JP2010105015A - レーザスポット溶接装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークを溶接するスポット溶接装置において、軽量化を図り作業性を改善させると共に、安定した溶接品質を維持できるスポット溶接装置を提供する。
【解決手段】レーザ発信器より出力されたレーザビームを集束させてワークＷ１、Ｗ２に照射するレーザヘッド１５を有するレーザスポット溶接装置１０であって、先端部にレーザヘッド１５が設けられた第１アーム１２ａと、先端部がレーザヘッド１５と相対向する位置に配置されている第２アーム１２ｂと、第１アームの先端部１２ａのレーザヘッド１５と、第２アーム１２ｂの先端部とによりワークＷ１、Ｗ２を挟持・加圧する駆動手段と備える。そして、駆動手段により、レーザヘッド１５の下端部の蓋体２０と、第２アーム１２ｂの先端部とによりワークＷ１、Ｗ２を挟持・加圧している状態において、レーザヘッド１５がワークＷ１、Ｗ２にレーザビームを照射する。
【選択図】図２

Description

本発明は、レーザスポット溶接装置に関する。

従来から、自動車等の製造ラインでは、抵抗溶接の一種として、一組の金属板間（ワーク）を溶接するために、スポット溶接ガンが広く用いられている。
例えば、特許文献１には、図４に示すスポット溶接ガンの構成が開示されている。

図４に示すように、従来技術によるスポット溶接ガン１００は、ロボットアーム３００の先端にブラケット２００を介して装着されたガン本体１０１と、ガン本体１０１に結合部１０７を介して装着されたガンアーム１０９とを備えている。
また、ガン本体１０１には、その前方側に突出するように加圧電極１１０が設けられ、この加圧電極１１０に対向する位置となるよう固定電極１１３がガンアーム１０９に取付けられている。また、加圧電極１１０の基端側は、ボールねじおよびベアリングを有するユニット部１１５に接続されている。
なお、ユニット部１１５は、タイミングベルト１１７を介してサーボモータ１１９に連結されており、このサーボモータ１１９の作動により、加圧電極１１０を固定電極１３側に向けての駆動させる加圧動作がなされる。
そして、スポット溶接ガン１００は、加圧電極１１０と固定電極１１３とにより２枚のワークを挟持して強く加圧しながら大電流を通すことにより、ワークＷ１、Ｗ２を溶接する。

また、最近では、ワークを溶接する手法として、ワークにレーザビームを照射して溶接するレーザ溶接装置を用いたレーザ溶接の技術も提案されている。
ここで、図５を参照しながら、従来技術によるレーザ溶接装置について説明する。
図５に示すように、従来技術によるレーザ溶接装置４００は、レーザビームを発生させるレーザ発信器（図示せず）と、レーザ発信器（図示しない）からのレーザビームを集束させて照射するレンズ４１５が搭載されたレーザヘッド４１０とを備えている。
そして、レーザヘッド４１０は、溶接対象であるメッキ鋼板等のワークＷ１、Ｗ２の上方に配置され、ワークＷ１、Ｗ２の上方からレーザビームを照射し、ワークＷ１、Ｗ２を溶接している。

また、従来技術のレーザ溶接の技術では、ワークＷ１と、ワークＷ２との間に所定の隙間ｄを設けた上で、レーザヘッド４１０からレーザビームを照射している。
このように、ワークＷ１と、ワークＷ２との間に隙間ｄを設けているのは、ワークＷ１と、ワークＷ２との間に貯まるガスの逃げ路を確保することにより、当該ガスが爆発することを抑制するためである。
なお、図５に示したように、ワークＷ１と、ワークＷ２との間に隙間ｄを設けた上で、レーザヘッド４１０からレーザビームを照射するレーザ溶接方法は、例えば、特許文献２に開示されている。
特開平９−２２０６７４号公報 特開平７−１５５９７４号公報

しかしながら、上述した従来技術は、以下に示す技術的課題を有している。
具体的には、図４に示した従来技術のスポット溶接ガン１００は、溶接のときに、加圧電極１１０と固定電極１１３との間に大電流を通しているため、一般的に、ガンアーム１０９に銅合金が用いられている。そのため、従来技術のスポット溶接ガンは、構造上の理由により重量が大きくなる（スポット溶接ガン自体が非常に重いものとなる）という技術的課題を有していた。
すなわち、従来技術のスポット溶接ガンは、その重量が重いため、使いづらく作業性が悪かった。また、従来技術のスポット溶接ガンをロボットアームに装着する場合、可搬重量の大きなロボットが必要になり、設備コストの上昇を招いていた。

一方、図５に示す従来技術のレーザ溶接装置４００は、上記のスポット溶接ガン１００のように、溶接のときに大電流を通す必要がないため、レーザヘッド４０１の保持部（アーム等）に軽量な強化素材（アルミ・チタン合金等）を用いることができ、装置自体を軽量化することが可能になる。
しかし、図５に示す従来技術のレーザ溶接装置４００は、安定した溶接品質の維持が困難であるという技術的課題を有している。
具体的には、前記レーザ溶接装置４００は、ワークＷ１とワークＷ２との間に隙間ｄを設けることにより、ガスの爆発をある程度抑制することはできるが、完全にガスの爆発を防止することまではできず、安定した溶接品質の維持が困難であった。
また、従来技術のレーザ溶接は、酸化防止のために、シールドガスを充満させた雰囲気中でレーザ溶接を行うため、レーザ溶接のための設備が高額なものとなっていた。

本発明は、上記技術的課題を解決するためになされたものであり、ワーク（被溶接物）を溶接するスポット溶接装置において、軽量化を図り作業性を改善させると共に、安定した溶接品質を維持できるスポット溶接装置を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明は、レーザ発信器より出力されたレーザビームを集束させて被溶接物に照射するレーザヘッドを有するレーザスポット溶接装置に適用される。
そして、前記レーザスポット溶接装置は、先端部に前記レーザヘッドが設けられた第１アームと、先端部が前記レーザヘッドと相対向する位置に配置されている第２アームと、前記第１アームの先端部と、前記第２アームの先端部とを開閉自在に駆動させ、該第１アームの先端部のレーザヘッドと、前記第２アームの先端部とにより被溶接物を挟持し加圧する駆動手段と備え、前記レーザヘッドは、下端部が開口している中空筒状に形成され、且つその上端部に、前記レーザ発信器から出力されたレーザビームを導く光ファイバーが取り付けられた筒体部と、前記筒体部の下端部側の開口を塞ぐ透光性を有する蓋体と、前記筒体部の筒内に設けられ、前記光ファイバーからのレーザビームを集束し、前記蓋体を介して、該集束したレーザビームを前記被溶接物に向けて照射する集束光学系手段とを備えることを特徴とする。

このように本発明のレーザスポット溶接装置は、先端部にレーザヘッドが装着された第１アームと、先端部が前記レーザヘッドと相対向する位置に配置されている第２アームと、第１アームの先端部のレーザヘッドと、前記第２アームの先端部とにより被溶接物を挟持し加圧する駆動手段とを設けるようにしている。
この構成により、本発明のレーザ溶接装置は、第１アームの先端部のレーザヘッドと、前記第２アームの先端部とにより被溶接物を挟持し加圧した上で、レーザヘッドから被溶接物にレーザビームを照射することが可能となる。
そして、被溶接物を挟持し加圧した状態において、レーザヘッドから被溶接物にレーザビームを照射することにより、被溶接物の溶着面の爆発を防止することができ、溶接品質を安定させることができる。

また、被溶接物を挟持し加圧した状態において、レーザヘッドから被溶接物にレーザビームを照射することにより、レーザビームの漏れを防止することができるため、上述した従来技術のレーザ溶接装置のように、シールドガスを用いる必要がない（設備コストが軽減される）。
さらに、本発明は、レーザビームを用いているため、上述した図４に示すスポット溶接装置にようにアーム部分に銅合金等を用いる必要がなく、アーム部分を軽量な強化素材（アルミ・チタン合金等）により形成することができるため、装置自体を軽量化することが可能になる。
すなわち、本発明によれば、装置自体を軽量化できるため作業性を向上させることが可能になると共に、可搬重量の大きなロボットを用意する必要がなくなるため、設備コストの上昇を抑制することができる。

また、前記レーザヘッドは、前記駆動手段により、下端部の前記蓋体と、前記第２アームの先端部とにより被溶接物を挟持し加圧している際に、レーザヘッドからのレーザビームを被溶接物に照射することにより、被溶接物を溶接することが望ましい。
このように構成することにより、蓋体が、レーザビームが照射される被溶接物の溶接部位を直接加圧することができるため、被溶接物の溶接面で起きる爆発を効果的に防止することができる。

また、前記レーザ発信器の駆動を制御する制御手段と、前記第２アームの先端部に取り付けられた、前記レーザヘッドから照射されるレーザビームの入熱量を検知するセンサとを備え、前記センサは、前記レーザヘッドからレーザビームが照射されている最中に、該レーザビームの入熱量を検知し、その検知した入熱量を示す信号を前記制御手段に送信し、前記制御手段は、前記入熱量を示す信号受信し、該信号を用いたフィードバック制御を行い、前記レーザ発信器のレーザビームの出力を調整することが望ましい。
このように構成することにより、本発明によれば、レーザヘッドから照射されるレーザビームの入熱量を用いてレーザビームの出力を調整することができるため、溶接品質を安定させることができる。

このように、本発明によれば、被溶接物を溶接するスポット溶接装置において、軽量化を図り作業性を改善させると共に、安定した溶接品質を維持できるスポット溶接装置を提供することができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
先ず、本実施形態のレーザスポット溶接装置を搭載したレーザ溶接システムの構成について、図１に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態のレーザスポット溶接装置を搭載したレーザ溶接システムの構成図である。
ここで、図示するレーザ溶接システムＡは、産業用ロボット２のロボットアーム２ａに取り付けられたレーザスポット溶接装置１０が、被溶接対象であるワークＷ１、Ｗ２を挟持し加圧すると共に、挟持して加圧した状態のワークＷ１、Ｗ２にレーザビームを照射することにより、ワークＷ１、Ｗ２の溶接を行うものである。

具体的には、レーザ溶接システムＡは、レーザビームを発生させるレーザ発信器１と、ロボットアーム２ａを備えた産業用ロボット２と、ロボットアーム２ａの先端部に装着されたレーザスポット溶接装置１０と、レーザ発信器１からレーザスポット溶接装置１０までレーザビームを導く光ファイバーケーブル４０と、レーザ発信器１および産業用ロボット２の駆動を制御する制御装置５０とを備えている。
また、レーザ発信機１と制御装置５０とは、信号線Ｓ１を介して接続され、相互間でデータの授受が行えるように構成されている。また、産業用ロボット２と制御装置５０とは、信号線Ｓ２を介して接続され、相互間でデータの授受が行えるように構成されている。
なお、本実施形態のレーザ溶接システムＡのうち、レーザ発信器１および産業用ロボット２は、周知の技術により実現されるものであるため、以下での説明は簡略化する。

具体的には、レーザ発信器１は、制御装置５０からの信号（レーザ出力制御信号）にしたがい、レーザ出力制御信号により指定されたタイミングで、指定された出力のレーザビームを発生させる。レーザ発信器１で発生したレーザビームは、光ファイバーケーブル４０によって、ロボットアーム２ａの先端に装着されたレーザスポット溶接装置１０に導かれる。

また、産業用ロボット２は、一般的な多軸ロボットであり、制御装置５０により設定された教示データにしたがい、ロボットアーム２ａが駆動され、レーザスポット溶接装置１０を３次元の様々な位置および方向に移動させる。
また、産業用ロボット２は、ロボットアーム２ａの先端部に装着されたレーザスポット溶接装置１０の駆動を制御できるように構成され、制御装置５０から送信される信号（溶接装置制御信号）を受け付け、その溶接装置制御信号にしがたい、レーザスポット溶接装置１０を動作させる。

また、制御装置５０は、例えば、ＣＰＵおよびメモリを備えるコンピュータにより構成されており、前記メモリに、レーザ発信器１および産業用ロボット２の駆動を制御するためのプログラムが格納されている。そして、レーザ発信器１および産業用ロボット２の駆動制御は、前記ＣＰＵが前記メモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。

また、レーザスポット溶接装置１０は、一端がロボットアーム２ａに取り付けられた本体部１１と、本体部１１の他端に形成された一対のアーム１２（第１アーム１２ａ、第２アーム１２ｂ）と、第１アーム１２ａの先端部に設けられ、レーザ発信器１より出力されたレーザビームを集束させてワークＷ１、Ｗ２に照射するレーザヘッド１５とを備えている。
なお、本体部１１には、ロボット２との間で相互に信号の授受を行う制御回路（図示しない）が搭載され、この制御回路（図示しない）によりレーザスポット溶接装置１０全体の動作を制御する。
また、本体部１１には、レーザ発信器１に接続された光ファイバーケーブル４０が挿通されている。また、本体部１１の内部を通った光ファイバーケーブル４０は第１アーム１２ａの内部を通り、その先端部が第１アーム１２ａの先端部のレーザヘッド１５の上端に配置され固定されている。
これにより、レーザ発信器１で発生させたレーザビームは、光ファイバーケーブル４０によって、レーザヘッド１５に導かれる。

また、レーザスポット溶接装置１０のアーム１２は、第１アーム１２ａおよび第２アーム１２ｂを有し、第１アーム１２ａの先端部と、第２アーム１２ｂの先端部とが相対向するように配置されている。
また、アーム１２は、第１アーム１２ａの先端部と、第２アーム１２ｂの先端部とが開閉自在に可動できるように形成されていると共に、第１アーム１２ａの先端部のレーザヘッド１５と、第２アーム１２ｂの先端部とによりワークＷ１、Ｗ２を挟持して加圧できるようになされている。
なお、第１アーム１２ａの先端部と、第２アーム１２ｂの先端部とを開閉自在に駆動させ、第１アーム１２ａの先端部のレーザヘッド１５と、第２アーム１２ｂの先端部とによりワークＷ１、Ｗ２を挟持して加圧する駆動手段（図示しない）は、公知な技術を用いるものとする（どのような構成のものでもよい）。

例えば、前記駆動手段として、本体部１１にサーボモータを搭載しておくと共に、第１アーム１２ａの先端にボールねじおよびベアリング等により構成される可動部を形成する。また、前記可動部をタイミングベルトを介してサーボモータと連結する。
これにより、前記サーボモータの作動により、前記可動部を第２アーム１２ｂの先端に向けて駆動させることができ、第１アーム１２ａの先端部（ここでは前記可動部の先端）のレーザヘッド１５と、第２アーム１２ｂの先端部とにより加圧動作をなすことができる（この場合、第２アームは駆動しない）。

そして、レーザスポット溶接装置１０は、ロボット２を介して、前記制御回路が制御装置５０からの指示（溶接装置制御信号）を受け付ける。また、前記制御回路は、受け付けた溶接装置制御信号にしがたい、アーム１２の駆動を制御し、第１アーム１２ａの先端部のレーザヘッド１５と、第２アーム１２ｂの先端部とによりワークＷ１、Ｗ２を挟持・加圧させる。そして、レーザスポット溶接装置１０は、前記ワークＷ１、Ｗ２を挟持・加圧させた状態において、レーザヘッド１５からレーザビームを照射し、ワークＷ１、Ｗ２を溶接する。
このように、本実施形態では、ワークＷ１、Ｗ２を挟持して加圧した上で、レーザヘッド１５からワークＷ１、Ｗ２にレーザビームを照射して溶接しているため、溶接のときに、ワークＷ１、Ｗ２の溶接面で起きる爆発を防止することができ、溶接品質を安定させることができる。

また、本実施形態のアーム１２（第１アーム１２ａ、第２アーム１２ｂ）は、アルミ・チタン合金、セラミック、炭素繊維等の軽量強化素材により形成されている。
そのため、本実施形態のレーザスポット溶接装置１０は、図４に示すスポット溶接ガン（アームを銅合金により形成されているスポット溶接ガン）と比べて、装置自体を軽量化することが可能になる。

また、本実施形態のレーザスポット溶接装置１０は、第２アームの先端部に、レーザヘッド１５から照射されるレーザビームの入熱量を検知するための温度センサ１７が取り付けられている。
また、温度センサ１７は、制御装置５０との間で信号の授受を行えるようになされている（信号の授受は有線で行っても、無線で行ってもよい）。温度センサ１７は、制御装置５０に、検知した入熱量を示す信号（例えば温度を示す信号）を出力する。
そして、制御装置５０は、温度センサ１７からの信号（入熱量を示す信号）を受信すると、該受信した信号を用いたフィードバック制御を行い、レーザ発信器１が発信するレーザビームの出力を調整する。
このように、本実施形態では、レーザヘッド１５から照射されるレーザビームの入熱量を用いてレーザビームの出力を調整することができるため、溶接品質を安定させることができる。

つぎに、本実施形態のレーザスポット溶接装置１０のアーム１２の構成、およびレーザヘッド１５の構成について、図２および図３を用いて説明する。
図２は、本発明の実施形態のレーザスポット溶接装置のアームの先端部の構成を示した模式図である。
また、図３は、本発明の実施形態のレーザスポット溶接装置のレーザヘッドの構成を示した模式図である。

図２に示すように、レーザスポット溶接装置１０のアーム１２は、ワークＷ１、Ｗ２の上面側に配置される第１アーム１２ａと、ワークＷ１、Ｗ２の底面側であって、且つ第１アーム１２ａの先端部と相対向する位置に配置される第２アーム１２ｂとを備えている。
また、第１アーム１２ａの先端部には、ワークＷ１、Ｗ２に向けてレーザビームを照射するレーザヘッド１５が形成されている。
そして、第１アーム１２ａの内部には、レーザ発信器１に接続された光ファイバーケーブル４０が挿通されており、その光ファイバーケーブル４０の先端部がレーザヘッド１５の上端部に配置されている。

また、図３に示すように、レーザヘッド１５は、第１アーム１２ａの先端部に形成された下端が開口している中空筒状の筒体部１５ａ（例えば、アルミ・チタン合金等により形成されている）と、筒体部１５ａの下端部の開口を塞ぐ透光性を有する蓋体２０と、筒体部１５ａの筒内に設けられ、光ファイバー４０からのレーザビームＬＡ１を集束し、蓋体２０を介して、集束したレーザビームＬＡ２を被溶接物Ｗ１、Ｗ２に向けて照射する集束光学系手段２５（例えば、レンズ）とを有する。
なお、本実施形態では、レーザヘッド１５は、第１アーム１２ａの先端部に一体で形成されているが特にこれに限定されるものではない。例えば、レーザヘッド１５は、第１アーム１２ａの先端部に着脱自在に装着できるように形成されていてもよい。

また、本実施形態の集束光学系手段２５は、周知技術により実現されるものを用いることができ、具体的な構成について特に限定されるものではない。
集束光学系手段２５が、光ファイバーケーブル４０からのレーザビームを集束し、その集束したレーザビームをワークＷ１、Ｗ２に照射できるものであれば、どのような構成でもかまわない（例えば、複数のレンズや反射ミラー等により構成されていてもよい）。
また、例えば、集束光学系手段２５として、レーザヘッド１５の筒体部１５ａの筒内に形成されたレーザビームの光路を開閉するシャッターが設けられ、前記制御回路（図示しない）からの指示にしたがい前記シャッターの開閉動作が制御されるようになされていてもよい。

また、透光性を有する蓋体２０は、所定の耐熱性および所定の耐圧性を有し（例えば、強化ガラス等により作られている）、さらに、その先端部が円弧凸状に形成されている（Ｒ面状に形成されている）。
このように構成することにより、蓋体２０が、レーザビームが照射されるワークＷ１、Ｗ２の溶接部位を直接加圧することができるため、ワークＷ１、Ｗ２の溶接面で起きる爆発を効果的に防止することができる。

次に、本実施形態のレーザ溶接システムＡの動作を説明する。
具体的には、先ず、制御装置５０が産業用ロボット２を駆動させ、ロボットアーム２ａの先端部に装着されたレーザスポット溶接装置１０をワークＷ１、２の溶接位置まで移動させる。
次に、制御装置５０は、産業用ロボット２を介して、レーザスポット溶接装置１０を制御し、レーザスポット溶接装置１０のアーム１２により、ワークＷ１、Ｗ２の溶接部位を挟持・加圧する。これにより、第１アーム１２ａの先端部のレーザヘッド１５と、第２アーム１２ｂの先端部とにより、ワークＷ１、Ｗ２の溶接部位が挟持・加圧される。

次に、制御装置５０は、ワークＷ１、Ｗ２の溶接部位を挟持・加圧した状態において、レーザ発信器２を制御して、レーザ発信器２からレーザビームを出力させる。
これにより、レーザ発信器２からのレーザビームは、光ファイバーケーブル４０によりレーザヘッド１５に導かれて、レーザヘッド１５の先端部の蓋体２０からワークＷ１、Ｗ２にレーザビームが照射される。すなわち、ワークＷ１、Ｗ２の溶接部位を挟持・加圧された状態において、レーザビームが溶接部位に照射される。
また、レーザヘッド１５からレーザビームが照射されている最中に、温度センサ１７がレーザヘッド１５から照射されるレーザビームの入熱量を検知し、その検知した入熱量を示す信号を制御装置５０に送信する。
制御装置５０は、前記入熱量を示す信号を用いたフィードバック制御を行い、レーザ発信器１が発信するレーザビームの出力を調整する。

以上、説明したように、本実施形態によれば、第１アーム１２ａの先端部のレーザヘッド１５と、第２アーム１２ｂの先端部とによりワークＷ１、Ｗ２を挟持・加圧した上で、レーザヘッド１５からワークＷ１、Ｗ２にレーザビームを照射することができる。これにより、レーザビームを照射しているときに、ワークＷ１、Ｗ２の溶接面での爆発が発生するのを防止することができ、その結果、溶接品質を安定させることができる。

また、本実施形態は、アーム１２が軽量な強化素材（アルミ・チタン合金等）により形成されているため、装置自体を軽量化することが可能になる。
すなわち、本実施形態によれば、装置自体を軽量化できるため作業性を向上させることが可能になると共に、可搬重量の大きな産業用ロボットを用意する必要がなくなるため、設備コストの上昇を抑制することができる。
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内において種々の変形が可能である。

例えば、上記実施形態では、レーザスポット溶接装置１０が、産業用ロボット２に装着されていたが、特にこれに限定されるものではない。

本発明の実施形態のレーザスポット溶接装置を搭載したレーザ溶接システムの構成図である。 本発明の実施形態のレーザスポット溶接装置のアームの先端部の構成を示した模式図である。 本発明の実施形態のレーザスポット溶接装置のレーザヘッドの構成を示した模式図である。 従来技術によるスポット溶接ガンの側面図である。 従来技術によるレーザ溶接装置を示した模式図である。

符号の説明

Ａ レーザ溶接システム
Ｓ１、Ｓ２ 信号線
Ｗ１、Ｗ２ ワーク
１ レーザ発信器
２ 産業用ロボット
２ａ ロボットアーム
１０ レーザスポット溶接装置
１１ 本体部
１２ アーム
１２ａ 第１アーム（アーム）
１２ｂ 第２アーム（アーム）
１５ レーザヘッド
１７ 温度センサ
２０ 蓋体
２５ レンズ
４０ 光ファイバーケーブル
５０ 制御装置

Claims (3)

1. レーザ発信器より出力されたレーザビームを集束させて被溶接物に照射するレーザヘッドを有するレーザスポット溶接装置であって、
   先端部に前記レーザヘッドが設けられた第１アームと、
   先端部が前記レーザヘッドと相対向する位置に配置されている第２アームと、
   前記第１アームの先端部と、前記第２アームの先端部とを開閉自在に駆動させ、該第１アームの先端部のレーザヘッドと、前記第２アームの先端部とにより被溶接物を挟持し加圧する駆動手段と備え、
   前記レーザヘッドは、
   下端部が開口している中空筒状に形成され、且つその上端部に、前記レーザ発信器から出力されたレーザビームを導く光ファイバーが取り付けられた筒体部と、
   前記筒体部の下端部側の開口を塞ぐ透光性を有する蓋体と、
   前記筒体部の筒内に設けられ、前記光ファイバーからのレーザビームを集束し、前記蓋体を介して、該集束したレーザビームを前記被溶接物に向けて照射する集束光学系手段とを備えることを特徴とするレーザスポット溶接装置。
2. 前記レーザヘッドは、前記駆動手段により、下端部の前記蓋体と、前記第２アームの先端部とにより被溶接物を挟持し加圧している際に、レーザヘッドからのレーザビームを被溶接物に照射することにより、被溶接物を溶接することを特徴とする請求項１に記載のレーザスポット溶接装置。
3. 前記レーザ発信器の駆動を制御する制御手段と、
   前記第２アームの先端部に取り付けられた、前記レーザヘッドから照射されるレーザビームの入熱量を検知するセンサとを備え、
   前記センサは、前記レーザヘッドからレーザビームが照射されている最中に、該レーザビームの入熱量を検知し、その検知した入熱量を示す信号を前記制御手段に送信し、
   前記制御手段は、前記入熱量を示す信号受信し、該信号を用いたフィードバック制御を行い、前記レーザ発信器のレーザビームの出力を調整することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のレーザスポット溶接装置。

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