JP2010129606A - Electronic component mounting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電子部品装着装置に関する。 The present invention relates to an electronic component mounting apparatus.
この種の電子部品装着装置として、例えば下記特許文献1に示されるように、電子部品を供給する手段(供給部)と、電子部品が実装される回路基板(生産基板)を定位置に固定する回路基板支持手段(支持部)と、部品供給手段から所望の電子部品を吸着し回路基板上の所定位置へ実装する吸着ヘッド(ノズル)と、吸着ヘッドによって吸着した電子部品の姿勢を認識可能な複数の部品撮像装置(撮像手段)と、部品撮像装置によって部品の吸着姿勢を不良と判断した時にこの部品が廃棄される複数個の部品廃棄部(廃棄ユニット)と、を備えた構成が知られている。
この電子部品装着装置によれば、電子部品を廃棄する際の吸着ヘッドの移動時間を抑えることにより、タクト時間の増加を抑制することができるとされている。
According to this electronic component mounting apparatus, an increase in tact time can be suppressed by suppressing the movement time of the suction head when discarding the electronic component.
しかしながら、前記従来の電子部品装着装置では、電子部品を廃棄するときに、吸着ヘッドを部品廃棄箱に移動させなければならず、この廃棄に要する時間の短縮が求められていた。 However, in the conventional electronic component mounting apparatus, when the electronic component is discarded, the suction head must be moved to the component disposal box, and a reduction in time required for the disposal has been demanded.
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる電子部品装着装置を提供することである。 This invention is made | formed in view of the situation mentioned above, The objective is to provide the electronic component mounting apparatus which can reduce the time which disposal of an electronic component requires.
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明に係る電子部品装着装置は、電子部品を供給する供給部と、電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、を備え、前記供給部に供給された電子部品を搬送して前記被装着部に装着させる電子部品装着装置であって、電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有する複数のノズルと、前記複数のノズルが搭載されたヘッドと、前記供給部と前記被装着部との間で前記ヘッドを移動させる第1移動手段と、前記ヘッド内において、前記ノズルを、前記供給部上で当該ノズルにより電子部品を吸着可能な吸着位置と、前記被装着部上で当該ノズルにより電子部品を装着可能な装着位置と、の間の周回経路に沿って間欠的に周回移動させる第2移動手段と、前記周回経路上の前記ノズルを端部側から撮像する撮像手段と、前記撮像手段で得られた撮像データに基づいて前記ノズルに保持されている電子部品の廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいて前記ノズルの吸着及び吸着解除、並びに前記第2移動手段を制御する制御部と、前記ノズルに保持された電子部品が廃棄される廃棄ユニットと、を備え、前記廃棄ユニットは、前記周回経路上に配設されていることを特徴とするものである。
In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
An electronic component mounting apparatus according to the present invention includes a supply unit that supplies an electronic component and a support unit that supports a mounted portion on which the electronic component is mounted, and transports the electronic component supplied to the supply unit. An electronic component mounting apparatus to be mounted on the mounted portion, a plurality of nozzles having end portions capable of sucking and releasing the electronic components, a head on which the plurality of nozzles are mounted, the supply unit, A first moving means for moving the head to and from the mounted portion; a suction position in the head at which the electronic component can be sucked by the nozzle on the supply portion; A second moving means for intermittently moving around the circulation path between the mounting position where the electronic component can be mounted by the nozzle, and an imaging means for imaging the nozzle on the circulation path from the end side. And the imaging means Control for determining whether or not the electronic component held by the nozzle needs to be discarded based on the obtained imaging data, and controlling the suction and suction release of the nozzle and the second moving unit based on the determination result And a disposal unit for discarding the electronic component held by the nozzle, the disposal unit being disposed on the circuit path.
上記電子部品装着装置においては、まず、第1移動手段によってヘッドを供給部に移動させる。次いで、ヘッドに搭載されているノズルを、前記装着位置から前記吸着位置に向かう方向に前記周回経路に沿って第2移動手段によって周回移動させながら、前記吸着位置に移動されたノズルにより供給部の電子部品を吸着する。これにより、ヘッドに搭載されている全てのノズルに電子部品を吸着させることができる。
次いで、第1移動手段によってヘッドを被装着部に移動させる。そして、ヘッドに搭載されているノズルを、前記吸着位置から前記装着位置に向かう方向に前記周回経路に沿って第2移動手段によって周回移動させながら、前記装着位置に移動されたノズルが吸着している電子部品を被装着部に装着させる。これにより、ヘッドに搭載されているノズルに吸着された全ての電子部品を被装着部に装着させることができる。
その後、再び第1移動手段によってヘッドを供給部に移動させ、前記作業を繰り返す。
In the electronic component mounting apparatus, first, the head is moved to the supply unit by the first moving means. Next, the nozzle mounted on the head is rotated by the second moving means along the circular path in the direction from the mounting position toward the suction position, and the nozzle moved to the suction position causes the supply unit to Adsorb electronic components. Thereby, an electronic component can be made to adsorb | suck to all the nozzles mounted in the head.
Next, the head is moved to the mounted portion by the first moving means. Then, the nozzle mounted on the head is adsorbed by the nozzle moved to the mounting position while being moved by the second moving means along the circular path in the direction from the suction position toward the mounting position. The electronic parts that are present are mounted on the mounted part. Thereby, all the electronic components adsorbed by the nozzle mounted on the head can be mounted on the mounted portion.
Thereafter, the head is moved again to the supply unit by the first moving means, and the above operation is repeated.
ここで、廃棄ユニットが前記周回経路上に配設されているので、制御部によって、撮像手段で得られた前記周回経路上のノズルの撮像データに基づいてノズルに保持されている電子部品の廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいてノズルの吸着及び吸着解除、並びに第2移動手段を制御することで、この電子部品装着装置においては、第2移動手段によりノズルを前記吸着位置と前記装着位置との間で移動させるときに、この移動と並行して廃棄ユニットに電子部品を廃棄することができる。従って、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる。 Here, since the disposal unit is disposed on the circulation path, the control unit discards the electronic component held by the nozzle based on the imaging data of the nozzle on the circulation path obtained by the imaging unit. In this electronic component mounting apparatus, the nozzle is set to the suction position by the second moving means by controlling whether or not the nozzle is sucked and sucked and the second moving means is controlled based on the determination result. When moving between the mounting positions, the electronic component can be discarded in the disposal unit in parallel with the movement. Accordingly, it is possible to reduce the time required to discard the electronic component.
また、前記撮像手段は、前記周回経路上に配設されていても良い。 The imaging unit may be disposed on the circuit route.
この場合、撮像手段が、前記周回経路上に配設されているので、第2移動手段によりノズルを前記吸着位置と前記装着位置との間で移動させるときに、この移動と並行してノズルを端部側から撮像することができる。従って、電子部品の廃棄に要する時間をより一層低減することができる。 In this case, since the imaging means is disposed on the circulation path, when the nozzle is moved between the suction position and the mounting position by the second moving means, the nozzle is moved in parallel with this movement. Images can be taken from the end side. Accordingly, it is possible to further reduce the time required to discard the electronic component.
また、前記撮像手段は、前記周回経路上において前記ノズルが前記吸着位置から前記装着位置に向かう間に位置するように配設され、前記廃棄ユニットは、前記周回経路上において前記ノズルが前記撮像手段から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されていても良い。 In addition, the imaging unit is disposed so that the nozzle is positioned on the circulation path from the suction position toward the mounting position, and the disposal unit is configured such that the nozzle is on the imaging path. It may be arranged so as to be located between the head and the mounting position.
この場合、撮像手段が、前記周回経路上においてノズルが前記吸着位置から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されているので、前記吸着位置で電子部品を吸着したノズルを、このノズルが前記装着位置に向かうまでに撮像手段で撮像することが可能となる。従って、制御部によって、撮像手段で得られた撮像データに基づいてノズルによる供給部の電子部品の吸着不良を判定し、電子部品の廃棄の要否を判定することができる。
また、廃棄ユニットが、前記周回経路上においてノズルが撮像手段から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されているので、制御部によって電子部品の廃棄が必要と判定された場合には、ノズルが前記装着位置に向かうまでにこのノズルが保持する電子部品を廃棄ユニットに廃棄することができる。
以上より、ノズルによる供給部の電子部品の吸着不良が発生した場合であっても、そのノズルに吸着された電子部品を廃棄ユニットに確実に廃棄させつつ、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる。
In this case, since the imaging means is arranged so that the nozzle is located on the circuit path from the suction position toward the mounting position, the nozzle that sucks the electronic component at the suction position is used as the nozzle. It is possible to take an image with the imaging means before the head moves toward the mounting position. Therefore, the control unit can determine whether or not the electronic component of the supply unit is sucked by the nozzle based on the imaging data obtained by the imaging unit, and determine whether the electronic component needs to be discarded.
In addition, since the disposal unit is arranged so that the nozzle is positioned on the circuit path from the imaging unit to the mounting position, when the control unit determines that the electronic component needs to be discarded. The electronic parts held by the nozzle can be discarded in the disposal unit until the nozzle moves toward the mounting position.
As described above, even when a suction failure of the electronic component of the supply unit due to the nozzle occurs, the time required to discard the electronic component is reduced while the disposal unit reliably discards the electronic component sucked by the nozzle. be able to.
また、前記撮像手段は、前記周回経路上において前記ノズルが前記装着位置から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設され、前記廃棄ユニットは、前記周回経路上において前記ノズルが前記撮像手段から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されていても良い。 Further, the imaging means is disposed so that the nozzle is positioned on the circuit path from the mounting position toward the suction position, and the disposal unit is configured such that the nozzle is positioned on the circuit path. It may be arranged so as to be located between the head and the suction position.
この場合、撮像手段が、前記周回経路上においてノズルが前記装着位置から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されているので、前記装着位置で電子部品を装着し終えたノズルを、このノズルが前記吸着位置に向かうまでに撮像手段で撮像することが可能となる。従って、制御部によって、撮像手段で得られた撮像データに基づいて被装着部に装着された電子部品のノズルによる持ち帰りを判定し、電子部品の廃棄の要否を判定することができる。
また、廃棄ユニットが、前記周回経路上においてノズルが撮像手段から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されているので、制御部によって電子部品の廃棄が必要と判定された場合には、ノズルが前記吸着位置に向かうまでにこのノズルが保持する電子部品を廃棄ユニットに廃棄することができる。
以上より、被装着部に装着された電子部品をノズルによって持ち帰ってしまった場合であっても、そのノズルに持ち帰られた電子部品を廃棄ユニットに確実に廃棄させつつ、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる。
In this case, since the imaging unit is arranged so that the nozzle is positioned on the circulation path from the mounting position toward the suction position, the nozzle that has finished mounting the electronic component at the mounting position is It is possible to pick up an image with the image pickup means before the nozzle moves toward the suction position. Therefore, the control unit can determine whether the electronic component mounted on the mounted portion is brought home by the nozzle based on the imaging data obtained by the imaging unit, and can determine whether the electronic component needs to be discarded.
In addition, since the disposal unit is disposed so that the nozzle is located on the circuit path from the imaging unit toward the suction position, when the control unit determines that the electronic component needs to be discarded. The electronic parts held by the nozzle can be discarded in the disposal unit until the nozzle moves toward the suction position.
As described above, even when the electronic component mounted on the mounted part is taken away by the nozzle, the time required for discarding the electronic component while reliably discarding the electronic component brought back to the nozzle to the disposal unit Can be reduced.
また、前記廃棄ユニットは、上端開口部を有する有底筒状に形成され、前記廃棄ユニットには、前記ノズルが前記上端開口部から内部に進入したときに前記ノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられていても良い。 Further, the disposal unit is formed in a bottomed cylindrical shape having an upper end opening, and the disposal unit is cleaned by wiping the end of the nozzle when the nozzle enters the inside from the upper end opening. Cleaning means may be provided.
この場合、廃棄ユニットには、ノズルが上端開口部から内部に進入したときにノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられているので、電子部品を廃棄ユニットに廃棄するためにノズルを廃棄ユニットの内部にその上端開口部から進入させたときにノズルの端部を清掃手段により払拭して清掃することができる。従って、ノズルの端部を清浄な状態とすることが可能となり、電子部品の廃棄そのものを抑制することができる。 In this case, the disposal unit is equipped with a cleaning means for wiping and cleaning the end of the nozzle when the nozzle enters the inside from the upper end opening, so that the nozzle is disposed in order to discard the electronic component to the disposal unit. Can be cleaned by wiping the end of the nozzle with the cleaning means when the nozzle is made to enter the inside of the disposal unit from the upper end opening. Therefore, it is possible to clean the end of the nozzle, and it is possible to suppress the disposal of the electronic component itself.
本発明に係る電子部品装着装置によれば、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる。 According to the electronic component mounting apparatus of the present invention, it is possible to reduce the time required to discard the electronic component.
(第1実施形態)
以下、本発明に係る電子部品装着装置の第1実施形態を、図面を参照して説明する。
図1は、本発明に係る電子部品装着装置の第1実施形態を示す模式的な平面図である。図2は、図1に示す電子部品装着装置におけるヘッドの模式的な平面図である。図3は、図2に示す矢視A図である。図4は、図1に示す電子部品装着装置における廃棄ユニットの拡大斜視図である。図5は、図4に示す廃棄ユニットに備えられているブラシ体を示す図である。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of an electronic component mounting apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic plan view showing a first embodiment of an electronic component mounting apparatus according to the present invention. FIG. 2 is a schematic plan view of a head in the electronic component mounting apparatus shown in FIG. FIG. 3 is an arrow A view shown in FIG. FIG. 4 is an enlarged perspective view of a disposal unit in the electronic component mounting apparatus shown in FIG. FIG. 5 is a view showing a brush body provided in the disposal unit shown in FIG.
図1に示すように、電子部品装着装置1は、電子部品E(図3参照)を供給する部品供給装置(供給部)4と、電子部品Eが装着される生産基板(被装着部)Pを支持する基板搬送装置(支持部)5と、を備え、部品供給装置4に供給された電子部品Eを搬送して生産基板Pに装着させるものである。
As shown in FIG. 1, the electronic
また、図1から図3に示すように、電子部品装着装置1は、電子部品Eを吸着及び吸着解除可能な端部2を有する複数のノズル3と、複数のノズル3が搭載されたヘッド6と、部品供給装置4と生産基板Pとの間でヘッド6を移動させる第1移動手段7と、ヘッド6内においてノズル3を後述する周回経路Rに沿って周回移動させる第2移動手段8と、周回経路R上のノズル3を端部2側から撮像する撮像手段9と、部品供給装置4、基板搬送装置5、第1移動手段7、第2移動手段8及び撮像手段9を制御する制御部10と、ノズル3に保持された電子部品Eが廃棄される廃棄ユニット50と、を備えている。更に、図1に示すように、本実施形態では、前記各構成が固定された基台11を備えている。なお図1では、図面を見易くするため、撮像手段9及び廃棄ユニット50の図示を省略している。
As shown in FIGS. 1 to 3, the electronic
基台11は、平面視で矩形状に形成されると共に、その下面が図示しない水平面上に載置されて固定されている。以下では、図1に示すように、基台11の上面からの平面視において基台11の一辺に沿う方向をX方向、前記平面視において前記X方向に直交する方向をY方向、前記X方向及び前記Y方向のいずれにも直交する方向をZ方向と称する。
The
部品供給装置4は、基台11の上面における前記Y方向の一方側の端部に設けられている。図示の例では、部品供給装置4は、前記X方向に多数配列されたテープフィーダ4aで構成されている。各テープフィーダ4aには、電子部品Eが一定間隔毎に保持されたリール状のテープが着脱可能に装着され、テープフィーダ4aは、このテープをテープフィーダ4aの先端に繰り出すことで、所定の供給位置に電子部品Eを供給するようになっている。
The
基板搬送装置5は、基台11の上面における前記Y方向の他方側の端部に設けられ、生産基板Pを前工程から後工程に搬送する。この基板搬送装置5によって基台11の上面における所定の被装着位置に搬送された生産基板Pは、基板搬送装置5により前記被装着位置で支持される。図示の例では、基板搬送装置5は、前記X方向に沿って生産基板Pを搬送するように形成され、基板搬送装置5の前記X方向の両端部は、前工程及び後工程に接続されている。
The
第1移動手段7は、ヘッド6を前記X方向に沿って移動させるXテーブル13と、このXテーブル13を前記Y方向に沿って移動させるYテーブル14と、を備えている。
Yテーブル14は、基台11の上面における前記X方向の両端部それぞれに前記Y方向に沿って設けられている。Yテーブル14は、例えば前記Y方向に延在するボールネジ、及びボールネジをこのボールネジの中心軸線回りに回転させるサーボモータ等で構成される。なお、図示の例では、Yテーブル14と基台11との間には、この間に基板搬送装置5の前記X方向の両端部が挿通されるように、前記Z方向に沿った図示しない隙間があいている。
The first moving means 7 includes an X table 13 that moves the
The Y table 14 is provided along the Y direction at both ends in the X direction on the upper surface of the
Xテーブル13は、前記X方向に沿って延設されると共に、両端部がYテーブル14によって前記Y方向に沿って移動可能に保持されている。Xテーブル13は、例えば前記X方向に沿って延在されると共に両端部がYテーブル14に保持されるテーブル本体、前記X方向に沿って延在するボールネジ、及びボールネジをこのボールネジの中心軸線回りに回転させると共にテーブル本体に支持されるサーボモータ等で構成される。 The X table 13 extends along the X direction, and both ends are held by the Y table 14 so as to be movable along the Y direction. The X table 13 is, for example, a table body that extends along the X direction and whose both ends are held by the Y table 14, a ball screw that extends along the X direction, and a ball screw around the central axis of the ball screw. And a servo motor supported by the table body.
以上のように構成された第1移動手段7によれば、Xテーブル13、Yテーブル14によりヘッド6を基台11の上方で前記X方向及び前記Y方向に移動させることが可能となり、これにより、部品供給装置4と前記被装着位置で支持される生産基板Pとの間でヘッド6を移動させることができる。なお、本実施形態では、Xテーブル13及びヘッド6は、部品供給装置4及び基板搬送装置5の上方を移動するように、Yテーブル14に保持されている。
According to the 1st moving means 7 comprised as mentioned above, it becomes possible to move the
図1に示すように、ヘッド6は、平板状に形成されたヘッド本体6aを備えている。図示の例では、ヘッド本体6aは、平面視で矩形状になるように形成されると共に、板厚方向が前記Z方向と一致するようにXテーブル13に保持されている。なお、図示の例では、ヘッド本体6aは、平面視での一辺が前記X方向に沿うと共に平面視での他辺が前記Y方向に沿うように、Xテーブル13に保持されている。
As shown in FIG. 1, the
また、ヘッド本体6aの上方には、前記複数のノズル3が、前記Z方向に沿うヘッド本体6aの中心軸線回りに互いに等しい間隔をあけて配設されている。図示の例では、ノズル3は16個設けられている。なお、図2及び図3においては、図面を見易くするためにノズル3を1つのみ示している。
図3に示すように、ノズル3は、所定方向に延在するように形成されており、このノズル3には、このノズル3をノズル3の延在方向に沿って貫通するノズル孔3aが形成されている。そして、ノズル3の前記延在方向の一端側には、平坦な端面2aが形成され、各ノズル3には、ノズル3の内部に正圧若しくは負圧を供給する正圧・負圧供給手段12が接続されている。正圧・負圧供給手段12は、例えば、エジェクタ、バルブ及びコンプレッサ等で構成され、制御部10によりその動作が制御される。
The plurality of
As shown in FIG. 3, the
このように構成されたノズル3によれば、正圧・負圧供給手段12によりノズル3の内部に負圧が供給されることで一端側の端面2aにおいて電子部品Eを吸着し(図3二点差線参照)、また、正圧・負圧供給手段12によりノズル3の内部に正圧が供給されることで前記吸着を解除することができる。
According to the
また、図示の例では、ノズル3の一端側の端面2aにおいて前記延在方向と直交する直交方向に沿う大きさは、大きさL1となっており、一端側の端部2は前記延在方向に沿って他端側に向かうに連れて前記直交方向に沿った大きさが小さくなるように形成され、前記端部2の他端側における前記直交方向に沿った大きさは、大きさL2(但し、L2>L1)となっている。つまり、ノズル3の一端側の端部2は先細り形状に形成されている。
In the illustrated example, the size along the orthogonal direction orthogonal to the extending direction on the
また、ノズル3は、ヘッド本体6aの上方に、前記延在方向が前記Z方向に一致した状態で第2移動手段8により保持されている。
第2移動手段8は、部品供給装置4上で当該ノズル3により電子部品Eを吸着可能な吸着位置と、生産基板P上で当該ノズル3により電子部品Eを装着可能な装着位置と、の間の周回経路Rに沿ってノズル3を間欠的に周回移動させるものである。
The
The second moving means 8 is located between a suction position where the electronic component E can be sucked by the
第2移動手段8による周回経路Rは、図2に示すように、ヘッド本体6aの前記中心軸線回り方向に沿っている。図示の例では、第2移動手段8は、前記周回経路Rに沿って上方からの平面視で時計回り方向にノズル3を移動させる。また、図1に示すように、本実施形態では、ノズル3は、前記周回経路Rに沿って互いに等しい間隔をあけて複数配置されている。
As shown in FIG. 2, the circulation path R by the second moving means 8 is along the direction around the central axis of the
また、図3に示すように、図示の例では、第2移動手段8は、前記Y方向の一方側から他方側に向けてノズル3が移動されるときに、当該ノズル3が前記Z方向に沿って漸次上方に移動するように形成されている。つまり、第2移動手段8は、前記X方向及び前記Y方向にノズル3を旋回移動させつつ、このノズル3を前記Z方向に昇降移動させている。
なお図示の例では、第2移動手段8は、図示しない連結部材を介してヘッド本体6aに連結されている。
Further, as shown in FIG. 3, in the illustrated example, the second moving means 8 is configured such that when the
In the illustrated example, the second moving means 8 is connected to the
また、図2及び図3に示すように、ヘッド本体6aには、その板厚方向に貫通する昇降用孔部6bが前記周回経路R上に形成されている。図示の例では、昇降用孔部6bは、ヘッド本体6aにおいて、前記周回経路R上の前記Y方向の一方側に位置する部分に形成されている。また、図2に示すように、昇降用孔部6bの平面視形状は矩形状とされ、更に昇降用孔部6bは、平面視においてノズル3よりも大きくなるように形成されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the head
また、図3に示すように、本実施形態では、ノズル3には、ノズル3を前記Z方向に沿って昇降させる昇降手段15が備えられている。図示の例では、昇降手段15は、ノズル3と第2移動手段8とを連結するように設けられ、例えば小型のジャッキ機構等により構成されており、この昇降手段15が伸縮することでノズル3を前記Z方向に沿って昇降させることが可能となっている。なお、昇降手段15は、制御部10によりその動作が制御される。
Moreover, as shown in FIG. 3, in this embodiment, the
以上のように構成されたヘッド6及び第2移動手段8によれば、図3に示すように、ノズル3が第2移動手段8により前記周回経路R上において昇降用孔部6bの上方の位置(以下、下部アクセス位置R1と称する)に移動されたときに、このノズル3が昇降手段15により下降されることで、ノズル3の端部2が、ヘッド本体6aの上面側から昇降用孔部6bを通り下面側に移動することが可能となる(図3二点差線参照)。これにより、前記下部アクセス位置R1に移動されたノズル3は、部品供給装置4上で当該ノズル3により電子部品Eを吸着可能となり、且つ生産基板P上で当該ノズル3により電子部品Eを装着可能となる。つまり、本実施形態では、前記下部アクセス位置R1は、前記吸着位置であり、且つ前記装着位置である。
According to the
ここで、前記吸着位置及び前記装着位置と、前記周回経路Rとの関係について説明するために、電子部品装着装置1の動作を簡単に説明する(詳細は後述の電子部品装着方法にて説明する)。
まず、前記下部アクセス位置R1に位置するノズル3は、部品供給装置4上で電子部品Eを吸着した後、前記周回経路Rを一周周回移動(以下、ノズル一周目移動と称する)する。これにより、ノズル3は、再度前記下部アクセス位置R1に位置することになる。この際、ノズル3は、生産基板Pに電子部品Eを装着させ、その後、前記周回経路Rを更に一周周回移動(以下、ノズル二周目移動とする)する。これにより、ノズル3は、再度前記下部アクセス位置R1に位置することになり、この際、部品供給装置4で他の電子部品Eを吸着する。
Here, in order to explain the relationship between the suction position and the mounting position and the circulation path R, the operation of the electronic
First, the
以上に示したように電子部品装着装置1を動作させることで、単に前記周回経路R上をノズル3が前記下部アクセス位置R1を基点として前記周回経路Rを周回移動するものであっても、前記ノズル一周目移動の際には、ノズル3が前記吸着位置から前記装着位置に向けて移動することになり、前記ノズル二周目移動の際には、ノズル3が前記装着位置から前記吸着位置に向けて移動することになる。このように、第2移動手段8は、前記吸着位置と前記装着位置との間で、ノズル3を間欠的に周回移動させる。
By operating the electronic
図2及び図3に示すように、撮像手段9は、例えばカメラ、及びカメラによる撮像時にノズル3に照射する照明部等により構成されており、この撮像手段9により撮像された撮像データは、制御部10に送出される。
また、本実施形態では、撮像手段9は、前記周回経路R上に配設されている。図2に示すように、図示の例では、撮像手段9は、前記周回経路R上において、前記周回経路Rの中心軸線であるヘッド本体6aの前記中心軸線を挟んで昇降用孔部6bの反対側に位置するように配設されている。また、図3に示すように、撮像手段9は、第2移動手段8により撮像手段9の上方に移動されたノズル3の下端との間に前記Z方向に隙間があくように形成されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
In the present embodiment, the imaging means 9 is disposed on the circuit route R. As shown in FIG. 2, in the illustrated example, the imaging means 9 is located on the circular path R opposite to the
ここで、図3に示すように、撮像手段9は、第2移動手段8によって周回移動されるノズル3が前記周回経路R上において最も上方に移動される位置の下方に配設されているので、ノズル3を単に第2移動手段8によって移動させるだけであっても、このノズル3を撮像手段9の上方に回避させやすい。そのため、仮に撮像手段9として前記Z方向に沿って大きさが大きいもの(例えばレンズ等)を有する構成を採用する場合であっても、例えば別途昇降手段15によりノズル3を大きく上昇させずに済むので、ノズル3の移動を簡素化することができる。
Here, as shown in FIG. 3, the imaging means 9 is disposed below the position where the
また、撮像手段9は、前記ノズル一周目移動の際には、前記周回経路R上においてノズル3が前記吸着位置から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されることになり、且つ、前記ノズル二周目移動の際には、前記周回経路R上においてノズル3が前記装着位置から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されていることになる。
Further, the imaging means 9 is arranged so that the
そして、図2に示すように、本実施形態では、廃棄ユニット50は、前記周回経路R上に配設されている。図示の例では、廃棄ユニット50は、前記周回経路R上において、撮像手段9から昇降用孔部6bに向かうまでの間に配設されている。つまり、廃棄ユニット50は、前記ノズル一周目移動の際には、前記周回経路R上においてノズル3が撮像手段9から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されることになり、且つ、前記ノズル二周目移動の際には、前記周回経路R上においてノズル3が撮像手段9から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されていることになる。
As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the discard
また、廃棄ユニット50は、上端開口部51を有する有底筒状に形成されると共に、上端開口部51が上方を向いた状態でヘッド本体6aに固定されている。また、廃棄ユニット50は、前記平面視で矩形状になるように形成されており、前記平面視における一辺が前記X方向と一致すると共に、前記平面視における他辺が前記Y方向と一致するように配置されている。また、図3に示すように、廃棄ユニット50は、第2移動手段8により廃棄ユニット50の上方に移動されたノズル3の下端との間に前記Z方向に隙間があくよう形成されている。
The
また、図4に示すように、図示の例では、廃棄ユニット50には、ノズル3が上端開口部51から内部に進入したときにノズル3の端部2を払拭して清掃する清掃手段52が備えられている。本実施形態では、清掃手段52は、上端開口部51内に配設されると共にノズル3の端部2に接触して端部2を清掃する複数本のブラシ体53を備えている。
Further, as shown in FIG. 4, in the illustrated example, the
ブラシ体53は、図5に示すように、線状に形成された弾性体からなる芯部53aと、この芯部53aの外面から放射状に突出された毛部53bと、を備えている。芯部53aは、例えばゴム等で形成され、毛部53bは、例えばナイロン等で形成されている。
また、本実施形態では、図4に示すように、複数のブラシ体53は、前記Y方向に沿って延設されると共に、前記X方向に互いに間隔をあけて配置されている。また、ブラシ体53は、前記X方向に隣接するブラシ体53間の間隔が、ノズル3が通過可能な大きさに維持されつつ可能な限り小さくするように配置されている。図示の例では、前記X方向に隣接するブラシ体53間の間隔は、前記大きさL1より大きく、且つ前記大きさL2より小さいL3となっている。これにより、これらブラシ体53を廃棄ユニット50の蓋体とすることができる。
なお、図示の例では、ブラシ体53の両端は、廃棄ユニット50の前記Y方向を向く両端面54の上端に固定されている。また、図示の例では、ブラシ体53は、前記X方向に7本並列されているが、ブラシ体53の本数は7本に限られるものではない。
As shown in FIG. 5, the
In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the plurality of
In the illustrated example, both ends of the
また、図1に示すように、制御部10は、撮像手段9で得られた撮像データに基づいてノズル3に保持されている電子部品Eの廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいてノズル3の吸着及び吸着解除、並びに第2移動手段8を制御するものである。
また、制御部10は、撮像手段9から送出された撮像データに基づいて、ノズル3に吸着された電子部品Eの姿勢が正常姿勢か異常姿勢かを判定することが可能となっている。本実施形態では、撮像手段9から送出された撮像データが、電子部品Eに対応して制御部10に予め記憶されている画像データと一致する場合は正常姿勢であり、それ以外は異常姿勢であると判定する。
As shown in FIG. 1, the
Further, the
更に、制御部10は、撮像手段9から送出された撮像データに基づいて、ノズル3の端部2に電子部品Eが保持されているか否かを判定することが可能となっている。本実施形態では、撮像手段9から送出された撮像データが、制御部10に予め記憶されているノズル3を端部2側から撮像した画像データと一致する場合は保持されていなく、それ以外は保持されていると判定する。
Further, the
次に、以上のように構成された電子部品装着装置1を用いる電子部品装着方法の一例について説明する。
始めに、この装置の操作者が、部品供給装置4にテープを装着し、また制御部10が、生産基板Pを前記被装着位置まで基板搬送装置5に搬送させる準備工程を行う。
次いで、制御部10は、第1移動手段7を制御し、ヘッド本体6aを、その昇降用孔部6bが前記供給位置上に位置するように移動させる第1ヘッド移動工程を行う。またこの際、制御部10は、第2移動手段8を制御し、複数のノズル3のうちの1つを前記下部アクセス位置R1に移動させる。
Next, an example of an electronic component mounting method using the electronic
First, an operator of this apparatus mounts a tape on the
Next, the
次いで、部品供給装置4が供給する電子部品Eをノズル3によって吸着する吸着工程を行う。
この過程において、まず、制御部10は、部品供給装置4にテープを繰り出させ、前記供給位置に電子部品Eを供給させる。次いで、制御部10は、昇降手段15を制御しノズル3を下降させる。そして、制御部10は、正圧・負圧供給手段12を制御し、ノズル3の端面2aに電子部品Eを吸着させた後、昇降手段15を制御して、このノズル3を上昇させる。
Next, an adsorption process is performed in which the electronic component E supplied by the
In this process, first, the
次いで、ヘッド6内においてノズル3を前記周回経路Rに沿って周回移動させるノズル周回工程を行う。この際、前記下部アクセス位置R1に位置するノズル3に対して、上方からの平面視におけるヘッド本体6aの前記中心軸線回りで反時計回り側に隣接するノズル3を、前記下部アクセス位置R1に移動させる。
そして、本実施形態では、前述した吸着工程とノズル周回工程とを、吸着工程において最初に電子部品Eを吸着したノズル3(以下、開始ノズル3と称する)が、前記周回経路R上における撮像手段9の上方に移動されるまで繰り返す。
Next, a nozzle circling step is performed in which the
And in this embodiment, the nozzle 3 (henceforth the start nozzle 3) which adsorb | sucked the electronic component E first in an adsorption | suction process is the imaging means on the said circumference | surroundings path | route R. Repeat until moved above 9.
また、本実施形態では、前記開始ノズル3が、前記周回経路R上における撮像手段9の上方に移動されたときには、ノズル周回工程の後、以上に示した吸着工程と並行して、ノズル3を端部2側から撮像する第1撮像工程を行う。
この際、制御部10は、撮像手段9に、前記周回経路R上における撮像手段9の上方に移動されたノズル3を端部2側から撮像させると共に、撮像データを制御部10に送出させる。
In the present embodiment, when the
At this time, the
更に本実施形態では、この第1撮像工程と並行して、撮像手段9で得られた撮像データに基づいてノズル3に保持されている電子部品Eの廃棄の要否を判定する第1判定工程を行う。
この過程において、制御部10は、撮像手段9から送出された撮像データに基づいて、ノズル3に吸着された電子部品Eの姿勢が正常姿勢か異常姿勢かを判定する。そして、保持する電子部品Eが異常姿勢であると判定されたノズル3に関しては、その電子部品Eの廃棄が必要であると判定し、正常姿勢であると判定されたノズル3に関しては、その電子部品Eの廃棄が不要であると判定する。
Furthermore, in the present embodiment, in parallel with the first imaging step, a first determination step for determining whether or not the electronic component E held in the
In this process, the
以上に示したように、前記開始ノズル3が、前記周回経路R上における撮像手段9の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後に、吸着工程と、第1撮像工程及び第1判定工程と、をそれぞれ異なるノズル3に対して並行に実施する。そして、本実施形態では、前述した吸着工程、第1撮像工程及び第1判定工程と、ノズル周回工程とを、前記開始ノズル3が、前記周回経路R上における廃棄ユニット50の上方に移動されるまで繰り返す。
As described above, after the
また、本実施形態では、前記開始ノズル3が、前記周回経路R上における廃棄ユニット50の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後、吸着工程、第1撮像工程及び第1判定工程と並行して、廃棄ユニット50内に電子部品Eを廃棄する廃棄工程を行う。なお、廃棄工程は、保持している電子部品Eの廃棄が必要であると判定されたノズル3に関してのみ実施するが、以下では、廃棄が必要と判定された場合を前提として説明する。
In the present embodiment, after the
図6は、図1に示す電子部品装着装置を用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図であって、廃棄工程前のノズル及び廃棄ユニットそれぞれの断面図である。図7は、図6に示した状態の後、ノズルが廃棄ユニットの内部に進入した状態を示す一工程図である。図8は、図7に示した状態の後、ノズルが廃棄ユニットの外部に引き返した状態を示す図である。 FIG. 6 is a process diagram for explaining an electronic component mounting method using the electronic component mounting apparatus shown in FIG. 1, and is a sectional view of each of the nozzle and the disposal unit before the disposal step. FIG. 7 is a process diagram illustrating a state in which the nozzle has entered the inside of the disposal unit after the state illustrated in FIG. 6. FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which the nozzle is turned back to the outside of the disposal unit after the state illustrated in FIG. 7.
本実施形態では、廃棄工程は、ノズル3を廃棄ユニット50の内部に進入させて行う。更に、本実施形態では、廃棄工程において、ノズル3の内部に圧縮空気を供給してノズル3の内部を清掃する内部清掃工程を行う。
この過程において、図6に示すように、保持する電子部品Eの廃棄が必要と第1判定工程において判定されたノズル3が、ノズル周回工程を経ることで廃棄ユニット50の上方に移動された後、図7に示すように、制御部10は、昇降手段15を制御して、当該ノズル3を下方に向けて移動させ、ノズル3を廃棄ユニット50の上端開口部51から内部に進入させる。
In the present embodiment, the discarding process is performed by causing the
In this process, as shown in FIG. 6, after the
この際、ブラシ体53の芯部53aが弾性体で形成されていると共に、ノズル3の端部2が先細り形状となっているので、ノズル3は、下方に移動しながら、その端部2の外面に接触するブラシ体53の芯部53aを前記X方向に向けて押し分けるように移動する。これにより、ノズル3の端部2がブラシ体53により払拭されて清掃される。
つまりこの際、前記X方向に隣接している複数のブラシ体53間の隙間を通して、ノズル3とブラシ体53とを接触させながらノズル3を廃棄ユニット50の内部に進入させることで、ノズル3の端部2を清掃することができる。従って、例えば清掃手段としてブラシ体53が不規則に配置されている場合に比べてノズル3に清掃手段52を通過させることが容易となり、ノズル3の端部2の清掃を容易に行うことができる。
At this time, the
That is, at this time, the
次いで、制御部10は、正圧・負圧供給手段12を制御して、ノズル3の内部に圧縮空気(正圧)を供給して、ノズル3の端部2に保持された電子部品Eを落下させることで、廃棄ユニット50内に電子部品Eを廃棄する。これにより、電子部品Eを廃棄しつつ内部清掃工程を実施することが可能となる。
また、廃棄工程において内部清掃工程を行うことで、ノズル3の端部2だけでなくノズル3内部の清掃も実施することが可能となり、電子部品Eの吸着不良の発生を抑制することができる。しかも、ブラシ体53が廃棄ユニット50の蓋体となるように配置されているので、ノズル3の内部に供給された圧縮空気により廃棄ユニット50内の電子部品Eが外部に向けて飛び出ようとした場合であっても、この飛び出しをブラシ体53により抑制することができる。
Next, the
Further, by performing the internal cleaning process in the disposal process, not only the
次いで、制御部10は、図8に示すように、昇降手段15を制御して、廃棄ユニット50の内部から外部に向けてノズル3を移動させる。この際、ノズル3により前記X方向に押し分けられていたブラシ体53の芯部53aが、その弾性力により押し分けられる前の位置に戻るように移動する。これにより、ノズル3の端部2が再度ブラシ体53により払拭されて清掃される。なおこの際、ノズル3の端部2には電子部品Eが保持されていないので、ノズル3の端部2をより確実に清掃することができる。
Next, as shown in FIG. 8, the
以上に示したように、前記開始ノズル3が、前記周回経路R上における廃棄ユニット50の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後に、吸着工程と、第1撮像工程及び第1判定工程と、必要に応じて廃棄工程と、をそれぞれ異なるノズル3に対して並行に実施する。
以上より、ノズル3による部品供給装置4の電子部品Eの吸着不良が発生した場合であっても、そのノズル3に吸着された電子部品Eを廃棄ユニット50に確実に廃棄させつつ、電子部品Eの廃棄に要する時間を低減することができる。
As described above, after the
As described above, even when the suction failure of the electronic component E of the
そして、ヘッド6に搭載されている全てのノズル3について吸着工程を実施した後に、つまり、ノズル3が前記周回経路Rを一周周回移動して前記ノズル一周目移動が終了した後に、制御部10は、第1移動手段7を制御して、ヘッド本体6aを、その昇降用孔部6bが前記被装着位置上に位置するように移動させる第2ヘッド移動工程を行う。
Then, after performing the suction process for all the
また、第2ヘッド移動工程と並行して、制御部10は、保持する電子部品Eの姿勢が第1判定工程において正常姿勢と判定されたノズル3のうち、前記周回経路Rにおいて前記下部アクセス位置R1に最も近い位置にあるノズル3が、前記下部アクセス位置R1に移動されるように、少なくとも1回のノズル周回工程を実施する。これにより、前記開始ノズル3が、前記ノズル二周目移動を開始する。また、ノズル周回工程を行った後には毎回、前述した第1撮像工程及び第1判定工程と、必要に応じて廃棄工程と、をそれぞれ異なるノズル3に対して並行に実施する。
In parallel with the second head moving step, the
次いで、ノズル3に吸着された電子部品Eを生産基板Pに装着させる装着工程を行う。
この過程において、制御部10は、昇降手段15を制御し前記下部アクセス位置R1に移動されたノズル3を下降させた後、正圧・負圧供給手段12を制御してノズル3の端面2aにおける電子部品Eの吸着を解除させて、生産基板Pに電子部品Eを装着させる。その後、制御部10は、昇降手段15を制御してこのノズル3を上昇させる。なおこの際、1つの生産基板Pに必要とされる電子部品Eを装着し終えたときには、制御部10は、基板搬送装置5に、その生産基板Pを次工程に搬送させると共に、前工程から他の生産基板Pを前記被装着位置まで搬送させて支持させる。
Next, a mounting process for mounting the electronic component E sucked by the
In this process, the
次いで、装着工程が終了した後、制御部10は、保持する電子部品Eの姿勢が第1判定工程において正常姿勢と判定されたノズル3のうち、前記下部アクセス位置R1に最も近い位置にあるノズル3が、前記下部アクセス位置R1に移動されるように、少なくとも1回のノズル周回工程を実施する。そして、ノズル周回工程を行った後には毎回、前述した第1撮像工程及び第1判定工程と、必要に応じて廃棄工程と、をそれぞれ異なるノズル3に対して並行に実施し、保持する電子部品Eの姿勢が第1判定工程において正常姿勢と判定されたノズル3が前記下部アクセス位置R1に移動された後には、装着工程を実施する。
Next, after the mounting process is completed, the
以上に示したように、第2ヘッド移動工程の後は、ノズル周回工程の後に、第1撮像工程及び第1判定工程と、必要に応じて廃棄工程と、装着工程と、をそれぞれ異なるノズル3に対して並行に実施する。そして、本実施形態では、前述した第1撮像工程、第1判定工程、廃棄工程及び装着工程と、ノズル周回工程とを、前記開始ノズル3が、前記ノズル二周目移動において、前記周回経路R上における撮像手段9の上方に移動されるまで繰り返す。
As described above, after the second head moving step, after the nozzle turning step, the first imaging step and the first determination step, and if necessary, the discarding step and the mounting step are different from each other. Will be performed in parallel. In the present embodiment, the first imaging step, the first determination step, the discarding step, the mounting step, and the nozzle rotation step described above are performed in the circulation path R when the
また、本実施形態では、前記開始ノズル3が、前記ノズル二周目移動において、前記周回経路R上における撮像手段9の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後、装着工程において生産基板Pに装着した電子部品Eのノズル3による持ち帰りの有無を調べるために、第2撮像工程及び第2判定工程を行う。
ここで、第2撮像工程及び第2判定工程については、それぞれ前述した第1撮像工程及び第1判定工程と同一の部分について説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
Further, in this embodiment, after the
Here, regarding the second imaging step and the second determination step, the description of the same parts as the first imaging step and the first determination step described above will be omitted, and only different points will be described.
第2撮像工程では、制御部10は、保持する電子部品Eの姿勢が第1判定工程において正常姿勢と判定されたノズル3に関してのみ、撮像手段9に端部2側から撮像させる。
また、第2判定工程では、制御部10は、第2撮像工程において撮像した撮像データに基づいてノズル3の端部2に電子部品Eが保持されているか否かを判定し、保持されていない場合は電子部品Eの持ち帰りがないと判定し、保持されている場合は電子部品Eの持ち帰りがあると判定する。そして、持ち帰りがあると判定されたノズル3に関しては、その電子部品Eの廃棄が必要であると判定し、持ち帰りがないと判定されたノズル3に関しては、廃棄が不要であると判定する。
In the second imaging step, the
In the second determination step, the
以上に示したように、前記開始ノズル3が、前記ノズル二周目移動において、前記周回経路R上における撮像手段9の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後に、廃棄工程と、装着工程と、第2撮像工程及び第2判定工程と、を必要に応じてそれぞれ異なるノズル3に対して並行に実施する。そして、本実施形態では、前述した廃棄工程、装着工程、第2撮像工程及び第2判定工程と、ノズル周回工程とを、保持する電子部品Eの姿勢が第1判定工程において正常姿勢と判定された全てのノズル3に関して装着工程を実施し終えるまで繰り返す。
As described above, after the
また、保持する電子部品Eの姿勢が第1判定工程において正常姿勢と判定された全てのノズル3に関して装着工程を実施し終えた後、制御部10は、前述した第1ヘッド移動工程を実施し、その後の一連の工程を繰り返し実施する。
なお、本実施形態では、廃棄ユニット50が、前記周回経路R上においてノズル3が撮像手段9から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されているので、第2判定工程において制御部10によって電子部品Eの廃棄が必要と判定された場合には、ノズル3が前記吸着位置に向かい、吸着工程を行うまでにこのノズル3が保持する電子部品Eを廃棄ユニット50に廃棄することができる。従って、生産基板Pに装着された電子部品Eをノズル3によって持ち帰ってしまった場合であっても、そのノズル3に持ち帰られた電子部品Eを廃棄ユニット50に確実に廃棄させつつ、電子部品Eの廃棄に要する時間を低減することができる。
In addition, after completing the mounting process for all the
In the present embodiment, since the
以上のように構成された電子部品装着装置1によれば、廃棄ユニット50が前記周回経路R上に配設されているので、第2移動手段8によりノズル3を前記周回経路R上で移動させるときに、この移動と並行して廃棄ユニット50に電子部品Eを廃棄することができる。従って、電子部品Eの廃棄に要する時間を低減することができる。
また、撮像手段9が、前記周回経路R上に配設されているので、第2移動手段8によりノズル3を前記周回経路R上で移動させるときに、この移動と並行してノズル3を端部2側から撮像することができる。従って、電子部品Eの廃棄に要する時間をより一層低減することができる。
According to the electronic
Further, since the image pickup means 9 is disposed on the circulation path R, when the
また、廃棄ユニット50には、ノズル3が上端開口部51から内部に進入したときにノズル3の端部2を払拭して清掃する清掃手段52が備えられているので、電子部品Eを廃棄ユニット50に廃棄するためにノズル3を廃棄ユニット50の内部にその上端開口部51から進入させたときにノズル3の端部2を清掃手段52により払拭して清掃することが可能となり、ノズル3の端部2の汚染に起因した電子部品Eの吸着不良の発生を抑制することができる。従って、電子部品Eの廃棄そのものを抑制することができる。
またこのように、電子部品Eを廃棄ユニット50に廃棄するためにノズル3を廃棄ユニット50の内部にその上端開口部51から進入させたときに清掃することが可能なので、例えばノズル3を交換する場合に比べてノズル3の端部2の清掃を短時間で行うことができる。
Further, since the
Moreover, since the
また、廃棄工程はノズル3を廃棄ユニット50の内部に進入させて行うので、ノズル3による吸着不良が発生して廃棄工程を実施する度にノズル3の端部2を清掃することが可能となり、吸着不良を生じさせる程度までノズル3の端部2が汚染したとき直ちにノズル3の端部2を清掃することができる。従って、端部2が汚染されたノズル3で吸着作業を行うのを抑制することが可能となり、電子部品Eの吸着不良の発生を抑えることができる。
In addition, since the disposal process is performed by causing the
また、第1判定工程及び第2判定工程を、それぞれ吸着工程と装着工程との間及び装着工程後の双方で実施しているので、吸着工程におけるノズル3による電子部品Eの吸着不良と、装着工程において生産基板Pに装着させた電子部品Eのノズル3による持ち帰りとの双方について判定することができる。従って、いずれか一方のみのタイミングで判定する場合に比べて、端部2が汚染されたノズル3で吸着作業を行うのをより確実に抑制することができる。
In addition, since the first determination process and the second determination process are performed both between the suction process and the mounting process and after the mounting process, the suction failure of the electronic component E by the
(第2実施形態)
次に、本発明に係る電子部品装着装置の第2実施形態について説明する。
なお、この第2実施形態においては、第1実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
図9は、本発明に係る電子部品装着装置の第2実施形態における廃棄ユニットの模式的な斜視図を示したものである。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the electronic component mounting apparatus according to the present invention will be described.
In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and only different points will be described.
FIG. 9 is a schematic perspective view of a disposal unit in the second embodiment of the electronic component mounting apparatus according to the present invention.
本実施形態の電子部品装着装置30では、図9に示すように、廃棄ユニット60において前記Y方向を向く両端面54には、上端開口部51に連なる側方開口部61がそれぞれ形成されている。図示の例では、側方開口部61は、前記両端面54の上側部分全体に亘って形成されている。以下では、2つの側方開口部61のうち、前記周回経路Rにおいて前側に位置する側方開口部61(図9に示す奥側)を一方側の側方開口部61と称し、前記周回経路Rにおいて後側に位置する側方開口部61(図9に示す手前側)を他方側の側方開口部61と称する。
In the electronic
そして、清掃手段62が備えているブラシ体53は、前記周回経路Rにおいて前側に位置する一端から、前記周回経路Rにおいて後側に位置する他端に向けて漸次、前記Z方向に沿った廃棄ユニット60の内部に向けて傾斜するように延設されている。更に、図示の例では、ブラシ体53は、前記Z方向に沿って複数配置されていると共に、前記Z方向に沿って隣接するもの同士が少なくとも前記周回経路Rにおいて後側に位置する他端において間隔をあけて配置されている。なお、図9においては、図面の見易さのため、清掃手段62一部分の図示を省略している。また、図9においては、前記Z方向に沿って配置されているブラシ体53の数は、4本となっているが、4本に限られるものではない。
And the
図示の例では、各側方開口部61内には、ブラシ体53を支持する複数の支持用ブラシ体63が、前記Z方向に沿って延設されると共に前記X方向に互いに間隔をあけて配置されている。図示の例では、この支持用ブラシ体63は、ブラシ体53と同様に芯部と毛部とを備え、芯部及び毛部のそれぞれがブラシ体53と同じ材質で形成されている。また、前記一方側の側方開口部61内に配置されている支持用ブラシ体63と、前記他方側の側方開口部61内に配置されている支持用ブラシ体63とは、対応するもの同士が前記Y方向で対向するように配置されている。また、図示の例では、支持用ブラシ体63の上端は、廃棄ユニット60の上端と前記Z方向で同等の位置となっている。そして、ブラシ体53の一端は、前記一方側の側方開口部61内に配置された支持用ブラシ体63に固定されていると共に、ブラシ体53の他端は、前記一端が固定された支持用ブラシ体63に対向して前記他方側の側方開口部61内に配置された他の支持用ブラシ体63に固定されている。
In the illustrated example, a plurality of
また、前記Z方向に複数配置されているブラシ体53それぞれの一端は、前記一方側の側方開口部61内に配置された支持用ブラシ体63の上端に固定されている。また、前記Z方向に複数配置されているブラシ体53それぞれの他端は、前記Z方向に隣接するもの同士が等しい間隔をあけて前記他方側の側方開口部61内に配置された支持用ブラシ体63に固定されている。
Further, one end of each of the plurality of
図示の例では、前記Z方向に複数配置されているブラシ体53のうち、最も上側に位置しているものの他端は、前記他方側の側方開口部61内に配置された支持用ブラシ体63の上端に固定されている。また、前記Z方向に複数配置されているブラシ体53のうち、最も下側に位置しているものの他端は、前記他方側の側方開口部61内に配置された支持用ブラシ体63の下端に固定されている。
In the illustrated example, the
次に、以上のように構成された電子部品装着装置30を用いる電子部品装着方法の一例について説明する。図10は、図9に示す廃棄ユニットを用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図である。
本実施形態における電子部品装着方法は、第1実施形態における電子部品装着方法と廃棄工程が異なっている。以下では、第1判定工程若しくは第2判定工程を実施した結果、所定のノズル3の端部2に保持された電子部品Eの姿勢が異常姿勢、若しくはノズル3が電子部品Eを持ち帰っていると判定され、廃棄が必要と判定された場合において、そのノズル3に保持された電子部品Eの廃棄工程を実施する方法の一例について説明する。
Next, an example of an electronic component mounting method using the electronic
The electronic component mounting method in the present embodiment is different from the electronic component mounting method in the first embodiment in the disposal process. In the following, as a result of performing the first determination process or the second determination process, the posture of the electronic component E held at the
まず、図10に示すように、制御部10は、端部2に保持された電子部品Eを廃棄する必要があると判定されたノズルが、ノズル周回工程を行うことで前記周回経路R上において撮像手段9と廃棄ユニット60との間に位置しているときに、昇降手段15を制御して、ノズル3の下端が前記Z方向において側方開口部61の下端よりも上側で且つ側方開口部61の上端より下側に位置するように予め下降させておく。
First, as shown in FIG. 10, the
その後、制御部10は、第1実施形態と同様にノズル周回工程を適宜実施すると、前記周回経路Rに沿ってノズル3が移動され、前記一方側の側方開口部61及び上端開口部51を通してこのノズル3が廃棄ユニット60内に進入される。そこで、ノズル3が廃棄ユニット60内に進入された後、制御部10は、正圧・負圧供給手段12を制御してノズル3の内部に圧縮空気を供給し、ノズル3の端部2に保持された電子部品Eを落下させることで、廃棄ユニット60内に電子部品Eを廃棄する。
After that, when the
ここで、ノズル3の下端が前記Z方向において側方開口部61の下端よりも上側で且つ側方開口部61の上端より下側に位置するようにノズル3を下降させていると共に、前記Z方向に複数配置されているブラシ体53のうち、最も下側に位置しているものの他端が、前記他方側の側方開口部61内に配置された支持用ブラシ体63の下端に固定されている。従って、更にその後、制御部10がノズル周回工程を適宜実施し、前記周回経路Rに沿ってノズル3を移動させる過程において、ノズル3の端部2は、少なくとも前記Z方向に複数配置されているブラシ体53のうち、最も下側に位置しているものに接触する。これにより、ノズル3の端部2がブラシ体53により払拭されて清掃される。
その後、制御部10がノズル周回工程を適宜実施し、ノズル3が前記他方側の側方開口部61を廃棄ユニット60の内部から外部へ向けて移動した後、制御部10は、昇降手段15を制御してノズル3を上昇させる。
Here, the
Thereafter, the
以上のように構成された電子部品装着装置30によれば、前記第1実施形態の電子部品装着装置1と同様の作用効果を奏することができる。
また、廃棄ユニット60には、ブラシ体53が、前記周回経路Rにおいて前側に位置する一端から前記周回経路Rにおいて後側に位置する他端に向けて漸次、前記Z方向に沿った廃棄ユニット60の内部に向けて傾斜するように延設されているので、前記一方側の側方開口部61から、前記他方側の側方開口部61まで、ノズル3を単に前記周回経路Rに沿って移動させてブラシ体53間の隙間を通過させるだけで、そのノズル3の端部2を清掃することができる。従って、ノズル3を、例えば前記Z方向に沿った廃棄ユニット60の外部から内部に進入させた後に、前記Z方向に沿った内部から外側に向けて再度引き返すように移動させる場合に比べて、ノズル3の移動を簡素なものとすることが可能となり、ノズル3の端部2の清掃をより一層容易に行うことができる。
According to the electronic
Further, in the discard
また、ブラシ体53は、前記Z方向に沿って隣接するもの同士が少なくとも前記周回経路Rの後側に位置する他端において間隔をあけて配置されているので、前記一方側の側方開口部61から、前記他方側の側方開口部61まで前記周回経路Rに沿ってノズル3を移動させることで、ブラシ体53において前記周回経路Rの後側に位置する部分でノズル3の端部2に複数のブラシ体53を接触させることができる。従って、ノズル3の端部2の清掃をより確実に行うことができる。
Further, since the
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、前記各実施形態は、廃棄ユニット50、60は、清掃手段52、62を備えるものとしたが、清掃手段52、62はなくても良い。この場合、廃棄工程においてノズル3を昇降させなくても良い。
また、前記各実施形態は、ノズル3を廃棄ユニット50、60の内部に進入させる際、廃棄ユニット50、60に対してノズル3を移動させるものとしたが、これに限られず、ノズル3に対して廃棄ユニット50、60を移動させても良い。つまり、ノズル3が廃棄ユニット50、60の内部に進入するように、廃棄ユニット50、60とノズル3とが相対的に移動すれば良い。
The technical scope of the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in each of the embodiments, the
In each of the above embodiments, the
また、前記各実施形態では、ヘッド6において前記吸着位置と前記装着位置とが同一の位置(前記下部アクセス位置R1)となっているものとしたが、これに限られず、前記吸着位置と前記装着位置とが異なる位置であっても良い。但し、ヘッド6において前記吸着位置と前記装着位置とが同一の位置であることで、前記各実施形態に示すように、撮像手段9及び廃棄ユニット50、60とを1つずつ設けるだけで、ノズル3による部品供給装置4の電子部品Eの吸着不良が発生した場合、及び生産基板Pに装着された電子部品Eをノズル3によって持ち帰ってしまった場合のいずれであっても、廃棄が必要とされた電子部品Eを廃棄ユニット50、60に確実に廃棄させることができるので好ましい。
In each of the above embodiments, the suction position and the mounting position in the
また、前記各実施形態では、第1撮像工程及び第1判定工程と、第2撮像工程及び第2判定工程と、を双方行っているが、いずれか一方のみを行うようにしても構わない。
また、前記各実施形態では、撮像手段9が前記周回経路R上に配設されているものとしたが、これに限られず、例えば基台11上に配設されていても良い。この場合、第1撮像工程及び第2撮像工程のいずれを実施する際であっても、ヘッド本体6aを撮像手段9上に一旦、移動させる必要がある。
Moreover, in each said embodiment, although both the 1st imaging process and the 1st determination process and the 2nd imaging process and the 2nd determination process are performed, you may make it perform only any one.
In each of the above embodiments, the
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。 In addition, it is possible to appropriately replace the constituent elements in the embodiment with known constituent elements without departing from the spirit of the present invention, and the above-described modified examples may be appropriately combined.
E 電子部品
P 生産基板(被装着部)
R 周回経路
R1 下部アクセス位置(吸着位置、装着位置)
1、30 電子部品装着装置
2 端部
3 ノズル
4 部品供給装置
5 基板搬送装置
6 ヘッド
7 第1移動手段
8 第2移動手段
9 撮像手段
10 制御部
50、60 廃棄ユニット
51 上端開口部
52、62 清掃手段
E Electronic parts P Production board (mounted part)
R Circulation route R1 Lower access position (suction position, mounting position)
DESCRIPTION OF
Claims (5)
電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、を備え、
前記供給部に供給された電子部品を搬送して前記被装着部に装着させる電子部品装着装置であって、
電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有する複数のノズルと、
前記複数のノズルが搭載されたヘッドと、
前記供給部と前記被装着部との間で前記ヘッドを移動させる第1移動手段と、
前記ヘッド内において、前記ノズルを、前記供給部上で当該ノズルにより電子部品を吸着可能な吸着位置と、前記被装着部上で当該ノズルにより電子部品を装着可能な装着位置と、の間の周回経路に沿って間欠的に周回移動させる第2移動手段と、
前記周回経路上の前記ノズルを端部側から撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で得られた撮像データに基づいて前記ノズルに保持されている電子部品の廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいて前記ノズルの吸着及び吸着解除、並びに前記第2移動手段を制御する制御部と、
前記ノズルに保持された電子部品が廃棄される廃棄ユニットと、を備え、
前記廃棄ユニットは、前記周回経路上に配設されていることを特徴とする電子部品装着装置。 A supply unit for supplying electronic components;
A support portion for supporting a mounted portion on which an electronic component is mounted,
An electronic component mounting apparatus for transporting an electronic component supplied to the supply unit and mounting the electronic component on the mounted unit,
A plurality of nozzles having ends capable of sucking and releasing electronic components; and
A head on which the plurality of nozzles are mounted;
First moving means for moving the head between the supply section and the mounted section;
In the head, the nozzle is circulated between a suction position where the electronic component can be sucked by the nozzle on the supply unit and a mounting position where the electronic component can be mounted by the nozzle on the mounted portion. Second moving means for intermittently moving around the route;
Imaging means for imaging the nozzle on the circulation path from an end side;
Based on the imaging data obtained by the imaging means, it is determined whether or not the electronic component held by the nozzle needs to be discarded, and based on the determination result, the nozzle is sucked and released, and the second moving means. A control unit for controlling
A disposal unit for discarding the electronic components held by the nozzle,
The electronic component mounting apparatus, wherein the discard unit is disposed on the circuit path.
前記撮像手段は、前記周回経路上に配設されていることを特徴とする電子部品装着装置。 The electronic component mounting apparatus according to claim 1,
The electronic component mounting apparatus according to claim 1, wherein the imaging unit is disposed on the circulation path.
前記撮像手段は、前記周回経路上において前記ノズルが前記吸着位置から前記装着位置に向かう間に位置するように配設され、
前記廃棄ユニットは、前記周回経路上において前記ノズルが前記撮像手段から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されていることを特徴とする電子部品装着装置。 The electronic component mounting apparatus according to claim 2,
The imaging means is disposed so that the nozzle is located on the circuit path from the suction position toward the mounting position,
The electronic component mounting apparatus, wherein the disposal unit is disposed on the circuit path while the nozzle is located from the imaging unit toward the mounting position.
前記撮像手段は、前記周回経路上において前記ノズルが前記装着位置から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設され、
前記廃棄ユニットは、前記周回経路上において前記ノズルが前記撮像手段から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されていることを特徴とする電子部品装着装置。 The electronic component mounting apparatus according to claim 2,
The imaging means is disposed so that the nozzle is located on the circuit path from the mounting position toward the suction position,
The electronic component mounting apparatus according to claim 1, wherein the disposal unit is arranged so that the nozzle is positioned on the circulation path while the nozzle is directed from the imaging unit to the suction position.
前記廃棄ユニットは、上端開口部を有する有底筒状に形成され、
前記廃棄ユニットには、前記ノズルが前記上端開口部から内部に進入したときに前記ノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられていることを特徴とする電子部品装着装置。 The electronic component mounting apparatus according to any one of claims 1 to 4,
The disposal unit is formed in a bottomed cylindrical shape having an upper end opening,
The electronic component mounting apparatus according to claim 1, wherein the disposal unit includes a cleaning unit that wipes and cleans an end portion of the nozzle when the nozzle enters the inside from the upper end opening.
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