JP2006289387A - レーザ溶接方法及びレーザ溶接ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】 溶接工程のサイクルタイムを短縮し、加工能率を向上することができるレーザ溶接方法及びレーザ溶接ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボット本体と、ロボット本体に装備され、加工対象物に向かってレーザ光を照射するレーザヘッドと、を備えたレーザ溶接ロボットを用い、レーザヘッドから照射されたレーザ光を移動させて、加工対象物の多数箇所を順次溶接するレーザ溶接方法において、非溶接時にレーザ光を出射したままの状態で、焦点をぼかしてレーザ光を次の溶接箇所まで移動させる。非溶接時に、焦点をぼかした状態でレーザ光を移動させることも可能である。
【選択図】 図4
【解決手段】 ロボット本体と、ロボット本体に装備され、加工対象物に向かってレーザ光を照射するレーザヘッドと、を備えたレーザ溶接ロボットを用い、レーザヘッドから照射されたレーザ光を移動させて、加工対象物の多数箇所を順次溶接するレーザ溶接方法において、非溶接時にレーザ光を出射したままの状態で、焦点をぼかしてレーザ光を次の溶接箇所まで移動させる。非溶接時に、焦点をぼかした状態でレーザ光を移動させることも可能である。
【選択図】 図4
Description
本発明は、レーザ光を移動させて加工対象物の多数箇所を溶接するレーザ溶接方法及びレーザ溶接ロボットに関するものである。
レーザヘッドを移動させて加工対象物の多数箇所を溶接する溶接ロボットを用いたレーザ溶接方法は、自動車などの製造ラインにおいて、抵抗溶接に代わる技術として用いられている。抵抗溶接は、重ね合わせた金属部材を電極の先端で挟み、溶接箇所に加圧力を加えながら電流を流し、部分的に接合する溶接である。抵抗溶接では、加工対象物に溶接箇所が多数ある場合には、溶接作業が断続的に行われることとなる。このため、この種の加工では、加工範囲が広範囲になればなるほど、1工程の加工サイクルタイムに占める非加工時間の割合が大きくなる加工となっている。
抵抗溶接に代わり、溶接ロボットを用いてレーザ溶接を行う場合も、溶接箇所が多数ある場合には溶接作業が断続的に行われる。溶接箇所ではレーザ光が出射され、非溶接箇所ではレーザ光を停止しながら、レーザヘッドを次の溶接箇所まで移動するという作業が順次繰り返し行われる。このため、抵抗溶接の場合と同様に、加工能率の悪い加工となっている。
一般に、レーザ溶接を行う溶接ロボットは、複数の制御軸を有するマニピュレータとしてのロボット本体と、ロボット本体に装備され、加工対象物に向かってレーザ光を照射するレーザヘッドとを備えている。この種の溶接ロボットの一例として、特許文献1に開示されているものがある。
特許文献1では、多関節型の溶接ロボットが示されており、ロボットの手首にはレーザヘッドが装備されている。レーザヘッドには、上下方向に伸びる左右一対のリニアガイドを有する支持板が備えられている。レーザ投光器を有する移動体は、リニアガイドにガイドされつつ上下方向に移動自在になっている。
従来の方法では、溶接ロボットを用いてレーザ溶接を行う場合に、非溶接箇所ではレーザ光の出射を停止するために、レーザ発振器の励起源をOFFしてシャッタを閉じなければならない。逆に、溶接箇所ではレーザ光を出射するために、励起源をONしてシャッタを開けなければならない。加工対象物の溶接箇所が多数ある場合は、励起源を繰り返しON/OFFし、シャッタを繰り返し開閉する必要がある。このため、一度のシャッタの開閉時間が短くても、シャッタの開閉が繰り返し行われると、積算される開閉時間が無視できない長さとなり、加工サイクルタイムに占める非溶接時間の割合が大きくなるという問題がある。
また、レーザ発振器の励起源をONにした場合、レーザ光のエネルギーがピークに達するまでには、所定の立ち上がり時間を要するため、実際には、レーザ光の立ち上がりを考慮した時間も非溶接時間に含まれ、さらに非溶接時間が長くなり、加工サイクルタイムが延長することとなる。
本発明は、かかる事情に鑑み、溶接工程のサイクルタイムを短縮し、加工能率を向上することができるレーザ溶接方法及びレーザ溶接ロボットを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1記載のレーザ溶接方法は、ロボット本体と、該ロボット本体に装備され、加工対象物に向かってレーザ光を照射するレーザヘッドと、を備えたレーザ溶接ロボットを用い、前記レーザヘッドから照射された前記レーザ光を移動させて、前記加工対象物の多数箇所を順次溶接するレーザ溶接方法において、非溶接時に前記レーザ光を出射したままの状態で、該レーザ光を前記溶接時の送り速度より早く、前記加工対象物に熱影響層を残さない送り速度で次の溶接箇所まで移動させることを特徴とする。
また、請求項2記載の発明は、請求項1記載のレーザ溶接方法において、前記非溶接時に、焦点をぼかした前記レーザ光を移動させることを特徴とする。
また、請求項3記載のレーザ溶接方法は、ロボット本体と、該ロボット本体に装備され、加工対象物に向かってレーザ光を照射するレーザヘッドと、を備えたレーザ溶接ロボットを用い、前記レーザヘッドから照射された前記レーザ光を移動させて、前記加工対象物の多数箇所を順次溶接するレーザ溶接方法において、非溶接時に前記レーザ光を出射したままの状態で、焦点をぼかして前記レーザ光を次の溶接箇所まで移動させることを特徴とする。
また、請求項4記載のレーザ溶接ロボットは、ロボット本体と、該ロボット本体に装備され、レーザ光を加工対象物に向かって照射するレーザヘッドと、を備えるレーザ溶接ロボットにおいて、溶接時及び非溶接時の何れの時にも前記レーザ光を出射するように制御するレーザ出力制御部を備え、前記レーザ光を前記溶接時の送り速度より早く、前記加工対象物に熱影響層を残さない送り速度で移動させる早送り手段を備えることを特徴とする。
また、請求項5記載の発明は、請求項4記載のレーザ溶接ロボットにおいて、前記早送り手段は、前記ロボット本体の移動と同時に動作可能であることを特徴とする。
また、請求項6記載のレーザ溶接ロボットは、ロボット本体と、該ロボット本体に装備され、レーザ光を加工対象物に向かって照射するレーザヘッドと、を備えるレーザ溶接ロボットにおいて、溶接時及び非溶接時の何れの時にも前記レーザ光を出射するように制御するレーザ出力制御部を備え、前記加工対象物に対して前記レーザ光の焦点をぼかす焦点ぼかし手段を備えたことを特徴とする。
以上の如く、請求項1記載の発明によれば、非溶接時にもレーザ光を出射したままで、レーザ光を次の溶接箇所まで早い送り速度で移動させるから、励起源を繰り返しON/OFFしたり、シャッタを繰り返し開閉したりする必要がなくなると共に、加工対象物の表面を変色させたり、溶融させたりすることも防止される。したがって、加工対象物の加工面品位を損なうことなく、溶接工程のサイクルタイムを短縮でき、加工能率を向上することができる。
また、請求項2記載の発明によれば、レーザ光の焦点をぼかすことで、レーザ光のスポット径が大きくなり、照射位置のエネルギー密度が小さくなる。したがって、請求項1との相乗効果により、加工対象物の表面を変色させたり、溶融させたりすることを確実に防止することができる。
また、請求項3記載の発明によれば、非溶接時にもレーザ光が出射されたままであるから、励起源を繰り返しON/OFFしたり、シャッタを繰り返し開閉したりする必要がなくなり、溶接工程のサイクルタイムが短縮され、加工能率が向上する。また、加工対象物に対してレーザ光の焦点をぼかすことで、レーザ光のスポット径が大きくなり、レーザ光の照射位置のエネルギー密度が小さくなる。したがって、非溶接時にレーザ光を出射したままでも、加工対象物の表面を変色させたり、溶融させたりすることなく、レーザ光を移動させることができる。
また、請求項4記載の発明によれば、請求項1と同等の効果を奏し、励起源を繰り返しON/OFFしたり、シャッタを繰り返し開閉したりする必要がなくなると共に、加工対象物の表面を変色させたり、溶融させたりすることも防止され、加工対象物の加工面品位を損なうことなく、溶接工程のサイクルタイムを短縮でき、加工能率を向上することができる。
また、請求項5記載の発明は、早送り手段をロボット本体の移動と同時に動作させることで、レーザ光の移動範囲を広範囲とすることができ、自動車などのように比較的大きなものを溶接することも可能となる。
また、請求項6記載の発明によれば、請求項3と同等の効果を奏し、励起源を繰り返しON/OFFしたり、シャッタを繰り返し開閉したりする必要がなくなり、溶接工程のサイクルタイムが短縮され、加工能率が向上する。また、加工対象物に対してレーザ光の焦点をぼかすことで、レーザ光のスポット径が大きくなり、レーザ光の照射位置のエネルギー密度が小さくなり、非溶接時にレーザ光を出射したままでも、加工対象物の表面を変色させたり、溶融させたりすることを防止することができる。
以下に本発明の実施の形態の具体例を図面を用いて詳細に説明する。
図1〜図3は、本発明に係るレーザ溶接方法及びレーザ溶接ロボットの第1の実施形態を説明する図である。
図1〜図3は、本発明に係るレーザ溶接方法及びレーザ溶接ロボットの第1の実施形態を説明する図である。
図1及び図2に示すように、本実施形態のレーザ溶接ロボット1は、レーザ光3(図3参照)を増幅して誘導放出するレーザ発振器2と、制御可能な複数の制御軸を有する、いわゆる多関節型のマニピュレータとしてのロボット本体4と、ロボット本体4の先端側に装着され、レーザ光3を加工対象物10に照射するレーザヘッド7と、レーザ発振器2などを制御する制御システム11(図2には図示せず)とを備えている。
レーザ発振器2は、レーザ媒質にエネルギーを供給する励起源(図示しない)と、レーザ媒質及びレーザ媒質の両側にある光透過率の異なる2つの鏡を有する共振器(図示しない)とからなっている。レーザ発振器2は、制御システム11に制御され、光ファイバー15を介してレーザ光3をレーザヘッド7に伝送する。
制御システム11は、CPU(中央処理装置)を有している。CPUには、バスを介してROM(メモリ)と、RAM(メモリ)と、不揮発性メモリと、入出力装置と、入出力インターフェースとが接続されている(半導体素子はいずれも図示しない)。ROMには、レーザ発振器2、レーザヘッド7、ロボット本体4を制御する加工プログラムが格納されている。RAMには、加工を行うための一時的なデータが格納されている。不揮発性メモリには、各システムの動作に関連した諸設定値が格納されている。
さらに、制御システム11は、レーザ発振器2のON/OFF制御やレーザ光3の照射条件を設定するためのレーザ出力制御部12と、ロボット本体4の動作を制御する動作制御部13とを備えている。信号線16を介して制御システム11に接続されているレーザ発振器2、レーザヘッド7、ロボット本体4は、入力されたデータに基づいて、又は加工プログラムに基づいて、それぞれの制御が行われるようになっている。
レーザ出力制御部12は、溶接工程が終わるまで常時レーザ光3を照射したままの状態に制御するものである。これにより、広範囲で多数の溶接箇所を断続的に溶接する場合に、レーザ発振器2の図示しないシャッタを開閉したり、レーザ光3がピーク出力に達するまで待機したりする必要がなくなり、次の溶接箇所10a(図3)に素早く移動することが可能となる。このため、溶接工程における加工サイクルタイムが短縮して、加工能率が高まる。
図2に示すように、高剛性の基台5に据え付けられているロボット本体4は、基部4aから順に第1,2,3の関節4b,4c,4dを有し、基部4aを含めて各関節4b,4c,4dは回動自在に連結されている。各関節4b,4c,4dは、高剛性の部材4e,4fで連結されている。このようなロボット本体4は、複数の回動軸により自在に動くことができるようになっている。また、ロボット本体4とレーザヘッド7は、それぞれ同期して、又はそれぞれ独立に移動することができるようになっている。
ロボット本体4の先端側には、エンドエフェクタとしてのレーザヘッド7が設けられている。レーザヘッド7は、レーザ光3を所定の方向に反射させるミラー、レーザ光3を収束してエネルギー密度を高める集光レンズ(図示しない)、レーザ光3を狭範囲で走査する可動ミラー(早送り手段)8aを備えている。可動ミラー8aは、ロボット本体4と同期して、又はロボット本体4と独立に動けるようになっている。
レーザヘッド7は、可動ミラー8aの振れ角をそれぞれ制御するサーボモータ(図示せず)をさらに備えている。可動ミラー8aは、制御システム11の制御の下、サーボモータにより所定の回転角で回転する。これにより、可動ミラー8aによって反射されたレーザ光3は、X軸方向及びY軸方向に移動できるようになっている(図3)。このレーザ光3を早送りで移動させることで、非溶接時にレーザ光3を出射したままでも、加工対象物10の表面を変色させたり、溶融させたりすることなく、熱影響層が残ることが防止されている。
可動ミラー8aを、慣性の大きいロボット本体4の移動とは関係なく回転させることで、断続的に溶接が繰り返し行われる場合に、順々に次の溶接箇所に素早く移動することができる。可動ミラー8aをロボット本体4の移動と同時に回転させた場合は、可動ミラー8aを単独で回転させた場合に比べて、レーザ光3の走査範囲が広くなり、広範囲のエリアを溶接エリアとすることが可能となる。
次に、加工対象物10の多数の溶接箇所を断続的にレーザ溶接する方法を、図4の加工プログラムの流れ図に基づいて説明する。ステップS1では、加工プラグラムの初期値を設定する。ステップS2では、行番号が最終行であるか否かを判断し、最終行であればプラグラムの実行を終了し、そうでなければステップS3へ進む。
ステップS3では、加工プラグラムの動作文を読み込む。ステップS4では、レーザ光3を出射するか否かを判断し、出射する場合はステップS5に進み、ステップS2に戻る。ステップS5では、溶接箇所10aか否かを判断する。溶接箇所10aである場合は、ステップS6で定められた溶接速度でレーザ光3を走査させながら溶接する。溶接箇所10aでない場合は、ステップS7で次の溶接箇所10aまでレーザ光3を早送りで移動する。加工対象物10が大物で、溶接範囲がレーザ光3の走査範囲を超える場合には、加工対象物10に対してロボット本体4を相対的に移動させる。
ステップS8では、レーザ光3の出射を停止するか否かを判断する。停止する場合はステップS2に戻る。停止しない場合はステップS5に戻り、断続的に溶接を繰り返す。全ての溶接箇所の溶接が終了したら、レーザ光3の出射を停止して、プログラムを停止する。
以上のように、第1の実施形態によれば、非溶接時にもレーザ光3が出射されたままであるから、励起源を繰り返しON/OFFしたり、レーザ発振器2のシャッタを繰り返し開閉したりする必要がなくなり、溶接工程のサイクルタイムが短縮され、加工能率が向上する。また、非溶接時に、レーザ光3を溶接時の送り速度より速い送り速度で次の溶接箇所10aまで移動することで、非溶接時にレーザ光3を出射したままでも、加工対象物10の表面が変色したり、溶融したりせず、熱影響層が残ることが防止される。
次に、図5〜図7に基づいて、本発明に係るレーザ溶接方法及びレーザ溶接ロボットの第2の実施形態を説明する。なお、本実施形態と第1の実施形態の共通する構成部分は同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態のレーザ溶接ロボット1Aは、焦点ぼかし手段(図示しない)を備えている点で、第1の実施形態のレーザ溶接ロボット1と相違する。その他の構成部分は第1の実施形態と同じである。
焦点ぼかし手段は、レーザヘッド8をZ軸方向(鉛直方向)に移動するスライド機構であり、例えばサーボモータとボールねじを組み合わせた機構を適用することができる。このように、レーザヘッド8をZ軸方向に移動することで、加工対象物10に対するレーザ光3の焦点をぼかすことが可能になる。
図6には、レーザ光3の焦点を合わせた状態と焦点をぼかした状態がそれぞれ示されている。図6(a)は焦点が合っている状態であり、スポット径が最も小さく、エネルギー密度が最も大きい状態を示す。図6(b)は焦点が上側に外れている状態である。図6(c)は焦点が下側に外れている状態である。図6(b),(c)のように、焦点が外れた場合は、焦点がぼけた状態であり、スポット径が大きくなり、エネルギー密度が小さくなる。
このように、レーザ光3の焦点をぼかすことで、レーザ光3を次の溶接箇所10aまで移動させる際に、レーザ光3を出射したままでも、加工対象物10の表面を変色させたり、溶融させたりすることを防止することができる。
次に、加工対象物10の多数の溶接箇所10aを断続的にレーザ溶接する方法を、図7の加工プログラムの流れ図に基づいて説明する。本実施形態のレーザ溶接方法では、第1の実施形態のレーザ溶接方法のステップS6及びS7が、SA6及びSA7になっている点で相違している。その他の点は同じである。
相違点について説明すると、ステップS5では、溶接箇所10aか否かを判断し、溶接箇所10aである場合は、ステップSA6で加工対象物10にレーザ光3の焦点を合わせて溶接を行い、そうでない場合は、ステップSA7で次の溶接箇所までレーザ光3の焦点を外したまま移動する。その他のステップについては、第1の実施形態と共通するため、ここでは説明を省略する。
以上のように、第2の実施形態によれば、非溶接時にレーザ光3を照射したままであっても、加工対象物10に対してレーザ光3の焦点をぼかすことで、レーザ光3のスポット径を大きくすることができ、これによりレーザ光3の照射位置のエネルギー密度を小さくでき、加工対象物10の表面劣化を防止できる。したがって、加工対象物10に対する表面品位などを損なうことなく、加工サイクルタイムを短縮でき、加工能率を向上することが可能となる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、レーザ出力制御手段12は、制御システム11に設けられているが、レーザ発振器2に設けることも可能である。
また、第1の実施形態では、レーザ光3がレーザヘッド7の可動ミラー8aによって早送りで移動するようになっているが、レーザヘッド8をスライド機構によって互いに直交するX−Y2軸方向、又はZ軸を加えた3軸方向に移動できるようにすることも可能である。この場合、スライド機構として、例えばサーボモータとボールねじを組み合わせた機構や、リニアモータ機構などを適用することができる。
また、焦点ずらし手段を、レーザヘッド8内部の図示しない集光レンズをZ軸方向に移動させる手段とすることも可能である。
1,1A レーザ溶接ロボット
2 レーザ発振器
3 レーザ光
4 ロボット本体
7,7A レーザヘッド
11 制御システム
12 レーザ出力制御部
2 レーザ発振器
3 レーザ光
4 ロボット本体
7,7A レーザヘッド
11 制御システム
12 レーザ出力制御部
Claims (6)
- ロボット本体と、
該ロボット本体に装備され、加工対象物に向かってレーザ光を照射するレーザヘッドと、を備えたレーザ溶接ロボットを用い、
前記レーザヘッドから照射された前記レーザ光を移動させて、前記加工対象物の多数箇所を順次溶接するレーザ溶接方法において、
非溶接時に前記レーザ光を出射したままの状態で、該レーザ光を前記溶接時の送り速度より早く、前記加工対象物に熱影響層を残さない送り速度で次の溶接箇所まで移動させることを特徴とするレーザ溶接方法。 - 前記非溶接時に、焦点をぼかした前記レーザ光を移動させることを特徴とする請求項1記載のレーザ溶接方法。
- ロボット本体と、
該ロボット本体に装備され、加工対象物に向かってレーザ光を照射するレーザヘッドと、を備えたレーザ溶接ロボットを用い、
前記レーザヘッドから照射された前記レーザ光を移動させて、前記加工対象物の多数箇所を順次溶接するレーザ溶接方法において、
非溶接時に前記レーザ光を出射したままの状態で、焦点をぼかして前記レーザ光を次の溶接箇所まで移動させることを特徴とするレーザ溶接方法。 - ロボット本体と、
該ロボット本体に装備され、レーザ光を加工対象物に向かって照射するレーザヘッドと、を備えるレーザ溶接ロボットにおいて、
溶接時及び非溶接時の何れの時にも前記レーザ光を出射するように制御するレーザ出力制御部を備え、
前記レーザ光を前記溶接時の送り速度より早く、前記加工対象物に熱影響層を残さない送り速度で移動させる早送り手段を備えることを特徴とするレーザ溶接ロボット。 - 前記早送り手段は、前記ロボット本体の移動と同時に動作可能であることを特徴とする請求項4記載のレーザ溶接ロボット。
- ロボット本体と、
該ロボット本体に装備され、レーザ光を加工対象物に向かって照射するレーザヘッドと、を備えるレーザ溶接ロボットにおいて、
溶接時及び非溶接時の何れの時にも前記レーザ光を出射するように制御するレーザ出力制御部を備え、
前記加工対象物に対して前記レーザ光の焦点をぼかす焦点ぼかし手段を備えたことを特徴とするレーザ溶接ロボット。
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