JP2010146176A - 回転軸を有する工作機械用の数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】数値制御装置100はプログラム読み取り手段1によって指令プログラムを読み取り、読取ったプログラム中の各ブロックについてブロック解析2によって解析し、解析したデータによって補間3を行い、補間した各軸位置データに基づいて各軸サーボ4を動作させる。補正量指令手段5はプログラム読み取り手段1の一部として追加する。加工点曲線生成手段6、基準工具長位置列生成手段7、および基準工具長位置曲線生成手段8はブロック解析の一部として追加する。補間位置計算手段9、補間工具姿勢計算手段10、および軸位置生成手段11は補間の一部として追加する。
【選択図】図1
Description
請求項3に係る発明は、前記加工点曲線生成手段は、前記加工点指令列に基づいて前記加工点指令列を通る曲線として前記加工点曲線を求めることを特徴とする請求項1に記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置である。
請求項4に係る発明は、前記基準工具長位置曲線生成手段は、前記基準工具長位置列に基づいて基準工具長位置近似曲線を生成し、前記基準工具長位置列を前記基準工具長位置近似曲線上の一番近い位置に向かって第2設定トレランス量以内で移動することによって前記基準工具長位置列に対応する修正基準工具長位置列を求め、前記修正基準工具長位置列を通る曲線として前記基準工具長位置曲線を求めることを特徴とする請求項1に記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置である。
請求項6に係る発明は、前記工具姿勢指令列は、回転移動軸2軸の位置によって指令されている請求項1〜請求項5のいずれか1つに記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置である。
請求項7に係る発明は、前記工具姿勢指令列は、工具姿勢ベクトルとして指令されている請求項1〜請求項5のいずれか1つに記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置である。
請求項8に係る発明は、前記補正量指令手段は、実工具径補正量および工具径補正方向をも指令または設定し、前記指令列作成手段は、前後する前ブロック指令、後ブロック指令、実工具径補正量および工具径補正方向から前記前ブロックの終点における工具径補正ベクトルを求め、前記前ブロックの直線移動軸終点位置に前記工具径補正ベクトルを加算した位置を加工点とすることにより加工点指令列を作成することを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1つに記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置である。
図1は、本発明の数値制御装置の概略の機能ブロック図である。
数値制御装置100はプログラム読み取り手段1によって指令プログラムを読み取り、読取ったプログラム中の各ブロックについてブロック解析2によって解析し、解析したデータによって補間3を行い、補間した各軸位置データに基づいて各軸サーボ4を動作させる。
次のプログラム指令列で説明する。
<プログラム指令>
G aa H hh Q qq ;
X Px1 Y Py1 Z Pz1 B Pb1 C Pc1 ;
X Px2 Y Py2 Z Pz2 B Pb2 C Pc2 ;
・・・
X Pxn-2 Y Pyn-2 Z Pzn-2 B Pbn-2 C Pcn-2 ;
X Pxn-1 Y Pyn-1 Z Pzn-1 B Pbn-1 C Pcn-1 ;
X Pxn Y Pyn Z Pzn B Pbn C Pcn ;
X Pxn+1 Y Pyn+1 Z Pzn+1 B Pbn+1 C Pcn+1 ;
X Pxn+2 Y Pyn+2 Z Pzn+2 B Pbn+2 C Pcn+2 ;
・・・
・・・
G bb ;
ここでは、Gaaは本発明による工具姿勢を滑らかに制御するモードにするGコードであり、Gbbはそのモードを解除するGコードである。Hhhは実工具長補正量を指令する補正番号であり、これによって実工具長が指令される。Qqqは基準工具長補正量を指令する補正番号コードであり、これによって基準工具長が指令される。実工具長と基準工具長について、ここではプログラムで指令するようにしたが、パラメータなどに設定するようにすることも可能である。
ここで、補正量指令手段5によって実工具長補正量および基準工具長補正量とを指令または設定される。
まず、工具姿勢指令列(Vi(Pci,Pbi)、i=1,2,...n-2,n-1,n,n+1,n+2...)から数2式により工具姿勢単位ベクトル列(Ui(Ii,Ji,Ki)、i=1,2,...n-2,n-1,n,n+1,n+2...)を計算する。なお、記号「*」は積算を意味する。
上述した加工点指令列に対して加工点曲線を求めたのと同様に、基準工具長位置列に対して滑らかな基準工具長位置曲線を生成する(図7参照)。つまり、基準工具長位置列に基づいて基準工具長位置近似曲線を生成し、基準工具長位置列を基準工具長位置近似曲線上の一番近い位置に向かって第2設定トレランス量以内で移動することによって基準工具長位置列に対応する修正基準工具長位置列を求め、修正基準工具長位置列を通る曲線として基準工具長位置曲線を求める。加工点指令列に対して加工点曲線を求めた場合は第1設定トレランス量を使用したが、ここでは第2設定トレランス量を使用する。また、同様に、第2設定トレランス量を0(ゼロ)とすれば基準工具長指令列を通る曲線として基準工具長位置曲線を求めることができる。
得られた加工点曲線と基準工具長位置曲線を一定周期毎補間し、各補間周期における補間加工位置Cp(Cpx,Cpy,Cpz)と補間基準工具長位置Sp(Spx,Spy,Spz)を求める。
次に、補間工具姿勢計算手段10により補間工具姿勢Tp(Tpx,Tpy,Tpz)を計算することを説明する。前記補間加工位置Cpと前記補間基準工具長位置Spから数4式により補間工具姿勢Tp(Tpx,Tpy,Tpz)を求める。
補間加工位置Cp、補間工具姿勢Tp、およびプログラム指令Hhhで指令されている実工具長Laから、数5式により直線移動軸の位置(x,y,z)と回転移動軸の位置(B,C)を生成する。B,Cは一般に複数解を持つが、ここでは補間しているブロックのブロック指令におけるB,Cの指令値Pbi,Pciに近い解を選択することとする。
本実施形態により、テーブルに取り付けられた加工物に対して、直線軸3軸と回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置において、指令加工点を滑らかな曲線で補間するとともに、基準工具長位置を滑らかな曲線で補間し、補間された加工位置と補間された基準工具長位置とから工具姿勢を計算し、計算された工具姿勢となるように直線軸と回転軸を制御することにより工具姿勢が滑らかに変化しながら加工することができる数値制御装置が提供できる。
次のプログラム指令列で説明する。
<プログラム指令>
G aa H hh Q qq ;
X Px1 Y Py1 Z Pz1 I Pi1 J Pj1 K Pk1 ;
X Px2 Y Py2 Z Pz2 I Pi2 J Pj2 K Pk2 ;
・・・
X Pxn-2 Y Pyn-2 Z Pzn-2 I Pin-2 J Pjn-2 K Pkn-2 ;
X Pxn-1 Y Pyn-1 Z Pzn-1 I Pin-1 J Pjn-1 K Pkn-1 ;
X Pxn Y Pyn Z Pzn I Pin J Pjn K Pkn ;
X Pxn+1 Y Pyn+1 Z Pzn+1 I Pin+1 J Pjn+1 K Pkn+1 ;
X Pxn+2 Y Pyn+2 Z Pzn+2 I Pin+2 J Pjn+2 K Pkn+2 ;
・・・
・・・
G bb ;
G、H、Q、X、Y、Z指令については実施形態1と同様である。I、J、K指令は工具姿勢指令列(Vm(Pim,Pjm,Pkm),m=1,2,...n−2,n−1,n,n+1,n+2...)、であり、工具姿勢(工具方向)を指令する。ここではVmは単位ベクトルとする。加工点曲線を実施形態1と同様に求める。実施形態1の工具姿勢単位ベクトル列を求めるところは、実施形態2では数2式の替わりに数6式として求める。
そして、補間工具姿勢Tp、補間加工位置Cp、およびプログラム指令Hhhで指令されている実工具長Laから直線移動軸の位置(X,Y,Z)と回転移動軸の位置(B,C)を生成し、生成された軸位置への移動を行う。
次のプログラム指令列で説明する。
<プログラム指令>
G aa G cc H hh Q qq D dd ;
X Px1 Y Py1 Z Pz1 B Pb1 C Pc1 ;
X Px2 Y Py2 Z Pz2 B Pb2 C Pc2 ;
...
X Pxn-2 Y Pyn-2 Z Pzn-2 B Pbn-2 C Pcn-2 ;
X Pxn-1 Y Pyn-1 Z Pzn-1 B Pbn-1 C Pcn-1 ;
X Pxn Y Pyn Z Pzn B Pbn C Pcn ;
X Pxn+1 Y Pyn+1 Z Pzn+1 B Pbn+1 C Pcn+1 ;
X Pxn+2 Y Pyn+2 Z Pzn+2 B Pbn+2 C Pcn+2 ;
...
...
G bb ;
Gaa、H、Q、X、Y、Z、B、C指令については実施形態1と同様である。Dddは実工具径補正量を指令する補正番号であり、これによって実工具径を指令する。Gccは工具径補正方向を指令する。実工具径および工具径補正方向について、ここではプログラムで指令するようにしたが、パラメータなどに設定するようにすることも可能である。
次のプログラム指令列で説明する。
<プログラム指令>
G aa G cc H hh Q qq D dd ;
X Px1 Y Py1 Z Pz1 B Pb1 C Pc1 ;
X Px2 Y Py2 Z Pz2 B Pb2 C Pc2 ;
...
X Pxn-2 Y Pyn-2 Z Pzn-2 B Pbn-2 C Pcn-2 ;
X Pxn-1 Y Pyn-1 Z Pzn-1 B Pbn-1 C Pcn-1 ;
X Pxn Y Pyn Z Pzn B Pbn C Pcn ;
X Pxn+1 Y Pyn+1 Z Pzn+1 B Pbn+1 C Pcn+1 ;
X Pxn+2 Y Pyn+2 Z Pzn+2 B Pbn+2 C Pcn+2 ;
...
...
G bb ;
Gaa、H、Q、X、Y、Z、B、C指令については実施形態1と同様である。Dddは実工具径補正量を指令する補正番号であり、これによって実工具径を指令する。Gccは工具径補正方向を指令する。実工具径および工具径補正方向について、ここではプログラムで指令するようにしたが、パラメータなどに設定するようにすることも可能である。
そして、新たな補間工具姿勢Tp、新たな補間加工位置Cp、およびプログラム指令Hhhで指令されている実工具長Laから数5式によって、直線移動軸の位置(X,Y,Z)と回転移動軸の位置(B,C)を生成する。B,Cは一般に複数解を持つが、補間しているブロックのブロック指令におけるB,Cの指令値Pbi,Pciに近い解を選択すること、および生成された軸位置への移動を行うことは実施形態1と同様である。また、工具径補正方向が左であれば数8式の外積の順が数10式のように前後し、外積によるベクトルが進行方向左に作成される点が相違するのみである。
プログラム指令および加工点曲線と基準工具長曲線を求める部分までは実施形態4と同様である。実施形態5では、加工点接線ベクトルVcをその補間周期における補間加工位置と過去の補間周期における補間加工位置とから求める。
なお、補間開始時にまだ過去の補間が存在しない場合は、過去の補間周期における補間加工位置および補間基準工具長位置としては、1回前の補間周期における加工位置および補間基準工具長位置、つまり開始時の加工位置および補間基準工具長位置とすればよい。
加工面は加工点が移動する滑らかな曲線と基準工具長位置が滑らかに移動する曲線で挟まれた曲面であるので、加工面自体が滑らかな曲線となる保証がある。例えば、航空機の翼のリブ(骨組み)などの薄くて高さのある滑らかな側面は、通常工具側面で加工することが多い。そのような場合、本発明により滑らかな加工面を得ることができる。
●[ステップST1]加工点曲線補間し補間加工位置を求める。
●[ステップST2]基準工具長位置曲線を補間し補間基準工具長位置を求める。
●[ステップST3]補間加工位置と補間基準工具長位置から数4式より補間工具姿勢を求める。
●[ステップST4]補間工具姿勢、補間加工位置、および実工具長補正量から、数5式により直線移動軸と回転移動軸の位置を生成し、終了する。
2 ブロック解析
3 補間
4x X軸サーボ
4y Y軸サーボ
4z Z軸サーボ
4B(A) B(A)軸サーボ
4C C軸サーボ
5 補正量指令手段
6 加工点曲線生成手段
7 基準工具長位置列生成手段
8 基準工具長位置曲線生成手段
9 補間位置計算手段
10 補間工具姿勢計算手段
11 軸位置生成手段
Pn 加工点指令位置
Pbn B軸指令位置
Pcn C軸指令位置
Ln 実工具長
Cp 補間加工位置
Sp 補間基準工具長位置
R 実工具径補正量
f(t) 加工点曲線
f’(t) 加工点導関数
g(t) 基準工具長位置曲線
g’(t) 基準工具長位置導関数
Claims (10)
- 複数個の直線移動軸および回転移動軸を少なくとも1軸有する工作機械を制御して、テーブル上に固定された加工物を工具により連続的に加工するための数値制御装置において、
実工具長補正量および基準工具長補正量を指令または設定する補正量指令手段と、
加工プログラム上で連続して指令されるブロックを読み取り加工点指令列と工具姿勢指令列を作成する指令列作成手段と、
前記加工点指令列から滑らかな加工点曲線を生成する加工点曲線生成手段と、
前記工具姿勢指令列から工具姿勢単位ベクトル列を計算し前記基準工具長補正量を積算して基準工具長ベクトル列を求め前記加工点指令列に加算することにより基準工具長位置列を生成する基準工具長位置列生成手段と、
前記基準工具長位置列から滑らかな基準工具長位置曲線を生成する基準工具長位置曲線生成手段と、
前記加工点曲線と前記基準工具長位置曲線を一定周期毎補間し、各補間周期における補間加工位置と補間基準工具長位置を求める補間位置計算手段と、
前記補間位置計算手段で求めた前記補間加工位置と前記補間基準工具長位置から補間工具姿勢を求める補間工具姿勢計算手段と、
前記補間工具姿勢、前記補間加工位置、および前記実工具長補正量から直線移動軸の軸位置と回転移動軸の軸位置を生成する軸位置生成手段と、
前記生成された軸位置への移動を行う軸移動手段と、
を有することを特徴とする回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。 - 前記加工点曲線生成手段は、前記加工点指令列に基づいて加工点近似曲線を生成し、前記加工点指令列を前記加工点近似曲線上の一番近い位置に向かって第1設定トレランス量以内で移動することによって前記加工点指令列に対応する修正加工点列を求め、前記修正加工点列を通る曲線として前記加工点曲線を求めることを特徴とする請求項1に記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。
- 前記加工点曲線生成手段は、前記加工点指令列に基づいて前記加工点指令列を通る曲線として前記加工点曲線を求めることを特徴とする請求項1に記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。
- 前記基準工具長位置曲線生成手段は、前記基準工具長位置列に基づいて基準工具長位置近似曲線を生成し、前記基準工具長位置列を前記基準工具長位置近似曲線上の一番近い位置に向かって第2設定トレランス量以内で移動することによって前記基準工具長位置列に対応する修正基準工具長位置列を求め、前記修正基準工具長位置列を通る曲線として前記基準工具長位置曲線を求めることを特徴とする請求項1に記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。
- 前記基準工具長位置曲線生成手段は、前記基準工具長位置列に基づいて前記基準工具長位置列を通る曲線として前記基準工具長位置曲線を求めることを特徴とする請求項1に記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。
- 前記工具姿勢指令列は、回転移動軸2軸の位置によって指令されている請求項1〜請求項5のいずれか1つに記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。
- 前記工具姿勢指令列は、工具姿勢ベクトルとして指令されている請求項1〜請求項5のいずれか1つに記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。
- 前記補正量指令手段は、実工具径補正量および工具径補正方向をも指令または設定し、
前記指令列作成手段は、前後する前ブロック指令、後ブロック指令、実工具径補正量および工具径補正方向から前記前ブロックの終点における工具径補正ベクトルを求め、前記前ブロックの直線移動軸終点位置に前記工具径補正ベクトルを加算した位置を加工点とすることにより加工点指令列を作成することを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1つに記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。 - 前記補正量指令手段は、実工具径補正量および工具径補正方向をも指令または設定し、
前記加工点曲線生成手段は、前記加工点曲線を表す関数を1次微分した加工点導関数をも生成し、
前記基準工具長位置曲線生成手段は、前記基準工具長位置曲線を表す関数を1次微分した基準工具長位置導関数をも作成し、
前記補間位置計算手段は、前記加工点導関数および前記基準工具長位置導関数をも補間することにより加工点接線ベクトルおよび基準工具長位置接線ベクトルを計算し、
前記補間工具姿勢計算手段は、前記補間工具姿勢、前記加工点接線ベクトル、前記基準工具長位置接線ベクトル、前記実工具径補正量および前記工具径補正方向から径補正補間加工位置および径補正補間基準工具長位置を計算し前記径補正補間加工位置を前記補間加工位置に代入し前記径補正補間基準工具長位置を前記補間基準工具長位置に代入し、前記補間加工位置と前記補間基準工具長位置から再度工具姿勢を求め前記補間工具姿勢に代入することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1つに記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。 - 前記補正量指令手段は、実工具径補正量および工具径補正方向をも指令または設定し、
前記補間位置計算手段は、前記補間加工位置、前記補間基準工具長位置、過去の補間周期における前記補間加工位置および過去の補間周期における前記補間基準工具長位置により加工点接線ベクトルおよび基準工具長位置接線ベクトルを計算し、
前記補間工具姿勢計算手段は、前記補間工具姿勢、前記加工点接線ベクトル、前記基準工具長位置接線ベクトル、前記実工具径補正量および前記工具径補正方向から径補正補間加工位置および径補正補間基準工具長位置を計算し前記径補正補間加工位置を前記補間加工位置に代入し前記径補正補間基準工具長位置を前記補間基準工具長位置に代入し、前記補間加工位置と前記補間基準工具長位置から再度工具姿勢を求め前記補間工具姿勢に代入することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1つに記載の回転軸を有する工作機械用の数値制御装置。
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