JP2010167963A

JP2010167963A - 動作特性モード制御装置及び動作特性モード制御方法

Info

Publication number: JP2010167963A
Application number: JP2009013479A
Authority: JP
Inventors: Tomonaga Sugimoto; 智永杉本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2009-01-23
Filing date: 2009-01-23
Publication date: 2010-08-05

Abstract

【課題】車両の動作特性モードを設定した際に、車両の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能な動作特性モード制御装置及び動作特性モード制御方法を提供する。
【解決手段】本発明では、動作特性モード設定手段は、設定した動作特性モードに応じた制御指令を複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力する。そして、複数の挙動制御手段のそれぞれは、動作特性モード設定手段が出力した制御指令に係る動作特性モードによる制御を実行可能な場合、該動作制御モードを設定する。そして、動作特性モード設定手段は、いずれかの挙動制御手段が設定している動作特性モードが自己が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、設定している動作特性モードと異なる他の動作特性モードを新たに設定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の動作特性モードを制御する動作特性モード制御装置及び動作特性モード制御方法に関する。

従来、車両の動作特性モードを制御する動作特性モード制御装置として、例えば、特許文献１に記載の技術がある。
この技術では、車両の挙動を制御する複数の挙動制御装置と、それぞれの挙動制御装置の動作特性を外部出力に応じて設定する動作特性モード設定手段とを備えている。
これにより、走行予定道路の所定区間における各挙動制御装置の動作特性を予め設定することが可能となる。

特開平１０−１６９４８６号公報

しかしながら、上記従来技術では、車両の動作特性モードを変更した際、車両の挙動が予期しない状態となる可能性がある。
例えば、車両の動作特性モードを変更した際、複数の挙動制御装置のそれぞれが設定した動作特性モードが互いに一致しない場合、車両の挙動が予期しない状態となる可能性がある。
本発明は、車両の動作特性モードを設定した際に、車両の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能な動作特性モード制御装置及び動作特性モード制御方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明は、動作特性モード設定手段は、動作特性モード選択手段が選択した動作特性モードを設定し、設定した動作特性モードに応じた制御指令を複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力する。そして、複数の挙動制御手段のそれぞれは、動作特性モード設定手段が出力した制御指令に係る動作特性モードによる制御を実行可能な場合、該動作制御モードを設定する。そして、動作特性モード設定手段は、いずれかの挙動制御手段が設定している動作特性モードが自己が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、設定している動作特性モードと異なる他の動作特性モードを新たに設定する。さらに、動作特性モード設定手段は、新たに設定した該動作特性モードに応じた制御指令を複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力する。

本発明によれば、動作特性モード設定手段は、いずれかの挙動制御手段が設定している動作特性モードが自己が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、設定している動作特性モードと異なる他の動作特性モードを新たに設定する。そして、動作特性モード設定手段は、新たに設定した該動作特性モードに応じた制御指令を複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力する。
以上によって、本発明によれば、車両の動作特性モードを変更した際に、車両の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能となる。

本発明の実施形態に係る動作特性モード制御装置を備える車両を示す概略構成図である。動作特性モード制御装置の概略構成図である。動作特性モード制御装置が実行する動作特性モード制御処理のフローチャートである。

次に、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１は、本発明の実施形態に係る走行制御モード制御装置を備える車両を示す概略構成図である。
なお、図１では、強電は細破線、弱電は細実線、動力は太実線で示す。
図１に示す車両１は、駆動源としてのエンジン１０及びモータ１１と、エンジン１０及びモータ１１の駆動力を駆動輪３に伝達する自動変速機１３と、車両１の走行を制御するコントロールユニット２０とを備えている。
なお、本実施形態では、車両１を、駆動源としてエンジン１０及びモータ１１を備えるハイブリッド車両として構成している。しかしながら、車両１を、駆動源としてエンジン１０のみを備える車両として構成しても構わない。

また、本実施形態では、車両１を、前輪を駆動輪３とし、後輪を従動輪４とする前輪駆動車として構成している。しかしながら、車両１を、後輪駆動車又は四輪駆動車として構成しても構わない。
エンジン１０は、コントロールユニット２０からの指令値に応じて、自動変速機１３に対して駆動力を入力する。また、エンジン１０は、所定の場合、モータ１１に対して駆動力を付与して、モータ１１を発電機として作動する。

モータ１１は、駆動輪３の駆動時（力行時）には、モータとして作用し、自動変速機１３に対して駆動力を入力する。また、モータ１１は、回生時には、ジェネレータ（発電機）として作用する。すなわち、モータ１１は、駆動輪３の回生制動時には、駆動輪３の運動エネルギにより電力の回生（発電）を行う。また、モータ１１は、所定の場合、エンジン１０の駆動力により電力の回生を行う。

自動変速機１３は、コントロールユニット２０からの指令値に応じて、選択変速比を制御する。自動変速機１３は、駆動輪３の駆動時には、エンジン１０及びモータ１１のうち少なくとも一方が入力した駆動力を、ディファレンシャルギヤ１４を介して、それぞれの駆動輪３に伝達する。また、自動変速機１３は、駆動輪３の回生制動時には、駆動輪３の運動エネルギをモータ１１に伝達する。

また、車両１は、インバータ３０と、インバータ３０を介してモータ１１に対して電力を供給する強電バッテリ３１とを備えている。
インバータ３０は、モータ１１の力行時には、コントロールユニット２０からの指令値に応じて、強電バッテリ３１からモータ１１への電力の供給を制御する。また、インバータ３０は、モータ１１の回生時には、モータ１１が回生した電流の強電バッテリ３１への充電を制御する。

強電バッテリ３１は、モータ１１の力行時には、インバータ３０を介してモータ１１に対して電力を供給する。また、強電バッテリ３１は、モータ１１の回生時には、モータ１１が回生した電力をインバータ３０を介して取得し、これを充電する。
両駆動輪３及び両従動輪４は、それぞれ、車輪の機械制動を行う機械ブレーキ装置５１を備えている。各機械ブレーキ装置５１は、ブレーキアクチュエータ及びホイールシリンダを有している。各機械ブレーキ装置５１では、コントロールユニット２０の指令値に応じて、ブレーキアクチュエータが、ホイールシリンダの制動流体圧を制御する。そして、各機械ブレーキ装置５１は、ホイールシリンダの制動流体圧に応じて車輪に対して制動力を付与する。

また、両駆動輪３及び両従動輪４は、それぞれ、サスペンション装置５３を備えている。各サスペンション装置５３は、サスペンションアクチュエータ及びショックアブソーバを有している。各サスペンション装置５３では、コントロールユニット２０からの指令値に応じて、サスペンションアクチュエータが、ショックアブソーバによる減衰力を制御する。

また、車両１は、モード選択スイッチ２２と、ナビゲーションシステム２３と、表示装置２４とを備えている。
モード選択スイッチ２２は、運転者の切り替え操作により、複数の走行制御モード（動作特性モード）のうちいずれかの走行制御モードを選択することが可能となっている。そして、モード選択スイッチ２２は、選択した走行制御モードに対応する信号をコントロールユニット２０に対して出力する。本実施形態では、モード選択スイッチ２２は、ノーマルモード、スポーツモード、スノーモード及びエコモードのうちいずれかを選択することが可能となっている。

ナビゲーションシステム２３は、道路情報とともに、運転者の目的地の入力に基づいて設定した経路情報をコントロールユニット２０に対して出力する。
表示装置２４は、コントロールユニット２０が出力した各種情報を表示する。
コントロールユニット２０は、走行制御モード制御装置６０を備えている。
図２は、走行制御モード制御装置の概略構成図である。
図２に示す走行制御モード制御装置６０は、センターＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）６１と、駆動力コントロールＥＣＵ６２と、制動力コントロールＥＣＵ６３と、減衰力コントロールＥＣＵ６４とを備えている。

センターＥＣＵ６１は、モード選択スイッチ２２が入力した信号に応じて、複数の走行制御モードのうちから実行する走行制御モードを設定する。そして、センターＥＣＵ６１は、設定した走行制御モードに応じた指令信号を、センターＥＣＵ６１、駆動力コントロールＥＣＵ６２及び制動力コントロールＥＣＵ６３のそれぞれに対して出力する。

ここで、複数の走行制御モードでは、駆動系、制動系、減衰系等における動作特性が互いに異なる制御を実行する。本実施形態では、複数の走行制御モードとして、ノーマルモード、エコモード、スポーツモード及びスノーモードを有している。ノーマルモードでは、通常の走行制御を実行する。スポーツモードでは、ノーマルモードと比較して加速操作に対するトルク変化率が高い走行制御を実行する。スノーモードでは、ノーマルモードと比較して加速操作に対するトルク変化率が低い走行制御を実行する。エコモードでは、他の走行制御モードと比較して燃料消費率が抑制されるような走行制御を実行する。ここで、エコモードでは、後述するモータ１１の駆動力のみによって駆動輪３を駆動するＥＶモードを設定する構成としても構わない。

また、センターＥＣＵ６１は、強電バッテリ３１の状態を常時監視する。具体的には、センターＥＣＵ６１は、強電バッテリ３１について蓄電状態ＳＯＣ（ＳｔａｔｅｏｆＣｈａｒｇｅ）、温度、劣化状況等を監視し、これらに応じて入出力可能電力量を算出する。
駆動力コントロールＥＣＵ６２は、センターＥＣＵ６１が入力した指令信号に係る走行制御モードを設定する。そして、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、設定した走行制御モードに応じた制御を実行する。

具体的には、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、認識した走行制御モード、センターＥＣＵ６１から取得した入出力可能電力量、アクセルペダルのストローク量及び車速から、運転者が希望している車両１の駆動力を実現可能な運転モードを選択する。ここで、本実施形態では、運転モードとして、ＥＶモード、ＨＥＶモード、エンジンモードを有している。また、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、走行制御モード、入出力可能電力量、アクセルペダルのストローク量及び車速から、エンジントルク目標値、モータトルク目標値を算出する。

ここで、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、低速走行時、低負荷走行時等（例えば、停車状態からの発進時）には、電気走行（ＥＶ）モードを選択する。ＥＶモードでは、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、モータ１１の駆動力のみによって駆動輪３を駆動する。ＥＶモードでは、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、モータ１１のトルクがモータトルク目標値となるように、インバータ３０を介してモータ１１を制御する。

また、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、高速走行時、大負荷走行時、強電バッテリ３１の出力可能電力量が少ない時等には、ハイブリッド走行（ＨＥＶ走行）モードを選択する。ＨＥＶモードでは、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、主としてエンジン１０の駆動力によって駆動輪３を駆動し、補助的にモータ１１の駆動力によって駆動輪３を駆動する。ＨＥＶモードでは、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、モータ１１のトルクがモータトルク目標値となるようにインバータ３０を介してモータ１１を制御するとともに、エンジン１０のトルクがエンジントルク目標値となるようにエンジン１０を制御する。

さらに、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、さらに大きい負荷走行時等には、エンジン走行（エンジンモード）モードを選択する。エンジンモードでは、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、エンジン１０の駆動力のみによって駆動輪３を駆動する。エンジンモードでは、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、エンジン１０のトルクがエンジントルク目標値となるようにエンジン１０を制御する。
また、駆動力コントロールＥＣＵ６２は、認識した走行制御モードに応じて、自動変速機１３の選択変速比を制御する。
制動力コントロールＥＣＵ６３は、センターＥＣＵ６１が入力した指令信号に係る走行制御モードを設定する。そして、制動力コントロールＥＣＵ６２は、設定した走行制御モードに応じた制御を実行する。

具体的には、制動力コントロールＥＣＵ６３は、車両１の制動時において、モータ１１による回生制動力と機械ブレーキ装置５１による摩擦制動力とを協調制御することで、減速エネルギを回生しつつ運転者の要求制動力を確保している。
すなわち、制動力コントロールＥＣＵ６３は、ブレーキペダルのストローク量（踏込み量）に対する要求制動力を算出し、算出した要求制動力を回生制動分と摩擦制動分とに分担する。ここで、制動力コントロールＥＣＵ６３は、要求制動トルクの分担において、摩擦制動に対して回生制動を優先し、最大限まで回生制動による制動分を拡大する。これにより、特に、加速及び減速を繰り返す走行パターンにおいて、エネルギ回収効率を高め、より低い車速まで回生制動によるエネルギの回収を実現している。

そして、制動力コントロールＥＣＵ６３は、要求制動力のうち摩擦制動分に応じた制動力指令値を、各機械ブレーキ装置５１に対して出力する。
減衰力コントロールＥＣＵ６４は、センターＥＣＵ６１が入力した指令信号に係る走行制御モードを設定する。そして、減衰力コントロールＥＣＵ６４は、設定した走行制御モードに応じてた制御を実行する。
具体的には、減衰力コントロールＥＣＵ６４は、走行制御モードに応じて、各サスペンション装置５３のショックアブソーバによる減衰力を個別に制御する。

次に、走行制御モード制御装置６０が実行する走行制御モード制御処理について、図３を参照して説明する。
図３は、走行制御モード制御装置が実行する走行制御モード制御処理のフローチャートである。
走行制御モード制御装置６０は、車両システムの始動中において、設定時間毎に走行制御モード制御処理を繰り返し実行する。
なお、この図３に示す処理内には通信処理を設けていないが、演算処理によって取得した情報は、随時、記憶装置に更新して記憶するとともに、必要な情報を随時、記憶装置から読み出す。

図３に示すように、走行制御モード制御装置６０が走行制御モード制御処理を実行すると、まず、ステップＳ１において、モード選択スイッチ２２の切り替えを検出したか否かを判定する。そして、モード選択スイッチ２２の切り替えを検出したと判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ２に移行する。一方、モード選択スイッチ２２の切り替えを検出していないと判定（ＮＯ）した場合、一連の処理を終了する。
ここで、センターＥＣＵ６１は、モード選択スイッチ２２が入力した信号に基づいて、モード選択スイッチ２２の切り替えを検出する。

次に、ステップＳ２において、センターＥＣＵ６１は、モード選択スイッチ２２の不定状態が予め定めた規定時間継続しているか否かを判定する。そして、モード選択スイッチ２２の不定状態が予め定めた規定時間継続していないと判定（ＮＯ）した場合、ステップＳ３に移行する。一方、モード選択スイッチ２２の不定状態が予め定めた規定時間継続していると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ１１に移行する。
ここで、モード選択スイッチ２２の不定状態とは、モード選択手段２２が複数の走行制御モードのうちいずれかの走行制御モードを選択していない状態を意味する。

次に、ステップＳ３において、センターＥＣＵ６１は、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できるか否かを判定する。そして、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ４に移行する。一方、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できないと判定（ＮＯ）した場合、ステップＳ２１に移行する。
すなわち、センターＥＣＵ６１は、強電バッテリ３１の入出力可能電力量に基づいて、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できるか否かを判定する。例えば、センターＥＣＵ６１は、強電バッテリ３１の出力可能電力量が少ない場合、ＥＶモードを設定するエコモードに対応することができないと判定する。

また、センターＥＣＵ６１は、ナビゲーションシステム２３が入力した道路情報及び経路情報に基づいて、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できるか否かを判定する。例えば、車両１が曲率半径（Ｒ）が小さい経路を走行している際に、加速操作に対するトルク変化率が高い走行制御モードを設定した場合、車両１の挙動が予期しない状態となる。そこで、センターＥＣＵ６１は、車両１が曲率半径（Ｒ）が小さい道路を走行していることを検出した場合、スポーツモードに対応することができないと判定する。

次に、ステップＳ４において、センターＥＣＵ６１は、モード選択手段２２が選択した走行制御モードを設定する。
次に、ステップＳ５において、センターＥＣＵ６１は、ステップＳ４で設定した走行制御モードに応じた指令信号を、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４のそれぞれに対して出力する。

そして、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、センターＥＣＵ６１が出力した指令信号に係る走行制御モードによる制御を実行可能か否かを判定する。そして、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、センターＥＣＵ６１が出力した指令信号に係る走行制御モードによる制御を実行可能な場合、該走行制御モードを設定する。さらに、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、設定した走行制御モードに応じた返信信号をセンターＥＣＵ６１に対して出力する。また、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、設定した走行制御モードによる制御を行うために必要となる遷移処理を実行する。

次に、ステップＳ６において、センターＥＣＵ６１は、ステップＳ５で指令信号を出力してから予め定めた規定時間が経過したか否かを判定する。そして、指令信号を出力してから予め定めた規定時間が経過したと判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ７に移行する。一方、指令信号を出力してから予め定めた規定時間が経過していないと判定（ＮＯ）した場合、ステップＳ６の処理を繰り返す。

ここで、上記予め定めた規定時間は、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４のうち認識した走行制御モードによる制御を行うために必要となる遷移時間が最も長いものの当該遷移時間に相当する。本実施形態では、上記予め定めた規定時間は、減衰力コントロールＥＣＵ６４が認識した走行制御モードにより各サスペンション装置５３を制御するために必要となる遷移時間に相当する。

次に、ステップＳ７において、センターＥＣＵ６１は、それぞれのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致しているか否かを判定する。そして、全てのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致していると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ８に移行する。一方、いずれかのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致していないと判定（ＮＯ）した場合、ステップＳ３１に移行する。

ここで、センターＥＣＵ６１は、それぞれのＥＣＵ６２，６３，６４が出力した返信信号に基づいて、走行制御モードが全てのＥＣＵ６２，６３，６４において一致しているか否かを判定する。
次に、ステップＳ８において、センターＥＣＵ６１は、ステップＳ４で設定した走行制御モードを確定し、確定した走行制御モードによる制御を適用し、一連の処理を終了する。
これにより、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、確定した走行制御モードによる制御を実行する。

一方、ステップＳ１１では、センターＥＣＵ６１は、モード選択スイッチ２２が不定状態であることを示す情報を表示装置２４に表示して、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ２１では、センターＥＣＵ６１は、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できないことを示す情報を表示装置２４に表示して、ステップＳ３４に移行する。この際、センターＥＣＵ６１は、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応することができるようになるまでの所要時間を算出し、該所要時間を表示装置２４に表示する。

例えば、センターＥＣＵ６１は、強電バッテリ３１の出力可能電力量が少ないことによりエコモードに対応することができないと判定した場合、強電バッテリ３１の出力可能電力量が回復するまでの推定所要時間を算出する。そして、センターＥＣＵ６１は、算出した推定所要時間を表示装置２４に表示する。
また、センターＥＣＵ６１は、車両１が曲率半径（Ｒ）が小さい経路を走行していることによりスポーツモードに対応することができないと判定した場合、該経路を通過するまでの推定所要時間を算出する。そして、センターＥＣＵ６１は、算出した推定所要時間を表示装置２４に表示する。

一方、ステップＳ３１では、センターＥＣＵ６１は、再度、ステップＳ４で設定した走行制御モードに応じた指令信号を、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４のそれぞれに対して出力する。
そして、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、センターＥＣＵ６１が出力した指令信号に係る走行制御モードによる制御を実行可能か否かを判定する。そして、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、センターＥＣＵ６１が出力した指令信号に係る走行制御モードによる制御を実行可能な場合、該走行制御モードを設定する。さらに、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、設定した走行制御モードに応じた返信信号をセンターＥＣＵ６１に対して出力する。

次に、ステップＳ３２において、センターＥＣＵ６１は、ステップＳ３１で指令信号を出力してから予め定めた規定時間が経過したか否かを判定する。そして、指令信号を出力してから予め定めた規定時間が経過したと判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ３３に移行する。一方、指令信号を出力してから予め定めた規定時間が経過していないと判定（ＮＯ）した場合、ステップＳ３２の処理を繰り返す。

次に、ステップＳ３３において、センターＥＣＵ６１は、再度、それぞれのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致しているか否かを判定する。そして、全てのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致していると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ８に移行する。一方、いずれかのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致していないと判定（ＮＯ）した場合、ステップＳ３４に移行する。

次に、ステップＳ３４において、センターＥＣＵ６１は、ステップＳ４で設定した走行制御モードと異なる他の走行制御モードを新たに設定する。
ここで、センターＥＣＵ６１は、新たに設定する他の走行制御モードとして、複数の走行制御モードのうち車両１の挙動の安定度の高い走行制御モードを優先して選択する。本実施形態では、センターＥＣＵ６１は、新たに設定する他の走行制御モードとして、スノーモード、エコモード、ノーマルモード、スポーツモードの順に優先して選択する。
次に、ステップＳ３５において、センターＥＣＵ６１は、他の走行制御モードを新たに設定したことを示す情報を表示装置２４に表示する。

次に、ステップＳ３６において、センターＥＣＵ６１は、新たに設定した走行制御モードによる制御を適用し、一連の処理を終了する。
すなわち、センターＥＣＵ６１は、ステップＳ３４で新たに設定した走行制御モードに応じた指令信号を、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４のそれぞれに対して出力する。
そして、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４は、それぞれ、センターＥＣＵ６１が出力した指令信号に係る走行制御モードによる制御を実行する。

（動作・作用）
次に、本発明に係る走行制御モード制御装置６０の動作・作用について説明する。
車両１が始動すると、走行制御モード制御装置６０は、所定期間毎に走行制御モード制御処理を実行する。
すなわち、走行制御モード制御装置６０は、モード選択スイッチ２２の切り替えを検出すると（ステップＳ１）、モード選択スイッチ２２の不定状態が予め定めた規定時間継続しているか否かを判定する（ステップＳ２）。

そして、走行制御モード制御装置６０は、モード選択スイッチ２２の不定状態が予め定めた規定時間継続していると判定した場合、モード選択スイッチ２２が不定状態であることを示す情報を表示装置２４に表示する。
これにより、運転者は、モード選択スイッチ２２が不定状態であることを認識することができる。したがって、運転者に対して違和感を与えることを低減することが可能となる。

一方、走行制御モード制御装置６０は、モード選択スイッチ２２の不定状態が予め定めた規定時間継続していないと判定した場合、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できるか否かを判定する（ステップＳ３）。
そして、走行制御モード制御装置６０は、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できないと判定した場合、まず、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できないことを示す情報を表示装置２４に表示する（ステップＳ２１）。また、走行制御モード制御装置６０は、現在設定している走行制御モードと異なる他の走行制御モードを新たに設定する（ステップＳ３４）。また、走行制御モード制御装置６０は、他の走行制御モードを新たに設定したことを示す情報を表示装置２４に表示する（ステップＳ３５）。そして、走行制御モード制御装置６０は、新たに設定した走行制御モードによる制御を適用する（ステップＳ３６）。

これにより、車両１の走行制御モードを設定した際に、車両１の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能となる。例えば、車両１が曲率半径（Ｒ）が小さい経路を走行している際に、加速操作に対するトルク変化率が高い走行制御モードに移行しないことで、車両１の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能となる。
一方、走行制御モード制御装置６０は、モード選択手段２２が選択した走行制御モードに対応できると判定した場合、該走行制御モードを設定し（ステップＳ４）、該走行制御モードに応じた指令信号を各ＥＣＵ６２，６３，６４に対して出力する（ステップＳ５）。

これにより、各ＥＣＵ６２，６３，６４は、センターＥＣＵ６１が出力した指令信号に係る走行制御モードを設定し、設定した走行制御モードによる制御を行うために必要となる遷移処理を実行する。また、各ＥＣＵ６２，６３，６４は、設定した走行制御モードに応じた返信信号をセンターＥＣＵ６１に対して出力する。
次に、走行制御モード制御装置６０は、指令信号を出力してから予め定めた規定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。そして、走行制御モード制御装置６０は、予め定めた規定時間が経過したと判定した場合、各ＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致しているか否かを判定する（ステップＳ７）。そして、全てのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致していると判定した場合、設定した走行制御モードを確定し、確定した走行制御モードによる制御を適用する（ステップＳ８）。

ここで、上記予め定めた規定時間は、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４のうち認識した走行制御モードによる制御を行うために必要となる遷移時間が最も長いＥＣＵの当該遷移時間に相当する。したがって、認識した走行制御モードによる制御を行うために必要となる遷移処理が全てのＥＣＵ６２，６３，６４において完了した後に該走行制御モードを適用するため、運転者に違和感を与えることを低減することが可能となる。

一方、走行制御モード制御装置６０は、いずれかのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致していないと判定した場合、再度、指令信号を出力する。すなわち、走行制御モード制御装置６０は、設定している走行制御モードに応じた指令信号を各ＥＣＵ６２，６３，６４に対して出力する（ステップＳ３１）。

これにより、運転者が選択した走行制御モードによる制御を実行する確率を高めることができ、運転者に違和感を与えることを低減することが可能となる。
そして、走行制御モード制御装置６０は、予め定めた規定時間が経過した後（ステップＳ３２）、再度、各ＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致しているか否かを判定する（ステップＳ３３）。そして、走行制御モード制御装置６０は、いずれかのＥＣＵ６２，６３，６４が設定している走行制御モードがセンターＥＣＵ６１が設定している走行制御モードと一致していないと判定した場合、他の走行制御モードを新たに設定する（ステップＳ３４）。さらに、走行制御モード制御装置６０は、新たに設定した走行制御モードによる制御を適用する（ステップＳ３６）。

すなわち、ＥＣＵ６２，６３，６４において、センターＥＣＵ６１が設定した走行制御モードに移行することができないものがある場合、予め設定した他の走行制御モードを適用する。これにより、車両１の走行制御モードを変更した際に、車両１の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能となる。
ここで、走行制御モード制御装置６０は、新たに設定する他の走行制御モードとして、複数の走行制御モードのうち車両１の挙動の安定度の高い走行制御モードを優先して選択する。

これにより、ＥＣＵ６２，６３，６４において、センターＥＣＵ６１が設定した走行制御モードに移行することができないものがある場合、車両１の挙動の安定度の高い走行制御モードを適用する。したがって、車両１の走行制御モードを変更した際に、車両１の挙動が予期しない状態となることをさらに抑制することが可能となる。
本実施形態では、走行制御モード制御装置６０は、新たに設定する他の走行制御モードとして、スノーモード、エコモード、ノーマルモード、スポーツモードの順に優先して選択する。

これにより、ＥＣＵ６２，６３，６４において、センターＥＣＵ６１が設定した走行制御モードに移行することができないものがある場合、加速操作に対するトルク変化率が低い走行制御モードを適用する。したがって、車両１の走行制御モードを変更した際に、車両１の挙動が予期しない状態となることをさらに抑制することが可能となる。
そして、走行制御モード制御装置６０は、他の走行制御モードを新たに設定したことを示す情報を表示装置２４に表示する（ステップＳ３５）。
これにより、運転者が選択した走行制御モードと異なる走行制御モードに移行した際、運転者に違和感を与えることを低減することが可能となる。

ここで、駆動力コントロールＥＣＵ６２、制動力コントロールＥＣＵ６３及び減衰力コントロールＥＣＵ６４のそれぞれが挙動制御手段を構成する。走行制御モードが動作特性モードを構成する。モード選択スイッチ２２が動作特性モード選択手段を構成する。センターＥＣＵ６１（ステップＳ１、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ３１、Ｓ３３、Ｓ３４及びＳ３６）が動作特性モード設定手段を構成する。センターＥＣＵ６１（ステップＳ３５）及び表示装置２４が第一の報知手段を構成する。センターＥＣＵ６１（ステップＳ２及びＳ１１）及び表示装置２４が第二の報知手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）動作特性モード設定手段は、いずれかの挙動制御手段が設定している動作特性モードが自己が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、設定している動作特性モードと異なる他の動作特性モードを新たに設定する。そして、動作特性モード設定手段は、新たに設定した該動作特性モードに応じた制御指令を複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力する。
これによって、車両の動作特性モードを変更した際に、車両の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能となる。

（２）動作特性モード設定手段は、他の動作特性モードとして、複数の動作特性モードのうち車両の挙動の安定度の高い動作特性モードを優先して選択する。
これによって、いずれかの挙動制御手段において、動作制御モード設定手段が設定した走行制御モードに移行することができないものがある場合、車両の挙動の安定度の高い走行制御モードを適用する。したがって、車両の動作特性モードを変更した際に、車両の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能となる。

（３）動作特性モード設定手段は、他の動作特性モードとして、スノーモード、ノーマルモード、スポーツモードの順に優先して選択する。
これによって、いずれかの挙動制御手段において、動作制御モード設定手段が設定した走行制御モードに移行することができないものがある場合、加速操作に対するトルク変化率が低い走行制御モードを適用する。したがって、車両の動作特性モードを変更した際に、車両の挙動が予期しない状態となることを抑制することが可能となる。

（４）動作特性モード設定手段は、いずれかの挙動制御手段が設定している動作特性モードが動作特性モード設定手段が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、再度、動作特性モードに応じた制御指令をそれぞれの挙動制御手段に対して出力する。
これによって、運転者が選択した走行制御モードによる制御を実行する確率を高めることができ、運転者に違和感を与えることを低減することが可能となる。

（５）第一の報知手段は、他の動作特性モードに応じた制御に移行したことを示す情報を報知する。
これによって、運転者が選択した動作特性モードと異なる動作特性モードに移行した際、運転者に違和感を与えることを低減することが可能となる。
（６）第二の報知手段は、動作特性モード選択手段が複数の動作特性モードのうちいずれかの動作特性モードを選択していない状態が規定期間継続したことを検出した場合、動作特性モード選択手段が不定状態であることを示す情報を報知する。
これによって、運転者が動作特性モード選択手段が不定状態であることを認識することができ、運転者に対して違和感を与えることを低減することが可能となる。

１車両
６１センターＥＣＵ（動作特性モード設定手段、第一の報知手段、第二の報知手段）
６２駆動力コントロールＥＣＵ（挙動制御手段）
６３制動力コントロールＥＣＵ（挙動制御手段）
６４減衰力コントロールＥＣＵ（挙動制御手段）
２４表示装置（第一の報知手段、第二の報知手段）

Claims

動作特性モードに応じて車両の挙動を制御する複数の挙動制御手段と、
複数の動作特性モードのうちいずれかの動作特性モードを選択可能な動作特性モード選択手段と、
前記動作特性モード選択手段が選択した動作特性モードを設定し、設定した該動作特性モードに応じた制御指令を前記複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力する動作特性モード設定手段と、を備え、
前記複数の挙動制御手段のそれぞれは、前記動作特性モード設定手段が出力した前記制御指令に係る動作特性モードによる制御を実行可能な場合、該動作制御モードを設定し、
前記動作特性モード設定手段は、いずれかの前記挙動制御手段が設定している動作特性モードが前記動作特性モード設定手段が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、設定している動作特性モードと異なる他の動作特性モードを新たに設定し、新たに設定した該動作特性モードに応じた制御指令を前記複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力することを特徴とする動作特性モード制御装置。
前記動作特性モード設定手段は、前記他の動作特性モードとして、前記複数の動作特性モードのうち車両の挙動の安定度の高い動作特性モードを優先して選択することを特徴とする請求項１に記載した動作特性モード制御装置。
前記複数の動作特性モードにおいて、通常の走行制御を実行するノーマルモードと、該ノーマルモードと比較して加速操作に対するトルク変化率が高い走行制御を実行するスポーツモードと、前記ノーマルモードと比較して加速操作に対するトルク変化率が低い走行制御を実行するスノーモードと、を含み、
前記動作特性モード設定手段は、前記他の動作特性モードとして、前記スノーモード、前記ノーマルモード、前記スポーツモードの順に優先して選択することを特徴とする請求項２に記載した動作特性モード制御装置。
前記動作特性モード設定手段は、いずれかの前記挙動制御手段が設定している動作特性モードが前記動作特性モード設定手段が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、再度、前記動作特性モード設定手段が設定している動作特性モードに応じた制御指令をぞれぞれの前記挙動制御手段に対して出力した後、いずれかの前記挙動制御手段が設定している動作特性モードが前記動作特性モード設定手段が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、設定している動作特性モードと異なる他の動作特性モードを新たに設定し、新たに設定した該動作特性モードに応じた制御指令を前記複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載した動作特性モード制御装置。
前記他の動作特性モードに応じた制御に移行したことを示す情報を報知する第一の報知手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載した動作特性モード制御装置。
前記動作特性モード選択手段が前記複数の動作特性モードのうちいずれかの動作特性モードを選択していない状態が規定期間継続したことを検出した場合、前記動作特性モード選択手段が不定状態であることを示す情報を報知する第二の報知手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載した動作特性モード制御装置。
動作特性モードに応じて車両の挙動を制御する複数の挙動制御手段と、複数の動作特性モードのうちいずれかの動作特性モードを選択可能な動作特性モード選択手段と、動作特性モード選択手段が選択した動作特性モードを設定する動作特性モード設定手段と、を備える車両の動作特性モード制御方法であって、
前記動作特性モード設定手段において、前記動作特性モード選択手段が選択した動作特性モードを設定し、設定した該動作特性モードに応じた制御指令を前記複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力する工程と、
前記複数の挙動制御手段のそれぞれにおいて、前記制御指令に係る動作特性モードによる制御を実行可能な場合、該動作制御モードを設定する工程と、
前記動作特性モード設定手段において、いずれかの前記挙動制御手段が設定している動作特性モードが前記動作特性モード設定手段が設定している動作特性モードと一致していないと判定した場合、設定している動作特性モードと異なる他の動作特性モードを新たに設定し、新たに設定した該動作特性モードに応じた制御指令を前記複数の挙動制御手段のそれぞれに対して出力する工程と、を有することを特徴とする動作特性モード制御方法。