JP2010118731A - 無線装置、通信制御方法 - Google Patents

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卓 大山
Shagdar Oyunchimeg
シャグダル オユーンチメグ
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栄二 瀧本
Tatsu Miura
龍 三浦
Sadao Obana
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Abstract

【課題】従来の無線装置においては、適切な送信制御ができなかった。
【解決手段】車車間通信装置において利用される無線装置であって、一の車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第一車両配置情報を取得する第一車両配置情報取得部と、一の車両とは異なる他車両に設置された他の無線装置から、他車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第二車両配置情報を受信する第二車両配置情報受信部と、第一車両配置情報と第二車両配置情報とを用いて、他車両の一の車両に対する相対的な位置関係を含む情報である車両配置関係情報を取得する車両配置関係情報取得部と、第一車両配置情報を送信し、かつ、第一車両配置情報を送信する場合に車両配置関係情報を用いて、送信制御を行う送信制御部とを具備する無線装置により、適切な送信制御ができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車車間通信において、一の車両と他車両との相対的な位置情報を含む配置関係情報を取得し、当該配置関係情報を用いて、一の車両の配置に関する情報である第一車両配置情報の送信制御をする無線装置等に関するものである。
国土交通省が推進しているＡＳＶ（先進安全自動車）では、車車間通信を予防安全向上に資する運転支援システムの実用化に取り組まれている。
ＡＳＶで行われている検討では、事故数の多い事故４類型に、社会的要求として低減が期待される事故３類型を加えて合計７つの事故類型をピックアップしている。７つの事故類型とは、右折事故、出会い頭事故、歩行者事故、正面衝突事故、追突事故、左折事故、車線変更に伴う衝突事故である。ＡＳＶでは、かかる７つの事故類型で分類される事故の回避を中心として、安全な交通社会の実現を目指す取り組みが行われている。
また、従来、マルチキャリアおよびマルチコードからなるチャネルを用いて、無線通信を行う無線装置があった（例えば、非特許文献１参照）。本無線装置は、レスポンス性劣化要因を大幅に削減するＭＭ−ＳＡ（Ｍｕｌｔｉ−Ｃａｒｒｉｅｒ＆Ｍｕｌｔｉ−Ｃｏｄｅ Ｓｐｒｅａｄ ＡＬＯＨＡ）方式を採用する。ＭＭ−ＳＡ方式は、４個の周波数チャネルおよび１５個の拡散コードによって掲載されるチャネルから、チャネル制御によって、干渉量の少ないチャネルを確立し、その確定したチャネルを用いて情報を送受信する方式である。
また、各車両がパケットを送信する際に、干渉量の少ない周波数および拡散符号を選択し、その選択した周波数および拡散符号を用いてパケットを送信する無線通信方式も知られている（例えば、非特許文献２）。そして、非特許文献２には、カットスルー方式によってパケットを転送する高速転送技術も記載されている。かかる高速転送技術は、パケットを受信し始めると、そのパケットのヘッダを参照して、そのパケットが中継パケットであると判定すると、そのパケットをそのまま転送するものである。
酒井敏宏、大山卓、鈴木龍太郎、門脇直人、小花貞夫、"高レスポンスアドホック無線通信方式：MM-SA方式の試作と性能評価"、信学技報, vol. 107, no. 113, RCS2007-13, pp. 13-18, 2007年6月 酒井 敏宏、門脇 直人、板谷 聡子、Ｎｏｕｒｉ Ｓｈｉｒａｚｉ Ｍａｈｄａｄ、小花 貞夫，"アドホック無線通信システムの高レスポンス化に関する提案"，電子情報通信学会技術研究報告，ＲＣＳ−２００６−１２８（２００６−８）．
しかしながら、従来の無線装置においては、一の車両に対応する他車両の位置を、適切に取得できなかったため、効果的な送信制御が十分ではなかった。
本第一の発明の無線装置は、車車間通信装置において利用される無線装置であって、一の車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第一車両配置情報を取得する第一車両配置情報取得部と、前記一の車両とは異なる他車両に設置された他の無線装置から、前記他車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第二車両配置情報を受信する第二車両配置情報受信部と、前記第一車両配置情報と前記第二車両配置情報とを用いて、前記他車両の前記一の車両に対する相対的な位置関係を含む情報である車両配置関係情報を取得する車両配置関係情報取得部と、前記第一車両配置情報を送信し、かつ、前記第一車両配置情報を送信する場合に前記車両配置関係情報を用いて、送信制御を行う送信制御部とを具備する無線装置である。
かかる構成により、効果的な送信制御が可能となる。
また、本第二の発明の無線装置は、第一の発明に対して、前記車両配置関係情報取得部は、前記第一車両配置情報が有する一の車両の位置情報が示す位置を原点とし、全方位を、予め決められた角度を有する２以上のエリアに分割し、前記第一車両配置情報が有する位置情報と前記第二車両配置情報が有する位置情報に基づいて、他車両が存在するエリアである存在エリアを特定し、当該存在エリアを識別するエリア識別子を取得する他車両存在エリア特定手段と、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報、および前記エリア識別子を用いて、前記一の車両と前記他車両との車両配置関係を示す車両配置関係情報を取得する他車両存在方向特定手段を具備する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、効果的な送信制御が可能となる。
また、本第三の発明の無線装置は、第二の発明に対して、前記他車両存在方向特定手段は、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか否かを判断し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、一の車両の進行方向に一致するエリアまたは、当該エリアに対して所定の角度の範囲にある１以上のエリアである周辺規定エリア群である前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して前方の先行する車両である前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアに対して１８０度分ずらしたエリア群である後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して後方の後続する車両である後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無く、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置に対して右方向のエリアである右方向エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右側を並走する車両である右側並走車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無く、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置に対して左方向のエリアである左方向エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して左側を並走する車両である左側並走車両であることを示す車両配置関係情報を取得する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報をさらに適切に取得でき、さらに効果的な送信制御が可能となる。
また、本第四の発明の無線装置は、第三の発明に対して、前記他車両存在方向特定手段は、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか、逆方向であるか、いずれでもないかを判断し、前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、一の車両の進行方向に一致するエリアまたは、当該エリアに対して所定の角度の範囲にある１以上のエリアである周辺規定エリア群である前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して接近している対向車両である接近対向車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアに対して１８０度分ずらしたエリア群である後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して通過した対向車両である通過対向車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無い場合に、当該他車両が前記一の車両に対して隣接対応車両であることを示す車両配置関係情報を取得する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報をさらに適切に取得でき、さらに効果的な送信制御が可能となる。
また、本第五の発明の無線装置は、第三、第四いずれかの発明に対して、前記他車両存在方向特定手段は、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか否かを判断し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め前方のエリアである右斜め前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め前方の先行する車両である右斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め後方のエリアである右斜め後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め後方の後続する車両である右斜め後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め前方のエリアである左斜め前方エリアであるに、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め前方の先行する車両である左斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め後方のエリアである左斜め後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め後方の後続する車両である左斜め後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報をさらに適切に取得でき、さらに効果的な送信制御が可能となる。
また、本第六の発明の無線装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、前記送信制御部は、車両が走行する道路によって異なる周波数チャネルが割り当てられるように、前記一の車両の送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記車両配置関係情報と前記チャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと前記他の無線装置が第二車両配置情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なうチャネル割当手段と、前記チャネル割当手段が決定した送信周波数チャネルを用いて、前記第一車両配置情報を送信する送信手段とを具備する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、効果的な送信チャネル制御が可能となる。
また、本第七の発明の無線装置は、第六の発明に対して、前記チャネル割当手段は、車両が走行する道路によって異なる周波数チャネルが割り当てられるように、前記一の車両の送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記一の車両の位置を基準にして３６０度の方位をｍ（ｍは２以上の整数）個の進行方向領域に分割するときのｍ個の基準方向に基づいて、前記一の車両の進行方向が前記ｍ個の基準方向のいずれの基準方向から一定の範囲内に属するかを判定し、かつ前記第二車両配置情報を用いて、前記他車両の進行方向を判定し、前記一の車両の進行方向および前記他車両の進行方向から、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、さらに効果的な送信チャネル制御が可能となる。
また、本第八の発明の無線装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、前記送信制御部は、直近の前方車両に搭載された無線装置から送信された第二車両配置情報が生成されたタイミングまたは前記第二車両配置情報を受信したタイミングから、予め決められた時間経過後のタイミングを、前記第一車両配置情報を送信するタイミングとして決定する送信タイミング決定手段と、前記送信タイミング決定手段が決定したタイミングで、前記第一車両配置情報を送信する送信手段とを具備する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、効果的な送信タイミング制御が可能となる。
また、本第九の発明の無線装置は、第八の発明に対して、前記送信タイミング決定手段は、車両配置情報の生成および送信完了に要する時間であるホップ通信時間をＴｔｒとした場合、直近の前方車両に搭載された無線装置から送信された第二車両配置情報が生成されたタイミングまたは受信したタイミングから、３Ｔｔｒの時間経過後のタイミングを、前記第一車両配置情報を送信するタイミングとして決定する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、さらに効果的な送信タイミング制御が可能となる。
また、本第十の発明の無線装置は、第八、第九いずれかの発明に対して、前記送信タイミング決定手段は、他の車両に搭載された無線装置から受信された第二車両配置情報を直ちに転送するように、前記第二車両配置情報を送信するタイミングを決定し、前記送信手段は、他の車両に搭載された無線装置から受信された第二車両配置情報を直ちに転送する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、効果的な第二車両配置情報の転送制御が可能となる。
また、本第十一の発明の無線装置は、第十の発明に対して、前記送信手段は、前記第一車両配置情報を、前記第二車両配置情報に優先して送信する無線装置である。
かかる構成により、干渉を抑制できる。
また、本第十二の発明の無線装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、前記送信制御部は、前記第一車両配置情報および前記第二車両配置情報を用いて、前記第二車両配置情報を転送するか否かを判断する転送判断手段と、前記転送判断手段が転送すると判断した前記第二車両配置情報を転送する送信手段とを具備する無線装置である。
かかる構成により、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、さらに効果的な第二車両配置情報の転送制御が可能となる。
また、本第十三の発明の無線装置は、第十二の発明に対して、前記転送判断手段は、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、一の車両と他の車両とが同一方向を走行しているか否かを判断し、両車両が同一方向を走行している場合に、前記第二車両配置情報を転送すると判断し、両車両が同一方向を走行していない場合に、前記第二車両配置情報を転送しないと判断する無線装置である。
かかる構成により、同一方向を走行している他の車両から受信した第二車両配置情報のみを転送でき、さらに効果的な第二車両配置情報の転送制御が可能となる。
また、本第十四の発明の無線装置は、第十二の発明に対して、前記転送判断手段は、前記第一車両配置情報が有する位置情報、前記第二車両配置情報が有する位置情報から、一の車両と他の車両との位置関係を取得し、当該位置関係が予め決められた条件を満たす場合に、前記第二車両配置情報を転送すると判断し、当該位置関係が前記予め決められた条件を満さない場合に、前記第二車両配置情報を転送しないと判断する無線装置である。
かかる構成により、例えば、所定のエリアに存在する他車両から受信した第二車両配置情報のみを転送でき、さらに効果的な第二車両配置情報の転送制御が可能となる。
また、本第十五の発明の無線装置は、第十二の発明に対して、前記転送判断手段は、前記第二車両配置情報が有する第二車両配置情報識別子を用いて、既に転送した第二車両配置情報であるか否かを判断し、既に転送した第二車両配置情報でなければ、前記第二車両配置情報を転送すると判断し、既に転送した第二車両配置情報であれば、前記第二車両配置情報を転送しないと判断する無線装置である。
かかる構成により、同一の第二車両配置情報の転送を防止でき、さらに効果的な第二車両配置情報の転送制御が可能となる。
また、本第十六の発明の無線装置は、第十二の発明に対して、前記転送判断手段は、前記第二車両配置情報が有する時刻情報を用いて、前記第二車両配置情報が予め決められた時間より前に生成または送信されたか否かを判断し、前記第二車両配置情報が予め決められた時間より後に生成または送信されている場合に、前記第二車両配置情報を転送すると判断し、予め決められた時間より前に生成または送信されている場合に、前記第二車両配置情報を転送しないと判断する無線装置である。
かかる構成により、古い第二車両配置情報の転送を防止でき、さらに効果的な第二車両配置情報の転送制御が可能となる。
また、本第十七の発明の無線装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、前記第二車両配置情報は、当該第二車両配置情報の種類を識別する種類情報を有し、前記送信制御部は、前記種類情報を含む前記第二車両配置情報の一部を復調し、前記種類情報を取得し、当該種類情報が高速転送を要するか否かを判断する高速転送判断手段と、前記高速転送判断手段が高速転送を要すると判断した場合に、前記第二車両配置情報の前記一部以外の残りの部分を復調せずに、前記第二車両配置情報を転送し、前記高速転送判断手段が高速転送を要しないと判断した場合に、前記第二車両配置情報の他の部分も復調して転送する送信手段とを具備する無線装置である。
かかる構成により、緊急を要する情報を、高速に転送できる。
また、本第十八の発明の無線装置は、第十七の発明に対して、前記高速転送判断手段は、前記種類情報が急ブレーキが踏まれたことを示す情報であり、かつ、前記第二車両配置情報が前の車両に搭載されている無線装置から送信された情報であると判断した場合に、高速転送を要すると判断する無線装置である。
かかる構成により、緊急を要する急ブレーキの情報を、高速に転送できる。
また、本第十九の発明の無線装置は、第十七の発明に対して、前記高速転送判断手段は、前記種類情報が緊急車両が存在することを示す情報であり、かつ、前記第二車両配置情報が後ろの車両に搭載されている無線装置から送信された情報であると判断した場合に、高速転送を要すると判断する無線装置である。
かかる構成により、緊急を要する緊急車両の情報を、高速に転送できる。
また、本第二十の発明の無線装置は、第十七から第十九いずれかの発明に対して、前記送信手段は、前記高速転送判断手段が高速転送を要すると判断した場合に、一時的に、前記第一車両配置情報の送信を中断する無線装置である。
かかる構成により、定期的な送信情報の送信に邪魔されることなく、適切に緊急を要する情報を送信できる。
また、本第二十一の発明の無線装置は、第十七から第十九いずれかの発明に対して、前記送信手段は、前記高速転送判断手段が高速転送を要すると判断した場合に、前記第二車両配置情報の前記一部以外の残りの部分を復調せずに、前記第二車両配置情報を、２回以上、繰り返し転送する無線装置である。
かかる構成により、緊急を要する情報を、より確実に送信できる。
本発明による無線装置によれば、適切な送信制御ができる。
以下、無線装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
（実施の形態１）
本実施の形態では、車車間通信において、一の車両に対する他車両の相対的な位置情報を含む車両配置関係情報を取得し、当該車両配置関係情報を用いて、第一車両配置情報の送信制御をする無線装置等について説明する。特に、本実施の形態において説明する送信制御は、周波数チャネル制御である。
また、本無線装置において、一の車両に対応する他車両の存在エリアを適切に特定したり、一の車両に対応する他車両の配置関係（先行車、後続車、対向車、並走車など）を特定したりできる。なお、車両とは、自動車、飛行機、電車、バス、自転車、二輪車などの移動体である。
また、本実施の形態において、無線装置は、移動体（車両、人、生物など）が保持している（設置されている）状態であれば良い。つまり、本無線装置で実現される通信制御方法は、車両以外の移動体に設置されている装置でも利用できる。かかることは、他の実施の形態においても同様である。
図１は、本実施の形態における無線ネットワークの概略図である。無線ネットワークは、無線装置１〜１０を備える。無線装置１〜１０は、それぞれ、車両１〜車両１０に搭載されている。そして、無線装置１〜１０は、通常、自律的に無線ネットワークを構成する。
図２は、本実施の形態における無線装置１のブロック図である。無線装置１は、第一車両配置情報取得部１１、第二車両配置情報受信部１２、車両配置関係情報取得部１３、送信制御部１４、表示部１５を具備する。
車両配置関係情報取得部１３は、周辺車両情報格納手段１３０、他車両存在エリア特定手段１３１、他車両存在方向特定手段１３２を具備する。
送信制御部１４は、チャネル割当手段１４１、送信手段１４２を具備する。
第一車両配置情報取得部１１は、第一車両配置情報を取得する。第一車両配置情報とは、一の車両の車両配置情報である。車両配置情報は、車両の走行に関する情報である。車両配置情報は、車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む。つまり、第一車両配置情報は、一の車両の位置情報と、一の車両の進行方向情報とを含む。また、第一車両配置情報は、通常、一の車両を識別する情報である車両ＩＤを含む。
また、さらに具体的には、第一車両配置情報取得部１１は、図示しないカーナビゲーション装置と連携して地図データを保持してもよい。そして、第一車両配置情報取得部１１は、図示しないＧＰＳ受信装置から無線装置１のＧＰＳ信号を受け、当該ＧＰＳ信号から無線装置１が搭載された車両１の進行方向を検出するとともに、ＧＰＳ信号から無線装置１の緯度および経度を抽出し、その抽出した緯度および経度を公知の方法によってｘ−ｙ座標による位置情報［ｘ１，ｙ１］に変換する。第一車両配置情報取得部１１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置、およびソフトウェア等で実現され得る。また、第一車両配置情報取得部１１は、例えば、ビーコンや、その他の手段を用いて、第一車両配置情報を取得しても良い。また、ここでの取得とは、他の図示しない装置（例えば、種々の車両の車両配置情報を収集するサーバ装置など）からの受信でも良い。
第二車両配置情報受信部１２は、一の車両とは異なる他車両に設置された他の無線装置（適宜、「他車両」とも言う。）から、他車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第二車両配置情報を受信する。なお、第二車両配置情報は、通常、他車両を識別する情報である車両ＩＤを含む。第二車両配置情報受信部１２は、通常、定期的に第二車両配置情報を受信する。ただし、定期的とは、正確に、同時間間隔でなければならない趣旨ではない。また、第二車両配置情報受信部１２が第二車両配置情報を受信するタイミングは、定期的で無くても良い。他の無線装置からの受信は、直接的な受信でも、他の装置を経由した間接的な受信でも良い。また、第二車両配置情報受信部１２は、通常、パケット化され、変調された第二車両配置情報を受信する。また、第二車両配置情報は、通常、受信後に復調される。また、第二車両配置情報受信部１２は、通常、すべての周波数チャネルの情報（パケット）を受信する。第二車両配置情報受信部１２は、通常、無線通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。第二車両配置情報受信部１２は、例えば、ＭＭ−ＳＡ方式により、第二車両配置情報を受信する。なお、第二車両配置情報受信部１２は、通常、図示しないアンテナを経由して情報を受信する。アンテナは、無線通信空間を介して他の無線装置から情報（通常、パケット）を受信し、その受信した情報を第二車両配置情報受信部１２へ出力する。また、アンテナは、送信手段１４２からの情報（通常、パケット）を、無線通信空間を介して他の無線装置へ送信する。
また、さらに具体的には、例えば、第二車両配置情報受信部１２は、各周波数チャネルｆ１〜ｆ４に対して図示しないアンテナを介してチャネル監視を行なう。そして、第二車両配置情報受信部１２は、周波数チャネルｆ１〜ｆ４のうちの１つの周波数チャネルを用いて他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信するとともに、パケットＰＫＴ＿ＰＳを受信した周波数チャネルに対して割り当てられている複数の拡散符号の全てを用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを逆拡散し、その逆拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳから他の無線装置が検出したＧＰＳ信号を抽出する。その後、第二車両配置情報受信部１２は、他の無線装置におけるＧＰＳ信号と、他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信したときの受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒとを車両配置関係情報取得部１３へ出力する。なお、ＧＰＳ信号は、車両配置情報を構成する情報を含む。ＧＰＳ信号は、緯度、経度、速度、進行方向、および時刻の情報を有する。さらに具体的には、第二車両配置情報受信部１２は、他の無線装置のＧＰＳ信号を受け付け、その受け付けたＧＰＳ信号から他の無線装置が搭載された車両の進行方向を検出するとともに、ＧＰＳ信号から他の無線装置の緯度および経度を抽出し、その抽出した緯度および経度を公知の方法によってｘ−ｙ座標による位置情報［ｘ２，ｙ２］に変換する。
車両配置関係情報取得部１３は、第一車両配置情報と第二車両配置情報とを用いて、車両配置関係情報を取得する。また、車両配置関係情報取得部１３は、第一車両配置情報と第二車両配置情報とを、通常、周辺車両情報格納手段１３０に、少なくとも一時蓄積する。車両配置関係情報は、他車両の一の車両に対する相対的な位置関係を含む情報である。また、車両配置関係情報は、他車両の一の車両に対する相対的な走行に関する情報である。車両配置関係情報とは、例えば、一の車両に対して、他車両が先行車であることを示す情報（例えば、「ａ」）、他車両が後続車であることを示す情報（例えば、「ｂ」）、他車両が対向車であることを示す情報（例えば、「ｃ」）、他車両が並走車であることを示す情報（例えば、「ｄ」）などである。また、車両配置関係情報は、例えば、一の車両に対して、右側を並走する車両である右側並走車両であることを示す情報、一の車両に対して左側を並走する車両である左側並走車両であることを示す情報、一の車両に対して接近している対向車両である接近対向車両であることを示す情報、または、一の車両に対して通過した対向車両である通過対向車両であることを示す情報などでも良い。また、車両配置関係情報とは、例えば、一の車両に対する他車両の存在エリアを識別するエリア識別子を有する。存在エリアを識別するエリア識別子は、例えば、他車両が一の車両に対して前方に存在することを示す前方識別子（例えば、「１」）、他車両が一の車両に対して後方に存在することを示す後方識別子（例えば、「２」）、他車両が一の車両に対して右方向に存在することを示す右方向識別子（例えば、「３」）、他車両が一の車両に対して左方向に存在することを示す左方向識別子（例えば、「４」）である。また、存在エリアを識別するエリア識別子は、以下の８つ、存在することは好適である。８つのエリア識別子は、他車両が一の車両に対して前方に存在することを示す前方識別子（例えば、「１」）、他車両が一の車両に対して後方に存在することを示す後方識別子（例えば、「２」）、他車両が一の車両に対して右方向に存在することを示す右方向識別子（例えば、「３」）、他車両が一の車両に対して右斜め前方に存在することを示す右斜め前方識別子（例えば、「４」）、他車両が一の車両に対して右斜め後方に存在することを示す右斜め後方識別子（例えば、「５」）、他車両が一の車両に対して左方向に存在することを示す左方向識別子（例えば、「６」）他車両が一の車両に対して左斜め前方に存在することを示す左斜め前方識別子（例えば、「７」）、他車両が一の車両に対して左斜め後方に存在することを示す左斜め後方識別子（例えば、「８」）である。なお、第二車両配置情報は、通常、復調（デコード）されてから、分析される。
車両配置関係情報取得部１３は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。車両配置関係情報取得部１３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
周辺車両情報格納手段１３０は、一の車両に関する情報である自車両情報、および他車両（１以上、存在しても良い）に関する情報である他車両情報（適宜、「周辺車両情報」とも言う。）を格納し得る。自車両情報は、第一車両配置情報取得部１１が取得した第一車両配置情報を含む。また、他車両情報は、第二車両配置情報受信部１２が受信した第二車両配置情報を含む。周辺車両情報格納手段１３０は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。
他車両存在エリア特定手段１３１は、第一車両配置情報が有する一の車両の位置情報が示す位置を原点とし、全方位を、予め決められた角度を有する２以上のエリアに分割し、第一車両配置情報が有する位置情報と第二車両配置情報が有する位置情報に基づいて、他車両が存在するエリアである存在エリアを特定し、当該存在エリアを識別するエリア識別子を有する車両配置関係情報を取得する。なお、他車両存在エリア特定手段１３１が分割するエリアは、４であることが好適である。また、他車両存在エリア特定手段１３１が分割するエリアは、８であることがさらに好適である。また、エリアは、一の車両の位置情報が示す位置（原点）を中心とした、扇形に外に広がる領域である。また、分割するエリアが２の場合は、通常、「前方」「後方」のエリアである。分割するエリアが４の場合は、通常、「前方」「後方」「右方向」「左方向」である。分割するエリアが８の場合は、通常、「前方」「後方」「右方向」「右斜め前方」「右斜め後方」「左方向」「左斜め前方」「左斜め後方」である。他車両存在エリア特定手段１３１は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。他車両存在エリア特定手段１３１の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
他車両存在方向特定手段１３２は、第一車両配置情報が有する進行方向情報、第二車両配置情報が有する進行方向情報、および他車両存在エリア特定手段１３１が取得したエリア識別子を用いて、一の車両と他車両との車両配置関係を示す車両配置関係情報を取得する。車両配置関係情報とは、例えば、他車両が先行車（例えば、「１」）であることを示す情報、他車両が後続車（例えば、「２」）であることを示す情報、他車両が対向車（例えば、「３」）であることを示す情報、他車両が並走車（例えば、「４」）であることを示す情報などを示す情報である。
また、他車両存在方向特定手段１３２は、第一車両配置情報が有する進行方向情報、第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか否かを判断する。また、他車両存在方向特定手段１３２は、第一車両配置情報が有する進行方向情報、第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか、逆方向であるか、いずれでもないかを判断することは、さらに好適である。なお、同一方向とは、例えば、一の車両の進行方向情報が示すベクトルの向きに対して、他車両の進行方向情報が示すベクトルの向きが「＋−１５度」の範囲であることを言う。また、逆方向とは、例えば、一の車両の進行方向情報が示すベクトルと１８０度異なるベクトルの向きに対して、他車両の進行方向情報が示すベクトルの向きが「＋−１５度」の範囲であることを言う。
そして、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが前方エリアである場合に、当該他車両が一の車両に対して前方の先行する車両である前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。前方エリアとは、例えば、一の車両の進行方向に一致するエリアまたは、当該エリアに対して所定の角度の範囲にある１以上のエリアである周辺規定エリア群である。また、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して後方の後続する車両である後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。なお、後方エリアとは、例えば、前方エリアに対して１８０度分ずらしたエリア群である。また、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが、前方エリアでも無く、後方エリアでも無く、右方向エリアである場合に、当該他車両が一の車両に対して右側を並走する車両である右側並走車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。右方向エリアは、他車両の位置が第一車両配置情報の有する位置情報が示す位置に対して右方向のエリアである。また、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１によって特定された存在エリアが左方向エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して左側を並走する車両である左側並走車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。左方向エリアとは、前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無く、第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置に対して左方向のエリアである。
また、他車両存在方向特定手段１３２は、逆方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが、一の車両の進行方向に一致するエリアまたは、当該エリアに対して所定の角度の範囲にある１以上のエリアである周辺規定エリア群である前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して接近している対向車両である接近対向車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。また、他車両存在方向特定手段１３２は、逆方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが、前方エリアに対して１８０度分ずらしたエリア群である後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して通過した対向車両である通過対向車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。また、他車両存在方向特定手段１３２は、逆方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが、前方エリアでも無く、後方エリアでも無い場合に、当該他車両が一の車両に対して隣接対応車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。
また、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが、第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め前方のエリアである右斜め前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め前方の先行する車両である右斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。また、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが、第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め後方のエリアである右斜め後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め後方の後続する車両である右斜め後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。また、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが、第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め前方のエリアである左斜め前方エリアであるに、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め前方の先行する車両である左斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。また、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向であり、かつ、他車両存在エリア特定手段１３１、または自身（他車両存在方向特定手段１３２）によって特定された存在エリアが、第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め後方のエリアである左斜め後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め後方の後続する車両である左斜め後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。
他車両存在方向特定手段１３２は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。他車両存在方向特定手段１３２の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
送信制御部１４は、第一車両配置情報を他車両に送信する。送信制御部１４は、通常、第一車両配置情報をパケット化して、送信する。また、送信制御部１４は、通常、第一車両配置情報を変調（エンコード）した後、送信する。また、送信制御部１４は、第一車両配置情報を送信する場合に、車両配置関係情報を用いて、送信制御を行う。送信制御とは、本実施例で述べる周波数チャネル制御（チャネル割当処理）や、後述する送信タイミング制御や、後述する転送制御や、後述するカットスルー制御などである。
また、送信制御部１４は、例えば、地図データから交差点の位置を検出し、その検出した交差点の位置と無線装置１の位置情報［ｘ１，ｙ１］とに基づいて無線装置１から交差点までの距離を演算する。そして、送信制御部１４は、例えば、その演算した距離が一定値（例えば、５０ｍ）以下であるか否かを判定し、その演算した距離が一定値以下である場合、無線装置１が搭載された車両１が周波数チャネル制御領域に入ったと判定しても良い。
次に、送信制御部１４は、検出した車両１の進行方向情報をチャネル割当手段１４１へ出力する。その後、送信制御部１４は、無線装置１が搭載された車両１の進行方向情報および位置情報［ｘ１，ｙ１］と、他の無線装置が搭載された車両の進行方向情報および位置情報［ｘ２，ｙ２］とに基づいて、車両１および他の車両の進行方向および位置によって決定された車両１と他の車両との車両配置関係情報（位置関係）を特定し、その特定した車両配置関係情報を制御信号としてチャネル割当手段１４１へ出力する。送信制御部１４は、通常、無線通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
チャネル割当手段１４１は、車両が走行する道路によって異なる周波数チャネルが割り当てられるように、一の車両の送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、一の車両の位置を基準にして３６０度の方位をｍ（ｍは２以上の整数）個の進行方向領域に分割するときのｍ個の基準方向に基づいて、一の車両の進行方向がｍ個の基準方向のいずれの基準方向から一定の範囲内に属するかを判定し、かつ第二車両配置情報を用いて、他車両の進行方向を判定し、一の車両の進行方向および他車両の進行方向から、送信周波数チャネルおよび他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル割当処理を行う。
チャネル割当手段１４１は、通常、車両配置関係情報取得部１３が取得した車両配置関係情報を用いて、チャネル割り当てを行う。チャネル割当手段１４１は、例えば、以下のようにチャネル割り当てを行う。図３は、周波数チャネルの基本割当について示した図である。基本割当状態（図３）では、真北を基準に±４５度範囲の割り当て周波数は「ｆ４」、真東を基準に±４５度範囲の割り当て周波数は「ｆ１」、真南を基準に±４５度範囲の割り当て周波数は「ｆ２」、真西を基準に±４５度範囲の割り当て周波数は「ｆ３」と決められている、とする。そして、基本割当ルールとして、ｆ２はｆ４の対向車線用、ｆ３はｆ１の対向車線用とする。
そして、以下に、東西南北に整備されていない道路において、チャネル割当手段１４１が周波数チャネルを割り当てるアルゴリズムについて説明する。図４に示す様に、道路が真北を基準に角度θの傾きがあった場合、チャネル割当手段１４１は、例えば、４つの周波数に分けて、周波数チャネルを選択する。しかしながら、交差道路は必ずしも、９０度で交差している分けではなく、鋭角で交差する道路も存在する。その場合、基本割当状態では、走行している道路は異なるが、同一の周波数を割当てしまうことになる。これを避ける方法を、図５および図６を用いて説明する。ここで、真北を中心に±４５度範囲に２つの車両が同一の周波数ｆ４を使用している場合を例に示す。チャネル割当手段１４１は、自律的に制御する際の優先順位を「（１）＞（２）＞（３）」とする、とする。ここで、（１）、（２）、（３）は、図５に示す様に、真北を０度とすると、（１）（０度〜１５度）範囲と（３４５度〜３６０度（０度））範囲、（２）（３１５度〜３４５度）範囲、（３）（１５度〜４５度）範囲である。
図５は、車両１の進行方向は（２）の範囲、車両２の進行方向は（１）の場合の例を示したものである。この場合、（１）に存在する車両２の優先順位が高いので、チャネル割当手段１４１は、車両１の使用チャネルをｆ４から、ｆ３へ変更する。
図６は、車両１の進行方向は（２）、車両２の進行方向は（３）の場合の例を示している。この場合、優先順位条件から、車両２の方の優先順位が低いことから、チャネル割当手段１４１は、車両２の使用チャネルをｆ４からｆ１へ変更する。なお、かかるチャネル割当手段１４１のチャネル制御処理（周波数の決定方法）および周波数は一例であり、これらに制限されるものではないことは言うまでもない。
送信手段１４２は、チャネル割当手段１４１が決定した周波数で、第一車両配置情報（パケット）を他車両に送信する。送信手段１４２は、例えば、ＭＭ−ＳＡ方式により、第一車両配置情報を受信する。送信手段１４２は、通常、無線通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
さらに具体的には、送信手段１４２は、チャネル割当手段１４１によって割り当てられた周波数チャネルを受け付けると、当該周波数チャネルに対して割り当てられた複数の拡散符号から干渉量が少ない拡散符号を選択する。そして、送信手段１４２は、その選択した拡散符号を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳをスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳをチャネル割当手段１４１から受け付けた周波数チャネルで他の無線装置へ送信する。なお、パケットＰＫＴ＿ＰＳは、第一車両配置情報取得部１１が生成した第一車両配置情報（パケットＰＫＴ＿ＰＳ）である。
表示部１５は、第一車両配置情報および第二車両配置情報を受け付け、当該両情報を用いて、一の車両の進行方向を含む現在位置と、他の車両の進行方向を含む現在位置とを表示する。表示部１５は、ディスプレイを含むと考えても含まないと考えても良い。
なお、図１に示す無線装置２〜１０の各々は、図２に示す無線装置１と同じ構成からなる。
図７は、拡散符号と周波数チャネルとの関係を示す図である。なお、図７における拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５および周波数チャネルｆ１〜ｆ４は、例示である。図７において、縦軸は、拡散符号を表し、横軸は、周波数チャネルを表す。１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５は、周波数チャネルｆ１〜ｆ４の各々に対して割り当てられる。
従って、各無線装置１〜１０の送信手段１４２は、例えば、チャネル割当手段１４１によって送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが割り当てられると、その割り当てられた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれか）に対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の中から干渉量が少ない拡散符号を選択し、その選択した拡散符号によってパケットＰＫＴ＿ＰＳをスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれか）で送信する。なお、ここで、拡散符号チャネル数を１５個としているが、１５個は例であり、７個などの他の数値でも良い。
また、各無線装置１〜１０の送信手段１４２は、チャネル割当手段１４１によって送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが変更されると、その変更された送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の中から干渉量が少ない拡散符号を選択し、その選択した拡散符号によってパケットＰＫＴ＿ＰＳをスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを変更後の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれか）で送信する。
更に、各無線装置１〜１０の第二車両配置情報受信部１２は、各周波数チャネルｆ１〜ｆ４に対してチャネル監視を行い、周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかの周波数チャネルｆｉ（ｉは、１〜４のいずれか）で他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信し、周波数チャネルｆｉに対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の全てを用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを逆拡散する。
送信手段１４２における干渉量の少ない拡散符号の選択方法について説明する。図８は、受信信号を拡散符号によって逆拡散して得られる評価値の演算に用いるパケット中のシンボル部の概念図である。
シンボル部は、受信されたパケットＰＫＴの任意の位置からなる。即ち、シンボル部は、各無線装置１〜１０においてパケットの送信が発生したときに各無線装置１〜１０が受信しているパケットＰＫＴの一部に相当する。例えば、各無線装置１〜１０においてパケットの送信が発生したときに各無線装置１〜１０がパケットＰＫＴの中央部を受信しているのであれば、パケットＰＫＴの中央部がシンボル部になり、各無線装置１〜１０がパケットＰＫＴの先頭部を受信しているのであれば、パケットＰＫＴの先頭部がシンボル部になり、各無線装置１〜１０がパケットＰＫＴの後部を受信しているのであれば、パケットＰＫＴの後部がシンボル部になる。つまり、パケットの送信が発生したときに各無線装置１〜１０が受信している部分がシンボル部になる。そして、シンボル部は、Ｎ（Ｎは、２以上の整数）個のシンボルからなる。
周波数チャネルｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）における受信信号を拡散符号ｋ（ｋ＝Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５）によって逆拡散して得られた値（複素数）の絶対値をＮ個のシンボルにわたって平均化した値を＜ξｋ＞ａｖ，ｆとする。Ｎ個のシンボルのうちのｓ（ｓ＝１〜Ｎ）番目のシンボルにおいて、受信信号を拡散符号ｋによって逆拡散して得られる値ξＩｋ，ｓ，ｆおよびξＱｋ，ｓ，ｆをそれぞれ次の式（１）および式（２）によって求める。
なお、式（１）において、Ｉは、周波数チャネルｆにおける受信信号の実数成分を表し、Ｑは、周波数チャネルｆにおける受信信号の虚数成分を表す。
そして、各シンボルの干渉量の大きさξｋ，ｓ，ｆを次式によって求める。
そして、干渉量の大きさξｋ，ｓ，ｆを次式によってＮ個のシンボルについて平均化し、評価値＜ξｋ＞ａｖ，ｆを求める。
従って、送信手段１４２は、チャネル割当手段１４１によって送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが割り当てられると、上述した式（１）〜式（４）を用いて、その割り当てられた送信周波数チャネルｆ（周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれか）における評価値を全ての拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５に対して演算し、その演算した１５個の評価値＜ξＣｏｄｅ１＞ａｖ，ｆ〜＜ξＣｏｄｅ１５＞ａｖ，ｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）のうち、最も小さい評価値が得られる拡散符号を干渉量が少ない拡散符号として選択する。
次に、無線装置１の動作について図９のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ９０１）第二車両配置情報受信部１２は、他車両から、第二車両配置情報を受信したか否かを判断する。第二車両配置情報を受信すればステップＳ９０２に行き、第二車両配置情報を受信しなければステップＳ９０８に行く。
（ステップＳ９０２）車両配置関係情報取得部１３は、ステップＳ９０１で受信された第二車両配置情報を用いて、周辺車両情報格納手段１３０に格納されている第二車両配置情報であり、受信された第二車両配置情報に対応する第二車両配置情報を更新する。
（ステップＳ９０３）車両配置関係情報取得部１３は、周辺車両情報格納手段１３０に格納されている第一車両配置情報を読み出す。
（ステップＳ９０４）車両配置関係情報取得部１３は、ステップＳ９０３で読み出した第一車両配置情報、およびステップＳ９０１で受信された第二車両配置情報を用いて、位置関係特定処理を行う。位置関係特定処理とは、一の車両と他車両との相対的な位置関係を特定する処理である。位置関係特定処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ９０５）車両配置関係情報取得部１３は、車両配置関係情報取得処理を行う。車両配置関係情報取得処理について、図１４のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ９０６）車両配置関係情報取得部１３は、ステップＳ９０５で取得した車両配置関係情報等を、周辺車両情報格納手段１３０に蓄積する。
（ステップＳ９０７）表示部１５は、ステップＳ９０５で取得した車両配置関係情報を出力する。
（ステップＳ９０８）送信制御部１４は、第一車両配置情報を送信するタイミングであるか否かを判断する。第一車両配置情報を送信するタイミングであればステップＳ９０９に行き、第一車両配置情報を送信するタイミングでなければステップＳ９０１に戻る。送信制御部１４は、定期的に第一車両配置情報を送信しても良いし、何らかのイベントをトリガーにして、第一車両配置情報を送信しても良い。何らかのイベントとは、例えば、ユーザがウィンカー（右または左）の上げた（指示した）こと、ブレーキを踏んだこと等の自動車の操作（特に、他車両に影響する可能性のある特定の操作）であることは好適である。また、送信するタイミングは、実施の形態２で説明する送信タイミング制御により決定されることは、さらに好適である。
（ステップＳ９０９）第一車両配置情報取得部１１は、周辺車両情報格納手段１３０から、第一車両配置情報を取得する。
（ステップＳ９１０）第一車両配置情報取得部１１は、第一車両配置情報を含む自車両情報を構成し、車両配置関係情報取得部１３は、当該自車両情報を蓄積する。
（ステップＳ９１１）チャネル割当手段１４１は、車両配置関係情報等を用いて、チャネル割当処理を行う。チャネル割当処理について、図１８のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ９１２）送信手段１４２は、ステップＳ９１４で割り当てられた周波数チャネルを用いて、第一車両配置情報を他車両に送信する。ステップＳ９０１に戻る。
なお、図９のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
次に、ステップＳ９０４の位置関係特定処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
まず、他車両存在エリア特定手段１３１は、第一車両配置情報から、一の車両（ここでは、自車両とも言う）の位置を示す位置情報（ｘ１，ｙ１）を取得する。また、他車両存在エリア特定手段１３１は、第二車両配置情報から、他車両の位置を示す位置情報（ｘ２，ｙ２）を取得する。そして、他車両存在エリア特定手段１３１は、自車両と他車両の位置の差を算出する。自車両と他車両の位置の差は、「Ｘ＝ｘ２−ｘ１」および「Ｙ＝ｙ２−ｙ１」により、算出できる（ステップＳ１００１）。なお、他車両存在エリア特定手段１３１は、上記算出式に関する情報をあらかじめ保持している、とする。
次に、他車両存在エリア特定手段１３１は、ステップＳ１００１で算出したＸ，およびＹの符号から、図１１（ａ）に従って、他車両の存在エリアの領域の角度（ｄｅｇｒｅｅ）を判断する。そして、角度に応じて、他車両の存在エリアが、図１１（ｂ）の（１）から（４）のいずれの領域であるかを判断する。つまり、例えば、まず、他車両存在エリア特定手段１３１は、「Ｘ・Ｙ（ＸとＹの積）」が正であるか、負であるかを判断する（ステップＳ１００２）。そして、正であれば（他車両の領域が（１）または（３）であれば）、ステップＳ１００３に行き、負であれば（他車両の領域が（２）または（４）であれば）、ステップＳ８１４に行く。なお、角度について、原点（自車両の位置）から北方向（上方向）が０度である、とする。
そして、次に、他車両存在エリア特定手段１３１は、「Ｘ＞＝０かつＹ＞＝０」であれば他車両の領域が（１）、「Ｘ＜０かつＹ＜０」であれば他車両の領域が（３）であると判断する（ステップＳ１００３，Ｓ８０４，Ｓ８０５）。また、他車両存在エリア特定手段１３１は、「Ｘ＞＝０かつＹ＜０」であれば他車両の領域が（２）、「Ｘ＜０かつＹ＞＝０」であれば他車両の領域が（４）であると判断する（ステップＳ８１４，Ｓ８１５，Ｓ８１６）。なお、領域（１）は数値「０」、領域（２）は数値「１」、領域（３）は数値「２」、領域（４）は数値「３」に対応する。そして、他車両存在エリア特定手段１３１は、図１０のステップＳ１００４、Ｓ１００５、Ｓ１０１５、Ｓ１０１６において、変数Ａ１に、領域を識別する数値を代入している。ここまでで、他車両存在エリア特定手段１３１は、他車両が、９０度単位のどのエリアに存在するかを絞り込んだことになる。なお、他車両存在エリア特定手段１３１が、ここまでで処理を終了した場合、他車両の存在エリアを４つのうちのいずれかであるかを決定できることとなる。
以下、さらに、他車両存在エリア特定手段１３１が、他車両の存在エリアを２４通りのうちのいずれであるかを決定するための処理の例について説明する。
他車両存在エリア特定手段１３１は、９０度（上記の（１）から（４）のいずれかのエリア）を１５度単位で区切り、さらに６エリアに分割して、他車両の存在エリアを特定する。今、他車両が０度から９０度の範囲に存在する場合について、述べる（図１０参照）。図１２に、そのアルゴリズム（考え方）を記載している。他車両存在エリア特定手段１３１は、「Ｚ＝Ｙ／Ｘ」を算出し（ＸとＹとの比（Ｚ）を算出し）、当該Ｚの値（図１２のＶａｌｕｅ）に応じて、図１２に従って、他車両の存在エリアを取得する。つまり、図１０のフローチャートのＳ１００６，Ｓ１０１７の分岐により、変数Ａ２にエリアを識別するエリア識別子「１」から「６」のいずれかが代入される。そして、他車両存在エリア特定手段１３１は、変数Ａ１およびＡ２を用いて、２４の領域のいずれかを示すエリア識別子を取得する。ここでは、他車両存在エリア特定手段１３１は、式「Ａｒｅａ＝６Ａ１＋Ａ２」に、Ａ１，Ａ２を代入することにより、エリア識別子（Ａｒｅａ）を取得する。なお、かかる処理により、他車両存在エリア特定手段１３１は、図１３に示すように、他車両の存在エリアを、２４エリアのいずれかのエリアに決定する。
なお、図１０のフローチャートにおいて、存在エリアを１５度単位に分割しているが、１０度単位等の他の角度の単位でエリア分割しても良い。また、図１０のフローチャートにおいて、まず、９０度単位にエリア分割し、その９０度の中で、１５度単位に分割し、最終的に２４エリア（３６０度）中のどのエリアかを判別している。よって、上記の例では、９０度分割、１５度分割の２段階で判別しているが、エリア数をもっと多くして、１つのエリア角度を小さくしたい場合には、３段階で判別しても良い。よって、この例で示している数値は例示であることは言うまでもない。本例において、例えば、ハードウェア上での演算を考え、第一のステップで９０度単位に分割し、第二のステップで１５度単位に絞り込んでいるが、ハードウェア実装設計で、ステップ数を増やしても良いし、減らしても良いことは言うまでもない。
次に、ステップＳ９０５の車両配置関係情報取得処理について、図１４のフローチャートを用いて説明する。
図１０の位置関係特定処理によって、他車両が存在するエリアを特定した後、他車両存在方向特定手段１３２は、自車両と他車両との進行方向が同一方向か、あるいは逆方向か、あるいはその他かを判別する（ステップＳ１４０１）。ここで、他車両存在方向特定手段１３２は、自車両の第一車両配置情報が有する進行方向情報が示す進行方向と他車両から受信した第二車両配置情報（パケット）中に含まれている進行方向情報が示す進行方向を比較して、±１５度範囲であれば、同一方向とする。また、両進行方向が１８０度±１５度範囲であれば、他車両存在方向特定手段１３２は、逆方向と判別する。他車両存在方向特定手段１３２は、「同一方向」、「逆方向」以外は、「その他」と判断する。そして、「同一方向」である場合はステップＳ１４０２に行き、「逆方向」である場合はステップＳ１４０７に行き、「その他」である場合はステップＳ１４１１に行く。なお、ここで、上記の±１５度の範囲は例であり、他の範囲（例えば、±１０度の範囲）でも良い。
次に、他車両存在方向特定手段１３２は、自車両の第一車両配置情報が有する位置情報と、他車両から受信した第二車両配置情報中に含まれている位置情報とを比較し、他車両が「前」に存在するか、「右」に存在するか、「左」に存在するか、「後」に存在するかを判断する（ステップＳ１４０２）。
そして、例えば、他車両存在方向特定手段１３２は、同一方向を走行している他車両に対しては、自車両の進行方向（１５度角度エリア）に左右１エリアずつを含めたエリア（図１５の１、２、３のエリア）に他車両が存在していれば、位置関係が「前」であり、当該他車両を前方車両と判定する（ステップＳ１４０３）。また、他車両存在方向特定手段１３２は、自車両の進行方向に１８０度を加えたエリアに更に左右１エリアずつを含めたエリア（図１５の１３、１４、１５）に存在し、進行方向が１、２、３のエリアであれば、位置関係が「後」であり、当該他車両を後方車両と判定する（ステップＳ１４０６）。また、他車両存在方向特定手段１３２は、前方、後方にも属さないエリアは、右方向エリアと左方向エリアに分割し、他車両が同一進行方向かつ右方向であれば右側並走車両（ステップＳ１４０４）、他車両が同一進行方向かつ左方向に存在するのであれば左側並走車両と判定する（ステップＳ１４０５）。
次に、他車両存在方向特定手段１３２は、逆方向を走行している他車両（対向車両）に対しては、同様に位置関係を取得し、位置関係が「前」であれば、当該他車両を接近対向車両と判定する（ステップＳ１４０８）。また、位置関係が「後」であれば、他車両存在方向特定手段１３２は、当該他車両を通過対向車両と判定する（ステップＳ１４１０）。
さらに、他車両存在方向特定手段１３２は、他車両が対向車両であり、位置関係が「前」でも「後」ででも無い場合は、左右判定は行わずに、他車両を隣接対向車両（ステップＳ１４０９）と判定する。
なお、かかる他車両存在方向特定手段１３２の判断方法は一例であることは言うまでもない。従って、他車両存在方向特定手段１３２は、図１５において、１５度ずつ、エリアを分割したが、例えば、２０度ずつでも良い。なお、他車両存在方向特定手段１３２は、他車両存在エリア特定手段１３１が取得したエリア識別子を用いて、他車両が「前」に存在するか、「右」に存在するか、「左」に存在するか、「後」に存在するかを判断することは好適である。
次に、ステップＳ９１１のチャネル割当処理について、説明する。また、以下、自車両を車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）、他車両を車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとも言うこととする。
図１６は、周波数チャネルの割当方法を説明するための図である。なお、本実施の形態においては、２つの道路が交差する場合、２つの道路は、一方の道路が南北±４５度の範囲内の方向に沿って配置され、かつ、他方の道路が東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置されている場合に限らず、２つの道路の両方が南北±４５度の範囲内の方向または東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置される。
図１６においては、道路ＲＤ１は、南北に沿って配置され、道路ＲＤ２は、東西に沿って配置されている。車両Ｃｊ（ｊは、１〜８のいずれか）が道路ＲＤ１を北方向へ走行している場合、車両Ｃｊに搭載された無線装置ｊのチャネル割当手段１４１は、第一車両配置情報取得部１１から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲内の方向に含まれていると判定し、周波数チャネルｆ４を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして無線装置ｊに割り当てる。
また、車両Ｃｊが道路ＲＤ１を南方向へ走行している場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１４１は、第一車両配置情報取得部１１から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲内の方向に含まれていると判定し、周波数チャネルｆ２を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして無線装置ｊに割り当てる。
更に、車両Ｃｊが道路ＲＤ２を東方向へ走行している場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１４１は、第一車両配置情報取得部１１から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲内の方向に含まれていると判定し、周波数チャネルｆ１を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして無線装置ｊに割り当てる。
更に、車両Ｃｊが道路ＲＤ２を西方向へ走行している場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１４１は、第一車両配置情報取得部１１から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲内の方向に含まれていると判定し、周波数チャネルｆ３を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして無線装置ｊに割り当てる。
即ち、無線装置ｊのチャネル割当手段１４１は、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲内、真南±４５度の範囲内、真東±４５度の範囲内、および真西±４５度の範囲内のいずれの範囲内に含まれるかを判定し、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲内に含まれる場合、周波数チャネルｆ４を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲内に含まれる場合、周波数チャネルｆ２を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲内に含まれる場合、周波数チャネルｆ１を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲内に含まれる場合、周波数チャネルｆ３を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。
この場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１４１は、以下の条件を満たすように周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。
（Ｃｎｄ１）周波数チャネルｆ２は、周波数チャネルｆ４が割り当てられた車線の対向車線用の周波数チャネル
（Ｃｎｄ２）周波数チャネルｆ１は、周波数チャネルｆ３が割り当てられた車線の対向車線用の周波数チャネル
なお、図１６においては、車線ＬＮ１〜ＬＮ４の各々は、１つの車線によって構成されるように図示されているが、１以上の車線でも良い。
図１６においては、周波数チャネルｆ４，ｆ２は、それぞれ、車線ＬＮ１，ＬＮ２に割り当てられており、上記の条件（Ｃｎｄ１）を満たしている。また、周波数チャネルｆ１，ｆ３は、それぞれ、車線ＬＮ３，ＬＮ４に割り当てられており、上記の条件（Ｃｎｄ２）を満たしている。
交差点によっては、道路が、必ずしも、東西南北方向に沿って存在するとは限らない。真北を向いていないが、交差する２つの道路の角度がほぼ９０度を保っている道路もあれば、交差点によっては、交差する２つの道路の角度が鋭角または鈍角である交差点もある。そのため、本来であれば、縦車線、横車線、上り車線および下り車線で周波数チャネルを分けたいところであるが、道路の設置条件によっては、同じ周波数チャネルを選択してしまう場合もあるので、上述した方法によって、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを割り当てることにした。
また、図１７は、チャネル制御の方法を、さらに説明するための図である。図１８は、ステップＳ９１１のチャネル割当処理について、説明するフローチャートである。
本実施の形態においては、基本進行方向領域ＢＲＥＧ１〜ＢＲＥＧ４を規定する。基本進行方向領域ＢＲＥＧ１は、３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ１〜ＤＲＥＧ３からなる。基本進行方向領域ＢＲＥＧ１は、真北±４５度の範囲に設けられる。分割進行方向領域ＤＲＥＧ１は、真北±１５度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ２は、真北に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ１の左側に設けられた中心角度３０度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ３は、真北に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ１の右側に設けられた中心角度３０度の範囲からなる。
基本進行方向領域ＢＲＥＧ２は、３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ４〜ＤＲＥＧ６からなる。基本進行方向領域ＢＲＥＧ２は、真南±４５度の範囲に設けられる。分割進行方向領域ＤＲＥＧ４は、真南±１５度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ５は、真南に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ４の左側に設けられた中心角度３０度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ６は、真南に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ４の右側に設けられた中心角度３０度の範囲からなる。
基本進行方向領域ＢＲＥＧ３は、３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ７〜ＤＲＥＧ９からなる。基本進行方向領域ＢＲＥＧ３は、真東±４５度の範囲に設けられる。分割進行方向領域ＤＲＥＧ７は、真東±１５度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ８は、真東に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ７の左側に設けられた中心角度３０度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ９は、真東に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ７の右側に設けられた中心角度３０度の範囲からなる。
基本進行方向領域ＢＲＥＧ４は、３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０〜ＤＲＥＧ１２からなる。基本進行方向領域ＢＲＥＧ４は、真西±４５度の範囲に設けられる。分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０は、真西±１５度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１１は、真西に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０の左側に設けられた中心角度３０度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１２は、真西に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０の右側に設けられた中心角度３０度の範囲からなる。
車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が属する進行方向領域をｘと、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域をｙとすると、ｘ，ｙは、それぞれ、１≦ｘ≦２４，１≦ｙ≦２４を満たす。以下、図１８のフローチャートを用いて、チャネル割当処理について説明する。
（ステップＳ１８０１）チャネル割当手段１４１は、車両配置関係情報取得部１３から進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ（進行方向情報）を受け付ける。なお、チャネル割当手段１４１は、車両配置関係情報取得部１３から直接に、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを受け付けても良い。
（ステップＳ１８０２）チャネル割当手段１４１は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の方向であるか否かを判定する。真北±４５度の方向であればステップＳ１８０３に行き、真北±４５度の方向でなければステップＳ１８０４に行く。
（ステップＳ１８０３）チャネル割当手段１４１は、自局に周波数チャネルｆ４を割り当てる。ステップＳ１８０９に行く。
（ステップＳ１８０４）チャネル割当手段１４１は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の方向であるか否かを判定する。真南±４５度の方向であればステップＳ１８０５に行き、真南±４５度の方向でなければステップＳ１８０６に行く。
（ステップＳ１８０５）チャネル割当手段１４１は、自局に周波数チャネルｆ２を割り当てるステップＳ１８０９に行く。
（ステップＳ１８０６）チャネル割当手段１４１は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の方向であるか否かを判定する。真東±４５度の方向であればステップＳ１８０７に行き、真東±４５度の方向でなければステップＳ１８０８に行く。
（ステップＳ１８０７）チャネル割当手段１４１は、自局に周波数チャネルｆ１を割り当てる。ステップＳ１８０９に行く。
（ステップＳ１８０８）チャネル割当手段１４１は、自局に周波数チャネルｆ３を割り当てる。
（ステップＳ１８０９）チャネル割当手段１４１は、他車両の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒが自車両の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと同一方向でもなく、逆方向でもない（その他）か否かを判断する。その他であればステップＳ１８１０に行き、その他でなければ上位処理にリターンする。なお、自車両の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆは第一車両配置情報に含まれ、他車両の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒは第二車両配置情報に含まれる。また、車両配置関係情報取得部１３が既に判断して取得した車両配置関係情報に、同一方向か逆方向かその他であるかを示す情報が含まれていても良い。
（ステップＳ１８１０）チャネル割当手段１４１は、自局に割り当てられた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが、受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ（＝他の無線装置における送信周波数チャネル）と同一であるか否かを判断する。同一であればステップＳ１８１１に行き、同一でなければ上位処理にリターンする。なお、ここで、両周波数チャネルが同一であれば、自車両は「制御対象車両」ということになる。
（ステップＳ１８１１）チャネル割当手段１４１は、自車両が属する進行方向領域をｘとし、他車両が属する進行方向領域をｙとして、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ ｍｏｄ ６）と、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ ｍｏｄ ６）とを演算する。そして、チャネル割当手段１４１は、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１４１は、余り（＝ｘ ｍｏｄ ６）が０，１であるか、２，３であるか、４，５であるかを判定する。余り（＝ｘ ｍｏｄ ６）が０，１であればステップＳ１８１３に行き、２，３であればステップＳ１８１５に行き、４，５であればステップＳ１８１４に行く。
（ステップＳ１８１２）チャネル割当手段１４１は、チャネル割当手段１４１は、余り（＝ｙ ｍｏｄ ６）が２，３であるか、０，１であるかを更に判定する。余り（＝ｙ ｍｏｄ ６）が２，３であればステップＳ１８１３に行き、０，１であればステップＳ１８１４に行く。
（ステップＳ１８１３）チャネル割当手段１４１は、自車両が基本進行方向領域ＢＲＥＧ１の中で他車両よりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ２（または基本進行方向領域ＢＲＥＧ２の中で他車両よりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ５、または基本進行方向領域ＢＲＥＧ３の中で他車両よりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ８または基本進行方向領域ＢＲＥＧ４の中で他車両よりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１１）に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを変更しない。上位処理にリターンする。
（ステップＳ１８１４）チャネル割当手段１４１は、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを変更する。より具体的には、チャネル割当手段１４１は、自己が搭載された自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲の方向へ走行している場合、他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが自車両Ｃ＿ｓｅｌｆよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ４から周波数チャネルｆ３へ変更する。また、チャネル割当手段１４１は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲の方向へ走行している場合、他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが自車両Ｃ＿ｓｅｌｆよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ４に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ１へ変更する。更に、チャネル割当手段１４１は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲の方向へ走行している場合、他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが自車両Ｃ＿ｓｅｌｆよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ７に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ４へ変更する。更に、チャネル割当手段１４１は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲の方向へ走行している場合、他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが自車両Ｃ＿ｓｅｌｆよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ３から周波数チャネルｆ２へ変更する。上位処理にリターンする。
（ステップＳ１８１５）チャネル割当手段１４１は、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを変更する。より具体的には、チャネル割当手段１４１は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲の方向へ走行している場合、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ３に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ４から周波数チャネルｆ１へ変更する。また、チャネル割当手段１４１は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲の方向へ走行している場合、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ６に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ３へ変更する。更に、チャネル割当手段１４１は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲の方向へ走行している場合、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ９に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ２へ変更する。更に、チャネル割当手段１４１は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲の方向へ走行している場合、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１２に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ３から周波数チャネルｆ４へ変更する。上位処理にリターンする。
図１９、図２０は、チャネル割当の結果を示す具体例である。図１９は、無線ネットワーク１０の概略図である。無線ネットワーク１０は、無線装置１〜８を備える。無線装置１〜８は、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ８に搭載される。そして、無線装置１〜８は、自律的に無線ネットワークを構成する。また、図２０においては、道路が東西南北に沿って配置されている場合が示されているが、道路が例えば鋭角になる交差点においても、チャネル割当処理およびチャネル制御処理を上述した方法によって行なうことができる。
道路ＲＤ１〜ＲＤ３は、南北方向に沿って配置されており、道路ＲＤ４〜ＲＤ６は、東西方向に沿って配置されている。
そして、車両Ｃ１は、交差点ＣＲ４を西方向へ走行しており、車両Ｃ２〜Ｃ４は、道路ＲＤ２を北方向へ走行しており、車両Ｃ５，Ｃ６は、道路ＲＤ２を南方向へ走行しており、車両Ｃ７は、道路ＲＤ５を西方向へ走行しており、車両Ｃ８は、道路ＲＤ６を東方向へ走行している。
従って、車両Ｃ１〜Ｃ８にそれぞれ搭載された無線装置１〜８のチャネル割当手段１４１は、上述した方法によって、それぞれ、周波数チャネルｆ３，ｆ４，ｆ４，ｆ４，ｆ２，ｆ２，ｆ３，ｆ１を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。
そして、無線装置２，４は、周波数チャネルｆ４を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置３へ送信し、無線装置５，６は、周波数チャネルｆ２を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置３へ送信し、無線装置７は、周波数チャネルｆ３を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置３へ送信する。
その結果、無線装置７における送信周波数チャネルｆ３が無線装置２，４〜６における送信周波数チャネルｆ４，ｆ２と異なるので、無線措置３の第二車両配置情報受信部１２は、無線装置７から送信周波数チャネルｆ３で送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置２，４〜６から送信周波数チャネルｆ４，ｆ２で送信された直接波が干渉波になるのを抑制して受信できる。無線装置３の第二車両配置情報受信部１２は、無線装置７からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信する受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ＝ｆ３が無線装置２，４〜６からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信する受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ＝ｆ４，ｆ２と異なるので、拡散符号を用いた逆拡散、復調処理およびデコード処理を行なうことができるからである。
その結果、車両Ｃ３のドライバーは、無線装置３の表示部１５に表示された車両Ｃ７の位置および進行方向を見て車両Ｃ７との出合い頭衝突事故を回避するための対処を行なうことができる。
図２１は、チャネル制御の例を示す図である。道路ＲＤ７は、３５度の角度で道路ＲＤ２と交差しており、道路ＲＤ８は、４０度の角度で道路ＲＤ２と交差している。
そして、車両Ｃ１は、道路ＲＤ７を真北から３５度の方向へ走行しており、車両Ｃ２〜Ｃ４は、道路ＲＤ２を北方向へ走行しており、車両Ｃ５は、道路ＲＤ７を真南から３５度の方向へ走行しており、車両Ｃ６は、道路ＲＤ２を南方向へ走行しており、車両Ｃ７は、道路ＲＤ８を真北から−４０度の方向へ走行しており、車両Ｃ８は、道路ＲＤ８を真南から−４０度の方向へ走行している。
従って、車両Ｃ１〜Ｃ８にそれぞれ搭載された無線装置１〜８のチャネル割当手段１４１は、それぞれ、周波数チャネルｆ４，ｆ４，ｆ４，ｆ４，ｆ２，ｆ２，ｆ４，ｆ２を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。
その後、第二車両配置情報受信部１２が無線装置１からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ４で受信すると、無線装置３の車両配置関係情報取得部１３は、図１０および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ３と車両Ｃ１との位置関係を「その他車両」と特定する。そして、チャネル割当手段１４１は、両車の進行方向が同一方向でも逆方向でも無く、両車が同一の周波数チャネルを利用していると判断し、「制御対象車両」と特定する。つまり、無線装置３のチャネル割当手段１４１は、チャネル制御が必要であると判定する。その後、無線装置３のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ３が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ１が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ ｍｏｄ ６）＝０および余り（＝ｙ ｍｏｄ ６）＝３を演算する。
そして、無線装置３のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ３が最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１に属するので、既に割り当てた周波数チャネルｆ４を変更せずに維持する。
一方、第二車両配置情報受信部１２が無線装置３からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ１で受信すると、無線装置１の車両配置関係情報取得部１３は、図１０および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ１と車両Ｃ３との位置関係を「その他車両」と特定する。そして、チャネル割当手段１４１は、両車の進行方向が同一方向でも逆方向でも無く、両車が同一の周波数チャネルを利用していると判断し、「制御対象車両」と特定する。そして、チャネル割当手段１４１は、チャネル制御が必要であると判定する。その後、無線装置１のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ１が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ３が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ ｍｏｄ ６）＝３および余り（＝ｙ ｍｏｄ ６）＝０を演算する。
そして、無線装置１のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ１が最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ３に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ４から周波数チャネルｆ１へ変更する。
また、第二車両配置情報受信部１２が無線装置６からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ２で受信すると、無線装置５の車両配置関係情報取得部１３は、図１０および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ５と車両Ｃ６との位置関係を「その他車両」と特定する。そして、無線装置５のチャネル割当手段１４１は、チャネル制御が必要であると判定する。その後、無線装置５のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ５が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ６が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ ｍｏｄ ６）＝３および余り（＝ｙ ｍｏｄ ６）＝０を演算する。
そして、無線装置５のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ５が最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ３に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ３へ変更する。
更に、第二車両配置情報受信部１２が無線装置３からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ１で受信すると、無線装置７の車両配置関係情報取得部１３は、図１０および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ７と車両Ｃ３との位置関係を「その他車両」と特定する。そして、無線装置７のチャネル割当手段１４１は、チャネル制御が必要であると判定する。その後、無線装置７のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ７が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ３が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ ｍｏｄ ６）＝４および余り（＝ｙ ｍｏｄ ６）＝０を演算する。
そして、無線装置７のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ７が車両Ｃ３よりも優先順位が低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ２に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ４から周波数チャネルｆ３へ変更する。
更に、第二車両配置情報受信部１２が無線装置６からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ２で受信すると、無線装置８の車両配置関係情報取得部１３は、図１０および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ８と車両Ｃ６との位置関係を「その他車両」と特定する。そして、無線装置８のチャネル割当手段１４１は、チャネル制御が必要であると判定する。その後、無線装置８のチャネル割当手段１４１は、車両Ｃ８が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ６が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ ｍｏｄ ６）＝４および余り（＝ｙ ｍｏｄ ６）＝０を演算する。
次に、無線装置８のチャネル割当手段１４1は、車両Ｃ８が車両Ｃ６よりも優先順位が低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ２に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ１へ変更する。
その後、無線装置１，５，７，８は、送信周波数チャネルｆ１，ｆ３，ｆ３，ｆ１を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信するので、無線装置３の第二車両配置情報受信部１２は、無線装置１，５，７，８からそれぞれ送信周波数チャネルｆ１，ｆ３，ｆ３，ｆ１で送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置２，４，６から送信周波数チャネルｆ４，ｆ４，ｆ２で送信された直接波が干渉波になるのを抑制して受信できる。
図２２は、無線装置の他の構成を示すブロック図である。図１に示す無線装置１〜１０は、図２２に示す無線装置１Ａからなっていてもよい。
無線装置１Ａは、図２に示す無線装置１のチャネル割当手段１４１をチャネル割当手段１４１Ａに代えたものである。また、アンテナ１Ａ１を明示した。さらに、カーナビゲーション装置２０と無線装置１Ａとの関係を示している。
チャネル割当手段１４１Ａは、例えば、各無線装置１〜８が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ８と交差点との距離が一定値以下になると、車両Ｃ１〜Ｃ８が周波数チャネル制御領域に入ったことを示す周波数チャネル制御信号ＦＣＴＬをカーナビゲーション装置２０から受ける。そして、チャネル割当手段１４１Ａは、車両配置関係情報取得部１３から進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを受け、かつ、カーナビゲーション装置２０から周波数チャネル制御信号ＦＣＴＬを受けると、上述したアルゴリズムにより、周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て、その割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを送信手段１４２へ出力する。また、チャネル割当手段１４１Ａは、車両配置関係情報取得部１３から位置関係を受け、かつ、カーナビゲーション装置２０から周波数チャネル制御信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを維持または変更する。
カーナビゲーション装置２０は、地図データを保持しており、地図データおよびＧＰＳ信号に基づいて、無線装置１Ａが搭載された車両と交差点との距離が一定値以下になると、周波数チャネル制御信号ＦＣＴＬを生成して無線装置１Ａのチャネル割当手段１４１Ａへ出力する。
このように、無線装置１Ａにおいては、チャネル割当手段１４１Ａは、カーナビゲーション装置２０と連動し、無線装置１Ａが搭載された車両が交差点に近づくと、上述した方法によって、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを維持または変更するので、送信手段１４２は、他の無線装置から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを直接波による干渉を抑制して受信できる。
従って、交差点における出合い頭衝突事故等を確実に抑制できる。
なお、上記においては、チャネル割当手段１４１は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ４を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ２を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ１を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ３を割り当てると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１４１は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ４を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ２を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ１を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ３を割り当ててもよく、一般的には、１以上の車線からなる片側車線Ａと１以上の車線からなる対向車線Ｂとからなる道路と、１以上の車線からなる片側車線Ｃと１以上の車線からなる対向車線Ｄとからなる別の道路とが交差する２つの道路において、片側車線Ａ、対向車線Ｂ、片側車線Ｃおよび対向車線Ｄを自車両が走行した場合に相互に異なる周波数チャネルが割り当てられるように送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを割り当てればよい。また、真北、真南、真東、および真西からのずれ角は、４５度に限らず、それ以外の角度であってもよい。（上記は、周波数割当の方法のバリエーションを記載しようとしています。残しておいてもよろしいでしょうか？ １０／３１の打ち合わせ時にお話させて頂いた内容とは違っております。ご確認をお願いいたします。）
なお、各道路の車線とは、一の車線に限らず、１以上の車線を含むものとする。
また、上記においては、車両配置関係情報取得部１３は、自車両の周り３６０度を４個の進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４に分割する処理１と、進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４の各々を１５度単位で区切る処理２とを行なって自車両の周り３６０度を２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４に分割すると説明したが、本実施の形態においては、処理１および処理２を行なった後に、２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４の各々を更に任意の角度で分割する処理と、その分割した各進行方向領域の各々を更に任意の角度で分割する処理とを任意の回数だけ実行し、最終的に使用する進行方向領域を規定してもよい。そして、本実施の形態においては、車両配置関係情報取得部１３は、一般的には、自車両の周り３６０度をｍ（ｍは２以上の整数）個の進行方向領域に分割する処理と、ｍ個の進行方向領域の各々をｎ（ｎは２以上の整数）個の進行方向領域に分割する処理とを少なくとも実行し、最終的に使用するｍ×ｎ個以上の進行方向領域を規定すればよい。この場合、基準方向は、ｍ個の基準方向からなるので、チャネル割当手段１４１は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆの進行方向がｍ個の基準方向のいずれの基準方向から一定の範囲内に属するかを判定して、片側車線Ａ、対向車線Ｂ、片側車線Ｃおよび対向車線Ｄを自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが走行した場合に相互に異なる周波数チャネルを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。
更に、上記においては、使用可能な周波数チャネルは、４個の周波数チャネルｆ１〜ｆ４であると説明したが、本実施の形態においては、使用可能な周波数チャネルは、２個以上の周波数チャネルであればよい。
本実施の形態においては、ＧＰＳ信号から進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出する車両配置関係情報取得部１３は、「検出手段」を構成する。
更に、本実施の形態においては、２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４は、「Ｍ（Ｍは４以上の整数）個の進行方向領域」を構成する。
次に、図２３を用いて、一の車両（車両４）が車線変更を行う場合の例について説明する。このとき、右方向であっても、最も視認の困難な右斜め後方への対応が重要となり、その対応支援のためにより細かい車両位置関係の特定が必要である。
まず、第二車両配置情報受信部１２は、他車両（車両２）から、他車両の位置情報（ｘ２，ｙ２）と進行方向情報（Ｘ２）とを含む第二車両配置情報を受信する。ここで、第二車両配置情報は、車両識別子（車両ＩＤ）、位置情報、シーケンス番号、進行方向情報を有する。また、車両２（車両ＩＤ＝ＩＤ２）の位置情報は、位置（ｘ２，ｙ２）、方位（Ｄ２）、速度（Ｖ２）を含む。方位とは、車両２が向いている方角を示す情報である。速度とは、車両２の走行速度を示す情報である。また、シーケンス番号とは、第二車両配置情報を有するパケットが生成される場合に割り当てられる生成順を示す続き番号である。なお、通常、シーケンス番号が大きい値であるほど、パケットが新しいものである。また、進行方向情報は、例えば、真北を基準（０度）として、何度方向に向いているかを示す情報であり、通常、単位は度（分などの、さらに細かい単位を含んでも良い）である。
そして、車両配置関係情報取得部１３は、第二車両配置情報受信部１２が受信した第二車両配置情報を用いて、他車両情報を構成する。つまり、車両配置関係情報取得部１３は、車両配置関係情報取得部１３は、第二車両配置情報に、当該第二車両配置情報が受信された時刻（Ｔ２）、自車両と他車両の相対距離（Ｒ２）、周波数チャネル（ｆ１）、拡散符号（Ｃ２）を加え、他車両情報を構成する。そして、車両配置関係情報取得部１３は、車両ＩＤ「ＩＤ２」に対応する他車両情報を更新する。更新対象の車両配置関係情報は、周辺車両情報格納手段１３０に格納されている。なお、時刻（Ｔ２）は、例えば、車両配置関係情報取得部１３が保持している図示しない時計から取得された情報である。相対距離（Ｒ２）は、自車両の位置情報（経度，緯度）および他車両の位置情報（経度，緯度）を用いて算出された情報である。相対距離の算出方法は公知技術である。周波数チャネル（ｆ１）は、第二車両配置情報を受信した周波数ＣＨである。拡散符号（Ｃ２）は、物理層において受信したパケットを逆拡散するために用いた拡散符号を、物理層より上の層に通知することにより取得され得る。
つまり、周辺車両情報格納手段１３０は、図２４の周辺車両情報管理表を保持している。周辺車両情報管理表は、自車両情報（「車両ＩＤ＝ＩＤ４」の情報）、および他車両情報（「車両ＩＤ＝ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３」の情報）を管理している。自車両情報、および他車両情報は、「車両ＩＤ」「時刻」「位置情報」「シーケンス番号」「進行方向」「相対距離」「使用周波数チャネル」「拡散符号」を有する。なお、図１７において、車両ＩＤ「ＩＤ２」のレコードは、上述した処理により更新されたレコードである。
「車両ＩＤ」は、例えば、定期パケットの生成元の無線装置を搭載する車両の名称や、車両に搭載された無線装置の識別子等である。「時刻」は、ここでは、定期パケットの生成元における定期パケットの生成時刻を表す。「位置情報」は、ここでは、緯度、経度、方位および速度からなる。「シーケンス番号」は、定期パケットが生成された順序を表す。従って、シーケンス番号が大きい方が新しい定期パケットであることを表す。
「進行方向」は、車両ＩＤによって特定される車両の進行方向である。「相対距離」は、自車両との相対的な距離を示す情報である。「使用周波数チャネル」は、定期パケットの生成元の無線装置が使用する周波数チャネル番号である。「拡散符号」は、定期パケットの生成元の無線装置が定期パケットの送信または転送に用いる拡散符号からなる。なお、「時刻」は、例えば、年月日時分秒（ＹＹＹＹ／ＭＭＭＭ／ＤＤＤＤ／ＨＨＨＨ／ＭＭＭＭ／ＳＳＳＳ）からなる。
次に、第一車両配置情報取得部１１は、図２４の周辺車両情報管理表から、自車両（ＩＤ４）に対応する第一車両配置情報を読み出す。
次に、車両配置関係情報取得部１３は、「車両ＩＤ＝ＩＤ２」に対応する第二車両配置情報を、図２４の周辺車両情報管理表から、読み出す。
そして、車両配置関係情報取得部１３は、第一車両配置情報、および第二車両配置情報を用いて、以下のように、位置関係特定処理を行う。
まず、他車両存在エリア特定手段１３１は、第一車両配置情報から、一の車両（ここでは、自車両とも言う）の位置を示す位置情報（ｘ４，ｙ４）を取得する。また、他車両存在エリア特定手段１３１は、第二車両配置情報から、他車両の位置を示す位置情報（ｘ２，ｙ２）を取得する。
そして、他車両存在エリア特定手段１３１は、自車両と他車両の位置の差「Ｘ＝ｘ２−ｘ４」「Ｙ＝ｙ２−ｙ４」を算出する。
次に、他車両存在エリア特定手段１３１は、算出したＸ，およびＹの符号から、図９（ａ）に従って、他車両の存在エリアの領域の角度（ｄｅｇｒｅｅ）を判断する。ここで、他車両存在エリア特定手段１３１は、他車両（車両４）の領域を（２）「９０〜１８０度」であると判断した、とする。
次に、他車両存在方向特定手段１３２は、自車両の第一車両配置情報が有する進行方向情報（Ｘ４）が示す進行方向と他車両から受信した第二車両配置情報（パケット）中に含まれている進行方向情報（Ｘ２）が示す進行方向を比較して、±１５度範囲であるので、自車両と他車両の進行方向は同一方向と、判断する。
次に、他車両存在方向特定手段１３２は、自車両の第一車両配置情報が有する位置情報（ｘ４，ｙ４）と、他車両から受信した第二車両配置情報中に含まれている位置情報（ｘ２，ｙ２）とを比較する。そして、右斜め前方、右方向、右斜め後方のいずれかのうち、他車両存在方向特定手段１３２は、他車両（車両４）の領域を「右斜め後方」と判断した、とする。この判断方法は、上述した判断方法の数値（角度）を変更すれば可能であるので、詳細な説明を省略する（図１６参照）。そして、他車両存在方向特定手段１３２は、両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、他車両の存在エリアが、第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め前方のエリアであるので、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め前方の先行する車両であることを示す右斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する。なお、他車両の存在エリアが右斜め前方エリアであることを取得する処理は、他車両存在エリア特定手段１３１が行っても良い。
次に、表示部１５は、取得された車両配置関係情報「右斜め前方車両」を表示する。表示とは、例えば、右斜め後方に他車両が存在する旨の表示である。なお、表示に代えて、図示しない音出力手段により、例えば、自車両の運転者への注意喚起（右斜め後方に他車両が存在することを知らせる音（ブザー音など）の出力など）を行っても良い。
次に、チャネル割当手段１４１は、例えば、車線２に割り当てられた周波数ｆ３を取得する。そして、周波数ｆ３は、他車両の送信周波数ｆ１とは異なるので、送信手段１４２は、周波数チャネルｆ３を用いて、第一車両配置情報を他車両に送信する。
次に、自車両の運転者は、右にウィンカーを出して、車線変更しようとする、とする。すると、「右斜め後方」の存在する車両ＩＤ「ＩＤ２」の車両を検知されているので、自車両の運転者への注意喚起（右斜め後方に他車両が存在する旨の表示、右斜め後方に他車両が存在することを知らせる音（ブザー音など）の出力など）が行われる。
以上の処理により、車線変更時の事故防止を図ることができる。また、本具体例において、右方向エリアを３エリア「右斜め前方エリア」、「右方向エリア」、「右斜め後方エリア」にさらに詳細に分割し、左方向エリアを３エリア「左斜め前方エリア」、「左方向エリア」、「左斜め後方エリア」に分割した。かかる処理により、より細かい制御が可能となった。
次に、図２５を用いて、二輪車の左折巻き込み防止のアプリケーションの例を説明する。かかる場合には、後続車両という情報だけでなく、横方向走行（並走）という情報も必要になってくる。
まず、第二車両配置情報受信部１２は、他車両（二輪車［車両ＩＤ＝ＩＤ３］）から、他車両の位置情報（ｘ３，ｙ３）と進行方向情報（Ｘ３）とを含む第二車両配置情報を受信する、とする。ここで、第二車両配置情報は、車両識別子（車両ＩＤ）、位置情報、シーケンス番号、進行方向情報を有する。また、車両３（車両ＩＤ＝ＩＤ３）の位置情報は、位置（ｘ３，ｙ３）、方位（Ｄ３）、速度（Ｖ３）を含む。
そして、車両配置関係情報取得部１３は、第二車両配置情報受信部１２が受信した第二車両配置情報を用いて、他車両情報を構成する。つまり、車両配置関係情報取得部１３は、第二車両配置情報に、当該第二車両配置情報が受信された時刻（Ｔ３）、自車両と他車両の相対距離（Ｒ３）、周波数チャネル（ｆ３）、拡散符号（Ｃ３）を加え、他車両情報を構成する。そして、車両配置関係情報取得部１３は、図２４の周辺車両情報管理表の他車両情報であり、車両ＩＤ「ＩＤ３」に対応する他車両情報を更新する。更新対象の車両配置関係情報は、周辺車両情報格納手段１３０に格納されている。なお、時刻（Ｔ３）は、例えば、車両配置関係情報取得部１３が保持している図示しない時計から取得された情報である。
次に、第一車両配置情報取得部１１は、図２４の周辺車両情報管理表から、自車両（ＩＤ４）に対応する第一車両配置情報を読み出す。
次に、車両配置関係情報取得部１３は、「車両ＩＤ＝ＩＤ３」に対応する第二車両配置情報を、図２４の周辺車両情報管理表から、読み出す。
そして、車両配置関係情報取得部１３は、第一車両配置情報、および第二車両配置情報を用いて、以下のように、位置関係特定処理を行う。
まず、他車両存在エリア特定手段１３１は、第一車両配置情報から、一の車両（ここでは、自車両とも言う）の位置を示す位置情報（ｘ３，ｙ３）を取得する。また、他車両存在エリア特定手段１３１は、第二車両配置情報から、他車両の位置を示す位置情報（ｘ２，ｙ２）を取得する。
そして、他車両存在エリア特定手段１３１は、自車両と他車両の位置の差「Ｘ＝ｘ４−ｘ３」「Ｙ＝ｙ４−ｙ３」を算出する。
次に、他車両存在エリア特定手段１３１は、算出したＸ，およびＹの符号から、図１１（ａ）に従って、他車両の存在エリアの領域の角度（ｄｅｇｒｅｅ）を判断する。ここで、他車両存在エリア特定手段１３１は、他車両（車両３）の領域を（４）「２７０〜３６０度」であると判断した、とする。
次に、他車両存在方向特定手段１３２は、自車両の第一車両配置情報が有する進行方向情報（Ｘ４）が示す進行方向と他車両から受信した第二車両配置情報（パケット）中に含まれている進行方向情報（Ｘ３）が示す進行方向を比較して、±１５度範囲であるので、同一方向と、判断する。
次に、他車両存在方向特定手段１３２は、自車両の第一車両配置情報が有する位置情報（ｘ４，ｙ４）と、他車両から受信した第二車両配置情報中に含まれている位置情報（ｘ３，ｙ３）とを比較する。そして、左斜め前方、左方向、左斜め後方のいずれかのうち、他車両存在方向特定手段１３２は、他車両（車両４）の領域を「左斜め後方」と判断した、とする。この判断方法は、上述した判断方法の数値（角度）を変更すれば可能であるので、詳細な説明を省略する（図２４参照）。そして、他車両存在方向特定手段１３２は、両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、他車両の存在エリアが、第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め後方のエリアであるので、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め後方の車両であることを示す左側並走車両（特に、後方）であることを示す車両配置関係情報を取得する。なお、他車両の存在エリアが左斜め後方エリアであることを取得する処理は、他車両存在エリア特定手段１３１が行っても良い。
次に、表示部１５は、取得した車両配置関係情報「左側並走車両（特に、後方）」を表示する。ここでの表示は、例えば、自車両の運転者への注意喚起（左側の後方に並走する他車両が存在する旨の表示）である。また、図示しない音出力手段が、左側の後方に並走する他車両が存在することを知らせる音（ブザー音など）の出力などを行っても良い。
次に、チャネル割当手段１４１は、例えば、車線２に割り当てられた周波数ｆ３を取得する。そして、周波数ｆ３は、他車両の送信周波数ｆ１とは異なるので、送信手段１４２は、周波数チャネルｆ３を用いて、第一車両配置情報を他車両に送信する。
次に、自車両の運転者は、左にウィンカーを出して、左折しようとする、とする。すると、「左斜め後方」の存在する車両ＩＤ「ＩＤ３」の車両を検知されているので、表示部１５等は、自車両の運転者への注意喚起（左斜め後方に他車両が存在する旨の表示等）を行う。
以上の処理により、二輪車等の左折巻き込みの防止を図ることができる。また、本具体例において、右方向エリアを３エリア「右斜め前方エリア」、「右方向エリア」、「右斜め後方エリア」にさらに詳細に分割し、左方向エリアを３エリア「左斜め前方エリア」、「左方向エリア」、「左斜め後方エリア」に分割した。かかる処理により、より細かい制御が可能となった。
以上、本実施の形態によれば、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、効果的な送信制御が可能となる。具体的には、本実施の形態によれば、一の車両に対応する他車両の相対的な位置の情報を適切に取得でき、効果的な送信チャネル制御が可能となる。
さらに具体的には、本実施の形態によれば、移動体に搭載された無線装置は、１以上の車線からなる片側車線Ａと１以上の車線からなる対向車線Ｂとからなる道路と、１個以上の車線からなる片側車線Ｃと１以上の車線からなる対向車線Ｄとからなる別の道路とが交差する２つの道路において、片側車線Ａ、対向車線Ｂ、片側車線Ｃおよび対向車線Ｄを移動体が走行した場合に、相互に異なる周波数チャネルになるように送信周波数チャネルを割り当て、その割り当てた送信周波数チャネルを用いて位置情報を含むパケットを送信できる。また、移動体に搭載された無線装置は、自己の送信周波数チャネルと他の無線装置がパケットの送信に用いる他の周波数チャネルとの間で周波数チャネルの制御が必要であるとき、自己の送信周波数チャネルと他の周波数チャネルとが相互に異なる周波数チャネルになるように自己の送信周波数チャネルを維持または変更できる。従って、本無線装置は、直接波による干渉を抑制して所望波を受信できる。
また、本実施の形態によれば、一の車両に対応する他車両の位置を、適切に取得できる。その結果、右折事故、出会い頭事故、歩行者事故、正面衝突事故、追突事故、左折事故、車線変更に伴う衝突事故などの防止を適切に図ることができる。
なお、本実施の形態の具体例によれば、パケットにより、情報を送受信した。しかし、通信形態は問わないことは言うまでもない。かかることは他の実施の形態においても同様である。
また、本実施の形態によれば、チャネル割当処理は、無線装置が自律的に行った。しかし、複数の車両の車両配置情報を保持した、いわゆるサーバ装置等がチャネル割当処理を行っても良い。かかることは他の実施の形態においても同様である。
また、本実施の形態において説明した他車両の位置を取得した結果の情報である車両配置関係情報の利用方法は問わない。つまり、車両配置関係情報を利用して、第一車両配置情報の送信制御（周波数チャネル制御など）を行っても良いし、他車両の位置を単に、一の車両のディスプレイに出力するだけでも良いし、注意喚起のために音（ブザー音など）を出力しても良いし、各種の事故防止のために自動車を自動制御するなどしても良い。かかる場合の車両配置関係情報の取得方法は以下のような方法である。つまり、第一車両配置情報取得部、第二車両配置情報受信部、および車両配置関係情報取得部により実現される車両配置関係情報の取得方法であって、前記第一車両配置情報取得部により、一の車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第一車両配置情報を取得する第一車両配置情報取得ステップと、前記第二車両配置情報受信部により、前記一の車両とは異なる他車両に設置された他の無線通信装置から、前記他車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第二車両配置情報を受信する第二車両配置情報受信ステップと、前記車両配置関係情報取得部により、前記第一車両配置情報と前記第二車両配置情報とを用いて、前記他車両の前記一の車両に対する相対的な位置関係を含む情報である車両配置関係情報を取得する車両配置関係情報取得ステップとを具備する車両配置関係情報の取得方法である。
上記方法において、車両配置関係情報取得ステップは、前記第一車両配置情報が有する一の車両の位置情報が示す位置を原点とし、全方位を、予め決められた角度を有する２以上のエリアに分割し、前記第一車両配置情報が有する位置情報と前記第二車両配置情報が有する位置情報に基づいて、他車両が存在するエリアである存在エリアを特定し、当該存在エリアを識別するエリア識別子を有する車両配置関係情報を取得する他車両存在エリア特定サブステップを具備することは好適である。
上記方法において、車両配置関係情報取得ステップは、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報、および前記エリア識別子を用いて、前記一の車両と前記他車両との車両配置関係を示す車両配置関係情報を取得する他車両存在方向特定サブステップをさらに具備することは好適である。
上記方法において、前記他車両存在方向特定サブステップは、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか否かを判断し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、一の車両の進行方向に一致するエリアまたは、当該エリアに対して所定の角度の範囲にある１以上のエリアである周辺規定エリア群である前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して前方の先行する車両である前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアに対して１８０度分ずらしたエリア群である後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して後方の後続する車両である後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無く、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置に対して右方向のエリアである右方向エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右側を並走する車両である右側並走車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無く、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置に対して左方向のエリアである左方向エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して左側を並走する車両である左側並走車両であることを示す車両配置関係情報を取得することは好適である。
上記方法において、他車両存在方向特定サブステップは、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか、逆方向であるか、いずれでもないかを判断し、前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、一の車両の進行方向に一致するエリアまたは、当該エリアに対して所定の角度の範囲にある１以上のエリアである周辺規定エリア群である前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して接近している対向車両である接近対向車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアに対して１８０度分ずらしたエリア群である後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して通過した対向車両である通過対向車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無い場合に、当該他車両が前記一の車両に対して隣接対応車両であることを示す車両配置関係情報を取得することは好適である。
上記方法において、他車両存在方向特定サブステップは、前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか否かを判断し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め前方のエリアである右斜め前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め前方の先行する車両である右斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め後方のエリアである右斜め後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め後方の後続する車両である右斜め後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め前方のエリアである左斜め前方エリアであるに、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め前方の先行する車両である左斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め後方のエリアである左斜め後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め後方の後続する車両である左斜め後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得することは好適である。
さらに、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。
（実施の形態２）
本実施の形態では、車車間通信において、一の車両に対する他車両の相対的な位置情報を含む車両配置関係情報を取得し、当該車両配置関係情報を用いて、第一車両配置情報の送信制御をする無線装置等について説明する。特に、本実施の形態において説明する送信制御は、第一車両配置情報の送信タイミング制御である。
本実施の形態における無線ネットワークの概略図は、図１である。図２６は、本実施の形態における無線装置２のブロック図である。
無線装置２は、第一車両配置情報取得部１１、第二車両配置情報受信部１２、車両配置関係情報取得部１３、送信制御部２４、表示部１５を具備する。
送信制御部２４は、チャネル割当手段１４１、送信タイミング決定手段２４１、転送判断手段２４２、送信手段２４３を具備する。
送信タイミング決定手段２４１は、直近の前方車両に搭載された無線装置から送信された第二車両配置情報が生成されたタイミングまたは第二車両配置情報を受信したタイミングから、予め決められた時間経過後のタイミングを、第一車両配置情報を送信するタイミングとして決定する。直近の前方車両とは、最も近い前方の車両であり、走行方向が同一の車両であることが好適である。
さらに詳細には、車両配置情報の生成および送信完了に要する時間であるホップ通信時間をＴｔｒとした場合、送信タイミング決定手段２４１は、直近の前方車両に搭載された無線装置から送信された第二車両配置情報が生成されたタイミングまたは受信したタイミングから、３Ｔｔｒの時間経過後のタイミングを、第一車両配置情報を送信するタイミングとして決定する。
また、送信タイミング決定手段２４１は、他の車両に搭載された無線装置から受信された第二車両配置情報を直ちに転送するように、第二車両配置情報を送信するタイミングを決定することは好適である。ここでの決定とは、単に、直ちに転送する処理に移行することも含む。つまり、送信モジュールの呼び出し等の処理でも良い。かかる決定とは、陽に、タイミングに関する情報を取得しなくても良く、結果として、第二車両配置情報を直ちに転送すれば良い。
送信タイミング決定手段２４１は、通常、無線通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
転送判断手段２４２は、第一車両配置情報および第二車両配置情報を用いて、第二車両配置情報を転送するか否かを判断する。さらに具体的には、転送判断手段２４２は、第一車両配置情報が有する進行方向情報、第二車両配置情報が有する進行方向情報から、一の車両と他の車両とが同一方向を走行しているか否かを判断し、両車両が同一方向を走行している場合に、第二車両配置情報を転送すると判断し、両車両が同一方向を走行していない場合に、第二車両配置情報を転送しないと判断することは好適である。かかる転送制御を、エリアベース方式（特に、第一のエリアベース方式）という。
また、転送判断手段２４２は、第一車両配置情報が有する位置情報、第二車両配置情報が有する位置情報から、一の車両と他の車両との位置関係を取得し、当該位置関係が予め決められた条件を満たす場合に、第二車両配置情報を転送すると判断し、当該位置関係が予め決められた条件を満さない場合に、第二車両配置情報を転送しないと判断する。位置関係とは、距離だけでも良いし、前、後ろなどの位置の関係などでも良い。また、予め決められた条件とは、例えば、１００ｍ以内、特に、前方１００ｍ以内等である。かかる転送制御を、エリアベース方式（特に、第二のエリアベース方式）という。
また、転送判断手段２４２は、第二車両配置情報が有する第二車両配置情報識別子を用いて、既に転送した第二車両配置情報であるか否かを判断し、既に転送した第二車両配置情報でなければ、第二車両配置情報を転送すると判断し、既に転送した第二車両配置情報であれば、第二車両配置情報を転送しないと判断することは好適である。第二車両配置情報識別子とは、例えば、車両ＩＤとパケットのシーケンス番号である。また、既に転送した第二車両配置情報を受信するのは、複数の他の車両から、同一の第二車両配置情報を受信する場合があるためである。また、かかる判断を行うために、既に転送した第二車両配置情報の第二車両配置情報識別子を、少なくとも一時蓄積されている、とする。第二車両配置情報識別子を蓄積する処理は、例えば、送信手段２４３が行う。かかる転送制御を、重複パケットの破棄処理という。
転送判断手段２４２は、第二車両配置情報が有する時刻情報を用いて、第二車両配置情報が予め決められた時間より前に生成または送信されたか否かを判断し、第二車両配置情報が予め決められた時間より後に生成または送信されている場合に、第二車両配置情報を転送すると判断し、予め決められた時間より前に生成または送信されている場合に、第二車両配置情報を転送しないと判断する。ここで、時刻情報とは、例えば、生成時刻または送信時刻に関する情報である。また、「時間より後」とは、新しい情報は転送する趣旨である。「時間より前」とは、古い情報は転送しない趣旨である。「時間より後」「時間より後」は、当該時間を含んでも含まなくても良い。時刻情報とは、例えば、いわゆるＴＴＬでも良い。転送判断手段２４２は、第二車両配置情報が有する時刻情報と、図示しない時計から取得した現在時刻により、第二車両配置情報が生成または送信されてから経過した時間を取得する。そして、当該時間と、予め決められた時間とを比較し、転送するか転送しないかを判断する。なお、予め決められた時間は、概ね１００ｍｓが好適である。転送判断手段２４２は、古い情報は転送せず、新しい情報は転送する。かかる転送制御を、古いパケットの破棄処理という。
転送判断手段２４２は、上記の第一、第二のエリアベース方式、重複パケットの破棄処理、パケットの破棄処理等の制御処理のうち、一以上の処理を組み合わせて実行することが好適である。
送信手段２４３は、送信タイミング決定手段２４１が決定したタイミングで、第一車両配置情報を送信する。また、送信手段２４３は、他の車両に搭載された無線装置から受信された第二車両配置情報を直ちに転送する。また、送信手段２４３は、第一車両配置情報を、第二車両配置情報に優先して送信する。送信手段２４３は、転送判断手段２４２が転送すると判断した第二車両配置情報を転送する。送信手段２４３は、チャネル割当手段１４１により決定された周波数チャネルを用いて、第一車両配置情報を送信する。送信手段２４３は、通常、パケットの生成処理、パケットの送信処理が含まれる。
第一車両配置情報は、パケット化されて送信される場合、定期パケットとも言う。また、第二車両配置情報は、パケット化されて送信される場合、転送パケット（他の無線装置の定期パケットでもある）とも言う。かかることは、他の実施の形態においても同様である。送信手段２４３は、通常、無線通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
次に、無線装置２の動作について、図２７のフローチャートを用いて説明する。図２７のフローチャートにおいて、図９のフローチャートと同一のステップについて、説明を省略する。
（ステップＳ２７０１）転送判断手段２４２は、受信された第二車両配置情報を、他の車両に転送するか否かを判断する。かかる転送判断処理について、図２８のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ２７０２）送信手段２４３は、ステップＳ２７０１における判断結果が、第二車両配置情報を転送するとの判断結果である場合ステップＳ２７０３に行き、転送しないとの判断結果である場合ステップＳ９０１に戻る。
（ステップＳ２７０３）送信手段２４３は、転送する第二車両配置情報を構成する。なお、この構成とは、転送パケットの送信元に、無線装置２自身の識別子を付与し、ＴＴＬを１減じるなどの処理を行うことである。
（ステップＳ２７０４）送信手段２４３は、ステップＳ２７０３で構成した第二車両配置情報を送信する（転送する）。ステップＳ９０１に戻る。
（ステップＳ２７０５）送信タイミング決定手段２４１は、第一車両配置情報の送信タイミングであるか否かを判断する。かかる送信タイミング判断処理について、図２９のフローチャートを用いて説明する。
なお、図２７のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
また、図２７のフローチャートのステップＳ２７０４において、第二車両配置情報を転送する前に、送信すべき第一車両配置情報が存在するか否か（第一車両配置情報を一時格納するバッファに第一車両配置情報が存在するか否か）を判断し、送信すべき第一車両配置情報が存在すれば、当該第一車両配置情報を送信してから、第二車両配置情報を転送することは好適である。つまり、第一車両配置情報の送信は、第二車両配置情報の転送より優先することは好適である。
次に、ステップＳ２７０１の転送判断処理について、図２８のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ２８０１）転送判断手段２４２は、自車両と他車両の進行方向情報を取得する。つまり、転送判断手段２４２は、第一車両配置情報から自車両の進行方向情報を取得し、第二車両配置情報から他車両の進行方向情報を取得する。
（ステップＳ２８０２）転送判断手段２４２は、ステップＳ２８０１で取得した自車両と他車両の進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか否かを判断する。両車両の進行方向が同一方向であればステップＳ２８０３に行き、両車両の進行方向が同一方向でなければステップＳ２８１０に行く。なお、本ステップの処理は、第一のエリアベース方式である。
（ステップＳ２８０３）転送判断手段２４２は、自車両と他車両の位置情報を取得する。つまり、転送判断手段２４２は、第一車両配置情報から自車両の位置情報を取得し、第二車両配置情報から他車両の位置情報を取得する。
（ステップＳ２８０４）転送判断手段２４２は、両車両の位置情報が所定の関係を満たすか否かを判断する。具体的には、例えば、転送判断手段２４２は、両車両の位置情報から、他車両が自車両の前方に位置し、かつ、所定の距離以内（または所定の距離より近い）であるか否かを判断する。なお、所定の距離は、例えば、「１００ｍ」である。そして、両車両の位置情報が所定の関係を満たす場合はステップＳ２８０５に行き、両車両の位置情報が所定の関係を満たさない場合はステップＳ２８１０に行く。なお、本ステップの処理は、第二のエリアベース方式である。
（ステップＳ２８０５）転送判断手段２４２は、第二車両配置情報識別子を取得する。
（ステップＳ２８０６）転送判断手段２４２は、ステップＳ２８０５で取得した第二車両配置情報識別子から、当該第二車両配置情報識別子で識別される第二車両配置情報を、既に転送したか否かを判断する。つまり、転送判断手段２４２は、例えば、格納されている１以上の第二車両配置情報識別子（既に転送した第二車両配置情報を識別する第二車両配置情報識別子）の中に、ステップＳ２８０５で取得した第二車両配置情報識別子が含まれるか否かを判断する。転送判断手段２４２は、含まれる場合は既に転送したと判断し、含まれない場合は転送していないと判断する。そして、既に転送していればステップＳ２８１０に行き、転送していなければステップＳ２８０７に行く。なお、本ステップの処理は、重複パケットの破棄処理である。
（ステップＳ２８０７）転送判断手段２４２は、第二車両配置情報の時刻情報（通常、第二車両配置情報が生成された時刻）と、現在時刻を取得する。
（ステップＳ２８０８）転送判断手段２４２は、ステップＳ２８０７で取得した時刻情報と現在時刻から、時刻情報が示す時刻から、予め決められた時間が経過しているか否かを判断する。予め決められた時間が経過していればステップＳ２８１０に行き、経過していなければステップＳ２８０９に行く。なお、本ステップの処理は、古いパケットの破棄処理である。
（ステップＳ２８０９）転送判断手段２４２は、変数「判断結果」に「転送する（例えば、値「１」」を代入する。上位処理にリターンする。
（ステップＳ２８１０）転送判断手段２４２は、変数「判断結果」に「転送しない（例えば、値「０」」を代入する。上位処理にリターンする。
次に、ステップＳ２７０５の送信タイミング判断処理について、図２９のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ２９０１）送信タイミング決定手段２４１は、周辺車両情報格納手段１３０の自車両情報および１以上の他車両情報から、直近の前方車両（同一方向を走行しており、最も近い前方の車両）を決定し、当該車両の第二車両配置情報を、周辺車両情報格納手段１３０から取得する。
（ステップＳ２９０２）送信タイミング決定手段２４１は、ステップＳ２９０１で取得した第二車両配置情報の時刻情報と、現在時刻を取得する。
（ステップＳ２９０３）送信タイミング決定手段２４１は、ステップＳ２９０２で取得した時刻情報と現在時刻から、時刻情報が示す時刻から所定の時間経過しているか否かを判断する。所定の時間とは、好適には、ホップ通信時間をＴｔｒとした場合、３Ｔｔｒの時間である。上位処理にリターンする。
以上のように、無線装置は、直近の前方車両の無線装置における第二車両配置情報（定期パケット）の生成および送信のタイミングＴｆから３Ｔｔｒだけ経過したタイミングＴｓにおいて第一車両配置情報（定期パケット）を周期的に生成して送信するとともに、後方の無線装置から第二車両配置情報（定期パケット）を受信すると、転送条件が成立する場合に、その受信した第二車両配置情報（定期パケット）を直ぐに転送する。
以下、本実施の形態における無線装置２の具体的な動作について説明する。無線装置２を具備する無線ネットワークシステム１００の概念図は図３０である。無線ネットワーク１００は、無線装置１〜２１を備える。無線装置１〜２１は、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ２１に搭載される。そして、ここでは、無線装置１〜２１は、自律的に無線ネットワークを構築する。
車両Ｃ１〜Ｃ６は、交差点ＣＲへ向かって道路ＲＤ１の左側車線を走行しており、車両Ｃ７は、交差点ＣＲを通過しようとしており、車両Ｃ８〜Ｃ１２は、交差点ＣＲから遠ざかる方向へ道路ＲＤ１の左側車線を走行しており、車両Ｃ１３〜Ｃ１５は、交差点ＣＲへ向かって道路ＲＤ１の右側車線を走行しており、車両Ｃ１６〜Ｃ１９は、交差点ＣＲから遠ざかる方向へ道路ＲＤ１の右側車線を走行している。また、車両Ｃ２０は、道路ＲＤ２から道路ＲＤ１へ入ろうとして交差点ＣＲの手前を走行しており、車両Ｃ２１は、交差点ＣＲへ向かって道路ＲＤ２の左側車線を走行している。このような場合、車両Ｃ１〜Ｃ２１は、出会い頭衝突事故および右折時事故等の交通事故を起こす可能性がある。
例えば、車両Ｃ５，Ｃ６が交差点を直進し、車両Ｃ１５が交差点を右折しようとした場合、車両Ｃ１５は、車両Ｃ５，Ｃ６と右折時事故を起こす可能性がある。また、車両Ｃ２０が交差点を左折しようとした場合、車両Ｃ２０は、車両Ｃ５，Ｃ６と出会い頭衝突事故を起こす可能性がある。
このような右折時事故および出会い頭衝突事故を防止するためには、優先車両である車両Ｃ１〜Ｃ６の位置情報を非優先車両である車両Ｃ１５，Ｃ２０へ知らせる必要がある。
そこで、以下においては、自己干渉および遠近問題を抑制し、かつ、優先車両の位置情報を非優先車両に確実に伝達する方法について説明する。
第二車両配置情報受信部１２は、定期パケットを受信し、当該定期パケットを、図示しない受信バッファへ格納する。そして、当該定期パケットと、周波数ｆｒおよび拡散符号ＣＫが車両配置関係情報取得部１３へ出力される。
車両配置関係情報取得部１３は、第二車両配置情報受信部１２から周波数ｆｒおよび拡散符号ＣＫを受け付け、受信バッファから定期パケットを受け付ける。そして、車両配置関係情報取得部１３は、定期パケットに含まれる車両ＩＤ、タイムスタンプ、位置情報、シーケンス番号および進行方向を抽出し、その抽出した車両ＩＤ、タイムスタンプ、位置情報、シーケンス番号および進行方向と、拡散符号ＣＫと、周波数ｆｒとを用いて、周辺車両情報格納手段１３０の周辺車両情報管理表を作成または更新する。その後、車両配置関係情報取得部１３は、定期パケットを送信制御部２４へ出力する。なお、周辺車両情報管理表は、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の周辺に存在する車両に関する情報（他車両情報、または周辺車両情報と言う。）を格納している。また、周辺車両情報管理表は、通常、自車両情報を含む。
送信制御部２４は、車両配置関係情報取得部１３から定期パケットを受け付ける。そして、送信制御部２４の転送判断手段２４２は、定期パケットに基づいて、上述した方法によって、当該定期パケットを転送すべきか否かを判定する。
転送判断手段２４２は、定期パケットを転送すべきと判定した場合、定期パケットを図示しない第一の送信バッファへ格納し、定期パケットを転送すべきでないと判定したとき、定期パケットを破棄する。
そして、送信制御部２４の送信タイミング決定手段２４１は、周辺車両情報管理表および図示しないタイマ（時計でも良い）を参照して、上述した方法によって、定期パケット（第一車両配置情報）を生成すべきタイミングを決定する。そして、送信タイミング決定手段２４１は、その決定したタイミングで定期パケットを周期的に生成するように送信手段２４３を制御する。この場合、送信タイミング決定手段２４１は、３×Ｔｔｒの周期で定期パケットを生成するように送信手段２４３を制御する。なお、第一車両配置情報の送信周期は、例えば、１００ミリ秒に設定される。
また、送信制御部２４のチャネル割当手段１４１は、実施の形態１で説明した周波数チャネルの制御方法によって、無線装置１が定期パケットの送信に使用すべき周波数ｆｔ（ｆ１〜ｆ４のいずれか）を決定する。
そして、チャネル割当手段１４１は、その決定した周波数ｆｔを送信手段２４３へ出力する。そして、送信手段２４３は、周辺車両情報管理表を参照して、定期パケットの送信および転送に使用すべき拡散符号を決定する。
なお、図示しないタイマは、第一車両配置情報取得部１１を構成するＧＰＳ受信装置がＧＰＳ信号を取得した時刻を受け付け、その受け付けた時刻に同期して時間を計測することが好適である。
ＧＰＳ受信装置は、ＧＰＳ衛星から車両Ｃ１のＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号に含まれる時刻をタイマへ出力し、ＧＰＳ信号を第一車両配置情報取得部１１へ出力する。
第一車両配置情報取得部１１は、ＧＰＳ受信装置から受けたＧＰＳ信号に含まれる経度および緯度を公知の方法によって、ｘ−ｙ座標からなる位置情報に変換する。そして、第一車両配置情報取得部１１は、送信タイミング決定手段２４１から定期パケットを生成すべき時刻を受けると、その時刻と、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の識別情報（車両ＩＤ）と、車両Ｃ１のＧＰＳ信号とを含む定期パケットを生成し、その生成した定期パケットを図示しない第二の送信バッファへ格納する。また、第一車両配置情報取得部１１は、定期パケット（第一車両配置情報）を、車両配置関係情報取得部１３に渡す。そして、車両配置関係情報取得部１３は、当該第一車両配置情報を含む自車両情報を周辺車両情報管理表に格納する。
また、第一の送信バッファは、転送判断手段２４２が転送すると判断した定期パケットを格納しており、当該定期パケットは送信手段２４３へ順次出力される。
また、第二の送信バッファは、第一車両配置情報取得部１１から受け付けた（車両配置関係情報取得部１３経由でも良い）定期パケットを格納しており、当該定期パケットは送信手段２４３へ順次出力される。
送信手段２４３は、第二の送信バッファの定期パケットを決定した拡散符号によってスペクトル拡散し、その拡散後の定期パケットをチャネル割当手段１４１から受け付けた周波数ｆｔで変調して送信する。また、送信手段２４３は、第一の送信バッファから受けた定期パケットを決定した拡散符号によってスペクトル拡散し、その拡散後の定期パケットを第二車両配置情報が有する周波数ｆｒによって変調して転送する。
なお、ここで、第二の送信バッファは、第一の送信バッファよりも優先度が高い。従って、送信手段２４３は、第二の送信バッファと第一の送信バッファの両方にパケットが格納されている場合、第二の送信バッファのパケットを先に送信することは好適である。
周辺車両情報管理表の構成は、例えば、図２４である。また、図３１は、本実施の形態における定期パケットのフォーマットの例を示す図である。定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤは、ＰＨＹヘッダと、ＭＡＣヘッダと、転送ヘッダと、データとを含む。
ＰＨＹヘッダは、プリアンブルと、ユニークワード（ＵＷ）とからなる。ＭＡＣヘッダは、バージョン番号と、宛先と、送信元と、パケット識別情報と、パケット長とからなる。バージョン番号は、チャネルアクセス方式を示す。宛先は、パケットの宛先からなる。定期パケットは、ブロードキャストパケットであるため、宛先は、"ＦＦＦＦＦＦＦＦ"と設定される。送信元は、パケットの送信車両のＩＤからなる。パケット識別情報は、定期パケットかその他のパケットかを示す情報からなる。パケット長は、パケットの長さからなる。
転送ヘッダは、転送フラグと、送信元と、転送車両ＩＤと、タイムスタンプ（上述した時刻情報の一例）と、シーケンス番号と、情報ピギーバック車両台数とからなる。なお、この発明においては、ピギーバックとは、各無線装置１〜２１が各車両Ｃ１〜Ｃ２１の位置情報と他の車両の位置情報とを自己の定期パケット中に含めて送信することを言う。
転送フラグは、パケットを転送するとき、"１"からなり、位置情報がピギーバックされるとき、"０"からなる。送信元は、定期パケットを生成する無線装置を搭載する車両の車両ＩＤからなる。転送車両ＩＤは、定期パケットを転送する無線装置を搭載する車両の車両ＩＤからなる。タイムスタンプは、定期パケットの生成タイミングからなる。シーケンス番号は、定期パケットが生成された順序を表す。情報ピギーバック車両台数は、各無線装置１〜２１が自己の定期パケットに含める位置情報を有する他の車両の台数からなる。そして、情報ピギーバック車両台数は、転送フラグが"１"からなる場合、"０"からなる。
データは、データ長と、水平方向の誤差と、高さ方向の誤差と、送信元の位置と、方位と、速度と、進行方向と、車両のシフトポジションと、ブレーキ状態と、ウィンカースイッチの状態と、ハザードスイッチの状態と、緊急自動車の緊急走行状態と、営業車両の発車合図と、営業車両の停止合図と、進行方向における直近の交差点の位置とからなる。そして、送信元の位置は、緯度と経度とからなる。緯度および経度の各々は、度／分／秒からなる。進行方向は、定期パケットを生成する無線装置を搭載する車両の進行方向からなる。
図３２は、パケット転送領域を説明するための図である。車両Ｃ３に搭載された無線装置３が車両Ｃ３の位置情報等を含む定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成して送信する場合、パケット転送領域ＰＴＦは、車両Ｃ３の位置から前方へ距離Ｘ＿ａｎｔｅｒｉｏｒ、車両Ｃ３の位置から後方へ距離Ｘ＿ｐｏｓｔｅｒｉｏｒおよび車両Ｃ３の位置から左右方向へ距離Ｙ＿ｌｉｍｉｔの範囲と決定される。
車車間の衝突を回避するために、例えば、位置情報を、前方の数十メートルから数百メートルの範囲へ伝搬させる。そして、以下においては、例えば、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の車両が走行している車線において、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の車両の位置から前方へＸ（＞０）メートル、後方へ０メートルである領域をパケット転送領域ＰＴＦとする。この場合、Ｘの具体値は、例えば、１３０ｍである。
そして、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送するか否かを決定するための転送条件は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信した無線装置の位置が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の車両の位置から前方へＸ（＞０）メートル、後方へ０メートルである領域内に存在し、かつ、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信した無線装置を搭載した車両の進行方向が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の無線装置を搭載した車両の進行方向と略同じであることである。
従って、無線装置３が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１＝［［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／１／０］／［Ｃ３／ｔ１／１／［θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３］／西方向］］を送信した場合、無線装置４の転送判断手段２４２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１＝［［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／１／０］／［Ｃ３／ｔ１／１／［θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３］／西方向］］に含まれる緯度θ３および経度φ３を公知の方向によってｚ−ｙ座標からなる位置情報［ｘ３，ｙ３］に変換し、その変換した位置情報［ｘ３，ｙ３］と、車両Ｃ４の位置情報［ｘ４，ｙ４］とに基づいて、車両Ｃ４の位置が車両Ｃ３の位置から前方へ１３０ｍの領域内に存在することを検知し、かつ、周辺車両情報格納手段１３０の周辺車両情報管理表を参照して、車両Ｃ４の進行方向が車両Ｃ３の進行方向と同じであることを検知すれば、無線装置３から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１を転送すべきと判定する。
無線装置４以外の無線装置１〜３，５〜２１も、自己が搭載された車両の後方から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信すれば、無線装置４と同じ方法によって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送すべきか否かを判定する。
無線ネットワーク１００は、各車両Ｃ１〜Ｃ２１の位置情報等を前方へ伝搬して出会い頭衝突事故および右折時事故等の交通事故を回避することを支援する無線ネットワークであるので、各無線装置１〜２１は、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１がパケット転送領域ＰＴＦ内に存在するときに、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１の前方の車両から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信しても、その定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送することはなく、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１の後方の車両から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤのみを転送する。
これによって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤは、パケット転送領域ＰＴＦ内において定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の車両から前方方向へ順次転送され、非優先車両まで伝搬する。また、転送される定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの個数が制限され、無線ネットワーク１００に与える干渉が低減される。
次に、各無線装置１〜２１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミング制御について説明する。
図３０においては、車両Ｃ１〜Ｃ１２は、道路ＲＤ１の左側車線を同一方向へ走行している。この場合、車両Ｃ１２〜Ｃ２は、それぞれ、車両Ｃ１１〜Ｃ１の直前車両である。なお、車両Ｃ５，Ｃ６は、相互に前後関係が成立しないが、このような場合、右側を走行している車両Ｃ６を車両Ｃ５の直前車両とし、車両Ｃ５を車両Ｃ４の直前車両とする。
また、各無線装置１〜２１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成から送信までの処理時間と、隣接する２つの無線装置間におけるパケットの空中伝搬時間との和（＝処理時間＋空中伝搬時間）を、隣接する２つの無線装置間でパケットの送信完了に要するホップ通信時間Ｔｔｒと定義する。ホップ通信時間Ｔｔｒは、例えば、４．１５ミリ秒に設定される。この４．１５ミリ秒の値は、車車間通信ネットワークのシステム設計に、予め、求められた値である。
そして、この４．１５ミリ秒からなるホップ通信時間Ｔｔｒは、各無線装置１〜２１の送信タイミング決定手段２４１に予め設定されている。
各無線装置１１〜１の送信タイミング決定手段２４１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの周期ΔＴ内において、無線装置１１〜１がそれぞれ搭載された車両Ｃ１１〜Ｃ１の直前車両Ｃ１２〜Ｃ２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３×Ｔｔｒだけ経過したタイミングを、自己の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングと決定する。
なお、無線装置１８〜１３の送信タイミング決定手段２４１も、無線装置１１〜１の送信タイミング決定手段２４１と同じ方法によって、無線装置１８〜１３における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングを決定する。
これによって、自己干渉および遠近問題を抑制できる。
なお、直前車両が存在しない車両Ｃ１２，Ｃ１９に搭載された無線装置１２，１９は、通常、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングを変えない。
（図３４とその説明を削除したため、図３５も削除いたしました。ご確認ください。）
図３０において、各無線装置１１〜１は、直前の無線装置１２〜２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３×Ｔｔｒ＝１２．５ミリ秒後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成した場合、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する周期ΔＴは、１００ミリ秒であるので、無線装置１〜１２は、８（＝１００／１２．５）台おきに同じタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。
従って、無線装置１および無線装置９、無線装置２および無線装置１０、無線装置３および無線装置１１、無線装置４および無線装置１２は、同じタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。
ここで、無線装置２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成して送信することを想定すると、無線装置２は、無線装置３における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングよりも１２．５ミリ秒後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成して送信するため、無線装置３における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングは、０．０３５秒（＝０．０２２５＋０．０１２５）となる。また、無線装置３は、例えば、拡散符号Ｃ７を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信するため、無線装置２は、拡散符号Ｃ８を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する。
無線装置１０も、無線装置２と同じタイミング＝０．０３５秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成し、拡散符号Ｃ１０を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する。
この場合、無線装置１，３〜９，１１，１２は、無線装置２と無線装置１０との位置関係、および建物の存在等によって、無線装置２および無線装置１０の両方から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できるか、無線装置２および無線装置１０のいずれか一方のみから定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できるか、無線装置２および無線装置１０の両方から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できないか、のいずれかである。
より具体的には、無線装置１，３〜６は、無線装置２に比較的近いため、無線装置２から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できたとする。また、無線装置８，９，１１，１２は、無線装置１０から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できたとする。一方、無線装置２０は、建物の遮蔽によって無線装置２，１０からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できない可能性が高い。
そして、無線装置３〜６は、例えば、車両Ｃ２（＝無線装置２）のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在するため、無線装置２からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤをタイミング＝０．０３９１５秒（＝０．０３５＋０．００４１５）で転送する。また、無線装置１１，１２は、同様に、例えば、車両Ｃ１０（＝無線装置１０）のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在するため、無線装置１０からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤをタイミング＝０．０３９１５秒で転送する。
無線装置１は、無線装置２の後方に存在するため、無線装置２からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送せず、無線装置８，９は、無線装置１０の後方に存在するため、無線装置１０からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送しない。
そして、無線装置３〜６が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送を行なっているのと同時に、無線装置１１，１２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送を行なうが、無線装置３〜６と無線装置７との距離と、無線装置７と無線装置１１，１２との距離との差によって、無線装置７は、より近い無線装置３〜６からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できる可能性が高い。
そして、無線装置７は、無線装置２からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信すると、例えば、無線装置２のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在するため、直ぐに（０．００４１５秒タイミングで）定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する。この場合、無線装置７が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送している間、他の無線装置は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を行なっていない。
従って、無線装置１４，２０は、無線装置７から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できる。
その結果、車両Ｃ１４，Ｃ２０にそれぞれ搭載された無線装置１４，２０は、右折時事故または出会い頭衝突事故を回避できる。
以上、本実施の形態によれば、自己干渉および遠近問題を抑制し、かつ、複数の端末が同一の拡散符号を用いて同時にパケットを送信する場合にもパケットの送信および転送を成功させることができる。
なお、本実施の形態における無線装置の通信制御方法は、車車間通信以外でも利用可能である。かかることは、他の実施の形態でも同様である。
かかる通信制御方法は、第一車両配置情報取得部、第二車両配置情報受信部、車両配置関係情報取得部、および送信制御部により実現される通信制御方法であって、前記第一車両配置情報取得部により、一の車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第一車両配置情報を取得する第一車両配置情報取得ステップと、前記第二車両配置情報受信部により、前記一の車両とは異なる他車両に設置された他の無線装置から、前記他車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第二車両配置情報を受信する第二車両配置情報受信ステップと、前記車両配置関係情報取得部により、前記第一車両配置情報と前記第二車両配置情報とを用いて、前記他車両の前記一の車両に対する相対的な位置関係を含む情報である車両配置関係情報を取得する車両配置関係情報取得ステップと、前記送信制御部により、前記第一車両配置情報を送信し、かつ、前記第一車両配置情報を送信する場合に前記車両配置関係情報を用いて、送信制御を行う送信制御ステップを具備する通信制御方法である。
また、上記通信制御方法において、前記送信制御ステップは、車両が走行する道路によって異なる周波数チャネルが割り当てられるように、前記一の車両の送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記車両配置関係情報と前記チャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと前記他の無線装置が第二車両配置情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なうチャネル割当ステップと、前記チャネル割当ステップで決定された送信周波数チャネルを用いて、前記第一車両配置情報を送信する送信ステップとを具備することは好適である。
さらに、上記通信制御方法において、前記送信制御ステップは、直近の前方車両に搭載された無線装置から送信された第二車両配置情報が生成されたタイミングまたは前記第二車両配置情報を受信したタイミングから、予め決められた時間経過後のタイミングを、前記第一車両配置情報を送信するタイミングとして決定する送信タイミング決定ステップと、
前記送信タイミング決定ステップで決定されたタイミングで、前記第一車両配置情報を送信する送信ステップとを具備することは好適である。
（実施の形態３）
本実施の形態では、車車間通信において、一の車両に対する他車両の相対的な位置情報を含む車両配置関係情報を取得し、当該車両配置関係情報を用いて、第一車両配置情報の送信制御をする無線装置等について説明する。特に、本実施の形態において説明する送信制御は、カットスルー転送制御である。カットスルー転送制御とは、例えば、緊急パケットを、定期パケットに優先して送信する送信制御である。
本実施の形態における無線ネットワークの概略図は、図１である。図３３は、本実施の形態における無線装置３のブロック図である。
無線装置３は、第一車両配置情報取得部１１、第二車両配置情報受信部１２、緊急情報取得部３１、車両配置関係情報取得部１３、送信制御部３４を具備する。
緊急情報取得部３１は、緊急情報検知手段３１１、緊急情報構成手段３１２を具備する。
送信制御部３４は、チャネル割当手段１４１、送信タイミング決定手段２４１、転送判断手段２４２、高速転送判断手段３４１、送信手段３４２を具備する。
緊急情報取得部３１は、緊急情報を取得する。緊急情報とは、緊急であることを示す種類情報を有する第一車両配置情報である。緊急情報取得部３１は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。緊急情報取得部３１の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
緊急情報検知手段３１１は、緊急情報が発生するトリガーとなる事象である緊急事象を検知する。緊急事象とは、例えば、急ブレーキが踏まれたことである。
緊急情報構成手段３１２は、緊急情報検知手段３１１が検知した緊急事象から、種類情報を取得し、当該種類情報を有する第一車両配置情報を構成する。つまり、緊急情報構成手段３１２は、例えば、第一車両配置情報取得部１１と同様の処理により、一の車両の位置情報と一の車両の進行方向情報等を取得し、種類情報をあわせて、緊急の第一車両配置情報を構成する。
高速転送判断手段３４１は、種類情報を含む第二車両配置情報の一部を復調し、種類情報を取得し、当該種類情報が高速転送を要するか否かを判断する。種類情報とは、第二車両配置情報の種類を識別する情報である。種類情報は、例えば、緊急を示す情報（例えば、「１」）、または緊急ではないことを示す情報（例えば、「０」）である。また、種類情報は、例えば、急ブレークを踏んだことを示す情報（例えば、「２」）、緊急車両からの情報（例えば、「１」）、通常（例えば、「０」）など、３種類以上を区別できる情報であっても良い。高速転送判断手段３４１が復調する第二車両配置情報の一部とは、通常、パケット（第二車両配置情報）のヘッダ部である。ただし、高速転送判断手段３４１が復調する情報は、第二車両配置情報の一部であれば良い。なお、第二車両配置情報は、通常、送信時に変調されている。
高速転送判断手段３４１は、例えば、種類情報が急ブレーキが踏まれたことを示す情報であり、かつ、第二車両配置情報が前の車両に搭載されている無線通信装置から送信された情報であると判断した場合に、高速転送を要すると判断する。
また、高速転送判断手段３４１は、例えば、種類情報が緊急車両から送信され情報であることを示す情報であり、かつ、第二車両配置情報が後ろの車両に搭載されている無線通信装置から送信された情報であると判断した場合に、高速転送を要すると判断する。 なお、緊急車両とは、救急車、消防車などである。
高速転送判断手段３４１は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。高速転送判断手段３４１の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
送信手段３４２は、高速転送判断手段３４１が高速転送を要すると判断した場合に、第二車両配置情報の一部を復調せずに、第二車両配置情報を転送する。また、送信手段３４２は、高速転送判断手段３４１が高速転送を要しないと判断した場合に、第二車両配置情報の他の部分も復調して転送する。他の部分とは、通常、残る部分の全部である。ただし、他の部分は、残る部分の一部でも良い。
また、送信手段３４２は、高速転送判断手段３４１が高速転送を要すると判断した場合に、一時的に、第一車両配置情報の送信を中断する。ここで、一時的にとは、通常、予め決められた一定期間である。ただし、不定の期間でも良いし、種類情報に応じて、期間を変えても良い。送信を中断するとは、カットスルーテーブルの更新を一時停止することである、と考えても良い。
また、送信手段３４２は、高速転送判断手段３４１が高速転送を要すると判断した場合に、第二車両配置情報の一部を復調せずに、第二車両配置情報を、２回以上、繰り返し転送することは好適である。ここで、復調しない一部とは、通常、復調した一部以外のデータである。ただし、さらに、送信手段３４２は、一部を復調して、復調していない部分を残し、第二車両配置情報を転送しても良い。
転送とは、通常、ブロードキャストである。ただし、送信の方向を指定しても良い。ブロードキャストの場合、受信する装置が転送するか否かを判断する。
また、送信手段３４２は、チャネル割当手段１４１により決定された周波数チャネルを用いて、第一車両配置情報を送信することは好適である。
さらに、送信手段３４２は、緊急情報構成手段３１２が構成した緊急の第一車両配置情報を送信する。
送信手段３４２は、通常、無線通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
次に、無線装置３の動作について図３４のフローチャートを用いて説明する。図３４のフローチャートにおいて、図２７、図９のフローチャートと同一のステップについて、説明を省略する。
（ステップＳ３４０１）緊急情報検知手段３１１は、緊急情報が発生したか否かを判断する。緊急情報が発生すればステップＳ３４０２に行き、緊急情報が発生しなければステップＳ９０１に行く。緊急情報の発生とは、緊急事象を検知することと同意義である。
（ステップＳ３４０２）緊急情報構成手段３１２、送信手段３４２は、緊急情報送信処理を行う。緊急情報送信処理について、図３５のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ３４０１に戻る。
（ステップＳ３４０３）高速転送判断手段３４１は、第二車両配置情報受信部１２が受信した第二車両配置情報の一部（通常、ヘッダ部）を復調し、種類情報を取得する。
（ステップＳ３４０４）高速転送判断手段３４１は、ステップＳ３４０３で取得した種類情報から、第二車両配置情報が緊急の情報であるか否か（通常、緊急パケットであるか否か）を判断する。緊急の情報であればステップＳ３４０５に行き、緊急の情報でなければステップＳ３４１０に行く。
（ステップＳ３４０５）送信手段３４２は、通常の第一車両配置情報の停止タイマを起動する。
（ステップＳ３４０６）送信手段３４２は、通常の第一車両配置情報の送信、および第二車両配置情報の転送を禁止する処理を行う。この禁止する処理は、例えば、送信しないようにするフラグの書き込み、後述する転送テーブルのロックなどである。その他、禁止する処理は、結果として、通常の第一車両配置情報の送信、および第二車両配置情報の転送を禁止できれば良い。
（ステップＳ３４０７）高速転送判断手段３４１は、緊急の第二車両配置情報の高速転送を行うか否かを判断する。かかる高速転送判断処理について、図３６のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ３４０８）ステップＳ３４０７における判断結果が、高速転送を行うとの判断結果である場合ステップＳ３４０９に行き、高速転送を行わないとの判断結果である場合ステップＳ３４０１に戻る（つまり、第二車両配置情報は破棄する）。
（ステップＳ３４０９）送信手段３４２は、緊急の第二車両配置情報を転送する。かかる転送は、第二車両配置情報の一部（例えば、ペイロード）を復調せずに、第二車両配置情報を転送することである。
（ステップＳ３４１０）通常の第二車両配置情報の受信処理を行う。かかる処理は、図２７のフローチャートのステップＳ９０２、ステップＳ９０３、ステップＳ９０４、ステップＳ９０５、ステップＳ９０６、ステップＳ９０７、ステップＳ２７０１、ステップＳ２７０２、ステップＳ２７０３、ステップＳ２７０４の処理である。
なお、図３４のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
次に、ステップＳ３４０２の緊急情報送信処理について、図３５のフローチャートを用いて説明する。図３５のフローチャートにおいて、図３４のフローチャートと同一のステップについて、説明を省略する。
（ステップＳ３５０１）緊急情報構成手段３１２は、緊急情報検知手段３１１が検知した緊急事象から、種類情報を取得する。なお、緊急情報構成手段３１２は、通常、緊急事象と種類情報を対応付けて保持している。なお、緊急を示す種類情報は、一つでも良い。
（ステップＳ３５０２）緊急情報構成手段３１２は、種類情報を有する第一車両配置情報を構成する。緊急である旨を示す種類情報を有する以外は、第一車両配置情報は、第一車両配置情報取得部１１が構成する第一車両配置情報と同じであるので、緊急情報構成手段３１２の詳細な処理の説明は省略する。つまり、通常の第一車両配置情報における種類情報は、緊急でない旨を示す情報である。
（ステップＳ３５０３）送信手段３４２は、ステップＳ３５０２で構成された緊急第一車両配置情報を送信する。
（ステップＳ３５０４）送信手段３４２は、緊急第一車両配置情報の送信回数が、予め決められた条件を満たすか否かを判断する。予め決められた条件を満たす場合上位処理にリターンし、予め決められた条件を満たさない場合ステップＳ３５０５に行く。なお、予め決められた条件とは、例えば、予め決められた回数（規定回数）を送信したことである。なお。この回数は、他の条件により、動的に変更されても良い。
（ステップＳ３５０５）送信手段３４２は、繰り返し送信間隔タイマーを起動する。
（ステップＳ３５０６）送信手段３４２は、タイマーの起動から、所定時間が経過しているか否かを判断する。所定時間が経過している場合ステップＳ３５０３に戻り、所定時間が経過していない場合ステップＳ３５０６に戻る。
次に、ステップＳ３４０７の高速転送判断処理について、図３６のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ３６０１）高速転送判断手段３４１は、第二車両配置情報に含まれる転送方向情報（通常、「前」または「後」）を取得する。
（ステップＳ３６０２）高速転送判断手段３４１は、ステップＳ３６０１で取得した転送方向情報と、種類情報を用いて、高速転送するか否かを判断する。なお、高速転送判断手段３４１は、例えば、種類情報が、急ブレーキが踏まれたことを示す情報であり、かつ、転送方向情報が「前の車両に搭載されている無線通信装置から送信された情報」であると判断した場合に、高速転送を要すると判断する。また、高速転送判断手段３４１は、例えば、種類情報が、緊急車両から送信され情報であることを示す情報であり、かつ、転送方向情報が「後ろの車両に搭載されている無線通信装置から送信された情報」であると判断した場合に、高速転送を要すると判断する。
（ステップＳ３６０３）高速転送判断手段３４１は、ステップＳ３６０２における判断結果（転送する／転送しない）を、所定の変数に代入する。上位処理にリターンする。
以下、本実施の形態における無線装置３の具体的な動作について説明する。まず、本実施の形態における無線装置３のカットスルー転送制御の概念について説明する。図３７は、カットスルー転送制御の概念を説明する図である。
緊急情報が発生した車両（緊急情報発生車両）の無線装置は、上位層（ＡＰＬ）において、緊急第一車両配置情報を構成し、ＭＡＣ層（ＭＡＣ）を経由して、物理層（ＰＨＹ）から、緊急第一車両配置情報を送信する。そして、緊急第一車両配置情報を受信し、転送する車両である転送車両の無線装置は、物理層（ＰＨＹ）で緊急第一車両配置情報を受信し、緊急第一車両配置情報のヘッダ部のみ復調して、ヘッダ部の種類情報をチェックし、緊急情報であるか否かを判断する。そして、第一車両配置情報が緊急情報である場合、転送車両の無線装置は、アプリ層（ＡＰＬ）まで緊急第一車両配置情報を上げずに、物理層（ＰＨＹ）にて、緊急第一車両配置情報を転送する。なお、かかる転送を、カットスルー転送という。また、緊急第一車両配置情報のヘッダ部を、カットスルーヘッダという。
次に、無線装置３のさらに具体的な動作について説明する。無線装置１〜８を備える無線ネットワークの概略図は図１９である。無線装置１〜８は、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ８に搭載される。そして、無線装置１〜８は、自律的に無線ネットワークを構成する。
車両Ｃ１〜Ｃ８は、道路を走行し、交差点を通過する。このような場合、各車両Ｃ１〜Ｃ８は、信号機が交差点に設置されていなければ、出会い頭衝突事故を起こすこともあるので、このような事故を防止する必要がある。また、各車両Ｃ１〜Ｃ８は、自己の前方で交通事故が発生したことを検知した場合、前方における交通事故の発生を後方の車両へ知らせる必要がある。また、各車両Ｃ１〜Ｃ８は、急ブレーキを踏んだ場合、急ブレーキを踏んだ事を後方の車両へ知らせる必要がある。更に、各車両Ｃ１〜Ｃ８は、後方から救急車が近づいて来ていることを検知した場合、救急車の接近を前方の車両へ知らせる必要がある。
そこで、以下においては、交通事故の発生を防止するとともに、救急車等の緊急車両のスムーズな走行を確保するために、各無線装置１〜８が自己の周辺を走行している他の車両の位置情報を検知するとともに、交通事故の発生または緊急車両の接近を知らせるための緊急パケットの他の無線装置への到達率を向上させる方法について説明する。なお、緊急パケットとは、上述した緊急第一車両配置情報の一例である。
図７に、拡散符号と周波数との関係を示す。図７において、縦軸は、拡散符号を表し、横軸は、周波数を表す。１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５は、周波数ｆ１〜ｆ４の各々に対して割り当てられる。
従って、各無線装置１〜８は、周波数ｆ１〜ｆ４から１つの周波数ｆｔ（周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）を選択するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から１つの拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔ（拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５のいずれか）を選択し、その選択した周波数ｆｔおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔを用いてパケットを送信する。
また、各無線装置１〜８は、周波数ｆ１〜ｆ４から１つの周波数ｆｄ（周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）を選択するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から１つの拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄ（拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５のいずれか）を選択し、その選択した周波数ｆｄおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄを用いてパケットを受信する。
図３８は、無線装置３の構成を示す概略図であり、レイヤを加味した概略図である。無線装置３は、通信制御部Ｃ１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機Ｃ１２とを備える。
通信制御部Ｃ１１は、階層構造からなり、送受信手段Ｃ１１１と、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）モジュールＣ１１２と、処理手段Ｃ１１３と、定期パケット発生手段Ｃ１１４と、緊急パケット発生手段Ｃ１１５とを含む。
ＧＰＳ受信機Ｃ１２は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を定期的に受信し、その受信したＧＰＳ信号を処理手段Ｃ１１３および定期パケット発生手段Ｃ１１４へ出力する。ＧＰＳ受信機Ｃ１２は、第一車両配置情報取得部１１の一部や、緊急情報取得部３１の一部を構成すると考えても良い。
送受信手段Ｃ１１１は、物理層に属し、転送処理部Ｃ１１１１を含む。そして、送受信手段Ｃ１１１は、他の無線装置からパケットＰＫＴを受信すると、４個の周波数ｆ１〜ｆ４および１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５によって構成される６０個のチャネルの各々におけるパケットＰＫＴの受信信号強度である６０個の評価値を演算する。その後、送受信手段Ｃ１１１は、その演算した６０個の評価値のち、最大の評価値が得られたときの周波数ｆｄおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄを選択するとともに、６０個の評価値のうち、最小の評価値が得られたときの周波数ｆｔおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔを選択する。
送受信手段Ｃ１１１は、周波数ｆｄおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄを選択すると、周波数チャネルｆｄにおけるパケットＰＫＴのヘッダのみを復調するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによって逆拡散し、その逆拡散後のヘッダのみをデコードする。そして、送受信手段Ｃ１１１は、ヘッダを参照してパケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであるか定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤであるかを判定する。
送受信手段Ｃ１１１は、パケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであると判定したとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送の要否の判定処理およびその判定結果に応じた緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送処理を転送処理部Ｃ１１１１によって実行する。その後、送受信手段Ｃ１１１は、周波数チャネルｆｄにおけるパケットＰＫＴのヘッダ以外の部分も復調するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによって逆拡散し、その逆拡散後のヘッダ以外の部分をデコードする。そして、送受信手段Ｃ１１１は、そのデコードしたパケットＰＫＴ（＝緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ）をＭＡＣモジュールＣ１１２へ出力する。
一方、送受信手段Ｃ１１１は、パケットＰＫＴが定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤであると判定したとき、周波数チャネルｆｄにおけるパケットＰＫＴのヘッダ以外の部分を復調するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによって逆拡散し、その逆拡散後のヘッダ以外の部分をデコードする。そして、送受信手段Ｃ１１１は、そのデコードしたパケットＰＫＴ（＝定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ）をＭＡＣモジュールＣ１１２へ出力する。
また、送受信手段Ｃ１１１は、ＭＡＣモジュールＣ１１２からパケットＰＫＴ（定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ）を受けると、その受けたパケットＰＫＴにプリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）を付加し、そのプリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）を付加したパケットＰＫＴを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔによってスペクトル拡散するとともに、その拡散したパケットＰＫＴを周波数チャネルｆｔで送信する。
更に、送受信手段Ｃ１１１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元のアドレスと無線装置１に対する送信元の存在方向を示す相対方向とを処理手段Ｃ１１３から定期的に受ける。そして、送受信手段Ｃ１１１は、その受けた送信元のアドレスと相対方向とを用いて、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきか否かを判定するための転送テーブルを作成または更新し、その作成または更新した転送テーブルを保持する。
送受信手段Ｃ１１１は、上述した第二車両配置情報受信部１２、高速転送判断手段３４１および送信手段３４２に対応する。
転送処理部Ｃ１１１１は、送受信手段Ｃ１１１によってパケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであると判定されると、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信したことを示す信号ＲＥＭＧを生成して定期パケット発生手段Ｃ１１４へ出力する。
また、転送処理部Ｃ１１１１は、転送テーブルを参照して、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきか否かを判定する。そして、転送処理部Ｃ１１１１は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきと判定したとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダを更新するとともに、一時記憶バッファに記憶しておいたヘッダ以外の部分にヘッダを付加して緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送する。この場合、転送処理部Ｃ１１１１は、ヘッダをエンコードし、そのエンコード後のヘッダを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによってスペクトル拡散する。そして、転送処理部Ｃ１１１１は、その拡散後のヘッダをヘッダ以外の部分に付加して緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを再構築し、その再構築した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを周波数チャネルｆｄで転送する。
ＭＡＣモジュールＣ１１２は、ＭＡＣ層に属し、定期パケット発生手段Ｃ１１４から受けた定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケット発生手段Ｃ１１５から受けた緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧに対してＭＡＣヘッダの付加等のＭＡＣ部における制御および処理を行なう。そして、ＭＡＣモジュールＣ１１２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを送受信手段Ｃ１１１へ出力する。
また、ＭＡＣモジュールＣ１１２は、送受信手段Ｃ１１１から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受け、その受けた定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧからＭＡＣヘッダを除去等して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを処理手段Ｃ１１３へ出力する。
ＭＡＣモジュールＣ１１２は、第一車両配置情報取得部１１の一部、緊急情報構成手段３１２の一部、第二車両配置情報受信部１２の一部を構成する。
処理手段Ｃ１１３は、上位層に属し、他の無線装置から送信された定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧをＭＡＣモジュールＣ１１２から受ける。そして、処理手段Ｃ１１３は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤから定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元のアドレスと、送信元のＧＰＳ信号とを取り出す。なお、ＧＰＳ信号は、緯度、経度、速度、進行方向（＝方位）、および時刻からなる。
また、処理手段Ｃ１１３は、ＧＰＳ受信機Ｃ１２から無線装置３のＧＰＳ信号を受ける。そして、処理手段Ｃ１１３は、公知の方法によって、無線装置３のＧＰＳ信号の緯度および経度を無線装置３の位置情報（ｘ，ｙ座標からなる）に変換するとともに、他の無線装置のＧＰＳ信号の緯度および経度を他の無線装置の位置情報に変換する。その後、処理手段Ｃ１１３は、無線装置３の位置情報と他の無線装置の位置情報とに基づいて、無線装置３に対する他の無線装置の相対位置を求めるとともに、無線装置３に対する他の無線装置の存在方向を示す相対方向を求める。
すると、処理手段Ｃ１１３は、他の無線装置のアドレス、他の無線装置のＧＰＳ信号、他の無線装置の相対位置および他の無線装置の相対方向に基づいて、周辺車両情報管理表を作成または更新し、その作成または更新した周辺車両情報管理表を保持する。
そして、処理手段Ｃ１１３は、周辺車両情報管理表から他の無線装置のアドレスおよび相対方向を定期的（例えば、１００ｍｓｅｃ毎）に取り出して送受信手段Ｃ１１１へ出力する。
更に、処理手段Ｃ１１３は、他の無線装置のアドレスおよび他の無線装置のＧＰＳ信号を定期パケット発生手段Ｃ１１４へ出力する。
更に、処理手段Ｃ１１３は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧから緊急情報を取り出し、その取り出した緊急情報を表示手段（図示せず）によってドライバーに視聴覚情報として与える。
処理手段Ｃ１１３は、第一車両配置情報取得部１１の一部、および車両配置関係情報取得部１３の一部を構成する。
定期パケット発生手段Ｃ１１４は、上位層に属し、ＧＰＳ受信機Ｃ１２から無線装置３のＧＰＳ信号を定期的に受け、処理手段Ｃ１１３から他の無線装置のアドレスおよび他の無線装置のＧＰＳ信号を受ける。そして、定期パケット発生手段Ｃ１１４は、無線装置３のアドレス／無線装置３のＧＰＳ信号と、他の無線装置のアドレス／他の無線装置のＧＰＳ信号とを含む定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを発生する。そして、発生した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤは、ＭＡＣモジュールＣ１１２を介して定期的に送信される。
また、定期パケット発生手段Ｃ１１４は、送受信手段Ｃ１１１の転送処理部Ｃ１１１１から信号ＲＥＭＧを受ける毎に、または緊急情報が発生したことを示す信号ＯＥＭＧを緊急パケット発生手段Ｃ１１５から受ける毎に、内蔵した定期パケット停止期間タイマー（図示せず）を起動し、その起動した定期パケット停止期間タイマーが満了するまで、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信及び転送を禁止する。そして、定期パケット発生手段Ｃ１１４は、定期パケット停止期間タイマーが満了すると、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの定期的な送信及び転送を再開する。
このように、緊急情報が発生し、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信および転送が行なわれている期間、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信および転送に対する優先度を上げ、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を規定期間（＝定期パケット停止期間）の間、停止させることで、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの通信品質（パケット到着率）を向上させる。
緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、無線装置３が搭載された車両Ｃ１のドライバーが交通事故の発生または緊急車両の接近を示す情報を緊急情報として無線装置３へ入力することによって、緊急情報を外部から受ける。
そして、緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急情報を受けると、緊急情報と、無線装置１のアドレスと、シーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）と、伝達方向とを含む緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを発生し、その発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧをＭＡＣモジュールＣ１１２を介して送信する。
その後、緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達したか否かを判定する。そして、緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達したと判定したとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信を停止する。
一方、緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達していないと判定したとき、内蔵した繰返し送信間隔タイマー（図示せず）を起動する。緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達するまで、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信、繰返し送信間隔タイマーの起動を繰返し行なう。
なお、緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急情報取得部３１に該当する。
パケットのフォーマットの例を、図３９に示す。パケットＰＫＴは、プリアンブル（ＰＲ）と、ユニークワード（ＵＷ）と、ＤＡＴＡ＿Ａと、ＤＡＴＡ＿Ｂと、ＤＡＴＡ＿Ｃとを含む。
ＤＡＴＡ＿Ａは、ＣＴと、ＣＲＣ＿Ａとを含む。ＤＡＴＡ＿Ｂは、ＭＡＣと、ＬＬＣ（Ｌｏｇｉｃａｌ Ｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、ＣＲＣ＿Ｂとを含む。ＤＡＴＡ＿Ｃは、ＬＳＤＵ（Ｌｉｎｋ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｄａｔａ Ｕｎｉｔ）と、ＣＲＣ＿Ｃとを含む。
ＣＴは、緊急パケットであるか否かを判断するためのフラグＦＬＧ（種類情報）と、緊急情報の発信元の無線装置を識別する識別番号ＩＤ＿Ｓと、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送元である無線装置を識別する識別番号ＩＤ＿Ｔと、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの伝達方向ＤＲと、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの生存期間ＴＴＬと、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａとを含む。
ＣＲＣ＿Ａ，ＣＲＣ＿Ｂ，ＣＲＣ＿Ｃの各々は、誤り検出符号である。ＭＡＣは、ＭＡＣ制御を行なうためのフィールドである。ＬＬＣは、ＬＬＣ制御を行なうためのフィールドである。ＬＳＤＵは、リンクサービスデータ単位であり、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂを含む。
ＣＴは、ＣＲＣ＿Ａによって誤り検出され、ＭＡＣおよびＬＬＣは、ＣＲＣ＿Ｂによって誤り検出され、ＬＳＤＵは、ＣＲＣ＿Ｃによって誤り検出される。
プリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）は、送受信手段Ｃ１１１によって付加される。なお、各領域に対する誤り訂正符号は、ＦＥＣ１，ＦＥＣ２およびＦＥＣ３であり、図３９のパケットフォーマットに示した通りである。
パケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであるとき、フラグＦＬＧには、"ＯＮ"情報が格納され、パケットＰＫＴが定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤであるとき、フラグＦＬＧには、"ＯＦＦ"情報が格納される。
そして、この発明においては、ＣＴおよびＣＲＣ＿Ａは、ヘッダＨＥＤを構成する。
図４０は、周辺車両情報管理表の構成の一例を示す図である。周辺車両情報管理表は、無線装置ＩＤと、時刻と、位置情報と、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂと、相対位置と、相対方向とからなる。
無線装置ＩＤ、時刻、位置情報、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂ、相対位置、および相対方向は、相互に対応付けられる。無線装置ＩＤは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元の識別情報を示し、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元のアドレスからなる。
時刻は、位置情報を取得した時刻を示し、時／分／秒（ＨＨＨＨ／ＭＭＭＭ／ＳＳＳＳ）からなっており、アプリケーションに応じて、年／月／日（ＹＹＹＹ／ＭＭＭＭ／ＤＤＤＤ）の情報を付加してもよい。位置情報は、緯度、経度、方位および速度からなる。シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元によって付与され、正の整数からなる。そして、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成順を示す。従って、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂの数値が大きい程、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤが新しいことを表す。
相対位置は、周辺車両情報管理表を作成する無線装置の位置に対する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元の位置からなる。相対方向は、周辺車両情報管理表を作成する無線装置に対する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元の存在方向からなる。
図４１は、転送テーブルの構成を示す図である。転送テーブルは、無線装置ＩＤと、シーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）と、相対方向とからなる。無線装置ＩＤ、シーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）、および相対方向は、相互に対応付けられる。
無線装置ＩＤは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元のアドレスからなる。図４１中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）は、"０"または緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａからなる。相対方向は、転送テーブルを作成する無線装置に対する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元の存在方向からなる。
なお、無線装置ＩＤおよび相対方向は、それぞれ、図４０に示す周辺車両情報管理表における無線装置ＩＤおよび相対方向からなる。
ここで、転送処理部Ｃ１１１１（高速転送判断手段３４１）における緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送の要否を判定する判定方法について説明する。
転送処理部Ｃ１１１１は、送受信手段Ｃ１１１によってパケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであると判定されると、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダＨＥＤを参照して、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの生存期間ＴＴＬが有効であるか否かを判定し、ヘッダＨＥＤに含まれる伝達方向ＤＲが転送テーブル３０に登録されている相対方向と一致するか否かを判定する。
そして、転送処理部Ｃ１１１１は、生存期間ＴＴＬが有効であり、かつ、ヘッダＨＥＤに含まれる伝達方向ＤＲが転送テーブルに登録されている相対方向に一致すると判定したとき、転送テーブル中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が"０"からなるか否かを判定する。
転送処理部Ｃ１１１１は、この判定において、転送テーブル中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が"０"からなると判定したとき、該緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを未転送と判断でき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきと判定する。
一方、転送処理部Ｃ１１１１は、転送テーブル中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が"０"ではないと判定したとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａと転送テーブル中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）とを比較する。そして、転送処理部Ｃ１１１１は、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａが転送テーブル中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）よりも大きいとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきと判定し、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａが転送テーブル中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）以下であるとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきでないと判定する。つまり、転送処理部Ｃ１１１１は、転送テーブル中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が"０"ではないとき、通常のシーケンス番号の使用方法に基づいて、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきか否かを判定する。
図４２は、交通状況を示す図である。また、図４３は、定期パケットのタイミングチャートを示す図である。更に、図４４は、周辺車両情報管理表の第１の例を示す図である。更に、図４５は、転送テーブルの第１の例を示す図である。更に、図４６は、周辺車両情報管理表の第２の例を示す図である。更に、図４７は、転送テーブルの第２の例を示す図である。
なお、図４３において、上向きの矢印は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信を表す。また、図４３においては、図を見易くするために、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの受信を示す下向きの矢印を省略している。
図４２に示すように、車両Ｃ１〜Ｃ３，Ｃ６，Ｃ７は、道路ＲＤ１を交差点ＣＲへ向かって走行しており、車両Ｃ４は、道路ＲＤ４を交差点ＣＲへ向かって走行しており、車両Ｃ５は、道路ＲＤ２を交差点ＣＲから遠ざかる方向へ走行しており、車両Ｃ８は、道路ＲＤ３を交差点ＣＲから遠ざかる方向へ走行している。
このような、状況において、車両Ｃ１〜Ｃ８にそれぞれ搭載された無線装置１〜８は、図４３に示すように、上述した方法によって周期Ｔｃで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを発生するとともに、その発生した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する。
その結果、車両Ｃ２に搭載された無線装置２の処理手段Ｃ１１３は、他の無線装置から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤに含まれる他の無線装置１，３〜８のアドレスおよびＧＰＳ信号と、自己のＧＰＳ信号とに基づいて、上述した方法によって、図４４に示す周辺車両情報管理表２０−１を作成する。
そして、無線装置２の処理手段Ｃ１１３は、周辺車両情報管理表２０−１から無線装置ＩＤと相対方向との組［Ａｄｄ１／前方］，［Ａｄｄ３／後方］，［Ａｄｄ４／前方］，［Ａｄｄ５／左前方］，［Ａｄｄ６／前方］，［Ａｄｄ７／前方］，［Ａｄｄ８／右前方］を取り出し、その取り出した組［Ａｄｄ１／前方］，［Ａｄｄ３／後方］，［Ａｄｄ４／前方］，［Ａｄｄ５／左前方］，［Ａｄｄ６／前方］，［Ａｄｄ７／前方］，［Ａｄｄ８／右前方］を送受信手段Ｃ１１１へ出力する。
すると、無線装置２の送受信手段Ｃ１１１は、処理手段Ｃ１１３から組［Ａｄｄ１／前方］，［Ａｄｄ３／後方］，［Ａｄｄ４／前方］，［Ａｄｄ５／左前方］，［Ａｄｄ６／前方］，［Ａｄｄ７／前方］，［Ａｄｄ８／右前方］を受け、その受けた組［Ａｄｄ１／前方］，［Ａｄｄ３／後方］，［Ａｄｄ４／前方］，［Ａｄｄ５／左前方］，［Ａｄｄ６／前方］，［Ａｄｄ７／前方］，［Ａｄｄ８／右前方］に基づいて、上述した方法によって、図４５に示す転送テーブル３０−１を作成する。この場合、無線装置２の送受信手段Ｃ１１１は、無線装置１，３〜８からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送した実績がないので、シーケンス番号に"０"を格納して転送テーブル３０−１を作成する。
同様にして、無線装置１の処理手段Ｃ１１３は、図４６に示す周辺車両情報管理表２０−２を作成し、無線装置１の送受信手段Ｃ１１１は、図４７に示す転送テーブル３０−２を作成する。
なお、図示していないが、無線装置３〜８も、同様にして、周辺車両情報管理表および転送テーブルを作成する。
このように、緊急情報が発生していない状況においては、各無線装置１〜８は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを定期的に送受信して周辺車両情報管理表および転送テーブルを作成し、その作成した周辺車両情報管理表に基づいて、他の無線装置が搭載された車両の位置、相対位置、進行方向および相対方向を検知し、その検知した車両の位置、相対位置、進行方向および相対方向に基づいて、交差点における出会い頭衝突事故防止のための安全支援として、車両接近の情報をドライバーに伝える。
図４８は、他の交通状況を示す図である。また、図４９は、緊急パケットのタイミングチャートを示す図である。更に、図５０および図５１は、それぞれ、転送テーブルの第３および第４の例を示す図である。
なお、図４９においては、×は、定期パケットの送信キャンセルを表し、点線の矢印は、定期パケット停止期間を表し、上向きの矢印は、定期パケット送信を表し、太い上向きの矢印は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信を表し、太い下向きの矢印は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの受信を表す。
図４８に示すように、救急車が後方から車両Ｃ３に接近した場合、無線装置３の緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、外部から緊急情報を受けると、信号ＯＥＭＧを生成して定期パケット発生手段Ｃ１１４へ出力する。
そして、無線装置３の定期パケット発生手段Ｃ１１４は、緊急パケット発生手段Ｃ１１５から信号ＯＥＭＧを受けると、定期パケット停止期間タイマーを起動し、定期パケット停止期間タイマーが満了するまで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。
その後、無線装置３の緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、周辺車両情報管理表を参照して、救急車が後方から車両Ｃ３へ接近していることを検知し、後方から救急車が接近していることを車両Ｃ３の前方に位置する車両に通知する必要があると判断する。そして、無線装置３の緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を他の車両に搭載された無線装置へ送信するために、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであることを示すフラグＦＬＧ＝ＯＮ、送信元の識別番号ＩＤ＿Ｓ＝Ａｄｄ３、中継無線装置ＩＤ＿Ｔ＝Ａｄｄ３、伝達方向＝前方、生存期間ＴＴＬ＝４、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａ＝１０および緊急情報（＝救急車の接近）を含む緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／前方／４／１０／救急車の接近］を発生し、その発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／前方／４／１０／救急車の接近］をＭＡＣモジュールＣ１１２を介して送受信手段Ｃ１１１へ出力する。この場合、緊急情報（＝救急車の接近）は、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂと共にパケットＰＫＴのＬＳＤＵ（図３９参照）に格納される。
そして、無線装置３の送受信手段Ｃ１１１は、プリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）を緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１に付加し、そのプリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）を付加した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔでスペクトル拡散し、その拡散後の緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を周波数チャネルｆｔで送信する。
その後、無線装置３の緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信回数が規定回数に達したか否かを判定し、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信回数が規定回数に達していないと判定したとき、繰返し送信間隔タイマーを起動する。そして、無線装置３の緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、繰返し送信間隔タイマーが満了すると、新規のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）を付与した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を再発生し、これを送信する。無線装置３の緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信回数が規定回数に達するまで、信号ＯＥＭＧの定期パケット発生手段Ｃ１１４への出力、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の再発生、その再発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信および繰返し送信間隔タイマーの起動を繰返し行なう。これによって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１は、規定回数（例えば、３回）だけ送信される。その結果、図４９に示すように、本来、タイミングｔ３で送信される定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信が禁止される。
そして、無線装置３の緊急パケット発生手段Ｃ１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信回数が規定回数に達すると、信号ＯＥＭＧの定期パケット発生手段Ｃ１１４への出力、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の再発生、その再発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信および繰返し送信間隔タイマーの起動を停止する。
車両Ｃ２に搭載された無線装置２の送受信手段Ｃ１１１は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／前方／４／１０／救急車の接近］を無線装置３から周波数チャネルｆｄ（＝無線装置３における周波数チャネルｆｔ）で受信し、その受信した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１のヘッダＨＥＤのみを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄ（＝無線装置３における拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔ）によって逆拡散し、その逆拡散後のヘッダＨＥＤのみをデコードする。そして、無線装置２の送受信手段Ｃ１１１は、ヘッダＨＥＤのフラグＦＬＧ＝ＯＮを参照して、受信したパケットが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１であることを検知する。
すると、無線装置２において、転送処理部Ｃ１１１１は、信号ＲＥＭＧを生成して定期パケット発生手段Ｃ１１４へ出力する。無線装置２の定期パケット発生手段Ｃ１１４は、転送処理部Ｃ１１１１から信号ＲＥＭＧを受けると、定期パケット停止期間タイマーを起動し、定期パケット停止期間タイマーが満了するまで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。
その後、無線装置２の転送処理部Ｃ１１１１は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／前方／４／１０／救急車の接近］のヘッダＨＥＤの送信元ＩＤ＿Ｓ＝Ａｄｄ３および伝達方向＝前方を参照して、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１が無線装置３において発生されたものであること、および緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を無線装置３よりも前方へ中継すべきことを検知する。
そして、無線装置２の転送処理部Ｃ１１１１は、転送テーブル３０−１（図４５参照）に登録されている相対方向（＝後方）から、無線装置３から見た無線装置２の相対方向が前方となることと、ヘッダＨＥＤの伝達方向＝前方とが一致することを検知する。
すると、無線装置２の転送処理部Ｃ１１１１は、送信元ＩＤ＿Ｓ＝Ａｄｄ３に対応するシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が"０"であることと、生存期間ＴＴＬ＝４が"０"よりも大きいこととを検出し、無線装置３からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を転送すべきであると判定する。その後、無線装置２の転送処理部Ｃ１１１１は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１のヘッダＨＥＤに格納された中継無線装置を無線装置３から無線装置２（＝ＩＤ＿Ｔ＝ａｄｄ２）に代え、更に、生存期間ＴＴＬ＝４を"１"だけ減少させてヘッダＨＥＤをヘッダＨＥＤ＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０］に更新する。
そして、無線装置２の転送処理部Ｃ１１１１は、ヘッダＨＥＤ＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０］を拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによってスペクトル拡散する。
引き続いて、無線装置２の転送処理部Ｃ１１１１は、ヘッダＨＥＤ以外の部分を一時記憶バッファから取り出し、その取り出したヘッダＨＥＤ以外の部分にヘッダＨＥＤ＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０］を付加して緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０／救急車の接近］に更新し、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０／救急車の接近］を周波数チャネルｆｄで転送する。そして、無線装置２の転送処理部Ｃ１１１１は、転送テーブル３０−１（図４５参照）の無線装置ＩＤ＝Ａｄｄ３に対応するシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａに緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１のヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａ＝１０を格納し、転送テーブル３０−１を転送テーブル３０−３（図５０参照）に更新する。
無線装置２は、図４９に示すように、無線装置３からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を３回受信し、上述した方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を３回転送する。その結果、無線装置２においては、無線装置３から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を受信する毎に、定期パケット停止期間タイマーが起動され、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送が禁止されるので、本来、タイミングｔ２で送信されるべき定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信が禁止される。
無線装置１は、無線装置２から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２を受信し、無線装置２と同じ方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２を緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ３として無線装置６へ転送するとともに、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。そして、無線装置１の転送処理部Ｃ１１１１は、転送テーブル３０−２（図４７参照）の無線装置ＩＤ＝Ａｄｄ３に対応するシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａに緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１のヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａ＝１０を格納し、転送テーブル３０−２を転送テーブル３０−４（図５１参照）に更新する。
無線装置１は、図４９に示すように、無線装置２からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２を３回受信し、上述した方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ３を３回転送する。その結果、無線装置１においては、無線装置２から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２を受信する毎に、定期パケット停止期間タイマーが起動され、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送が禁止されるので、本来、タイミングｔ１，ｔ４で送信されるべき定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信が禁止される。
また、無線装置６は、無線装置１から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ３を受信し、無線装置２と同じ方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ３を緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ４として無線装置７へ転送するとともに、転送テーブル３０を更新し、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。
そして、無線装置７は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ４を無線装置６から受信して定期パケット停止期間タイマーを起動し、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。この場合、無線装置７は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ４を転送しない。無線装置７が緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ４を受信することによって、緊急パケットの生存期間ＴＴＬが"０"になるからである。
図５２は、緊急パケットの転送を示す概念図である。なお、図５２は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを規定回数ｎ（ｎは２以上の整数）だけ転送する場合を示す。
車両Ｃ３に搭載された無線装置３は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを１回目に発生して送信したときに、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。この時点では、無線装置２，１，６，７は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止していない。
そして、車両Ｃ２に搭載された無線装置２は、無線装置３からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを１回目に受信すると、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。その後、無線装置２は、無線装置３から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信する毎に、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。
車両Ｃ１，Ｃ６，Ｃ７にそれぞれ搭載された無線装置１，６，７についても同様である。
従って、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの複数回の送信によって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送の禁止は、無線装置３から無線装置２、無線装置１、無線装置６および無線装置７へ順次伝達される。つまり、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの到達領域が順次拡大される。
その結果、無線装置３から送信された緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの無線装置２，１，６，７への到達率を向上できる。そして、各車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ６，Ｃ７の無線装置１，２，６，７は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを正確に受信し、緊急情報＝救急車の接近を車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ６，Ｃ７のドライバーに視聴覚情報として与え、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ６，Ｃ７のドライバーは、救急車に道を譲る等の対処を行なうことができる。
上記においては、救急車が後方から接近した場合の緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの伝搬について説明したが、例えば、図４２において、右折しようとした車両Ｃ７が交差点ＣＲ内で車両Ｃ４と衝突事故を起こした場合や、その事故のために車両Ｃ６が急ブレークをかけた場合等、車両Ｃ６に搭載された無線装置６は、交通事故または急ブレーキを示す緊急情報を含む緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを発生し、その発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを上述した方法によって、無線装置１、無線装置２および無線装置３（後方の車両）へ順次伝達する。
そして、無線装置１〜３は、無線装置６からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを正確に受信し、交差点ＣＲ内で交通事故が起こっていること（または、急ブレーキが踏まれたこと）を検知し、緊急情報＝交通事故を車両Ｃ１〜Ｃ３のドライバーに視聴覚情報として与える。従って、車両Ｃ１〜Ｃ３のドライバーは、更なる事故を防止するための対処を行なうことができる。
図５３は、転送テーブルの第５の例を示す図である。無線装置６の送受信手段Ｃ１１１は、転送テーブル３０−５を保持している。従って、無線装置６の転送処理部Ｃ１１１１は、既に、無線装置２，３，４，７が発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信して転送している。
このような状況において、無線装置６の転送処理部Ｃ１１１１は、無線装置２が発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを新たに受信した場合、転送テーブル３０−５を参照して、無線装置ＩＤ＝Ａｄｄ２に対応するシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）＝２０と、無線装置２から送信された緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａとを比較し、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａがシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）＝２０よりも大きければ、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送し、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａがシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）＝２０以下であれば、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送しない。無線装置６の転送処理部Ｃ１１１１は、無線装置３，４，７から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを新たに受信した場合も、同様に処理する。
この発明においては、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａは、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの発生元のみによって付与され、転送テーブルのシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）には、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧが転送された場合、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａを格納する構成を採用しているので、"０"以外の値が転送テーブル３０のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）に格納されている場合、転送テーブル３０のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）と緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａとの大小関係によって緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧが転送されたり、転送されなかったりする。
従って、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの重複転送を回避できる。
また、無線装置６の転送処理部Ｃ１１１１は、例えば、無線装置１によって発生された緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信すると、その受信した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを上述した方法によって転送するとともに、無線装置ＩＤ＝Ａｄｄ１に対応するシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）を"０"から"３０"（＝無線装置１の緊急パケット発生手段Ｃ１１５によって付与されたシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ））に変え、転送テーブル３０−５を更新する。無線装置６の転送処理部Ｃ１１１１が無線装置５，８によって発生された緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信して転送した場合も同様である。
以上、本実施の形態によれば、無線装置は、緊急情報が発生すると、定期パケット停止期間の間、定期パケットの送信および転送を禁止する。そして、例えば、無線装置は、緊急情報を含む緊急パケットを規定回数だけ送信する。また、無線装置は、緊急パケットを他の無線装置から受信すると、定期パケット停止期間の間、定期パケットの送信および転送を禁止し、緊急パケットを転送する。その結果、定期パケットの停止が他の無線装置へ順次伝達され、緊急パケットの到達領域が順次拡大される。そして、本実施の形態によれば、緊急パケットの到達率を向上可能な無線装置が提供できる。
また、本明細書で述べた無線装置は、上述したように、車車間通信における無線ネットワークに接続されていたり、または、車内ネットワークや、インターネット等の外部ネットワークに接続されたりしても良いことは言うまでもない。
なお、本実施の形態における無線装置が行う処理を実現するプログラムにおいて、情報を送信する送信ステップや、情報を受信する受信ステップなどでは、ハードウェアによって行われる処理、例えば、送信ステップにおけるモデムやインターフェースカードなどで行われる処理（ハードウェアでしか行われない処理）は含まれない。
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段（第二車両配置情報受信部、送信手段など）は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
以上のように、本発明にかかる無線装置は、適切な送信制御ができるという効果を有し、車車間通信を行う無線装置等として有用である。
実施の形態１における無線ネットワークの概略図 同無線装置のブロック図 同周波数チャネルの基本割当について示した図 同周波数チャネルの基本割当について説明する図 同周波数チャネルの基本割当について説明する図 同周波数チャネルの基本割当について説明する図 同拡散符号と周波数チャネルとの関係を示す図 同パケット中のシンボル部の概念図 同無線装置の動作について説明するフローチャート 同位置関係特定処理の動作について説明するフローチャート 同他車両存在エリア特定手段の処理を説明する図 同他車両存在エリア特定手段の処理を説明する図 同他車両存在エリア特定手段の処理を説明する図 同車両配置関係情報取得処理の動作について説明するフローチャート 同他車両存在方向特定手段の処理を説明する図 同無線装置の動作を説明する図 同チャネル割当処理を説明する図 同チャネル割当処理の動作について説明するフローチャート 同無線ネットワークの概略図 同チャネル割当の結果を示す図 同チャネル制御の例を示す図 同無線装置のブロック図 同一の車両が車線変更を行う場合の例について説明する図 同周辺車両情報管理表を示す図 同二輪車の左折巻き込み防止のアプリケーションの例を説明する図 実施の形態２における無線装置のブロック図 同無線装置の動作について説明するフローチャート 同転送判断処理の動作について説明するフローチャート 同送信タイミング判断処理の動作について説明するフローチャート 同無線ネットワークシステムの概念図 同定期パケットのフォーマットの例を示す図 同パケット転送領域を説明するための図 実施の形態３における無線装置のブロック図 同無線装置の動作について説明するフローチャート 同緊急情報送信処理の動作について説明するフローチャート 同高速転送判断処理の動作について説明するフローチャート 同カットスルー転送制御の概念を説明する図 同無線装置の構成を示す概略図 同パケットのフォーマットの例を示す図 同周辺車両情報管理表の構成の一例を示す図 同転送テーブルの構成を示す図 同交通状況を示す図 同定期パケットのタイミングチャートを示す図 同周辺車両情報管理表を示す図 同転送テーブルを示す図 同周辺車両情報管理表を示す図 同転送テーブルを示す図 同他の交通状況を示す図 同緊急パケットのタイミングチャートを示す図 同転送テーブルの例を示す図 同転送テーブルの例を示す図 同緊急パケットの転送を示す概念図 同転送テーブルの例を示す図
符号の説明
１、２、３ 無線装置
１１ 第一車両配置情報取得部
１２ 第二車両配置情報受信部
１３ 車両配置関係情報取得部
１４、２４、３４ 送信制御部
１４１、１４１Ａ チャネル割当手段
１５ 表示部
３１ 緊急情報取得部
１３０ 周辺車両情報格納手段
１３１ 他車両存在エリア特定手段
１３２ 他車両存在方向特定手段
１４２、２４３、３４２ 送信手段
２４１ 送信タイミング決定手段
２４２ 転送判断手段
３１１ 緊急情報検知手段
３１２ 緊急情報構成手段

Claims (25)

  1. 車車間通信装置において利用される無線装置であって、
    一の車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第一車両配置情報を取得する第一車両配置情報取得部と、
    前記一の車両とは異なる他車両に設置された他の無線装置から、前記他車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第二車両配置情報を受信する第二車両配置情報受信部と、
    前記第一車両配置情報と前記第二車両配置情報とを用いて、前記他車両の前記一の車両に対する相対的な位置関係を含む情報である車両配置関係情報を取得する車両配置関係情報取得部と、
    前記第一車両配置情報を送信し、かつ、前記第一車両配置情報を送信する場合に前記車両配置関係情報を用いて、送信制御を行う送信制御部とを具備する無線装置。
  2. 前記車両配置関係情報取得部は、
    前記第一車両配置情報が有する一の車両の位置情報が示す位置を原点とし、全方位を、予め決められた角度を有する２以上のエリアに分割し、前記第一車両配置情報が有する位置情報と前記第二車両配置情報が有する位置情報に基づいて、他車両が存在するエリアである存在エリアを特定し、当該存在エリアを識別するエリア識別子を取得する他車両存在エリア特定手段と、
    前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報、および前記エリア識別子を用いて、前記一の車両と前記他車両との車両配置関係を示す車両配置関係情報を取得する他車両存在方向特定手段を具備する請求項１記載の無線装置。
  3. 前記他車両存在方向特定手段は、
    前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか否かを判断し、
    前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、一の車両の進行方向に一致するエリアまたは、当該エリアに対して所定の角度の範囲にある１以上のエリアである周辺規定エリア群である前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して前方の先行する車両である前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、
    前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアに対して１８０度分ずらしたエリア群である後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して後方の後続する車両である後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、
    前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無く、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置に対して右方向のエリアである右方向エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右側を並走する車両である右側並走車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、
    前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無く、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置に対して左方向のエリアである左方向エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して左側を並走する車両である左側並走車両であることを示す車両配置関係情報を取得する請求項２記載の無線装置。
  4. 前記他車両存在方向特定手段は、
    前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか、逆方向であるか、いずれでもないかを判断し、
    前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、一の車両の進行方向に一致するエリアまたは、当該エリアに対して所定の角度の範囲にある１以上のエリアである周辺規定エリア群である前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して接近している対向車両である接近対向車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、
    前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアに対して１８０度分ずらしたエリア群である後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して通過した対向車両である通過対向車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、
    前記両車両の進行方向が逆方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記前方エリアでも無く、前記後方エリアでも無い場合に、当該他車両が前記一の車両に対して隣接対応車両であることを示す車両配置関係情報を取得する請求項３記載の無線装置。
  5. 前記他車両存在方向特定手段は、
    前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、両車両の進行方向が同一方向であるか否かを判断し、
    前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め前方のエリアである右斜め前方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め前方の先行する車両である右斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、
    前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の右斜め後方のエリアである右斜め後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して右斜め後方の後続する車両である右斜め後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、
    前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め前方のエリアである左斜め前方エリアであるに、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め前方の先行する車両である左斜め前方車両であることを示す車両配置関係情報を取得し、
    前記両車両の進行方向が同一方向であり、かつ、前記他車両の存在エリアが、前記第一車両配置情報が有する位置情報が示す位置の左斜め後方のエリアである左斜め後方エリアである場合に、当該他車両が前記一の車両に対して左斜め後方の後続する車両である左斜め後方車両であることを示す車両配置関係情報を取得する請求項３または請求項４記載の無線装置。
  6. 前記送信制御部は、
    車両が走行する道路によって異なる周波数チャネルが割り当てられるように、前記一の車両の送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記車両配置関係情報と前記チャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと前記他の無線装置が第二車両配置情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なうチャネル割当手段と、
    前記チャネル割当手段が決定した送信周波数チャネルを用いて、前記第一車両配置情報を送信する送信手段とを具備する請求項１から請求項５いずれか記載の無線装置。
  7. 前記チャネル割当手段は、
    車両が走行する道路によって異なる周波数チャネルが割り当てられるように、前記一の車両の送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記一の車両の位置を基準にして３６０度の方位をｍ（ｍは２以上の整数）個の進行方向領域に分割するときのｍ個の基準方向に基づいて、前記一の車両の進行方向が前記ｍ個の基準方向のいずれの基準方向から一定の範囲内に属するかを判定し、かつ前記第二車両配置情報を用いて、前記他車両の進行方向を判定し、前記一の車両の進行方向および前記他車両の進行方向から、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更する請求項６記載の無線装置。
  8. 前記送信制御部は、
    直近の前方車両に搭載された無線装置から送信された第二車両配置情報が生成されたタイミングまたは前記第二車両配置情報を受信したタイミングから、予め決められた時間経過後のタイミングを、前記第一車両配置情報を送信するタイミングとして決定する送信タイミング決定手段と、
    前記送信タイミング決定手段が決定したタイミングで、前記第一車両配置情報を送信する送信手段とを具備する請求項１から請求項５いずれか記載の無線装置。
  9. 前記送信タイミング決定手段は、
    車両配置情報の生成および送信完了に要する時間であるホップ通信時間をＴｔｒとした場合、直近の前方車両に搭載された無線装置から送信された第二車両配置情報が生成されたタイミングまたは受信したタイミングから、３Ｔｔｒの時間経過後のタイミングを、前記第一車両配置情報を送信するタイミングとして決定する請求項８記載の無線装置。
  10. 前記送信タイミング決定手段は、
    他の車両に搭載された無線装置から受信された第二車両配置情報を直ちに転送するように、前記第二車両配置情報を送信するタイミングを決定し、
    前記送信手段は、
    他の車両に搭載された無線装置から受信された第二車両配置情報を直ちに転送する請求項８または請求項９記載の無線装置。
  11. 前記送信手段は、
    前記第一車両配置情報を、前記第二車両配置情報に優先して送信する請求項１０記載の無線装置。
  12. 前記送信制御部は、
    前記第一車両配置情報および前記第二車両配置情報を用いて、前記第二車両配置情報を転送するか否かを判断する転送判断手段と、
    前記転送判断手段が転送すると判断した前記第二車両配置情報を転送する送信手段とを具備する請求項１から請求項５いずれか記載の無線装置。
  13. 前記転送判断手段は、
    前記第一車両配置情報が有する進行方向情報、前記第二車両配置情報が有する進行方向情報から、一の車両と他の車両とが同一方向を走行しているか否かを判断し、両車両が同一方向を走行している場合に、前記第二車両配置情報を転送すると判断し、両車両が同一方向を走行していない場合に、前記第二車両配置情報を転送しないと判断する請求項１２記載の無線装置。
  14. 前記転送判断手段は、
    前記第一車両配置情報が有する位置情報、前記第二車両配置情報が有する位置情報から、一の車両と他の車両との位置関係を取得し、当該位置関係が予め決められた条件を満たす場合に、前記第二車両配置情報を転送すると判断し、当該位置関係が前記予め決められた条件を満さない場合に、前記第二車両配置情報を転送しないと判断する請求項１２記載の無線装置。
  15. 前記転送判断手段は、
    前記第二車両配置情報が有する第二車両配置情報識別子を用いて、既に転送した第二車両配置情報であるか否かを判断し、既に転送した第二車両配置情報でなければ、前記第二車両配置情報を転送すると判断し、既に転送した第二車両配置情報であれば、前記第二車両配置情報を転送しないと判断する請求項１２記載の無線装置。
  16. 前記転送判断手段は、
    前記第二車両配置情報が有する時刻情報を用いて、前記第二車両配置情報が予め決められた時間より前に生成または送信されたか否かを判断し、前記第二車両配置情報が予め決められた時間より後に生成または送信されている場合に、前記第二車両配置情報を転送すると判断し、予め決められた時間より前に生成または送信されている場合に、前記第二車両配置情報を転送しないと判断する請求項１２記載の無線装置。
  17. 前記第二車両配置情報は、
    当該第二車両配置情報の種類を識別する種類情報を有し、
    前記送信制御部は、
    前記種類情報を含む前記第二車両配置情報の一部を復調し、前記種類情報を取得し、当該種類情報が高速転送を要するか否かを判断する高速転送判断手段と、
    前記高速転送判断手段が高速転送を要すると判断した場合に、前記第二車両配置情報の前記一部以外の残りの部分を復調せずに、前記第二車両配置情報を転送し、前記高速転送判断手段が高速転送を要しないと判断した場合に、前記第二車両配置情報の他の部分も復調して転送する送信手段とを具備する請求項１から請求項５いずれか記載の無線装置。
  18. 前記高速転送判断手段は、
    前記種類情報が急ブレーキが踏まれたことを示す情報であり、かつ、前記第二車両配置情報が前の車両に搭載されている無線装置から送信された情報であると判断した場合に、高速転送を要すると判断する請求項１７記載の無線装置。
  19. 前記高速転送判断手段は、
    前記種類情報が緊急車両が存在することを示す情報であり、かつ、前記第二車両配置情報が後ろの車両に搭載されている無線装置から送信された情報であると判断した場合に、高速転送を要すると判断する請求項１７記載の無線装置。
  20. 前記送信手段は、
    前記高速転送判断手段が高速転送を要すると判断した場合に、一時的に、前記第一車両配置情報の送信を中断する請求項１７から請求項１９いずれか記載の無線装置。
  21. 前記送信手段は、
    前記高速転送判断手段が高速転送を要すると判断した場合に、前記第二車両配置情報の前記一部以外の残りの部分を復調せずに、前記第二車両配置情報を、２回以上、繰り返し転送する請求項１７から請求項１９いずれか記載の無線装置。
  22. 第一車両配置情報取得部、第二車両配置情報受信部、車両配置関係情報取得部、および送信制御部により実現される通信制御方法であって、
    前記第一車両配置情報取得部により、一の車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第一車両配置情報を取得する第一車両配置情報取得ステップと、
    前記第二車両配置情報受信部により、前記一の車両とは異なる他車両に設置された他の無線装置から、前記他車両の位置を示す位置情報と進行方向を示す進行方向情報とを含む第二車両配置情報を受信する第二車両配置情報受信ステップと、
    前記車両配置関係情報取得部により、前記第一車両配置情報と前記第二車両配置情報とを用いて、前記他車両の前記一の車両に対する相対的な位置関係を含む情報である車両配置関係情報を取得する車両配置関係情報取得ステップと、
    前記送信制御部により、前記第一車両配置情報を送信し、かつ、前記第一車両配置情報を送信する場合に前記車両配置関係情報を用いて、送信制御を行う送信制御ステップを具備する通信制御方法。
  23. 前記送信制御ステップは、
    車両が走行する道路によって異なる周波数チャネルが割り当てられるように、前記一の車両の送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記車両配置関係情報と前記チャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと前記他の無線装置が第二車両配置情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なうチャネル割当ステップと、
    前記チャネル割当ステップで決定された送信周波数チャネルを用いて、前記第一車両配置情報を送信する送信ステップとを具備する請求項２２記載の通信制御方法。
  24. 前記送信制御ステップは、
    直近の前方車両に搭載された無線装置から送信された第二車両配置情報が生成されたタイミングまたは前記第二車両配置情報を受信したタイミングから、予め決められた時間経過後のタイミングを、前記第一車両配置情報を送信するタイミングとして決定する送信タイミング決定ステップと、
    前記送信タイミング決定ステップで決定されたタイミングで、前記第一車両配置情報を送信する送信ステップとを具備する請求項２２記載の通信制御方法。
  25. 前記第二車両配置情報は、
    当該第二車両配置情報の種類を識別する種類情報を有し、
    前記送信制御ステップは、
    前記種類情報を含む前記第二車両配置情報の一部を復調し、前記種類情報を取得し、当該種類情報が高速転送を要するか否かを判断する高速転送判断ステップと、
    前記高速転送判断ステップで高速転送を要すると判断された場合に、前記第二車両配置情報の前記一部以外の残りの部分を復調せずに、前記第二車両配置情報を転送し、前記高速転送判断手段が高速転送を要しないと判断された場合に、前記第二車両配置情報の他の部分も復調して転送する送信ステップとを具備する請求項２２記載の通信制御方法。
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