JP2010152657A

JP2010152657A - 車載器及びプログラム

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Publication number: JP2010152657A
Application number: JP2008330251A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Morita; 英明森田; Minoru Takagi; 実高木
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2008-12-25
Filing date: 2008-12-25
Publication date: 2010-07-08

Abstract

【課題】駐車場内の車両を円滑に駐車させるための案内を行う車載器を提供する。
【解決手段】車載器は、周辺の入庫待ち車両に整理番号を送信し、周辺の入庫待ち車両から返信される整理番号を受信する。そして、受信した整理番号および自車両の整理番号に基づき、入場情報テーブルを作成する。出庫情報が取得された場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、入場情報テーブルに基づいて決定される自車両の優先度が最も高い場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、駐車スペースを案内する（Ｓ５０７）。自車両の優先度が最も高くない場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、入庫待ち車両の台数を案内する（Ｓ５０４）。入場情報に基づいて作成された入場情報テーブルに基づき、駐車場への入場順を考慮して駐車を案内することができるので、駐車場内の入庫待ち車両は、円滑に駐車を行うことができる。
【選択図】図５

Description

駐車スペースを案内する車載器及びプログラムに関する。

従来、駐車場内において、駐車可能な駐車スペースを案内する駐車場案内システムが知られている。例えば、駐車場内において、自車両に近く、スペースの大きさが車両に合致し、かつ空いている駐車スペースを案内する駐車場情報提供サーバが提案されている（特許文献１参照）。
特開２００３−２８８４２１号公報

ところで、駐車場内において、早く駐車場に入ったものの、場内で空きスペースを探している間に、後から入ってきた別の車両に先に停められてしまうことが往々にあり、駐車場内の車両は、円滑に駐車を行うことができなかった。上述した特許文献１の技術によっても、このような問題を解決するための案内ができない。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、駐車場内の車両を円滑に駐車させるための案内を行うことにある。

請求項１に記載の車載器は、車両に搭載され、車両間で相互に通信可能な車載器であって、車両が駐車場に入場した順序に関する入場情報を取得する入場情報取得手段と、駐車場内の入庫待ち車両の入場情報を受信する入場情報通信制御手段と、受信した入場情報と入庫待ち車両を特定する情報とを対応づけた入場情報テーブルを作成するテーブル作成手段と、出庫車両が出庫する旨を示す出庫情報を取得する出庫情報取得手段と、出庫情報が取得されたとき、入場情報テーブルに基づいて駐車に関する案内を行う案内手段と、を備えている。

請求項１に記載の車載器によれば、駐車場に入場した順序に関する入場情報に基づいて入場情報テーブルが作成され、この入場情報テーブルに基づき、駐車場への入場順を考慮して駐車に関する案内を行うことができる。これにより、駐車場内の入庫待ち車両は、円滑に駐車を行うことが可能となる。

請求項２に記載の車載器の案内手段は、入場情報テーブルに基づいて決定される自車両の優先度が最も高いと判断された場合、出庫車両が駐車されていた駐車スペースをユーザに通知する。さらに、請求項２に記載の車載器は、通知された駐車スペースを他車両に譲渡するか否かの情報を取得する譲渡情報取得手段と、譲渡情報取得手段により駐車スペースを他車両に譲渡する情報が取得された場合、駐車スペースを譲渡する旨の情報を入場情報テーブル内の他車両に送信するテーブル更新情報送信制御手段と、を備えている。

請求項２に記載の車載器によれば、優先度が最も高い車両のユーザが、駐車スペースを譲渡した場合には、他の入庫待ち車両へ譲渡する旨の情報が送信されるので、優先度が最も高い入庫待ち車両のユーザが駐車スペースを譲渡する状況においても、駐車場内の入庫待ち車両を円滑に駐車させるための案内を行うことが可能となる。

以上は、車載器の発明として説明してきたが、次に示すようなプログラムの発明として実現することもできる。
すなわち、車両が駐車場に入場した順序に関する入場情報を取得する入場情報取得手段、駐車場内の入庫待ち車両の入場情報を受信する入場情報通信制御手段、受信した入場情報と入庫待ち車両を特定する情報とを対応づけた入場情報テーブルを作成するテーブル作成手段、出庫車両が出庫する旨を示す出庫情報を取得する出庫情報取得手段、及び出庫情報が取得されたとき、入場情報テーブルに基づいて駐車に関する案内を行う案内手段、としてコンピュータを機能させるプログラムである。このようなプログラムを実行することで、上記と同様の効果が奏される。

以下、本発明による車載器を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１は本実施形態による駐車案内システム１の全体構成を示すブロック図である。駐車案内システム１は、駐車場に入場し当該駐車場内において未駐車である入庫待ち車両２に搭載される入庫側車載器としての車載用情報端末３、及び駐車スペースから出庫する出庫車両９０に搭載される出庫側車載器としての車載用情報端末９１から構成されている。

入庫待ち車両２に搭載される車載用情報端末３は、制御部１０を中心に構成されており。制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、通信部５０、描画部６０、および音声出力部７０、及び情報記憶部８０を備えている。
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスラインなどが備えられている。

位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。

地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、ＤＶＤ−ＲＯＭや、メモリカード等の他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データおよび経路を探索するための地図データを記憶している。地図データには、施設情報等の各種データが含まれている。その一つとして、各駐車場の詳細な地図データから構成される駐車場情報がある。駐車場情報は、駐車場全体の形状の他、駐車区画線等によって区画された駐車スペース等が記憶されている。

操作スイッチ群４０は、ディスプレイ６１と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
通信部５０は、入庫待ち車両２に搭載される車載用情報端末３同士、及び出庫車両９０に搭載される車載用情報端末９１との間で車車間通信を行うための構成である。なお、本実施形態における通信部５０の通信可能範囲は、半径１００ｍであるものとする。

描画部６０には、ディスプレイ６１が接続されている。ディスプレイ６１は、液晶やＣＲＴを用いたカラーディスプレイである。このディスプレイ６１を介して情報表示が行われる。
音声出力部７０にはスピーカ７１が接続されており、このスピーカ７１を介して音声による案内が行われる。

情報記憶部８０は、後述する入場情報テーブルを記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同様のＨＤＤで構成されている。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤであってもよい。
出庫車両９０に搭載された車載用情報端末９１は、制御部９２を有しており、入庫待ち車両に搭載された車載用情報端末３と双方向通信可能なものである。本実施形態における車載用情報端末９１は、入庫待ち車両に搭載された車載用情報端末３と同様の構成であるものとし、説明を省略する。

ところで、本実施形態においては、駐車場に入場した順序を考慮して入庫待ち車両２に駐車を案内する点に特徴を有している。そこで、図２〜図６に示すフローチャートに基づいて、駐車案内について説明する。なお、図２、図３、図５、及び図６は入庫待ち車両２に搭載された車載用情報端末３における処理を示したフローチャートであり、図４は出庫車両９０に搭載された車載用情報端末９１における処理を示したフローチャートである。

図２に示す処理は、入庫待ち車両２の車載用情報端末３において、所定間隔、例えば１００ｍｓｅｃごとに行われる処理である。最初のステップＳ１０（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、駐車場に入場したか否かを判断する。ここでは、地図データ記憶部３０に記憶された駐車場情報と車両の現在位置とに基づいて判断するものとする。駐車場に入場していないと判断された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ２０以下の処理を行わない。駐車場に入場したと判断された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０へ移行する。

Ｓ２０では、駐車場に入場した順序に関する入場情報としての整理番号を取得する。この整理番号は、例えば、入場順に割り当てられる通し番号である。本実施形態においては、駐車場入口に設けられた図示しない入場管理装置から受信する。
Ｓ３０では、駐車場サイズが所定サイズより大きいか否かを判断する。所定サイズは、通信部５０の通信可能範囲により設定されるものであり、駐車場サイズは、駐車場内の最も離れた２点間の距離により特定される。本実施形態では、通信部５０の通信可能範囲が１００ｍであるので、所定サイズは１００ｍに設定されている。駐車場サイズが所定サイズより大きい場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ４０に移行し、図３に示す駐車案内処理（Ａ）を行う。駐車場サイズが所定サイズ以下の場合（Ｓ３０：ＮＯ）、Ｓ５０へ移行し、図５に示す駐車案内処理（Ｂ）を行う。なお、駐車場サイズが所定サイズ以下の場合（Ｓ３０：ＮＯ）に移行するＳ５０では、図６に示すテーブル作成処理（Ｂ）を、図５に示す駐車案内処理(Ｂ)と並行して行うものとする。

次に、図３に基づいて、駐車案内処理（Ａ）を説明する。駐車案内処理（Ａ）は、上述した通り、駐車場サイズが所定サイズより大きい場合に行われる処理である。
Ｓ４０１では、後述する図４中のＳ４２１において出庫車両から出庫車両ＩＤ及び出庫車両の位置情報とともに送信されてくる出庫する旨を示す出庫情報を受信したか否かを判断する。出庫情報を受信していないと判断された場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。出庫情報を受信したと判断された場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、Ｓ４０２に移行する。なお、「出庫車両」とは、駐車スペースに駐車されていた後に、当該駐車スペースから出庫する車両であり、本実施形態においては、駐車スペースに入庫し、シフトレバーがパーキング位置になった後、シフトレバーがパーキング以外の位置（例えば、リバースまたはドライブ）になった車両とする。

Ｓ４０２では、出庫情報を送信した出庫車両に対し、Ｓ２０で取得した整理番号を車両ＩＤとともに返信する。
Ｓ４０３では、後述する図４中のＳ４２４において出庫車両で作成されＳ４２５において出庫車両から送信される入場情報テーブルを受信する。なお、受信した入場情報テーブルは、情報記憶部８０に格納される。

Ｓ４０４では、Ｓ４０３で受信した入場情報テーブルに基づき、自車両の優先度が最も高いか否かを判断する。ここでは、入場情報テーブルを参照し、自車両の整理番号が一番小さいときに「自車両の優先度が最も高い」と判断するものとする。自車両の優先度が最も高い場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、Ｓ４０８へ移行する。自車両の優先度が最も高くない場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、Ｓ４０５へ移行する。

Ｓ４０５では、Ｓ４０３において受信した入場情報テーブルに基づき、入庫待ち車両台数をディスプレイ６１に表示する。なお、画面イメージの具体例については、図７〜図９に基づいて後述する。
Ｓ４０６では、最も優先度が高い車両が駐車スペースを譲渡したときに、後述する図４中のＳ４２７において出庫車両から送信される出庫側譲渡フラグを受信したか否かを判断する。出庫側譲渡フラグを受信した場合（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、情報記憶部８０に記憶されている入場情報テーブルを読み出し、出庫側譲渡フラグ情報を付加し、情報記憶部８０に再度記憶させる。そして、Ｓ４０４へ戻り、出庫側譲渡フラグ情報が付加された入場情報テーブルに基づいて、自車両の優先度が最も高いか否かの判断を再度行う（Ｓ４０４）。尚、出庫側譲渡フラグ情報が付加された入場情報テーブルに基づいて自車両の優先度を判断する場合においては、譲渡フラグがオンになっている車両を除き、自車両の整理番号が一番小さいときに「自車両の優先度が最も高い」と判断するものとする。例えば、整理番号が最も小さい車両の譲渡フラグがオンとなっている場合、整理番号が次に小さい車両の優先度が最も高い、ということになる。出庫側譲渡フラグを受信していない場合（Ｓ４０６：ＮＯ）、Ｓ４０７へ移行する。

Ｓ４０７では、後述する図４中のＳ４２９において出庫車両から送信される入場情報テーブルを破棄する旨の破棄情報を受信したか否かを判断する。破棄情報を受信していないと判断された場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、Ｓ４０６へ戻る。破棄情報を受信したと判断された場合（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、情報記憶部８０に記憶されている入場情報テーブルを破棄し、Ｓ４０１へ戻る。

自車両の優先度が最も高い場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）に移行するＳ４０８では、出庫車両の位置情報及び地図データ記憶部３０に記憶された駐車場情報に基づいて、出庫車両が駐車されていた駐車スペース情報をディスプレイ６１に表示する。また、当該駐車スペースに駐車するか否かをユーザによって選択させる選択画面を重ねて表示する。

Ｓ４０９では、操作スイッチ群４０を介し、Ｓ４０８で案内された駐車スペースを譲渡するか否かが、ユーザによって入力される。
Ｓ４１０では、Ｓ４０９で入力された情報に基づき、当該駐車スペースを譲渡するか否かを判断する。当該駐車スペースを譲渡しない場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、Ｓ４１２へ移行する。当該駐車スペースを譲渡する場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４１１へ移行する。

Ｓ４１１では、駐車スペースを譲渡する旨の情報としての入庫側譲渡フラグを車両ＩＤとともに出庫車両に送信する。そして、情報記憶部８０に記憶された入場情報テーブルを破棄し、Ｓ４０１へ戻る。

駐車スペースを譲渡しない場合（Ｓ４１０：ＮＯ）に移行するＳ４１２では、当該駐車スペースの案内を行う。
Ｓ４１３では、駐車を完了したか否かを判断する。駐車を完了したか否かは、例えば、シフトレバーがパーキングの位置にあるか否かによって判断することができる。駐車を完了していないと判断された場合（Ｓ４１３：ＮＯ）、Ｓ４１２へ戻り、駐車スペースの案内を継続する。駐車を完了したと判断された場合（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、Ｓ４１４へ移行する。
Ｓ４１４では、完了フラグを車両ＩＤとともに出庫車両に送信し、本処理を終了する。

次に、出庫車両９０に搭載された車載用情報端末９１にて行われる出庫車両処理について、図４に基づいて説明する。
Ｓ４２１では、出庫車両ＩＤ及び出庫車両が駐車されていた駐車スペースの位置情報とともに、出庫する旨を示す出庫情報を周辺の入庫待ち車両に送信する。本実施形態においては、通信可能範囲が１００ｍであるため、出庫車両を中心とする半径１００ｍの円内に位置する入庫待ち車両に出庫情報が送信される。

Ｓ４２２では、駐車場サイズが所定のサイズより大きいか否かを判断する。駐車場の所定サイズは、Ｓ３０で基準とした所定サイズと同様であり、本実施形態においては、１００ｍである。駐車場サイズが所定サイズ以下の場合（Ｓ４２２：ＮＯ）、Ｓ４２３以降の処理を行わず、出庫車両処理を終了する。駐車場サイズが所定サイズより大きい場合、Ｓ４２３へ移行する。

Ｓ４２３では、図３中のＳ４０２において入庫待ち車両から出庫情報に対して返信される整理番号を車両ＩＤとともに受信する。
Ｓ４２４では、Ｓ４２３で受信した整理番号と、入庫待ち車両を特定する情報である車両ＩＤとを対応づけた入場情報テーブルを作成する。入場情報テーブルの具体例は、図７〜図９に基づいて後述する。

Ｓ４２５では、Ｓ４２３において整理番号を受信した入庫待ち車両に対し、Ｓ４２４で作成した入場情報テーブルを送信する。
Ｓ４２６では、図３中のＳ４１１において最も優先度の高い入庫待ち車両から、車両ＩＤとともに送信される入庫側譲渡フラグを受信したか否かを判断する。入庫側譲渡フラグを受信していないと判断された場合、Ｓ４２８へ移行する。入庫側譲渡フラグを受信したと判断された場合（Ｓ４２６：ＹＥＳ）、Ｓ４２７へ移行する。

Ｓ４２７では、入庫側譲渡フラグを受信した車両ＩＤとともに、当該車両が駐車スペースを譲渡した旨を示す情報である出庫側譲渡フラグを、入庫側譲渡フラグを受信した車両以外の入場情報テーブル内の入庫待ち車両２に搭載された車載用情報端末３に対して送信する。そして、Ｓ４２６へ戻る。

入庫側譲渡フラグを受信していない場合（Ｓ４２６：ＮＯ）に移行するＳ４２８では、図３中のＳ４１４において送信される完了フラグを受信したか否かを判断する。完了フラグを受信していない場合（Ｓ４２８：ＮＯ）、Ｓ４２６へ戻る。完了フラグを受信した場合（Ｓ４２８：ＹＥＳ）、Ｓ４２９へ移行する。
Ｓ４２９では、完了フラグを受信した車両以外の入場情報テーブル内の入庫待ち車両２に搭載された車載用情報端末３に入場情報テーブルを破棄する旨の情報を送信し、本処理を終了する。
以上が、駐車場サイズが所定サイズよりも大きい場合に行われる駐車案内処理（Ａ）である。

続いて、駐車場サイズが所定サイズ以下の場合に行われる駐車案内処理（Ｂ）について図５に基づいて説明する。駐車案内処理（Ｂ）では、駐車場サイズが小さいため、駐車場内の全ての入庫待ち車両同士が相互に通信可能であるものとする。
Ｓ５０１では、図４中にＳ４２１において出庫車両から出庫車両ＩＤ及び出庫車両の位置情報とともに送信される出庫情報を受信したか否かを判断する。出庫情報を受信していないと判断された場合（Ｓ５０１：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。出庫情報を受信したと判断された場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、Ｓ５０２に移行する。

Ｓ５０２では、入場情報テーブルを取得する。この入場情報テーブルは、図６に基づいて後述するテーブル作成処理（Ｂ）において作成され、情報記憶部８０に記憶されているものである。テーブル作成処理（Ｂ）は、上述した通り、入庫待ち車両２の車載用情報端末３において駐車案内処理（Ｂ）と並行して行われる処理である。
Ｓ５０３では、Ｓ５０２において取得された入場情報テーブルに基づき、自車両の優先度が最も高いか否かを判断する。ここでは、入場情報テーブルを参照し、自車両の整理番号が一番小さいときに「自車両の優先度が最も高い」と判断するものとする。自車両の優先度が最も高い場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、Ｓ５０７へ移行する。自車両の優先度が最も高くない場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、Ｓ５０４へ移行する。

Ｓ５０４では、Ｓ５０２で取得した入場情報テーブルに基づき、入庫待ち車両台数をディスプレイ６１に表示する。なお、画面イメージの具体例については、図１０〜図１３に基づいて後述する。

Ｓ５０５では、最も優先度が高い車両が駐車スペースを譲渡したときに送信される入庫側譲渡フラグを受信したか否かを判断する。入庫側譲渡フラグを受信した場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、Ｓ５０２へ戻り、入場情報テーブルを再度取得し、自車両の優先度が最も高いか否かの判断を再度行う（Ｓ５０３）。尚、出庫側譲渡フラグ情報が付加された入場情報テーブルに基づいて自車両の優先度を判断する場合においては、譲渡フラグがオンになっている車両を除き、自車両の整理番号が一番小さいときに「自車両の優先度が最も高い」と判断するものとする。例えば、整理番号が最も小さい車両の譲渡フラグがオンとなっている場合、整理番号が次に小さい車両の優先度が最も高い、ということになる。入庫側譲渡フラグを受信していない場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、Ｓ５０６へ移行する。
Ｓ５０６では、完了フラグを受信したか否かを判断する。完了フラグを受信していないと判断された場合（Ｓ５０６：ＮＯ）、Ｓ５０５へ戻る。完了フラグを受信したと判断された場合（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、Ｓ５０１へ戻る。

自車両の優先度が最も高いときに移行するＳ５０７では、出庫車両の位置情報及び地図データ記憶部３０に記憶された駐車場情報に基づいて、出庫車両が駐車されていた駐車スペースをディスプレイ６１に表示する。また、当該駐車スペースに駐車するか否かをユーザによって選択させる選択画面を重ねて表示する。

Ｓ５０８では、操作スイッチ群４０を介し、Ｓ５０７で案内された駐車スペースを譲渡するか否かが、ユーザによって入力される。
Ｓ５０９では、Ｓ５０８で入力された情報に基づき、当該駐車スペースを譲渡するか否かを判断する。当該駐車スペースを譲渡しない場合（Ｓ５０９：ＮＯ）、Ｓ５１１へ移行する。当該駐車スペースを譲渡する場合（Ｓ５０９：ＹＥＳ）、Ｓ５１０へ移行する。

Ｓ５１０では、駐車スペースを譲渡する旨の情報としての入庫側譲渡フラグを車両ＩＤとともに、他の入庫待ち車両に送信する。そして、Ｓ５０１へ戻る。
駐車スペースを譲渡しない場合（Ｓ５０９：ＮＯ）に移行するＳ５１１では、当該駐車スペースの案内を行う。

Ｓ５１２では、駐車を完了したか否かを判断する。駐車を完了したか否かの判断は、例えば、シフトレバーがパーキングの位置にあるか否かによって判断することができる。駐車を完了していないと判断された場合（Ｓ５１２：ＮＯ）、Ｓ５１１へ戻り、駐車スペースの案内を継続する。駐車を完了したと判断された場合（Ｓ５１２：ＹＥＳ）、Ｓ５１３へ移行する。
Ｓ５１３では、完了フラグを車両ＩＤとともに他の入庫待ち車両に送信し、本処理を終了する。

続いて、入庫待ち車両２の車載用情報端末３において、図５に基づいて上述した駐車案内処理（Ｂ）と並行して行われるテーブル作成処理（Ｂ）を図６に基づいて説明する。
Ｓ５２１では、図２に示すＳ２０において取得した整理番号を車両ＩＤとともに周辺の入庫待ち車両に送信する。
Ｓ５２２では、Ｓ５２１で送信した整理番号を受信した周辺の入庫待ち車両から車両ＩＤとともに返信される整理番号を受信する。

Ｓ５２３では、Ｓ５２２で受信した整理番号および自車両の整理番号と、車両ＩＤとを対応づけた入場情報テーブルを作成する。作成された入場情報テーブルは、情報記憶部８０に記憶させる。入場情報テーブルの具体例は、図１０〜図１３に基づいて後述する。

Ｓ５２４では、他の入庫待ち車両からの整理番号を受信したか否かを判断する。他の入庫待ち車両から整理番号を受信したと判断された場合（Ｓ５２４：ＹＥＳ）、Ｓ５２５へ移行し、整理番号を受信した車両に対し、自車両の整理番号を車両ＩＤとともに返信する。そしてＳ５２９へ移行する。他の入庫待ち車両から整理番号を受信していないと判断された場合（Ｓ５２４：ＮＯ）、Ｓ５２６へ移行する。

Ｓ５２６では、入庫側譲渡フラグを受信したか否かを判断する。入庫側譲渡フラグを受信したと判断された場合（Ｓ５２６：ＹＥＳ）、Ｓ５２９へ移行する。入庫側譲渡フラグを受信していないと判断された場合（Ｓ５２６：ＮＯ）、Ｓ５２７へ移行する。
Ｓ５２７では、完了フラグを受信したか否かを判断する。完了フラグを受信したと判断された場合（Ｓ５２７：ＹＥＳ）、Ｓ５２９へ移行する。完了フラグを受信していないと判断された場合（Ｓ５２７：ＮＯ）、Ｓ５２８へ移行する。

Ｓ５２８では、自車両の優先度が最も高く、駐車スペースを案内されたときに、当該駐車スペースを譲渡したか否かを判断する。自車両が駐車スペースを譲渡した場合（Ｓ５２８：ＹＥＳ）、Ｓ５２９へ移行する。自車両が駐車スペースを譲渡していない場合（Ｓ５２８：ＮＯ）、Ｓ５２４へ戻る。

他の入庫待ち車両から整理番号を受信し（Ｓ５２４：ＹＥＳ）、自車両の整理番号を返信した場合（Ｓ５２５）、入庫側譲渡フラグを受信した場合（Ｓ５２６：ＹＥＳ）、完了フラグを受信した場合（Ｓ５２７：ＹＥＳ）、及び自車両が駐車スペースを譲渡した場合（Ｓ５２８：ＹＥＳ）に移行するＳ５２９では、情報記憶部８０に記憶された入場情報テーブルを読み出して更新し、情報記憶部８０に再度記憶させる。なお、完了フラグを受信して入場情報テーブルを更新する場合、譲渡フラグがオンになっているものがあれば、全てオフにするものとする。
Ｓ５３０では、駐車を完了したか否かを判断する。駐車を完了していないと判断された場合（Ｓ５３０：ＮＯ）、Ｓ５２４へ戻る。駐車を完了したと判断された場合（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、本処理を終了する。

次に、上述した処理において作成される入場情報テーブル及び画面イメージについて、図７〜図１３に基づいて説明する。なお、以下で述べる処理は車両に搭載された車載用情報端末において行われるものであるが、冗長になることを避けるため、適宜、車両が行っているものとして記載する。

（駐車案内処理（Ａ）の例）
図７〜図９に基づいて、駐車案内処理（Ａ）における入場情報テーブル及び画面イメージについて説明する。
車両ＩＤ「０００Ｄ」の車両（以下、「車両Ｄ」という。同様にＩＤが「０００Ｘ」である車両を、適宜「車両Ｘ」という。）が、駐車場に入場したところ（Ｓ１０：ＹＥＳ）、整理番号「０００４」が取得されたものとする。そして、入場した駐車場のサイズは、所定サイズよりも大きい（Ｓ３０：ＹＥＳ）ものとする。したがって、駐車案内処理（Ａ）が行われる。

車両Ｄが、出庫車両から出庫情報を受信すると（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、当該出庫車両に整理番号「０００４」を車両ＩＤ「０００Ｄ」とともに返信する（Ｓ４０２）。出庫車両では、車両Ｄを含む周辺の入庫待ち車両から整理番号を受信する（Ｓ４２３）。このとき、出庫車両において、図７（ａ）に示すように、整理番号と入庫待ち車両を特定する車両ＩＤとを対応付けた入場情報テーブルが作成される（Ｓ４２４）。作成された入場情報テーブルは、周辺の入庫待ち車両に送信される（Ｓ４２５）。入場情報テーブルを受信した車両Ｄは（Ｓ４０３）、この入場情報テーブルを参照して、自車両の優先度が最も高いか否かを判断する（Ｓ４０４）。図７（ａ）を参照すると、自車両よりも整理番号が小さい車両が３台あり、自車両の整理番号が最も小さくないため、自車両の優先度は最も高くないと判断される（Ｓ４０４：ＮＯ）。このとき、車両Ｄのディスプレイ６１には、図７（ｂ）で示すように、入場情報テーブルに基づき、入庫待ち車両の台数が表示される（Ｓ４０５）。そして、車両Ｄよりも整理番号が小さい車両が（例えば、車両Ａ）が当該駐車スペースに駐車を完了すると、車両Ｄは、出庫車両から送信される入場情報テーブルを破棄する旨の情報を受信し（Ｓ４０７）、図７（ａ）に示す入場情報テーブルを破棄する。

車両Ｄが、別の出庫車両から出庫情報を受信すると（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、出庫車両に整理番号を車両ＩＤとともに返信し（Ｓ４０２）、出庫車両にて作成された入場情報テーブルを受信する（Ｓ４０３）。このとき、受信した入場情報テーブルは、図８（ａ）に示すものであったとする。入場情報テーブルを受信した車両Ｄは、入場情報テーブルを参照し、自車両の優先度が最も高いか否かを判断する（Ｓ４０４）。図８（ａ）を参照すると、自車両の整理番号が最も小さいので、自車両の優先度が最も高いと判断される（Ｓ４０４：ＹＥＳ）。すると、図８（ｂ）に示すように、出庫車両の位置情報及び地図データ記憶部３０に記憶された駐車場情報に基づいて、出庫車両が駐車されていた駐車スペース情報がディスプレイ６１に表示される。また、当該駐車スペースに駐車するか否かをユーザによって選択させる選択画面が重ねて表示される。

このとき、「次の駐車スペースを待ちますか？」という問いかけに対し、ユーザが「いいえ」と入力した場合、すなわち駐車スペースを譲渡しない場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、図８（ｃ）に示すように、駐車スペースへの経路が案内される（Ｓ４１２）。
一方、「次の駐車スペースを待ちますか？」という問いかけに対し、ユーザが「はい」と入力した場合、すなわち駐車スペースを譲渡する場合、（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、出庫車両に対し、入庫側譲渡フラグが送信される（Ｓ４１１）。出庫車両は、入場情報テーブル内の他車両、すなわち、車両Ｅ、車両Ｆ、車両Ｇ、及び車両Ｈに対し、出庫側譲渡フラグを送信する（Ｓ４２７）。出庫側譲渡フラグを受信した車両は、図９（ａ）に示すように、入場情報テーブルを更新する。図９（ａ）に示した入場情報テーブルにおいて、整理番号が最も小さいのは車両Ｄであるが、譲渡フラグがオンであるため、整理番号が次に小さい車両Ｅの優先度が最も高い、ということになる。したがって、車両Ｅでは、図３中のＳ４０８以降の処理が行われることになる。なお、駐車スペースを譲渡した車両Ｄのディスプレイ６１には、図９（ｂ）に示すように、入庫待ち車両の台数が表示される。

（駐車案内処理（Ｂ）の例）
図１０〜図１３に基づいて、駐車案内処理（Ｂ）における入場情報テーブル及び画面イメージについて説明する。
車両Ｍが駐車場に入場したところ（Ｓ１０：ＹＥＳ）、整理番号「１００４」が取得されたものとする。そして、入場した駐車場のサイズは、所定サイズ以下である（Ｓ３０：ＮＯ）ものとする。したがって、駐車案内処理（Ｂ）及びテーブル作成処理（Ｂ）が行われる。

まず、テーブル作成処理（Ｂ）では、整理番号「１００４」を車両ＩＤ「０００Ｍ」とともに周辺の入庫待ち車両に送信し（Ｓ５２１）、周辺の入庫待ち車両から車両ＩＤとともに返信される整理番号を受信する（Ｓ５２２）。このとき、図１０（ａ）に示す入場情報テーブルが作成されるものとする。この入場情報テーブルは情報記憶部８０に記憶され、随時更新される（Ｓ５２４〜Ｓ５２９）。

ここで、車両Ｍが出庫車両から出庫情報を受信すると（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、テーブル作成処理（Ｂ）によって作成され、情報記憶部８０に記憶されている入場情報テーブルが取得される（Ｓ５０２）。このとき取得される入場情報テーブルは、図１０（ａ）に示すように、整理番号と入庫待ち車両を特定する車両ＩＤとを対応づけたものである。この入場情報テーブルを参照すると、自車両よりも整理番号が小さい車両が３台あり、自車両の整理番号が最も小さくないため、自車両の優先度が最も高くないと判断される（Ｓ５０３：ＮＯ）。このとき、ディスプレイ６１には図１０（ｂ）に示すように、入場情報テーブルに基づき、入庫待ち車両の台数が表示される（Ｓ５０４）。

上述した通り、入場情報テーブルは随時更新されていく。例えば、図１０（ａ）の入場情報テーブルにおいて、車両Ｍよりも整理番号が小さい３台の車両が駐車を完了したとする。また、車両Ｍよりも整理番号が大きい４台の車両が駐車場にて入庫待ちであるものとする。このとき、入場情報テーブルは、図１１（ａ）に示すようになる。また、このときの車両Ｍのディスプレイ６１には、図１１（ｂ）に示すように表示されている。

ここで、車両Ｍにおいて、新たに出庫情報を受信すると（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、入場情報テーブルが情報記憶部８０から取得される。このとき取得される入場情報テーブルは、図１１（ａ）に示すものである。この入場情報テーブルを参照すると、自車両の整理番号が最も小さいため、自車両の優先度が最も高いと判断される（Ｓ５０３：ＹＥＳ）。このとき、図１２（ａ）に示すように、出庫車両の位置情報及び地図データ記憶部３０に記憶された駐車場情報に基づいて、出庫車両が駐車されていた駐車スペース情報がディスプレイ６１に表示される。また、当該駐車スペースに駐車するか否かをユーザによって選択させる選択画面が重ねて表示される。

このとき、「次の駐車スペースを待ちますか？」という問いかけに対し、ユーザが「いいえ」と入力した場合、すなわち駐車スペースを譲渡しない場合（Ｓ５０９：ＮＯ）、図１２（ｂ）に示すように、駐車スペースが案内される（Ｓ５１１）。そして駐車を完了すると（Ｓ５１２：ＹＥＳ）、入庫待ち車両に完了フラグが送信される（Ｓ５１３）。完了フラグを受信した周辺の入庫待ち車両では（Ｓ５２７：ＹＥＳ）、図１２（ｃ）に示すように入場情報テーブルが更新される（Ｓ５２９）。すなわち、入場情報テーブルから車両Ｍが削除される。

一方、「次の駐車スペースを待ちますか？」という問いかけに対し、ユーザが「はい」と入力した場合、すなわち駐車スペースを譲渡する場合（Ｓ５０９：ＹＥＳ）、入庫側譲渡フラグを他の入庫待ち車両に送信する（Ｓ５１０）。このとき、車両Ｍのディスプレイ６１には、図１３（ａ）に示すように、入庫待ち車両の台数が表示される。入庫側譲渡フラグを受信した他の入庫待ち車両は、図１３（ｂ）に示すように、入場情報テーブルを更新する。図１３（ｂ）において、最も整理番号が小さいのは車両Ｍであるが、譲渡フラグがオンであるため、整理番号が次に小さい車両Ｎの優先度が最も高い、ということになる。したがって、車両Ｎでは、図５中のＳ５０７以降の処理が行われることになる。そして、車両Ｎが当該駐車スペースに駐車を完了し、完了フラグが送信された場合、図１３（ｃ）に示すように、入場情報テーブルが更新される。すなわち、入場情報テーブルから車両Ｎが削除されるとともに、車両Ｍの譲渡フラグがリセットされる。

以上詳述したように、車載器３は、周辺の入庫待ち車両に整理番号を送信し（Ｓ５２１）、周辺の入庫待ち車両から返信される整理番号を受信する（Ｓ５２２）。そして、受信した整理番号および自車両の整理番号に基づき、入場情報テーブルを作成する（Ｓ５２３）。出庫情報が取得された場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、入場情報テーブルに基づいて決定される自車両の優先度が最も高い場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、駐車スペースを案内する（Ｓ５０７）。自車両の優先度が最も高くない場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、入庫待ち車両の台数を案内する（Ｓ５０４）。

これにより、駐車場に入場した順に通知される入場情報としての整理番号に基づいて入場情報テーブルが作成され、この入場情報テーブルに基づいて駐車が案内されるので、駐車場内の入庫待ち車両は、円滑に駐車を行うことができる。さらに、車載器において空いた駐車スペースへの駐車を管理するため、駐車を管理するための設備を駐車場側に設置する必要がない。したがって、簡易な構成で入庫待ち車両を円滑に駐車させるための案内を行うことができる。特に、本実施形態においては、駐車場サイズが所定サイズ以下の場合（Ｓ３０：ＮＯ）に、駐車案内処理（Ｂ）を行っている。所定サイズは、上述した通り、駐車場内の最も離れた２点において通信可能であるサイズに設定されている。したがって、駐車場内の全ての入庫待ち車両において情報が共有され、入場情報テーブルが作成されるので、駐車場に入場した順序に基づいて駐車スペースを案内することができる。したがって、入庫待ち車両は、円滑に駐車を行うことができる。

また、自車両の優先度が最も高いと判断され（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、駐車スペース情報が表示されると（Ｓ５０７）、当該駐車スペースに駐車するか否かをユーザによって選択させることができる（Ｓ５０８）。そして、当該駐車スペースに駐車しない場合、他の入庫待ち車両へ当該駐車スペースが譲渡される（Ｓ５０９：ＹＥＳ、Ｓ５１０）。例えば、表示された駐車スペースが遠い場合や、狭い場合など、当該駐車スペースへの駐車をユーザが所望しない場合においても、他の入庫待ち車両に当該駐車スペースへの駐車を譲ることができるため、他の入庫待ち車両は円滑に駐車を行うことができる。

なお、本実施形態の入庫待ち車両２に搭載された車載用情報端末３の制御部１０が、「入場情報取得手段」、「入場情報通信制御手段」、「テーブル作成手段」、「出庫情報取得手段」、「案内手段」、「譲渡情報取得手段」、「テーブル更新情報送信制御手段」を構成している。そして、図２中のＳ２０が「入場情報取得手段」の機能としての処理に相当し、図６中のＳ５２２が「入場情報通信制御手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ５２３が「テーブル作成手段」の機能としての処理に相当し、図５中のＳ５０１が「出庫情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ５０４及びＳ５０７が「案内手段」の機能としての処理に相当する。また、Ｓ５０８が「譲渡情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ５１０が「テーブル更新情報送信制御手段」の機能としての処理に相当する。

以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）駐車場に入場した順序に関する入場情報は、駐車場入口に設けられた入場管理装置から通知される整理番号ではなく、入庫待ち車両に搭載された車載用情報端末において入場時刻を記憶し、この入場時刻を入場情報としてもよい。この構成によれば、駐車場側に整理番号を通知するための特別な設備を設置する必要がないため、より簡易な構成で本発明を実現することが可能となる。

（イ）入庫待ち車両において、駐車案内処理（Ａ）を行うか、駐車案内処理（Ｂ）を行うかは、入庫待ち車両の車載用情報端末において駐車場サイズに基づいて判断したが、駐車場の広さによらず、駐車案内処理（Ａ）又は駐車案内処理（Ｂ）のいずれか一方を行うように構成してもよい。
また、駐車場入口に設けられた入場管理装置からどちらの処理を行うかを通知するように構成してもよい。この場合、図４に示した出庫車両処理におけるＳ４２２は、駐車場サイズの判断ではなく、入場時に入場管理装置から通知された駐車案内処理を特定する情報に基づく判断になる。入場管理装置から駐車案内処理（Ａ）を行うと通知された場合、Ｓ４２３以降の処理を行う。入場管理装置から駐車案内処理（Ｂ）を行うと通知された場合、Ｓ４２３以降の処理を行わずに出庫車両処理を終了する。

さらにまた、地図データ記憶部に記憶されている駐車場情報に、駐車案内処理（Ａ）を行うか、駐車案内処理（Ｂ）を行うか、を示す情報が含まれている構成とし、駐車場に入場したとき、当該駐車場情報に基づいて駐車案内処理（Ａ）を行うか、駐車案内処理（Ｂ）を行うかを判断してもよい。この場合、図４に示した出庫車両処理におけるＳ４２２は、駐車場サイズの判断ではなく、地図データ記憶部に記憶されている駐車案内処理を示す情報に基づく判断になる。駐車案内処理（Ａ）を行うことを示す情報が記憶されている場合、Ｓ４２３以降の処理を行う。駐車案内処理（Ｂ）を行うことを示す情報が記憶されている場合、Ｓ４２３以降の処理を行わず、出庫車両処理を終了する。

（ウ）入庫待ち車両台数を表示するときに、入庫待ち台数以外の情報を表示するようにしてもよい。例えば、平均待ち時間及び駐車待ち台数に基づいて算出される予想待ち時間を併せて表示するようにしてもよい。平均待ち時間は、例えば１台の車両が出庫してから、次の車両が出庫するまでに係る時間の平均値とすることができる。予想待ち時間は、平均待ち時間に駐車待ち台数を乗じることによって算出することができる。

（エ）案内された駐車スペースを譲渡しない場合、当該駐車スペースに駐車を完了したときに完了フラグを送信したが、入庫側譲渡フラグを送信するのと同じタイミングで、当該駐車スペースを譲渡しない旨を示す情報を、出庫側車載器或いは周辺の入庫待ち車両に送信するように構成してもよい。

本発明の一実施形態による駐車案内システムの構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態による駐車案内処理を示すフローチャートである。本発明の一実施形態による駐車案内処理（Ａ）を示すフローチャートである。本発明の一実施形態による出庫車両処理を示すフローチャートである。本発明の一実施形態による駐車案内処理（Ｂ）を示すフローチャートである。本発明の一実施形態によるテーブル作成処理（Ｂ）を示すフローチャートである。本発明の一実施形態による入場情報テーブル及び画面イメージを示す説明図である。本発明の一実施形態による入場情報テーブル及び画面イメージを示す説明図である。本発明の一実施形態による入場情報テーブル及び画面イメージを示す説明図である。本発明の一実施形態による入場情報テーブル及び画面イメージを示す説明図である。本発明の一実施形態による入場情報テーブル及び画面イメージを示す説明図である。本発明の一実施形態による入場情報テーブル及び画面イメージを示す説明図である。本発明の一実施形態による入場情報テーブル及び画面イメージを示す説明図である。

符号の説明

１：駐車案内システム、２：入庫待ち車両、３：車載用情報端末（車載器）、１０：制御部（入場情報取得手段、入場情報通信制御手段、テーブル作成手段、出庫情報取得手段、案内手段、譲渡情報取得手段、テーブル更新情報送信制御手段）、２０：位置検出器、２１：地磁気センサ、２２：ジャイロスコープ、２３：距離センサ、２４：ＧＰＳ受信機、３０：地図データ記憶部、４０：操作スイッチ群、５０：通信部、６０：描画部、６１：ディスプレイ、７０：音声出力部、７１：スピーカ、８０：情報記憶部、９０：出庫車両、９１：車載用情報端末、９２：制御部

Claims

車両に搭載され、車両間で相互に通信可能な車載器であって、
前記車両が駐車場に入場した順序に関する入場情報を取得する入場情報取得手段と、
前記駐車場内の入庫待ち車両の前記入場情報を受信する入場情報通信制御手段と、
受信した前記入場情報と前記入庫待ち車両を特定する情報とを対応づけた入場情報テーブルを作成するテーブル作成手段と、
出庫車両が出庫する旨を示す出庫情報を取得する出庫情報取得手段と、
前記出庫情報が取得されたとき、前記入場情報テーブルに基づいて駐車に関する案内を行う案内手段と、
を備えることを特徴とする車載器。
前記案内手段は、前記入場情報テーブルに基づいて決定される自車両の優先度が最も高いと判断された場合、前記出庫車両が駐車されていた駐車スペースをユーザに通知し、
前記車載器は、さらに、
通知された前記駐車スペースを他車両に譲渡するか否かの情報を取得する譲渡情報取得手段と、
前記譲渡情報取得手段により前記駐車スペースを他車両に譲渡する情報が取得された場合、前記駐車スペースを譲渡する旨の情報を前記入場情報テーブル内の他車両に送信するテーブル更新情報送信制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の車載器。
車両が駐車場に入場した順序に関する入場情報を取得する入場情報取得手段、
前記駐車場内の入庫待ち車両の前記入場情報を受信する入場情報通信制御手段、
受信した前記入場情報と前記入庫待ち車両を特定する情報とを対応づけた入場情報テーブルを作成するテーブル作成手段、
出庫車両が出庫する旨を示す出庫情報を取得する出庫情報取得手段、
及び前記出庫情報が取得されたとき、前記入場情報テーブルに基づいて駐車に関する案内を行う案内手段、
としてコンピュータを機能させるプログラム。