JP2010119564A - 移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法 - Google Patents
移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】本発明の移乗支援装置1は、支持台12と、支持台12に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱13と、支柱13の他端部に設けられ、被介護者Pが保持する身体保持具30と、支柱13を傾動させる駆動手段20と、被介護者Pが身体保持具30を保持することによって生じるトルクを計測する計測手段40と、駆動手段20を制御するための制御手段50と、を備える。制御手段50は、被介護者Pが身体保持具30を保持した状態で着座物(60)へ着座する移乗動作において、計測手段40が計測したトルクに基づいて駆動手段20を制御する。
【選択図】図1
Description
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態1に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図1は、本実施形態1に係る移乗支援装置10を側面視した様子を概略的に示すものであり、被介護者Pが起立した状態から着座物であるベッド60に対して座るための移乗動作を支援する様子を示している。
トルクセンサ40は、被介護者Pが身体保持具30を保持することによって前記支柱13の端部に作用するトルクτを計測する計測手段である。トルクセンサ40は、支柱13の端部、すなわち支柱13と支持台12との連結部分や支柱13と身体保持具30との連結部分に設けられている。つまり、図1(a)に示すように、支柱13を上方に傾動させて被介護者Pが身体保持具30を保持した状態から、図1(b)に示すように、当該支柱13を下方に傾動させて被介護者Pがベッド60へ着座して移乗動作が完了するまで、トルクセンサ40によって支柱13に作用するトルクτを計測し、当該計測値を示す信号を制御手段50に送信する。
ちなみに、第3の閾値は、実験やシミュレーション等によって導き出される。
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態2に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図6は、本実施形態2に係る移乗支援装置100を側面視した様子を概略的に示すものである。この移乗支援装置100は、上記実施形態1と略同様の構成とされており、トルクセンサの代わりに、荷重センサ400を備えていることを特徴とする。
ちなみに、第3の閾値は、実験やシミュレーション等によって導き出される。
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態3に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図8は、本実施形態3に係る移乗支援装置101を側面視した様子を概略的に示すものである。この移乗支援装置101も、上記実施形態1と略同様の構成とされており、トルクセンサの代わりに、測距センサ410を備えている。
ちなみに、第3の閾値は、実験やシミュレーション等によって導き出される。
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態4に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図10は、本実施形態4に係る移乗支援装置102を側面視した様子を概略的に示すものである。この移乗支援装置102も、上記実施形態1と略同様の構成とされており、トルクセンサの代わりに、リミットセンサ420を備えている。
以下に、図示は省略するが、本発明の実施の形態5に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。本実施形態5に係る移乗支援装置は、上記実施形態1の移乗支援装置におけるトルクセンサが省略され、制御手段が、身体保持具とベッドとの間隔が予め設定された間隔となるようにトルク出力部を制御する構成とされている。つまり、予め実験やシミュレーション等により、被介護者が良好にベッドに着座できる、支柱の傾動角度を導き出す。トルク決定部は、当該支柱の傾動角度になると、被介護者がベッドに着座したと判断し、支柱の傾動動作を停止させるべく、トルク出力部により出力させるトルクの大きさをゼロと決定し、当該決定を信号作成部に送信する。信号作成部は、受信した当該決定に基づいてトルク出力部により出力するトルクの大きさをゼロとする制御信号を作成し、当該制御信号を送信部を介してトルク出力部に送信する。これによって、被介護者が身体保持具を保持した状態でベッドへ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具によりベッドとの間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができる。しかも、被介護者がベッドに着座したと判断すると、ジョイスティックの操作が自動的に無効となるので、従来のように特に慎重に操作する必要がなく、当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。
11 台座
12 支持台
13 支柱
20 駆動手段、21 操作部、22 トルク出力部、210 ジョイスティック、210a 操作レバー、220 負荷導入部、230 伝達部、240 解除部
30 身体保持具
40 トルクセンサ
50 制御手段、51 トルク決定部、52 信号作成部、53 送信部
60 ベッド(着座物)
100 移乗支援装置
400 荷重センサ
500 制御手段、501 トルク決定部、502 信号作成部、503 送信部
101 移乗支援装置
410 測距センサ
510 制御手段、511 トルク決定部、512 信号作成部、513 送信部
102 移乗支援装置
420 リミットセンサ
520 制御手段、521 トルク決定部、522 信号作成部、523 送信部
P 被介護者
T 間隔
τ トルク
Claims (19)
- 被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記被介護者が前記身体保持具を保持することによって生じるトルクを計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測したトルクに基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置。 - 被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記被介護者が前記身体保持具を保持することによって生じる荷重を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測した荷重に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置。 - 被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間隔を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測した間隔に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置。 - 被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間の距離が予め設定された距離以下となると先端部が接触する感知手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する動作において、前記感知手段の先端部が前記着座物に接触して送信される信号に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置。 - 被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記身体保持具と前記着座物との間隔が予め設定された間隔となるように前記駆動手段を制御する移乗支援装置。 - 前記制御手段は、前記計測手段の計測値が予め設定された第1の閾値以下となると、前記被介護者が前記着座物に着座したと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 前記制御手段は、前記計測手段の計測値が予め設定された第2の閾値以下となると、前記被介護者が前記身体保持具と前記着座物との間に挟み込まれたと判断し、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 前記制御手段は、前記感知手段の先端部が前記着座物に接触すると、前記被介護者が前記着座物に着座したと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項4に記載の移乗支援装置。
- 前記感知手段は伸縮可能な構成とされており、
前記制御手段は、前記感知手段が所定の長さ押し込まれると、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具と前記着座物との間に挟み込まれたと判断し、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項4に記載の移乗支援装置。 - 前記制御手段は、前記支柱が下方に傾動するにつれ傾動速度が遅くなるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 前記駆動手段は、手動操作により支柱を傾動させるためのトルクを選択し、選択したトルクを出力するように制御手段に指令する指令信号を送信する操作部と、前記操作部により送信された指令信号に基づいて制御手段より送信された、トルクを制御する制御信号に基づいて支柱を傾動させるトルクを出力するトルク出力部と、を備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 前記操作部は、操作レバーを備えており、前記制御手段に対して、前記操作レバーの操作量に比例した大きさのトルクを出力するよう指令する指令信号を送信することを特徴とする請求項11に記載の移乗支援装置。
- 前記操作部は、前記操作レバーの操作に負荷を与える負荷導入部を備え、前記負荷導入部は、前記計測手段の計測値に基づいて制御されることを特徴とする請求項12に記載の移乗支援装置。
- 前記操作部は、当該操作部を操作する操作者に注意を促す伝達部をさらに備え、前記伝達部は、前記計測手段の計測値に基づいて制御されることを特徴とする請求項11乃至13のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、
移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記被介護者が身体保持具を保持することによって生じるトルクを計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、
前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測したトルクに基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。 - 被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、
移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記被介護者が身体保持具を保持することによって生じる荷重を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、
前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測した荷重に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。 - 被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、
移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間隔を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、
前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測した間隔に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。 - 被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、
移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間の距離が予め設定された距離以下となると先端部が接触する感知手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、
前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記感知手段の先端部が前記着座物に接触して送信される信号に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。 - 被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、
移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、
前記制御手段は、前記身体保持具と前記着座物との間隔が予め設定された間隔となるように前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。
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