JP5410078B2 - 防御装置と防御システム - Google Patents
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- Burglar Alarm Systems (AREA)
Description
特許文献1に記載された従来の防御システムは、指定したエリアを防御するものであり、指定エリアを監視して新たな存在が現れるその中のいかなるゾーンも検出する少なくとも1台のモニタと、遠隔指定エリアのいずれに存在する兵士も衰弱させることができる防御兵器と、検出されたゾーンへ衰弱攻撃を加える防御兵器の選択的活動を起こさせるためのモニタと防御兵器との間の通信を行う通信手段とを含む構成のものである。
さらに、それらの移設や撤収の際にも設置時と同等の煩雑な作業を行う必要があり、いずれにしても煩雑な作業と時間を要するものである。
本発明においては、情報取得部により取得した所定の防御領域の情報に基づいて、当該領域内の移動体を検知する移動体検知手段と、移動体検知手段によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する移動体検知情報送信手段とを上記防御装置に配設し、上記防御装置から送信された移動体検知情報に基づいて、発射部に対する威力体の発射指示情報を生成する発射指示情報生成手段と、その生成された発射指示情報を防御装置に向けて送信する発射指示情報送信手段とを上記遠隔操作装置に配設している。
本実施形態においては、一つの投射ユニットBに五つの侵入検知装置10…を対応させている。
なお、図1には各侵入検知装置10を一直線上に配置した例について示しているが、例えば地形等を勘案して所要の曲線上に配置してもよいことは勿論である。
投射ユニットBは、図4に示すように、立方体形の本体21上に連結部20を介して情報取得部である位置標定センサ部Bbを載置固定しているとともに、本体21の側部に威力体投射部Baを配設した構成のものである。
発射部30…は、図1に示すように、隣り合う二つのものどうしが各防御領域61〜63毎に対応している。
換言すると、各防御領域61〜63毎に、種類の異なる威力体を発射可能な複数の発射部を配設しているのである。
例えば隣り合う上記二つの発射筒部30,30のいずれか一方に閃光弾を用いた後述する弾体を装填し、また、他方のものに手榴弾38を用いた同じく弾体を装填しておき、最初に警告弾を用いた弾体を発射した後、必要に応じて手榴弾を用いた弾体発射するようにしてもよい。
チャンバ31は、図6に示すように、一端を発射口31aとして開口し、かつ、この基端壁31bには軸線O2に一致して装填口31cをそれぞれ開設した円筒形に形成されており、基端壁31bに固着した取付け板50を介して、索収容部32上に所要の間隔をおき、かつ、平行に固定されている。
蓋部37は、発射口31aに嵌装するための円環形の枠37aと、この枠37aの内側を閉塞するように嵌め込まれた蓋板37bとからなる。
チャンバ31内には、威力体の一例である手榴弾38をケース41内に搭載した弾体39と、これを射出するための射出用ピストン部材40とが発射可能に収容されている。
索張力起爆式信管部44は、これに張力が索取付け部46を介して作用したときに、起爆するようになっている。
なお、索45の他端部は上記索収納部32に連結固定されているとともに、これには所定の間隔毎に拘束具47,48が連結されている。
なお、拘束具47と拘束具48は互いに同じ構造になっているので、以下には拘束具47について説明し、拘束具48についての説明を省略する。
この拘束具47の上側辺縁には、索45を連結するための連結孔47a,47bが形成されているとともに、下半部に、後述するソレノイド55の軸55aを挿入するための挿入孔47cが形成されている。
連結孔47a,47bには、索45を連結するためのリング部材49,49が挿通されている。
この索収納部32は、これの基端部から開放端部に向けてやや上方に向けて傾斜して支持されており、その先端部上に索長調整機構33R,33L(図5,6参照)が配設されている。
なお、索長調整機構33Rには、索長調整機構33Lと同様にして、拘束具48が収容されている。
また、拘束具48だけを固定すると、索47を介して拘束具47に引張力が作用したとき、図8(B),(C)に示すように、拘束具47が収容溝52aから抜け出し、索45を30mだけ延び出させることができる。さらに、両拘束具47,48をソレノイド55,55により拘束しない場合には、索47を40mだけ伸び出させることができる。
なお、拘束具の数や連結位置については、上記した一例に限るものではなく、適宜変更することができることは勿論である。
(1)図9(A)において、詳細を後述する遠隔操作装置Cから送信される索長設定情報に基づき、索長調整機構33R,33Lによって信管作動距離(目標距離)に応じた索45の長さに設定する。
(4)弾体39が索45を繰り出しながら放出され、射出Gにより信管44の2次安全解除機構が作動開始し、さらに自爆用延期薬が燃焼開始する。
(6)牽引される索45と弾体39の姿勢が安定したタイミングで、信管44の2次安全解除機構が索張力撃発機構部(図示しない)のロックを解除する(図9(C)に、(イ)で示している)。
(7)目標近傍における索45のフル展長による索張力により、索張力撃発機構部(図示しない)へ作動規定値の張力が付与され、これにより信管44が作動して弾体39が起爆される(図9(C)に、(ウ)で示している)。
すなわち、ミリ波レーダによる威力範囲侵入位置を検出するとともに、移動体Pを含む画像を撮像して送信し、また、近赤外線を投光することによって夜間運用を可能としたものである。
換言すると、情報取得部は、互いに異なる種類の情報を取得する複数のセンサを有しているのである。
また、各高感度カメラ61〜63の撮像領域(防御領域)と、上述した発射部30…のうち、隣り合う二つの発射部30,30から発射される弾体39,39の威力範囲b,bが対応している。
換言すると、例えば高感度カメラ61の扇形の撮像領域を、隣り合う二本の発射筒部30,30から発射される弾体39の威力範囲b,bがカバーしているのである。
投射ユニットBは、CPU(Central Processing Unit)、インターフェース回路及びROМやRAМからなるメモリ(いずれも図示しない)等を内蔵した本体67に、上記した高感度カメラ61〜63、ミリ波レーダ60、近赤外投光器64…、無線通信機器66、及びバッテリ65を接続した構成のものである。
所要のプログラムは、上記3台の高感度カメラ61〜63により撮像した所定の防御領域の画像に基づいて、当該領域内の移動体Pを検知する機能と、移動体Pを検知したときには、その移動体Pを含む移動体画像を抽出する機能と、抽出した移動体画像及びこの抽出した移動体画像に関わる抽出画像関連情報を、特定の時間間隔で遠隔操作装置Cに向けて送信する機能とを、上記投射ユニットBをなすコンピュータに実現する内容のものである。
本実施形態において、投射ユニットBをなすコンピュータは上記CPUである。
移動体の検知は、例えば撮影したフレーム間において、それらの差分を抽出する等により行う。
「抽出画像関連情報」は、移動体画像を抽出した時刻情報、上記所定の領域における座標情報、階調やサイズ等を含むものである。
「特定の時間間隔」は、基準画像・移動体画像ともに基本となる送信タイミング予め設定しておき、背景や移動体の変化状況(変化の大きさ・早さ)に応じて、それらを送信する時間間隔を手動又は自動(アルゴリズム)により変更するというものである。
具体的には、例えば背景があまり変化しない環境においては初期設定よりも遅い時間間隔で基準画像を送信し,反対に背景の変化が大きい(早い)場合は初期設定よりも早い時間間隔で基準画像を送信する。
すなわち、目標である移動体も、走ったり立ち止まったりと、その移動速度は一定とは限らないため,移動体の変化が大きい(早い)ときは移動体画像を短い間隔で送信できるようにしている。なお、この場合にも、両者の時間間隔は、移動体画像<基準画像という関係にある。
(4)基準画像に変化があるか否かを判定する機能。これを「画像変化判定手段B4」という。
このような機能を有するときには、例えば基準画像が大きく変わったとき等に対応することができるとともに、投射ユニットBから遠隔操作装置Cに送信する情報量をさらに低減することができる。
本実施形態においては、画像変化判定手段B4により、基準画像に変化があると判定されたときには、当該変化後の基準画像を送信するようにしているが、基準画像を移動体画像の送信時間間隔よりも長い時間間隔で送信するようにしてもよい。
「侵入告知情報」は表示部72上に表示され、遠隔操作装置Cの操作員に注意を喚起し、以後の対処行動を確実に行わせることができる。
(6)索45の延び出し長さを設定する機能。これを「索長設定手段B6」という。
この索長設定手段B6は、遠隔操作装置Cから送信される索長設定情報により、拘束具47,48の固定と、この解除をソレノイド55によって行うようになっている。
(7)移動体検知手段によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する機能。これを「移動体検知情報送信手段B7」という。
すなわち、上記防御装置B…から受信している既定の領域全体を撮像した基準画像に、受信した移動体画像を順次合成する機能と、その合成した合成画像を表示部72に表示する機能とを、本装置をなすコンピュータに実現する内容のものである。
本実施形態において、遠隔操作装置Cをなすコンピュータは上記CPUである。
(2)移動体画像を、背景画像と識別するための識別化処理を行う機能。これを「識別化手段C2」という。
具体的には、移動体画像に背景画像とは異なる視覚効果処理を行うものであり、例えば移動体画像に色彩を付する等である。これにより、移動体Pの移動を視覚的に強調することができ、識別を容易に行うことができる。
抽出画像関連情報に含まれる時刻情報に基づいて、抽出した時刻毎の移動体画像を、背景画像に順次合成して表示部72に表示する。
操作員は、表示部72に表示されている合成画像に基づいて移動体Pを識別し、その移動体Pが所定の目標として識別できれば、発射指示情報を入力部71から入力する。
これにより、当該投射ユニットBは、発射指示情報に基づいて目標距離に応じた索長に設定し、目標方位の発射部30から弾体39が発射され、目標距離になったときに移動体Pに威力を与える。
「発射指示情報」は、作動させるいずれかの発射筒30の発射筒選択情報、索長設定情報を含むものである。
(5)その生成された発射指示情報を、当該投射ユニットに向けて送信する機能。これを「発射指示情報送信手段C5」という。
ステップS1(図中「S1」と略記する。以下同じ。):高感度カメラ61〜63により背景画像を取得し、それを基準画像として設定してステップS2に進む。
なお、「背景画像」は、移動体の背景の画像であり、また、「基準画像」は、特定の時刻において基準として設定した背景画像(移動体画像を含んでいてもよい)である。
ステップS2:図11(A)に示す基準画像80を遠隔操作装置Cに向けて送信し、ステップS3に進む。
ステップS3:図11(B)に示すようにして、移動体Pの検出処理を行って、ステップS4に進む。
ステップS4:移動体Pを検出した場合にはステップS5に進み、移動体Pを検出しないときには、ステップS3に戻る。
ステップS6:移動体画像81とともに抽出画像関連情報を、遠隔操作装置Cに向けて送信し、ステップS3に戻る。
ステップT1(図中「T1」と略記する。以下同じ。):移動体画像を受信したか否かを判別し、移動体画像を受信したと判別されればステップT2に進み、そうでなければステップT1を繰り返す。
図11(D)において、81(t1)は時刻t1における移動体画像、同様にして81(t2)は時刻t2における移動体画像、81(t3)は時刻t3における移動体画像、81(t4)は時刻t4における移動体画像である。
このように、時刻毎の移動体Pの位置を基準画像に重ねて表示できるので、その移動体Pの移動軌跡を視覚的に容易に確認することができる。
ステップT4:防御装置Bに向けて基準画像の要求信号を送信する。
・防御装置に、複数の発射筒と情報取得部とを一体的に搭載しているので、情報取得部と発射部との位置補正等を行う必要がない。従って、設置や移設作業を容易かつ短時間に行うことができる。
・各防御領域毎に、当該防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部を配設しているので、防御領域毎に的確な情報を取得することができる。
・発射部と威力体とが所要長さの索によって連結されているので、不発の威力体の回収を極めて容易に行うことができる。
・情報取得部は、互いに異なる種類の情報を取得する複数のセンサを有しているので、移動体に関する情報をより詳細に取得することができる。これにより、例えば敵味方の識別が可能若しくは容易となり、誤って威力を加えることを防止できる。
また、侵入検知装置、投射ユニット、遠隔操作装置どうしを、互いに無線通信回線で接続しているので、本防御システムの設置作業と撤収作業を、さらに容易に行うことができる。
・上述した実施形態においては、単一のCPUにより既述した各機能を実現した例について説明したが、複数のCPUにより、従ってまた、複数のコンピュータにより分散処理するようにしてもよい。
20 連結部
21 本体
30 発射部
39 威力体
45 索
60 ミリ波レーダ(センサ)
61〜63 防御領域
64 近赤外投光器(センサ)
B 防御装置(投射ユニット)
B1 移動体検知手段
B5 侵入告知情報送信手段
B7 移動体検知情報送信手段
Ba 威力体投射部
Bb 情報取得部
C 遠隔操作装置
C4 発射指示情報生成手段
C5 射指示情報送信手段
Claims (9)
- 複数の各防御領域毎に、それらの各防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部と、それら各防御領域に向けて、種類の異なる威力体を発射するための複数の発射部とを一体的に搭載したことを特徴とする防御装置。
- 発射部と威力体とが所要長さの索によって連結されていることを特徴とする請求項1に記載の防御装置。
- 複数の情報取得部を共通の軸線を中心とした所要の角度間隔で配列したことを特徴とする請求項1又は2に記載の防御装置。
- 情報取得部は、互いに異なる種類の情報を取得する複数のセンサを有していることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の防御装置。
- 本体の上部に情報取得部を載置固定しているとともに、その本体の側部に、複数の発射部を有する威力体投射部を配設したことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の防御装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の防御装置と、この防御装置との間において各種情報の送受信を行う遠隔操作装置とを、電気通信回線を介して接続している防御システムであって、
情報取得部により取得した所定の防御領域の情報に基づいて、当該領域内の移動体を検知する移動体検知手段と、
移動体検知手段によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する移動体検知情報送信手段とを上記防御装置に配設し、
上記防御装置から送信された移動体検知情報に基づいて、発射部に対する威力体の発射指示情報を生成する発射指示情報生成手段と、
その生成された発射指示情報を防御装置に向けて送信する発射指示情報送信手段とを上記遠隔操作装置に配設していることを特徴とする防御システム。 - 防御装置を複数有しており、
各防御装置の所定の防御領域どうしが重なり合うように、それら防御装置を配列していることを特徴とする請求項6に記載の防御システム。 - 移動体の侵入を検知して、移動体の検知情報を防御装置に向けて送信する一又は二以上の侵入検知装置を配設しており、
防御装置には、侵入検知装置から送信される移動体の検知情報に基づいて、遠隔操作装置に向け、移動体の侵入を知らせる侵入告知情報を送信する侵入告知情報送信手段を設けていることを特徴とする請求項6又は7に記載の防御システム。 - 侵入検知装置を、各所定の防御領域毎に対応して配設していることを特徴とする請求項6〜8のいずれか1項に記載の防御システム。
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