JP2010127483A - 威力体投射装置、及びこれを用いた障害システム - Google Patents
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Abstract
【課題】不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができるようにする。
【解決手段】威力体38を所定の防御領域に向けて投射する威力体投射装置30において、その威力体投射装置30の一部と威力体38とを一定長の索45により連結しているとともに、その威力体38の投射に伴って索45が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させることを特徴としている。
【選択図】図6
【解決手段】威力体38を所定の防御領域に向けて投射する威力体投射装置30において、その威力体投射装置30の一部と威力体38とを一定長の索45により連結しているとともに、その威力体38の投射に伴って索45が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させることを特徴としている。
【選択図】図6
Description
本発明は、例えば砲弾等の威力体を投射する威力体投射装置、及びこれを用いた障害システムに関する。
従来、この種の障害システムとして、特許文献1に開示された構成のものがある。
特許文献1に記載された従来の障害システムは、指定したエリアを防御するものであり、指定エリアを監視して新たな存在が現れるその中のいかなるゾーンも検出する少なくとも1台のモニタと、遠隔指定エリアのいずれに存在する兵士も衰弱させることができる防御兵器と、検出されたゾーンへ衰弱攻撃を加える防御兵器の選択的活動を起こさせるためのモニタと、防御兵器との間の通信を行う通信手段とを含む構成のものである。
特表2003−513224号公報
特許文献1に記載された従来の障害システムは、指定したエリアを防御するものであり、指定エリアを監視して新たな存在が現れるその中のいかなるゾーンも検出する少なくとも1台のモニタと、遠隔指定エリアのいずれに存在する兵士も衰弱させることができる防御兵器と、検出されたゾーンへ衰弱攻撃を加える防御兵器の選択的活動を起こさせるためのモニタと、防御兵器との間の通信を行う通信手段とを含む構成のものである。
上記従来の障害システムの防御兵器で使用される榴弾等の威力体には、着発信管や時限信管が防御エリアに応じて適宜採用されている。
着発信管は、これを設けた威力体を目標に向けて曲射弾道で投射し、着弾時における衝撃力により作動して起爆させるものである。一方、時限信管は、これを設けた威力体を目標に向けて直射弾道で投射し、タイマにより目標近傍において空中起爆させるものである。
着発信管は、これを設けた威力体を目標に向けて曲射弾道で投射し、着弾時における衝撃力により作動して起爆させるものである。一方、時限信管は、これを設けた威力体を目標に向けて直射弾道で投射し、タイマにより目標近傍において空中起爆させるものである。
しかしながら、上記着発信管は、着弾時の土質や貫入角度の影響を受けやすく、不作動を起こしやすい。一方、時限信管は高コストであるとともに、不作動時には目標を通り過ごして着弾しまうために、その回収が困難であり戦争残留物となる虞がある。
さらに、上記両信管に共通して、発射速度の違い、射角の誤差や風の影響を受けやすいという欠点があり、これに起因して投射距離(作動位置)にばらつきを生じやすい。
さらに、上記両信管に共通して、発射速度の違い、射角の誤差や風の影響を受けやすいという欠点があり、これに起因して投射距離(作動位置)にばらつきを生じやすい。
そこで本発明は、不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができる威力体投射装置と、これを用いた障害システムの提供を目的としている。
上記目的を達成するための本発明に係る威力体投射装置は、威力体を所定の防御領域に向けて投射するものであり、威力体投射装置の一部と威力体とを一定長の索により連結しているとともに、その威力体の投射に伴って索が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させることを特徴としている。
同上の目的を達成するための本発明に係る障害システムは、上記した威力体投射装置に、所定の防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部を設けておき、その威力体投射装置との間において各種情報の送受信を行う遠隔操作装置を電気通信回線を介して接続する構成のものであり、上記情報取得部により取得した所定の防御領域の画像に基づいて、当該領域内の移動体を検知する移動体検知手段と、移動体検知手段によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する検知情報送信手段とを上記威力体投射装置に配設し、その威力体投射装置から送信された移動体検知情報に基づいて、威力体の発射指示情報を生成する発射指示情報生成手段と、その生成された発射指示情報を威力体投射装置に向けて送信する発射指示情報送信手段とを上記遠隔操作装置に配設していることを特徴としている。
本発明によれば、不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができる。
以下に、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る威力体投射装置を用いた障害システムの全体構成を示す説明図である。また、図2は、その障害システムのネットワーク構成を示すブロック図、図3(A)は、威力体投射装置を配設した投射ユニットが有する機能を示すブロック図、(B)は、遠隔操作装置が有する機能を示すブロック図である。
本発明の一実施形態に係る障害システムAは、図1,2に示すように、複数の侵入検知装置10…、複数の投射ユニットB…、及び遠隔操作装置Cを含んで構成されており、それらを例えば無線通信等の電気通信回線を介して接続している。なお、図1には、一つの投射ユニットBのみを示している。
本実施形態においては、一つの投射ユニットBに五つの侵入検知装置10…を対応させている。
本実施形態においては、一つの投射ユニットBに五つの侵入検知装置10…を対応させている。
また、各投射ユニットB…と、複数の侵入検知装置10…とをZigbee等の低消費電力型無線通信ネットワークにより、各投射ユニットB…と遠隔操作装置Cとを無線LAN等の高速通信型無線通信ネットワークにより接続している。
侵入検知装置10は、所定半径の検知領域aにおける、例えば人間や他の動物等の移動体Pの歩行に伴う振動を検知する振動センサ、本装置を統制する制御部、詳細を後述する投射ユニットBに向けて侵入検知情報を送信する無線通信機器、及び電源であるバッテリ(いずれも図示しない)を有して構成されている。
各侵入検知装置10は、後述する情報取得部の一部をなす3台の高感度カメラ61〜63の各所定の撮像領域(以下、「防御領域」という。)毎に対応させて配設している。換言すると、防御領域に侵入しようする、又は侵入した移動体Pを検知できるように配置しているのである。
本実施形態においては、上記撮像領域と防御領域とを一致させているが、防御領域よりも撮像領域を広くしてもよい。
本実施形態においては、上記撮像領域と防御領域とを一致させているが、防御領域よりも撮像領域を広くしてもよい。
本実施形態においては、想定される侵入経路からの移動体Pの侵入を漏れなく検知できるように、図1に示すように、それらの所要半径の検知領域aの一部が互いに重なり合うか、隣り合う侵入検知装置10,10の検知領域a,aが互いに接するようにして配置されている。
なお、図1には各侵入検知装置10を一直線上に配置した例について示しているが、例えば地形等を勘案して所要の曲線上に配置してもよいことは勿論である。
なお、図1には各侵入検知装置10を一直線上に配置した例について示しているが、例えば地形等を勘案して所要の曲線上に配置してもよいことは勿論である。
図4は、投射ユニットの全体斜視図、図5は、投射ユニットに配設した威力体投射部を拡大して示す部分斜視図、図6は、威力体投射部の内部構造を示す断面図である。
投射ユニットBは、図4に示すように、立方体形の本体21上に連結部20を介して情報取得部である位置標定センサ部Bbを載置固定しているとともに、本体21の側部に威力体投射部Baを配設した構成のものである。
投射ユニットBは、図4に示すように、立方体形の本体21上に連結部20を介して情報取得部である位置標定センサ部Bbを載置固定しているとともに、本体21の側部に威力体投射部Baを配設した構成のものである。
威力体投射部Baは、平面視において、本体21の中心軸線O1を中心として、一円弧状に曲成されたベース板22と、このベース板22に、平面視において中心軸線O1を中心とした互いに等角度間隔にした六つの威力体投射装置である発射部30…とを有している。
発射部30…は、図1に示すように、隣り合う二つのものどうしが各防御領域61〜63毎に対応している。
換言すると、各防御領域61〜63毎に、互いに同種の若しくは異種の威力体を発射可能な複数の発射部を配設しているのである。
換言すると、各防御領域61〜63毎に、互いに同種の若しくは異種の威力体を発射可能な複数の発射部を配設しているのである。
「種類の異なる威力体」とは、手榴弾、例えば閃光を発する閃光弾、音響手榴弾、焼夷弾等の砲弾の他、発炎筒等を含むものである。
例えば隣り合う上記二つの発射筒部30,30のいずれか一方に閃光弾を用いた後述する弾体を装填し、また、他方のものに手榴弾38(図6参照)を用いた同じく弾体を装填しておき、最初に警告弾を用いた弾体を発射した後、必要に応じて手榴弾を用いた弾体を発射するようにしてもよい。
例えば隣り合う上記二つの発射筒部30,30のいずれか一方に閃光弾を用いた後述する弾体を装填し、また、他方のものに手榴弾38(図6参照)を用いた同じく弾体を装填しておき、最初に警告弾を用いた弾体を発射した後、必要に応じて手榴弾を用いた弾体を発射するようにしてもよい。
発射部30は、図5,6に示すように、発射筒(以下、「チャンバ」ともいう。)31、索収納部32、及びチャンバ31と索収納部32との間に配設した索長制限機構33R,33Lを主要の構成としたものである。
チャンバ31は、図6に示すように、一端を発射口31aとして開口し、かつ、この基端壁31bには軸線O2に一致して装填口31cをそれぞれ開設した円筒形に形成されており、基端壁31bに固着した取付け板50を介して、索収容部32上に所要の間隔をおき、かつ、平行に固定されている。
チャンバ31は、図6に示すように、一端を発射口31aとして開口し、かつ、この基端壁31bには軸線O2に一致して装填口31cをそれぞれ開設した円筒形に形成されており、基端壁31bに固着した取付け板50を介して、索収容部32上に所要の間隔をおき、かつ、平行に固定されている。
装填口31cには、着火薬34が装填されているとともに、これにはノンネルチューブ35が接続されている。また、基端壁31b内面には、ダブルベース発射薬(double base propellant)36が配設されている。
チャンバ31の発射口31aには、これに着脱自在にして樹脂製の蓋部37が装着されている。
蓋部37は、発射口31aに嵌装するための円環形の枠37aと、この枠37aの内側を閉塞するように嵌め込まれた蓋板37bとからなる。
チャンバ31内には、威力体の一例である手榴弾38をケース41内に搭載した弾体39と、これを射出するための射出用ピストン部材40とが発射可能に収容されている。
蓋部37は、発射口31aに嵌装するための円環形の枠37aと、この枠37aの内側を閉塞するように嵌め込まれた蓋板37bとからなる。
チャンバ31内には、威力体の一例である手榴弾38をケース41内に搭載した弾体39と、これを射出するための射出用ピストン部材40とが発射可能に収容されている。
ケース41は、薄い樹脂製の円筒形のケース本体42の前側に円板形の取付け板43が、また、後側に索張力起爆式信管部44を配設したものであり、その索張力起爆式信管部44には、索45の一端部を取り付けるためのリング形の索取付け部46が突設されている。
索張力起爆式信管部44は、これに所定の索張力が索取付け部46を介して作用したときに、起爆するようになっている。
なお、索45の他端部は上記索収納部32に連結固定されているとともに、これには所定の間隔毎に拘束具47,48が連結されている。
索張力起爆式信管部44は、これに所定の索張力が索取付け部46を介して作用したときに、起爆するようになっている。
なお、索45の他端部は上記索収納部32に連結固定されているとともに、これには所定の間隔毎に拘束具47,48が連結されている。
図7は、索に連結された拘束具を説明するための説明図、図8(A)〜(C)は、索長制限機構の一部を断面にして示す拡大斜視図である。
なお、拘束具47と拘束具48は互いに同じ構造になっているので、以下には拘束具47について説明し、拘束具48についての説明を省略する。
なお、拘束具47と拘束具48は互いに同じ構造になっているので、以下には拘束具47について説明し、拘束具48についての説明を省略する。
拘束具47は、索45の延び出しを一定の長さ毎に制限するためのものであり、正面視において略ハート形に形成した板体である。
この拘束具47の上側辺縁には、索45を連結するための連結孔47a,47bが形成されているとともに、下半部に、後述するソレノイド55の軸55aを挿入するための挿入孔47cが形成されている。
連結孔47a,47bには、索45を連結するためのリング部材49,49が挿通されている。
この拘束具47の上側辺縁には、索45を連結するための連結孔47a,47bが形成されているとともに、下半部に、後述するソレノイド55の軸55aを挿入するための挿入孔47cが形成されている。
連結孔47a,47bには、索45を連結するためのリング部材49,49が挿通されている。
射出用ピストン部材40は、図6に示すように、チャンバ31内において弾体39とダブルベース発射薬36との間に装填されており、チャンバ31の内径とほぼ一致した外径にし、かつ、前壁面40aに索取付け部46を収容するための収容凹部40bが形成されているとともに、後面40cに空部40dが凹設されている。
索収納部32は、上記チャンバ31よりもやや長い四角筒形に形成されており、これの内部に所要長の索45を収納しておくものである。
この索収納部32は、これの基端部から開放端部に向けてやや上方に向けて傾斜して支持されており、その先端部上に索長制限機構33R,33L(図5,6参照)が配設されている。
この索収納部32は、これの基端部から開放端部に向けてやや上方に向けて傾斜して支持されており、その先端部上に索長制限機構33R,33L(図5,6参照)が配設されている。
索長制限機構33Lは、図5,8に示すように、正面視においてL字形の支持壁51の両端に略三角形の側壁52,53を固着した支持具54に、ソレノイド55を内設したものである。なお、一方の索長制限機構33Rは、索長制限機構33Lと左右対称の構成になっているので、その詳細な説明を省略する。
側壁52には、上記した拘束具47(48)を収容するための収容溝52aが形成されている。
具体的には、拘束具47の上辺縁を収容溝52aの開口から前方に突出した状態で収容するようになっている。換言すると、収容溝52aから、これの前方に拘束具47を引っ張り出せるように収容している。
なお、索長制限機構33Rには、索長制限機構33Lと同様にして、拘束具48が収容されている。
具体的には、拘束具47の上辺縁を収容溝52aの開口から前方に突出した状態で収容するようになっている。換言すると、収容溝52aから、これの前方に拘束具47を引っ張り出せるように収容している。
なお、索長制限機構33Rには、索長制限機構33Lと同様にして、拘束具48が収容されている。
本実施形態においては、索47の全長を40mにしており、上記した拘束具47を20mの位置に、また、拘束具48を10mの位置にそれぞれ連結している。そして、例えば索長制限機構33Lに拘束具47を、また、索長制限機構33Rに拘束具48をそれぞれ収容している。
収容溝52aに収容されている拘束具47を、図8(A)に示すように、ソレノイド55の軸55aによって固定しておくことにより、索47の延び出しを20mに制限することできる。
また、拘束具48だけを固定すると、索47を介して拘束具47に引張力が作用したとき、図8(B),(C)に示すように、拘束具47が収容溝52aから抜け出し、策45を30mだけ延び出させることができる。さらに、両拘束具47,48をソレノイド55,55により拘束しない場合には、索47を40mだけ伸び出させることができる。
なお、拘束具の数や連結位置については、上記した一例に限るものではなく、適宜変更することができることは勿論である。
また、拘束具48だけを固定すると、索47を介して拘束具47に引張力が作用したとき、図8(B),(C)に示すように、拘束具47が収容溝52aから抜け出し、策45を30mだけ延び出させることができる。さらに、両拘束具47,48をソレノイド55,55により拘束しない場合には、索47を40mだけ伸び出させることができる。
なお、拘束具の数や連結位置については、上記した一例に限るものではなく、適宜変更することができることは勿論である。
上記構成からなる威力体投射部の動作、従ってまた発射部の動作を、図9を参照して説明する。図9(A)〜(C)は、威力体投射部の動作を系時的に示す説明図である。
(1)図9(A)において、詳細を後述する遠隔操作装置Cから送信される索長設定情報に基づき、索長制限機構33R,33Lによって信管作動距離(目標距離)に応じた索45の長さに設定する。
(1)図9(A)において、詳細を後述する遠隔操作装置Cから送信される索長設定情報に基づき、索長制限機構33R,33Lによって信管作動距離(目標距離)に応じた索45の長さに設定する。
(2)遠隔操作装置Cから送信される発射指示情報により、作動させるいずれか一つ又は二つ以上の発射筒30が選択され、当該発射筒30の着火薬34,ダブルベース発射薬36が燃焼し、そのガス圧により射出用ピストン部材40とともに弾体39が発射される。
(3)発射により弾体39がチャンバ31内を移動して蓋部37を破り、チャンバ31外へ露出した索張力起爆式信管部44の放出ピン56が作動する(図9(B))。放出ピン56が作動することにより、1次安全解除が行われる。
(4)弾体39が索45を繰り出しながら射出され、その射出Gにより索張力起爆式信管部44の2次安全解除機構が作動開始し、さらに自爆用延期薬が燃焼開始する。
(4)弾体39が索45を繰り出しながら射出され、その射出Gにより索張力起爆式信管部44の2次安全解除機構が作動開始し、さらに自爆用延期薬が燃焼開始する。
(5)射出用ピストン部材40の前壁面40aに配設した複数の分離用ばね57…により、弾体39と射出用ピストン部材40が分離される(図9(C)に、(ア)で示している)。
(6)牽引される索45と弾体39の姿勢が安定したタイミングで、索張力起爆式信管部44の2次安全解除機構が索張力撃発機構部(図示しない)のロックを解除する(図9(C)に、(イ)で示している)。
(7)目標近傍における索45のフル展長による索張力により、索張力撃発機構部(図示しない)へ作動規定値の索張力が付与され、これにより索張力起爆式信管部44が作動して弾体39が起爆される(図9(C)に、(ウ)で示している)。
(6)牽引される索45と弾体39の姿勢が安定したタイミングで、索張力起爆式信管部44の2次安全解除機構が索張力撃発機構部(図示しない)のロックを解除する(図9(C)に、(イ)で示している)。
(7)目標近傍における索45のフル展長による索張力により、索張力撃発機構部(図示しない)へ作動規定値の索張力が付与され、これにより索張力起爆式信管部44が作動して弾体39が起爆される(図9(C)に、(ウ)で示している)。
ところで、上記位置標定センサ部Bbは、ミリ波レーダ60、三台の高感度カメラ61〜63、及び各高感度カメラに対応して配設された3台の近赤外投光器64…、装置信号処理装置67、無線通信機器66、及びバッテリ65を有して構成されている。
すなわち、ミリ波レーダ60による威力範囲侵入位置を検出しているとともに、移動体Pを含む画像を撮像して送信し、また、近赤外線を投光することによって夜間運用を可能としたものである。
換言すると、情報取得部である位置標定センサ部Bbは、互いに異なる種類の情報を取得するための複数のセンサを有しているのである。
すなわち、ミリ波レーダ60による威力範囲侵入位置を検出しているとともに、移動体Pを含む画像を撮像して送信し、また、近赤外線を投光することによって夜間運用を可能としたものである。
換言すると、情報取得部である位置標定センサ部Bbは、互いに異なる種類の情報を取得するための複数のセンサを有しているのである。
高感度カメラ61〜63は、図1に示すようにそれぞれ画角α1〜α3をそれぞれ60度としたものであり、これらを合わせて180度の画角としている。
また、各高感度カメラ61〜63の撮像領域(防御領域)と、上述した六つの発射部30…のうち、隣り合う二つの発射部30,30から発射される弾体39,39の威力範囲b,bが対応している。
換言すると、例えば高感度カメラ61の扇形の撮像領域を、隣り合う二本の発射筒部30,30から発射される弾体39の威力範囲b,bがカバーしているのである。
また、各高感度カメラ61〜63の撮像領域(防御領域)と、上述した六つの発射部30…のうち、隣り合う二つの発射部30,30から発射される弾体39,39の威力範囲b,bが対応している。
換言すると、例えば高感度カメラ61の扇形の撮像領域を、隣り合う二本の発射筒部30,30から発射される弾体39の威力範囲b,bがカバーしているのである。
次に、図3(A),(B)を参照して、遠隔制御装置と投射ユニットの有する機能について説明する。
投射ユニットBは、CPU(Central Processing Unit)、インターフェース回路及びROМやRAМからなるメモリ(いずれも図示しない)等を内蔵した本体67に、上記した高感度カメラ61〜63、ミリ波レーダ60、近赤外投光器64…、無線通信機器66、及びバッテリ65を接続した構成のものである。
投射ユニットBは、CPU(Central Processing Unit)、インターフェース回路及びROМやRAМからなるメモリ(いずれも図示しない)等を内蔵した本体67に、上記した高感度カメラ61〜63、ミリ波レーダ60、近赤外投光器64…、無線通信機器66、及びバッテリ65を接続した構成のものである。
上記投射ユニットBは、これのメモリに記憶されている所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。
所要のプログラムは、上記3台の高感度カメラ61〜63により撮像した所定の防御領域の画像に基づいて、当該領域内の移動体Pを検知する機能と、移動体Pを検知したときには、その移動体Pを含む移動体画像を抽出する機能と、抽出した移動体画像及びこの抽出した移動体画像に関わる抽出画像関連情報を、特定の時間間隔で遠隔操作装置Cに向けて送信する機能とを、上記投射ユニットBをなすコンピュータに実現する内容のものである。
本実施形態において、投射ユニットBをなすコンピュータは上記CPUである。
所要のプログラムは、上記3台の高感度カメラ61〜63により撮像した所定の防御領域の画像に基づいて、当該領域内の移動体Pを検知する機能と、移動体Pを検知したときには、その移動体Pを含む移動体画像を抽出する機能と、抽出した移動体画像及びこの抽出した移動体画像に関わる抽出画像関連情報を、特定の時間間隔で遠隔操作装置Cに向けて送信する機能とを、上記投射ユニットBをなすコンピュータに実現する内容のものである。
本実施形態において、投射ユニットBをなすコンピュータは上記CPUである。
(1)高感度カメラ61〜63により撮像した所定の防御領域(撮像領域)の画像に基づいて、当該領域内の移動体Pを検知する機能。これを「移動体検知手段B1」という。
移動体の検知は、例えば撮影したフレーム間において、それらの差分を抽出する等により行う。
移動体の検知は、例えば撮影したフレーム間において、それらの差分を抽出する等により行う。
(2)移動体検知手段B1によって移動体Pを検知したときには、その移動体Pを含む移動体画像を抽出する機能。これを「移動体画像抽出手段B2」という。
(3)抽出した移動体画像及びこの抽出した移動体画像に関わる抽出画像関連情報を、特定の時間間隔で遠隔操作装置Cに向けて送信する機能。これを「画像送信手段B3」という。
「抽出画像関連情報」は、移動体画像を抽出した時刻情報、上記所定の領域における座標情報、階調やサイズ等を含むものである。
「特定の時間間隔」は、基準画像・移動体画像ともに基本となる送信タイミング予め設定しておき、背景や移動体の変化状況(変化の大きさ・早さ)に応じて、それらを送信する時間間隔を手動又は自動(アルゴリズム)により変更するというものである。
具体的には、例えば背景があまり変化しない環境においては初期設定よりも遅い時間間隔で基準画像を送信し,反対に背景の変化が大きい(早い)場合は初期設定よりも早い時間間隔で基準画像を送信する。
すなわち、目標である移動体も、走ったり立ち止まったりと、その移動速度は一定とは限らないため,移動体の変化が大きい(早い)ときは移動体画像を短い間隔で送信できるようにしている。なお、この場合にも、両者の時間間隔は、移動体画像<基準画像という関係にある。
「抽出画像関連情報」は、移動体画像を抽出した時刻情報、上記所定の領域における座標情報、階調やサイズ等を含むものである。
「特定の時間間隔」は、基準画像・移動体画像ともに基本となる送信タイミング予め設定しておき、背景や移動体の変化状況(変化の大きさ・早さ)に応じて、それらを送信する時間間隔を手動又は自動(アルゴリズム)により変更するというものである。
具体的には、例えば背景があまり変化しない環境においては初期設定よりも遅い時間間隔で基準画像を送信し,反対に背景の変化が大きい(早い)場合は初期設定よりも早い時間間隔で基準画像を送信する。
すなわち、目標である移動体も、走ったり立ち止まったりと、その移動速度は一定とは限らないため,移動体の変化が大きい(早い)ときは移動体画像を短い間隔で送信できるようにしている。なお、この場合にも、両者の時間間隔は、移動体画像<基準画像という関係にある。
本実施形態においては上記した機能に加えて、次の機能を有している。
(4)基準画像に変化があるか否かを判定する機能。これを「画像変化判定手段B4」という。
このような機能を有するときには、例えば基準画像が大きく変わったとき等に対応することができるとともに、投射ユニットBから遠隔操作装置Cに送信する情報量をさらに低減することができる。
本実施形態においては、画像変化判定手段B4により、基準画像に変化があると判定されたときには、当該変化後の基準画像を送信するようにしているが、基準画像を移動体画像の送信時間間隔よりも長い時間間隔で送信するようにしてもよい。
(4)基準画像に変化があるか否かを判定する機能。これを「画像変化判定手段B4」という。
このような機能を有するときには、例えば基準画像が大きく変わったとき等に対応することができるとともに、投射ユニットBから遠隔操作装置Cに送信する情報量をさらに低減することができる。
本実施形態においては、画像変化判定手段B4により、基準画像に変化があると判定されたときには、当該変化後の基準画像を送信するようにしているが、基準画像を移動体画像の送信時間間隔よりも長い時間間隔で送信するようにしてもよい。
(5)上述した侵入検知装置10から送信される移動体Pの検知情報に基づいて、遠隔操作装置Cに向け、移動体Pの侵入を知らせる侵入告知情報を送信する機能。これを「侵入告知情報送信手段B5」という。
「侵入告知情報」は表示部72上に表示され、遠隔操作装置Cの操作員に注意を喚起し、以後の対処行動を確実に行わせることができる。
「侵入告知情報」は表示部72上に表示され、遠隔操作装置Cの操作員に注意を喚起し、以後の対処行動を確実に行わせることができる。
(6)索45の延び出し長さを設定する機能。これを「索長設定手段B6」という。
この索長設定手段B6は、遠隔操作装置Cから送信される索長設定情報により、拘束具47,48の固定と、この解除をソレノイド55によって行うようになっている。
(7)移動体検知手段B1によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する機能。これを「移動体検知情報送信手段B7」という。
この索長設定手段B6は、遠隔操作装置Cから送信される索長設定情報により、拘束具47,48の固定と、この解除をソレノイド55によって行うようになっている。
(7)移動体検知手段B1によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する機能。これを「移動体検知情報送信手段B7」という。
遠隔操作装置Cは、CPU(Central Processing Unit)、インターフェース回路及びROМやRAМからなるメモリ(いずれも図示しない)等を内蔵した本体70に、キーボード,タッチペン等の入力部71、表示部であるディスプレイ72、無線通信機器73等を接続して構成されている。
上記遠隔操作装置Cは、そのメモリに記憶されている所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。
すなわち、上記投射ユニットB…から受信している既定の領域全体を撮像した基準画像に、受信した移動体画像を順次合成する機能と、その合成した合成画像を表示部72に表示する機能とを、本装置をなすコンピュータに実現する内容のものである。
本実施形態において、遠隔操作装置Cをなすコンピュータは上記CPUである。
すなわち、上記投射ユニットB…から受信している既定の領域全体を撮像した基準画像に、受信した移動体画像を順次合成する機能と、その合成した合成画像を表示部72に表示する機能とを、本装置をなすコンピュータに実現する内容のものである。
本実施形態において、遠隔操作装置Cをなすコンピュータは上記CPUである。
(1)上記投射ユニットBから受信している既定の領域全体を撮像した基準画像に、受信した移動体画像を順次合成する機能。これを「画像合成手段C1」という。
(2)移動体画像を、背景画像と識別するための識別化処理を行う機能。これを「識別化手段C2」という。
具体的には、移動体画像に背景画像とは異なる視覚効果処理を行うものであり、例えば移動体画像に色彩を付する等である。これにより、移動体Pの移動を視覚的に強調することができ、識別を容易に行うことができる。
(2)移動体画像を、背景画像と識別するための識別化処理を行う機能。これを「識別化手段C2」という。
具体的には、移動体画像に背景画像とは異なる視覚効果処理を行うものであり、例えば移動体画像に色彩を付する等である。これにより、移動体Pの移動を視覚的に強調することができ、識別を容易に行うことができる。
(3)画像合成手段C1によって合成した合成画像を、表示部73に表示する機能。これを「画像表示手段C3」という。
抽出画像関連情報に含まれる時刻情報に基づいて、抽出した時刻毎の移動体画像を、背景画像に順次合成して表示部72に表示する。
操作員は、表示部72に表示されている合成画像に基づいて移動体Pを識別し、その移動体Pが所定の目標として識別できれば、発射指示情報を入力部71から入力する。
これにより、当該投射ユニットBは、発射指示情報に基づいて目標距離に応じた索長に設定し、目標方位の発射部30から弾体39が発射され、目標距離になったときに移動体Pに威力を与える。
抽出画像関連情報に含まれる時刻情報に基づいて、抽出した時刻毎の移動体画像を、背景画像に順次合成して表示部72に表示する。
操作員は、表示部72に表示されている合成画像に基づいて移動体Pを識別し、その移動体Pが所定の目標として識別できれば、発射指示情報を入力部71から入力する。
これにより、当該投射ユニットBは、発射指示情報に基づいて目標距離に応じた索長に設定し、目標方位の発射部30から弾体39が発射され、目標距離になったときに移動体Pに威力を与える。
(4)上記防御装置から送信された移動体検知情報に基づいて、投射ユニット(発射部)に対する威力体の発射指示情報を生成する機能。これを「発射指示情報生成手段C4」という。
「発射指示情報」は、作動させるいずれかの発射筒30の発射筒選択情報、索長設定情報を含むものである。
(5)その生成された発射指示情報を、当該投射ユニットに向けて送信する機能。これを「発射指示情報送信手段C5」という。
「発射指示情報」は、作動させるいずれかの発射筒30の発射筒選択情報、索長設定情報を含むものである。
(5)その生成された発射指示情報を、当該投射ユニットに向けて送信する機能。これを「発射指示情報送信手段C5」という。
次に、移動体の検知から背景画像に移動体画像を合成処理して表示部72に表示するまでの一連の処理について、図10,11を参照して説明する。図10は、移動体の検知から背景画像に移動体画像を合成処理して表示部に表示するまでの一連の処理内容を示すフローチャートであり、(A)は、投射ユニット側での処理、(B)は、遠隔操作装置側での処理を示している。また、図11は、遠隔操作装置の表示部に表示される処理イメージを示す説明図である。
<投射ユニットBでの処理>
ステップS1(図中「S1」と略記する。以下同じ。):高感度カメラ61〜63により背景画像を取得し、それを基準画像として設定してステップS2に進む。
なお、「背景画像」は、移動体の背景の画像であり、また、「基準画像」は、特定の時刻において基準として設定した背景画像(移動体画像を含んでいてもよい)である。
ステップS2:図11(A)に示す基準画像80を遠隔操作装置Cに向けて送信し、ステップS3に進む。
ステップS3:図11(B)に示すようにして、移動体Pの検出処理を行って、ステップS4に進む。
ステップS4:移動体Pを検出した場合にはステップS5に進み、移動体Pを検出しないときには、ステップS3に戻る。
ステップS1(図中「S1」と略記する。以下同じ。):高感度カメラ61〜63により背景画像を取得し、それを基準画像として設定してステップS2に進む。
なお、「背景画像」は、移動体の背景の画像であり、また、「基準画像」は、特定の時刻において基準として設定した背景画像(移動体画像を含んでいてもよい)である。
ステップS2:図11(A)に示す基準画像80を遠隔操作装置Cに向けて送信し、ステップS3に進む。
ステップS3:図11(B)に示すようにして、移動体Pの検出処理を行って、ステップS4に進む。
ステップS4:移動体Pを検出した場合にはステップS5に進み、移動体Pを検出しないときには、ステップS3に戻る。
ステップS5:図11(C)に示すようにして、移動体Pを検出した領域の抽出画像関連情報を取得して、ステップS6に進む。
ステップS6:移動体画像81とともに抽出画像関連情報を、遠隔操作装置Cに向けて送信し、ステップS3に戻る。
ステップS6:移動体画像81とともに抽出画像関連情報を、遠隔操作装置Cに向けて送信し、ステップS3に戻る。
<遠隔操作装置C側での処理>
ステップT1(図中「T1」と略記する。以下同じ。):移動体画像を受信したか否かを判別し、移動体画像を受信したと判別されればステップT2に進み、そうでなければステップT1を繰り返す。
ステップT1(図中「T1」と略記する。以下同じ。):移動体画像を受信したか否かを判別し、移動体画像を受信したと判別されればステップT2に進み、そうでなければステップT1を繰り返す。
ステップT2:図11(D)に示すように、基準画像80に対する移動体履歴表示処理を行って、ステップT3に進む。すなわち、抽出画像関連情報に基づき、基準画像80に移動体画像81を合成する処理を行う。
図11(D)において、81(t1)は時刻t1における移動体画像、同様にして81(t2)は時刻t2における移動体画像、81(t3)は時刻t3における移動体画像、81(t4)は時刻t4における移動体画像である。
このように、時刻毎の移動体Pの位置を基準画像に重ねて表示できるので、その移動体Pの移動軌跡を視覚的に容易に確認することができる。
図11(D)において、81(t1)は時刻t1における移動体画像、同様にして81(t2)は時刻t2における移動体画像、81(t3)は時刻t3における移動体画像、81(t4)は時刻t4における移動体画像である。
このように、時刻毎の移動体Pの位置を基準画像に重ねて表示できるので、その移動体Pの移動軌跡を視覚的に容易に確認することができる。
ステップT3:基準画像を更新するタイミングであるか否かを判別し、当該タイミングであればステップT4に進み、そうでなければステップT3を繰り返す。
ステップT4:防御装置Bに向けて基準画像の要求信号を送信する。
ステップT4:防御装置Bに向けて基準画像の要求信号を送信する。
以上詳述した本発明によれば、次の各効果を得ることができる。
・威力体投射装置の一部と威力体とを一定長の索により連結しているとともに、その威力体の投射に伴って索が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させているので、不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができる。
・威力体投射装置の一部と威力体とを一定長の索により連結しているとともに、その威力体の投射に伴って索が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させているので、不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができる。
・投射ユニットに、複数の発射部と情報取得部とを一体的に搭載しているので、地表に設置する際、情報取得部と発射部との位置補正等を行う必要がない。従って、設置や移設作業を容易かつ短時間に行うことができる。
・各防御領域毎に、当該防御領域に向けて威力体を発射する発射部を配設しているので、移動体に対して効果的に威力を与えることができる。
・各防御領域毎に、当該防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部を配設しているので、防御領域毎に的確な情報を取得することができる。
・各防御領域毎に、当該防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部を配設しているので、防御領域毎に的確な情報を取得することができる。
・複数の情報取得部を共通の軸線を中心とした所要の角度間隔で配列しているので、構造を簡素化することができる。
・情報取得部は、互いに異なる種類の情報を取得する複数のセンサを有しているので、移動体に関する情報をより詳細に取得することができる。これにより、例えば敵味方の識別が可能若しくは容易となり、誤って味方に威力を加えることを防止できる。
・情報取得部は、互いに異なる種類の情報を取得する複数のセンサを有しているので、移動体に関する情報をより詳細に取得することができる。これにより、例えば敵味方の識別が可能若しくは容易となり、誤って味方に威力を加えることを防止できる。
・本体上に連結部を介して情報取得部を載置固定しているとともに、その本体の側部に、複数の発射部を有する威力体投射部を配設しているので、情報取得部が地表から離れた高さに位置させることができ、地形等に関わらずに情報の取得が容易である。また、威力体投射部が地表近くに配置されるので目立ちにくい。
・電気通信回線を介して送受信する情報量を増やすことなく、移動体の行動を系時的に把握することができる。
また、侵入検知装置、投射ユニット、遠隔操作装置どうしを、互いに無線通信回線で接続しているので、本防御システムの設置作業と撤収作業を、さらに容易に行うことができる。
また、侵入検知装置、投射ユニット、遠隔操作装置どうしを、互いに無線通信回線で接続しているので、本防御システムの設置作業と撤収作業を、さらに容易に行うことができる。
なお、本発明は上述した実施形態に限るものではなく、次のような変形実施が可能である。
・上述した実施形態においては、単一のCPUにより既述した各機能を実現した例について説明したが、複数のCPUにより、従ってまた、複数のコンピュータにより分散処理するようにしてもよい。
・上述した実施形態においては、単一のCPUにより既述した各機能を実現した例について説明したが、複数のCPUにより、従ってまた、複数のコンピュータにより分散処理するようにしてもよい。
・情報記録媒体としては、上記したROМやRAМ等のメモリに限るものではなく、フロッピィーディスク,コンパクトディスク,ディジタルビデオディスク,光磁気ディスク,可搬型ハードディスク,USBメモリ等が含まれる。すなわち、記録形式も磁気的なものに限らず、情報記録媒体の記録構造に合わせたものを含む。
「プログラムを記録していること」には、所定の形式でデータ圧縮された状態で記録されているもの、自己解凍形式にして記録されているもの、実行可能にして記録されているもの等の他、当該プログラムのソースコードを記録していることも含む。
30 威力体投射装置(発射部)
33 威力体
33R,33L 索長制限機構
45 索
47,48 拘束具
61〜63 防御領域
B 投射ユニット
B1 移動体検知手段
B2 情報取得部
B6 索長設定手段
B7 検知情報送信手段
C 遠隔操作装置
C4 発射指示情報生成手段
C5 発射指示情報送信手段
33 威力体
33R,33L 索長制限機構
45 索
47,48 拘束具
61〜63 防御領域
B 投射ユニット
B1 移動体検知手段
B2 情報取得部
B6 索長設定手段
B7 検知情報送信手段
C 遠隔操作装置
C4 発射指示情報生成手段
C5 発射指示情報送信手段
Claims (7)
- 威力体を所定の防御領域に向けて投射する威力体投射装置において、
威力体投射装置の一部と威力体とを一定長の索により連結しているとともに、その威力体の投射に伴って索が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させることを特徴とする威力体投射装置。 - 索が一定長に延出したときの索張力により、その威力体の威力を発揮させることを特徴とする請求項1に記載の威力体投射装置。
- 索の延び出しを一定の長さ毎に制限するための索長制限機構を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の威力体投射装置。
- 一又は二以上の拘束具を索に所定の間隔毎に連結しておき、
索長制限機構は、上記一又は二以上の拘束具を選択的に拘束することを特徴とする請求項3に記載の威力体投射装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の威力体が砲弾であり、
所定の索長力が作用したときに作動する索張力起爆式信管部を配設したケースに砲弾を搭載した弾体、及びこの弾体を射出するための射出用ピストン部材を発射可能に収容した発射筒と、一端を索張力起爆式信管部に連結しかつ他端を固定した索を延び出し可能に収容しておく索収納部とを有していることを特徴とする威力体投射装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載した威力体投射装置に、所定の防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部を設けておき、その威力体投射装置との間において各種情報の送受信を行う遠隔操作装置を電気通信回線を介して接続する障害システムであって、
上記情報取得部により取得した所定の防御領域の画像に基づいて、当該領域内の移動体を検知する移動体検知手段と、
移動体検知手段によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する検知情報送信手段とを上記威力体投射装置に配設し、
その威力体投射装置から送信された移動体検知情報に基づいて、威力体の発射指示情報を生成する発射指示情報生成手段と、
その生成された発射指示情報を威力体投射装置に向けて送信する発射指示情報送信手段とを上記遠隔操作装置に配設していることを特徴とする障害システム。 - 威力体投射装置に、索の延び出しを一定の長さ毎に制限するための索長制限機構を配設しておき、
上記索長制限機構を介して索の延び出し長さを設定する索長設定手段を設けたことを特徴とする請求項6に記載の障害システム。
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JP2008299904A JP2010127483A (ja) | 2008-11-25 | 2008-11-25 | 威力体投射装置、及びこれを用いた障害システム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107514933A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-12-26 | 北京电子工程总体研究所 | 一种无人机手榴弹投弹装置 |
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- 2008-11-25 JP JP2008299904A patent/JP2010127483A/ja active Pending
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