
Celebi et al. | AssistOn-Knee: A self-aligning knee exoskeleton | |
JP4573798B2 (ja) | 腰部支援装置 | |
US11123254B2 (en) | Finger exoskeleton robot | |
US20190262214A1 (en) | Method and system for control and operation of motorized orthotic exoskeleton joints | |
WO2017026943A1 (en) | Exosuit | |
JP5724312B2 (ja) | リハビリ補助装置 | |
CN107690375B (zh) | 轻便式动力关节装置和下肢助力外骨骼设备及其控制方法 | |
JP2004105261A (ja) | 身体装着型パワーアシスト機器 | |
US8968223B2 (en) | Motion assist device | |
JP5013530B2 (ja) | ロボット操作入力装置およびそれを備えたロボット | |
KR102217337B1 (ko) | 탄성기어유닛 및 이를 구비하는 관절 구동기 | |
Carrozza et al. | On the design of an exoskeleton for neurorehabilitation: design rules and preliminary prototype | |
EP3727271B1 (en) | Wearable robot with perfected control architecture | |
KR102516208B1 (ko) | 착용형 부하 리프트 장치 | |
RU2813174C2 (ru) | Устройство для компенсации прикладываемой к экзоскелетам нагрузки | |
US20230007984A1 (en) | Self-Aligning Mechanisms in Passive and Powered Exoskeletons | |
JP2024001240A (ja) | 外骨格の下肢 | |
Minh et al. | Design and Implementation of a Smart Mechatronic Elbow Brace | |
JP2023070312A (ja) | 腰ベルト |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100716 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120619 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120814 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130222 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160301 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5210357 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313114 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313114 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |