JP2010115725A - ロボット用取付ユニット - Google Patents
ロボット用取付ユニット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010115725A JP2010115725A JP2008288691A JP2008288691A JP2010115725A JP 2010115725 A JP2010115725 A JP 2010115725A JP 2008288691 A JP2008288691 A JP 2008288691A JP 2008288691 A JP2008288691 A JP 2008288691A JP 2010115725 A JP2010115725 A JP 2010115725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevating
- hole
- bolt
- motor
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】ロボット本体に取付けるための締結固定子が保護用のカバーの穴部から落下することがないように構成しながら、取外した締結固定子をロボット本体に確実に固定することができるロボット用取付ユニットを提供する。
【解決手段】カバー51に形成された長穴部53は、ボルト48の着座面を側方から視認可能に開口しているので、長穴部53から塵や油等の異物が入り込んでボルト48の着座面に付着した場合であっても、それらを清掃することによりボルト48を確実に締付けることができる。
【選択図】図1
【解決手段】カバー51に形成された長穴部53は、ボルト48の着座面を側方から視認可能に開口しているので、長穴部53から塵や油等の異物が入り込んでボルト48の着座面に付着した場合であっても、それらを清掃することによりボルト48を確実に締付けることができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、ロボット本体に設けられた複数の取付位置のうちの一つに工具による締付固定子に対する締付けにより取付けられ、その取付状態で保護用のカバーで覆われるロボット用取付ユニットに関する。
従来、ロボットの先端にはエンドエフェクタを取付けるための取付ユニットをボルトにより取付けるようにしている。この取付ユニットには、取付ユニットの保護、或いは人の安全のためにカバーが装着されている。
特開2003−166304号公報
この取付ユニットは、ロボット本体に対する取付位置が変更可能であることから、取付ユニットの位置を変更するときには、カバーを外し、固定しているネジやボルトなどの締結固定子を外し、位置を変更した後、再び締結固定子を取付け、その後再びカバーを取付けるという作業が行われていた。
ところが、このような取り付け方法では、作業者の熟練度合いによっては、締結固定子を落としてしまい、ロボットやその周辺にある他の機器に締結固定子を挟み込んでしまうというトラブルが発生する虞がある。
ところが、このような取り付け方法では、作業者の熟練度合いによっては、締結固定子を落としてしまい、ロボットやその周辺にある他の機器に締結固定子を挟み込んでしまうというトラブルが発生する虞がある。
そこで、この改善策として、カバーに締結固定子を着脱する工具のみが通過可能な穴部を形成し、カバーを外すことなく締結固定子を着脱する方法が考えられている。
しかしながら、今度は、締結固定子をカバー内に収納したまま上記穴部から塵や油が入り込んだ場合に作業者がそれらに気がつくことなく工具で締結固定子を締付けたときは、締結固定子の着座面に塵や油が存在するような事態が発生し、取付ユニットを確実に固定できなくなる虞がある。
しかしながら、今度は、締結固定子をカバー内に収納したまま上記穴部から塵や油が入り込んだ場合に作業者がそれらに気がつくことなく工具で締結固定子を締付けたときは、締結固定子の着座面に塵や油が存在するような事態が発生し、取付ユニットを確実に固定できなくなる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ロボット本体に取付けるための締結固定子が保護用のカバーの穴部から落下することがないように構成しながら、取外した締結固定子をロボット本体に確実に固定することができるロボット用取付ユニットを提供することにある。
請求項1の発明によれば、工具を穴部に通過させて締結固定子に対する締付けを解除することにより取付ユニットをロボット本体から取外すことができる。この場合、締結固定子は穴部を通過することは不可能であることから、穴部から締結固定子が落ちることはなくカバー内に収納された状態となるので、次の締付け作業を容易に行うことができる。
ここで、穴部は、締付固定子の着座面を側方から視認可能に構成されているので、穴部から塵や油等の異物が入り込んで締結固定子の着座面に付着した場合であっても、それらを清掃した状態で締結固定子を締付けることができる。
請求項2の発明によれば、一つの長穴部で上述した2つの機能を同時に発揮することができる。
ここで、穴部は、締付固定子の着座面を側方から視認可能に構成されているので、穴部から塵や油等の異物が入り込んで締結固定子の着座面に付着した場合であっても、それらを清掃した状態で締結固定子を締付けることができる。
請求項2の発明によれば、一つの長穴部で上述した2つの機能を同時に発揮することができる。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図5に示すように、これに限定されることはないが、ロボット1は一対のスタンド2a、2bによって上端のスライド部3が両端から懸架されることにより水平に支持されており、下方に設置されたコンベア(図示せず)により運搬された部品に対して所定の処置を施すことができる。
スライド部3の下面には、長手方向(図6において左右方向)に延びたガイドレール4が取付けられており、ガイドレール4に移動体5が移動可能に係合している。また、スライド部3には直動軸としてのボールねじ(図示せず)が収容されている。スライド部3に内蔵されたボールねじには図示しないナット部材が螺合しており、ナット部材には上述した移動体5が連結されている。図6におけるスライド部3の右端部には直動用モータ6が取付けられ、直動用モータ6の出力軸(図示せず)は前述のボールねじに連結されている。スライド部3の側面に取付けられた電源ボックス7(図7示)には外部からパワーサプライ用ケーブルが導かれ、前述の直動用モータ6へと接続されている。これにより、直動用モータ6を駆動してボールねじを回転させると、スライド部3に対して回転不能であるナット部材がボールねじ上を移動するため、移動体5は図6において左右方向(X軸方向)に移動する。
移動体5の下方には、アーム8が移動体5に対して鉛直なR軸を中心に回転可能に取付けられている(図5示)。移動体5には旋回用モータ9が取り付けられており、旋回用モータ9はケーブルベア10により保護されたパワーサプライ用ケーブルにより電源ボックス7と接続されている。尚、ケーブルベア10は一般的に使用されているものと同様のものであるが、図5および図7において、その外形状は簡素化されて表わされている。旋回用モータ9はパワーサプライ用ケーブルを介して電力が供給されることにより駆動され、アーム8をR軸を中心に水平面内に回転させることができる。
一方、アーム8は上下方向には不動であり、このアーム8に対して上下方向に移動可能に第1昇降部11が連結され、さらに第1昇降部11に対して上下方向に相対移動可能に第2昇降部12が接続されている(以下、第1昇降部11および第2昇降部12を包括して昇降部という)。これにより、第1昇降部11および第2昇降部12はアーム8に対してテレスコピック(伸縮自在)に形成されており、アーム8とともに水平面内に回転可能となっている。
図9に示すように、第1昇降部11の第1レール部材13はアーム8の上下一対の第1ガイド部材14と係合している。また、第2昇降部12の第2レール部材15は第1昇降部11の上下一対の第2ガイド部材16と係合している。これらにより、アーム8と第1昇降部11および第1昇降部11と第2昇降部12は、互いに上下方向(Z軸方向)に相対移動可能に形成されている。
アーム8を形成するアームハウジング17中には昇降用モータ18が設けられており、昇降用モータ18の出力軸19はアームハウジング17に形成された貫通孔20に挿通され、第1昇降部11に形成されたスロット21を貫通した後、先端に固着されたピニオンギヤ22が第2昇降部12に形成されたラック23と噛合している。昇降用モータ18には前述のパワーサプライ用ケーブルが接続されており、これを介して電力を供給することにより昇降用モータ18を駆動すると、ピニオンギヤ22が回転しラック23を介して第2昇降部12を上下動させることができる。
アームハウジング17の側端部の上下位置からは一対の係合部24a、24bが突出している。また、第1昇降部11の上端には、アームハウジング17の上部係合部24aと対向し、これに対して上方から係合可能な上部ストッパ部25aが形成されている。また、第1昇降部11の下端には、アームハウジング17の下部係合部24bと対向して、これに対して下方から係合可能な下部ストッパ部25bが形成されている。また、第1昇降部11のストッパ部25a、25bが形成された側と反対側の面には、上下方向の略中央部に停止部26が突出しており、また、下方には係止部27が突出している。
一方、第2昇降部12の第1昇降部11と対向した側の上端には、前述した第1昇降部11の停止部26に対して上方から係合可能な位置決め部28が形成されており、下端には第1昇降部11の係止部27に対して下方から係合可能な支承部29が突出している。また、第2昇降部12の第1昇降部11と対向した側と反対側の面の下方には、回転軸用モータ(取付ユニットに相当)30が取付けられている。回転軸用モータ30の下端部先端には減速機31が取付けられており、減速機31を介して、ワークを把持、あるいはワークに穴あけ加工等の処置を施す図示しないツールが回転軸用モータ30に対し連結可能になっている。尚、上述した直動用モータ6、旋回用モータ9、昇降用モータ18および回転軸用モータ30の作動は、図外の制御装置により制御されている。
回転軸用モータ30は上述したパワーサプライ用ケーブルに接続されたフラットケーブル32により電力が供給(電気を授受)されて、ツールを回転駆動することが可能となっている。フラットケーブル32は電線をゴムあるいは樹脂材料等により被覆した一対のケーブル33、34(図8示)を、並列状態にした上で互いに溶着により接合して平板状に形成したものである。フラットケーブル32はアームハウジング17の第1昇降部11との対向方向(図8において左右方向)に対する側面35から引き出され、側面35に沿って、一旦、上方へと昇った後、第1昇降部11へ近づくように横方向(図8において右方)に移動する。
その後、フラットケーブル32は下方へと延びてケーブルクランプ36により、アームハウジング17の側面35に固定されている。ケーブルクランプ36は鋼板あるいは板バネ材をプレス成型して形成されており、アームハウジング17の側面35にボルト締めされて固定されている。ケーブルクランプ36は切片が鉤状に曲げられることによって形成された一対のクランプ部37a、37bを備えており、フラットケーブル32はこのクランプ部37a、37bに挟持されることにより、アームハウジング17の側面35から所定距離だけ離れて(図8示)、アーム8と第1昇降部11および第2昇降部12との移動方向と平行の方向で、かつ垂れ下がっている部位のある方向からアーム8への方向に保持されている(図6示)。
ケーブルクランプ36の上端には水平方向に延びるケーブルガイド38が形成されており、これによりアームハウジング17の側面35から引き出されたフラットケーブル32は水平方向に保持されている。また、ケーブルクランプ36の下端には斜め方向に延びた撓みガイド39が形成されており、これにより第2昇降部12が下降した時のフラットケーブル32の撓みを規制している(図5示)。
フラットケーブル32はケーブルクランプ36よりも下方において垂れ下がり、その後、再び上昇して第2昇降部12の側面40に取付けられている。第2昇降部12の回転軸用モータ30の取付面には、ストッパプレート41が固着されている(図5示)。ストッパプレート41は金属板により形成されており、取付ボルト(図示せず)により第2昇降部12に固定されている。ストッパプレート41の側端にはCクランプ部42が形成されており、これにフラットケーブル32が保持されている。Cクランプ部42はストッパプレート41の端片が巻回されて形成されており、フラットケーブル32はこれに挟持されることにより、前述したアームハウジング17に対する場合と同様に、第2昇降部12の側面40から所定距離だけ離れて(図8示)、アーム8と第1昇降部11および第2昇降部12との移動方向と平行の方向で、かつフラットケーブル32の垂れ下がっている部位のある方向から第2昇降部12への方向に固定されている(図6示)。また、アーム8と回転軸用モータ30との間を接続するフラットケーブル32は、各ケーブル33、34がアーム8および第2昇降部12の側面35、40から離れる方向(図8において上方)に並ぶように取付けられている。
図5に示すように、Cクランプ部42から第2昇降部12の側面40上を上方へと延びたフラットケーブル32は、ストッパプレート41の上端に形成された折曲部43に係止されることにより下方に向けて折り返されている。折曲部43において折り返されたフラットケーブル32は、ストッパプレート41の回転軸用モータ30側を下降して回転軸用モータ30内に引き込まれている。第2昇降部12の側面40上にあるフラットケーブル32は、ストッパプレート41の縁部44に当接することによって回転軸用モータ30側への撓みが規制されている。
次に、上記回転軸用モータ30の第2昇降部12に対する取付構造について説明する。
図3は回転軸用モータ30の斜視図、図4は回転軸用モータ30の平面図である。回転軸用モータ30はベース45にモータ本体46及び減速機31を取付けて構成されている。ベース45には溝状の案内部47が4箇所形成されており、その案内部47を閉鎖する部位に形成された図示しない孔部に挿入されたボルト(締付固定子に相当)48により回転軸用モータ30が第2昇降部12に取付けられている。案内部47の横幅寸法は、ボルト(当該ボルトと共に共締めされるワッシャーを含んでボルトと定義する)48の頭部48aの直径よりも僅かに大きな寸法に設定されている。ボルト48の頭部48aの中央には穴部48bが形成されており、その穴部48bに図示しない六角レンチ(工具に相当)が差し込まれるようになっている。
図3は回転軸用モータ30の斜視図、図4は回転軸用モータ30の平面図である。回転軸用モータ30はベース45にモータ本体46及び減速機31を取付けて構成されている。ベース45には溝状の案内部47が4箇所形成されており、その案内部47を閉鎖する部位に形成された図示しない孔部に挿入されたボルト(締付固定子に相当)48により回転軸用モータ30が第2昇降部12に取付けられている。案内部47の横幅寸法は、ボルト(当該ボルトと共に共締めされるワッシャーを含んでボルトと定義する)48の頭部48aの直径よりも僅かに大きな寸法に設定されている。ボルト48の頭部48aの中央には穴部48bが形成されており、その穴部48bに図示しない六角レンチ(工具に相当)が差し込まれるようになっている。
尚、案内部47間には溝状のノックボルト用案内部49が形成されており、そのノックボルト用案内部49に形成された図示しないノック穴を通じてノックボルト50が第2昇降部12に形成された図示しない穴部に嵌合することによりベース45が第2昇降部12に対して精度よく位置決めされている。
図1はカバーの装着状態で示す回転軸用モータ30の斜視図、図2はその側面図である。ベース45の側面に形成されたネジ孔45a(図3示)には金属製のカバー51がボルト52によりネジ止めされており、そのカバー51によりモータ本体46全体が覆われることにより保護されている。カバー51において、ボルト48の頭部48aの正面方向となる部位から当該ボルト48の着座面(第2昇降部12との接触面)48cの側方となる部位にわたって長穴部(穴部に相当)53が形成されている。この長穴部53の横幅は、図示しない六角レンチは通過可能であるのに対してボルト48の頭部48aの通過が不可能な寸法に設定されている。
尚、第2昇降部12は、回転軸用モータ30を図5に示す取付位置に加えて例えば40mm変位した位置に取付可能なように構成されており、ロボット1の仕様に合わせていずれかの位置に取付可能となっている。このような取付けは、通常は製造者が実施するものであるが、仕様変更に応じてユーザでも実施可能となっている。
次に、図9乃至図10に基づき、上述した構成による昇降部11、12の作動方法について説明する。図9に示すように、アーム8に対して第1昇降部11および第2昇降部12が最上位置(上死点)にある時、第2昇降部12はラック23が静止した昇降用モータ18のピニオンギヤ22と噛合することにより保持されている。一方、第1昇降部11は係止部27が第2昇降部12の支承部29と係合することにより支持されている。
昇降用モータ18に電力を供給して一方向に駆動すると、出力軸19を介してピニオンギヤ22が回転するため、これと係合したラック23の移動により第2昇降部12が下降する。第2昇降部12の下降により、支承部29により支持されている第1昇降部11も自重により第2昇降部12と一体となって下降する。
昇降用モータ18の駆動により、第1昇降部11および第2昇降部12が所定距離だけ下降して第1昇降部11の上部ストッパ部25aがアームハウジング17の上部係合部24aに当接すると、第1昇降部11はアーム8に固定されてそれ以上は下降しなくなり(図10示)、それ以降、第2昇降部12のみがアーム8および第1昇降部11に対して下降する。
やがて、第2昇降部12の位置決め部28が第1昇降部11の停止部26に上方から係合すると第2昇降部12はそれ以上は下降できなくなるため、制御装置は昇降用モータ18の駆動を停止させる(図10示)。制御装置は第2昇降部12の下降停止による昇降用モータ18の負荷電流の増大を検出して昇降用モータ18の駆動を停止させてもよいし、パルスエンコーダ等により昇降用モータ18の駆動量を検出して昇降用モータ18を停止させてもよい。
図10に示したように、第1昇降部11および第2昇降部12がアーム8に対して最も下降した位置(下死点)にある状態から、第1昇降部11および第2昇降部12をアーム8に対して上昇させる場合、昇降用モータ18を前述した場合と逆方向に駆動させると、ピニオンギヤ22の回転によるラック23の移動により、第2昇降部12のみがアーム8および第1昇降部11に対して上昇する。
第2昇降部12の上昇により、支承部29がアーム8に支持された第1昇降部11の係止部27と係合すると、第1昇降部11も第2昇降部12とともに上昇を開始する。やがて、第1昇降部11の下部ストッパ部25bがアームハウジング17の下部係合部24bと係合すると、第1昇降部11および第2昇降部12はそれ以上は上昇できなくなるため、制御装置は昇降用モータ18の駆動を停止させる(図9示)。
さて、回転軸用モータ30は第2昇降部12に対して取付位置の変更が可能であることから、ロボット1の仕様を変更する場合は、回転軸用モータ30の取付位置を次のようにして適宜変更する。まず、カバー51に形成された長穴部53に六角レンチを通過させ、ボルト48の頭部48aに形成された穴部48bに六角レンチの先端を差し込んだ状態で回転することによりボルト48を第2昇降部12から螺脱する。このとき、第2昇降部12から取外されたボルト48はカバー51の長穴部53を通過して落下することはないので、案内部47に留まることになる。次に、回転軸用モータ30の位置を所望の位置に変更してから、ボルト48の頭部48aの穴部48bに六角レンチを差し込んだ状態で回転することによりボルト48を第2昇降部12に螺着する。これにより、ロボット本体である昇降部に対する回転軸用モータ30の取付位置を任意に変更することができる。この場合、ボルト48は案内部47において締付方向を指向しているので、六角レンチによりボルト48を容易に締付けることができる。
ところで、カバー51に形成された長穴部53から塵や油等の異物が案内部47に入り込み、それらがボルト48の着座面48cに付着した状態でボルト48を締付けたときは、ボルト48の締付が不確実となる虞がある。
しかしながら、本実施形態では、図1及び図2に示すように長穴部53はボルト48の着座面48cの側方にも開口しているので、作業者は、ボルト48の着座面48cに異物の有無を確認し、異物が存在していた場合は、異物を清掃することによりボルト48を確実に締付けることができる。
しかしながら、本実施形態では、図1及び図2に示すように長穴部53はボルト48の着座面48cの側方にも開口しているので、作業者は、ボルト48の着座面48cに異物の有無を確認し、異物が存在していた場合は、異物を清掃することによりボルト48を確実に締付けることができる。
このような実施形態によれば、カバー51には、ボルト48を着脱するための六角レンチが通過可能であると共にボルト48が通過不能な長穴部53が形成されていると共に、その長穴部53は、ボルト48の頭部48aの正面方向からボルト48の着座面48cの側方となる部位にわたって連続して開口しているので、回転軸用モータ30から取外したボルト48がカバー51の長穴部53から落下することはなくカバー51内に収納された状態となり、回転軸用モータ30の位置を変更した状態での締付け作業を容易に行うことができる。
しかも、長穴部53は、ボルト48の着座面を側方から視認可能に開口しているので、長穴部53から塵や油等の異物が入り込んでボルト48の着座面48cに付着した場合であっても、それらを清掃することによりボルト48を確実に締付けることができる。
しかも、長穴部53は、ボルト48の着座面を側方から視認可能に開口しているので、長穴部53から塵や油等の異物が入り込んでボルト48の着座面48cに付着した場合であっても、それらを清掃することによりボルト48を確実に締付けることができる。
<その他の実施形態>
カバー51に長穴部53を形成するのに代えて、ボルト48の頭部48aの正面方向に第1の穴部を形成すると共に、ボルト48の着座面48cの側方に第2の穴部を形成するようにしてもよい。つまり、本発明でいう穴部を複数の穴部から構成するようにしてもよい。
ロボット本体に取付ける取付ユニットとしては回転軸用モータ30に限定されることなく、カバーで保護されるように構成されたものであれば種々のものに適用することができる。
カバー51に長穴部53を形成するのに代えて、ボルト48の頭部48aの正面方向に第1の穴部を形成すると共に、ボルト48の着座面48cの側方に第2の穴部を形成するようにしてもよい。つまり、本発明でいう穴部を複数の穴部から構成するようにしてもよい。
ロボット本体に取付ける取付ユニットとしては回転軸用モータ30に限定されることなく、カバーで保護されるように構成されたものであれば種々のものに適用することができる。
図面中、1はロボット、8はアーム、11は第1昇降部(ロボット本体)、12は第2昇降部(ロボット本体)、30は回転軸用モータ(取付ユニット)、48はボルト(締付固定子に相当)、48aは頭部、48bは穴部、48cは着座部、51はカバー、53は長穴部(穴部)である。
Claims (2)
- ロボット本体に設けられた複数の取付位置のうちの一つに締付固定子により取付けられ、その取付状態で保護用のカバーで覆われるロボット用取付ユニットであって、
前記締付固定子は、頭部部分の中央に工具が差し込まれる穴部が形成されており、その穴部に工具が差し込まれることにより着脱され、
前記カバーには、前記締付固定子を着脱するための工具が通過可能であると共に前記締付固定子が通過不能な穴部が形成され、
前記穴部は、少なくとも前記締付固定子の頭部の正面方向および当該締付固定子の着座面の側方が開口していることを特徴とするロボット用取付ユニット。 - 前記穴部は、少なくとも前記締付固定子の頭部の正面方向から前記締付固定子の着座面の側方となる部位にわたって連続して開口した長穴部であることを特徴とする請求項1記載のロボット用取付ユニット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008288691A JP2010115725A (ja) | 2008-11-11 | 2008-11-11 | ロボット用取付ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008288691A JP2010115725A (ja) | 2008-11-11 | 2008-11-11 | ロボット用取付ユニット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010115725A true JP2010115725A (ja) | 2010-05-27 |
Family
ID=42303694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008288691A Pending JP2010115725A (ja) | 2008-11-11 | 2008-11-11 | ロボット用取付ユニット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010115725A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20140137682A (ko) * | 2013-05-23 | 2014-12-03 | 현대중공업 주식회사 | 로봇모터용 보호커버 구조 |
CN112847442A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-05-28 | 柳斯 | 一种履带式侦察机器人包覆件密封结构 |
-
2008
- 2008-11-11 JP JP2008288691A patent/JP2010115725A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20140137682A (ko) * | 2013-05-23 | 2014-12-03 | 현대중공업 주식회사 | 로봇모터용 보호커버 구조 |
KR102055454B1 (ko) | 2013-05-23 | 2019-12-12 | 현대중공업지주 주식회사 | 로봇모터용 보호커버 구조 |
CN112847442A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-05-28 | 柳斯 | 一种履带式侦察机器人包覆件密封结构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4985614B2 (ja) | ロボット | |
KR102585414B1 (ko) | 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 조립 작업을 수행하기 위한 자동 장착 기기 | |
US8122834B2 (en) | Suspension type robot whose robot body runs along traveling rail | |
US20150246450A1 (en) | Robot with fixing device for restricting relative rotating motion of two members and such fixing device | |
KR101372457B1 (ko) | 와이어 로프 릴 스탠드 | |
CN106003150A (zh) | 一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法 | |
CN202517473U (zh) | 机械手的滑台传动机构 | |
JP2010115725A (ja) | ロボット用取付ユニット | |
CN109049008A (zh) | 桁架机器人维修z轴防坠落装置 | |
CN203843722U (zh) | 前减振器专用装配工装 | |
CN105965522A (zh) | 一种高空自动换灯泡机器人 | |
KR101894830B1 (ko) | 승강로 하부피트에 설치되어지는 안전장치 | |
CN102485293A (zh) | 一种三点定位固定装置 | |
JP5291487B2 (ja) | シャッター装置のシャッターカーテン急速異常降下防止装置及びその方法 | |
US9968974B2 (en) | Assembly and method for removing a robot from an enclosure | |
KR20080056823A (ko) | 자동화장비 탈부착용 장치 | |
JP5497922B2 (ja) | シャッター装置のシャッターカーテン急速異常降下防止装置及びその方法 | |
CN116690175B (zh) | 一种风电塔筒螺栓维护机器人及其作业方法 | |
JP4795846B2 (ja) | ケーブル監視装置 | |
CN212127379U (zh) | 伸缩杆装置和更衣设备 | |
CN210414389U (zh) | 一种螺母拆装工具 | |
JP2714192B2 (ja) | マニピュレータ装置用ドライブユニットの取付装置 | |
KR200419980Y1 (ko) | 자동 너트 체결장치 | |
JP5400631B2 (ja) | パレット落下防止装置 | |
JP2004284755A (ja) | エレベータの終点スイッチ |