JP2010102511A - 動的エリア監視装置、動的エリア監視システム、動的エリア監視用表示装置、及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】従来に比して、実用上優れた動的エリア監視装置及び動的エリア監視システムを提供すること。
【解決手段】保護対象ＯＢ１の位置を検出する位置検出部１０２と、保護対象ＯＢ１の位置と、保護対象ＯＢ１のＩＤに対応する属性（個別属性）と、保護対象ＯＢ１の状況属性（例えば速度）とに基づく、位置、形状及び大きさの警戒エリアＡＲ１を設定する警戒エリア設定部１０３と、影響対象ＯＢ２の、警戒エリアＡＲ１への侵入又は接近を検出する接近検出部１０６と、を設けたことにより、位置、形状及び大きさが、保護対象ＯＢ１の役職、権限、速度等に応じて柔軟に変化する警戒エリアＡＲ１を設定できる。この結果、従来に比して、保護対象ＯＢ１の属性や状況に柔軟に対応した監視及び警告を行うことができ、実用上優れた動的エリア監視システム１００を実現できる。
【選択図】図１

Description

本発明は、動的エリア監視装置、動的エリア監視システム、動的エリア監視用表示装置、及び方法に関し、保護対象に影響を与える可能性がある影響対象（例えば不審者）から、保護対象を保護する装置、システム及び方法に関する。

従来、保護対象（保護すべき人や物であり、保護すべき物とは例えば貴重品や機密情報等である）に接近する不審者を監視し、保護対象を不審者から保護するシステムが提案されている。

例えば、特許文献１には、保護対象が持つ距離検知センサによって保護対象に近づいた物体を検知した場合に、警報を発する警報装置が提案されている。

また、特許文献２には、コンピュータに電波受信装置（タグリーダ）を設け、コンピュータの利用権限のない人のタグが検知範囲に入った場合に、コンピュータをロックさせることで、コンピュータの覗き見を防止する認証システムが提案されている。
特開２００１−１８４５７０号公報 特開２００７−１５６６０７号公報

本発明の発明者らは、特許文献１及び特許文献２で開示された技術においては、以下の点について十分な配慮がされておらず、その結果、保護対象を不審者等の影響対象から保護する点で不十分であると考えた。

特許文献１で開示された警報装置においては、以下の課題がある。

・接近者の不審度及び権限等が配慮されておらず、保護対象に接近する全ての物体を検知して警告を発するので、煩わしい場合もあり、実用上の配慮が不十分である。

・保護対象と接近者との距離のみが基準とされており、接近者の挙動が加味されていないので、実用上不十分である。

・保護対象に装着したセンサによって不審者を監視するので、センサにとって障害物（柱及び曲がり角等）が存在するとセンサの死角が生じ、この死角にいる不審者を検知することが困難である。センサの死角にいる不審者は、保護対象にとっても死角にいることになるので、その不審者を検知できないことは、実用上不十分である。

特許文献２で開示された認証システムにおいては、以下の課題がある。

・例えばコンピュータディスプレイの後ろ等、覗き見が不可能な位置を通過する人も不審者として検知し、コンピュータをロックしてしまうので、実用上不都合である。

本発明は、かかる点を考慮してなされたものであり、従来に比して、保護対象の属性や状況、保護対象と影響対象との間の関係等に、柔軟に対応した監視を行うことができ、実用上優れた動的エリア監視装置、動的エリア監視システム、動的エリア監視用表示装置、及び方法を提供する。

本発明の動的エリア監視装置の一つの態様は、保護対象の位置を検出する位置検出手段と、前記保護対象の位置と、前記保護対象の個別属性と、前記保護対象の状況属性とに基づく、位置、形状及び大きさの警戒エリアを設定する警戒エリア設定手段と、前記保護対象以外の対象である他の対象の、前記警戒エリアへの侵入又は接近を検出する接近検出手段と、を具備する構成を採る。

本発明の動的エリア監視装置の一つの態様は、前記他の対象の位置と、前記他の対象の個別属性又は状況属性とに基づく、位置、形状及び大きさの影響エリアを設定する影響エリア設定手段を、さらに具備し、前記接近検出手段は、前記警戒エリアと前記影響エリアとが重なった重畳領域に基づいて、前記保護対象への前記保護対象以外の対象の接近を検出する、構成を採る。

本発明の動的エリア監視装置の一つの態様は、前記保護対象が使用する物品の、位置、属性及び使用状況を検出する物品検出手段を、さらに具備し、前記警戒エリア設定手段が、前記物品の、位置、属性及び使用状況に基づいて、前記警戒エリアを設定する、構成を採る。

本発明の動的エリア監視システムの一つの態様は、前記動的エリア監視装置と、前記接近検出手段の検出結果に基づいて、警報の要否を判定する警報要否判定手段と、前記警報要否判定手段によって警報要の判定がなされた場合に警報を出力する警報手段と、を具備する構成を採る。

本発明の動的エリア監視システムの一つの態様は、さらに、前記保護対象を含む領域の撮像画像を取得する撮像手段と、表示手段と、を具備し、前記表示手段は、前記撮像画像に基づく前記保護対象の画像と、前記動的エリア監視装置で設定された警戒エリア及び／又は影響エリアと、前記警報手段から出力された警報と、を表示する、構成を採る。

本発明の動的エリア監視用表示装置の一つの態様は、前記撮像画像に基づく前記保護対象の画像と、前記動的エリア監視装置で設定された警戒エリア及び／又は影響エリアと、前記警報手段から出力された警報と、を表示する、構成を採る。

本発明の動的エリア監視方法の一つの態様は、保護対象の位置を検出する位置検出ステップと、前記保護対象の位置と、前記保護対象の個別属性と、前記保護対象の状況属性とに基づく、位置、形状及び大きさの警戒エリアを設定する警戒エリア設定ステップと、前記保護対象以外の対象である他の対象の、前記警戒エリアへの侵入又は接近を検出する接近検出ステップと、を含む。

本発明によれば、保護対象の位置と、保護対象の個別属性と、保護対象の状況属性とに応じて、位置、形状及び大きさが変化する警戒エリアを設定したので、従来に比して、保護対象の属性や状況に柔軟に対応した監視を行うことができ、実用上優れた動的エリア監視装置、動的エリア監視システム、動的エリア監視用表示装置、及び方法を実現できる。

また、保護対象の位置と、保護対象の個別属性と、保護対象の状況属性とに応じて、位置、形状及び大きさが変化する警戒エリアを設定すると共に、他の対象の位置と、他の対象の個別属性又は状況属性とに応じて、位置、形状及び大きさが変化する影響エリアを設定し、前記警戒エリアと前記影響エリアとが重なった重畳領域に基づいて、前記保護対象への前記他の対象の接近を検出したので、保護対象と影響対象との間の関係に柔軟に対応した監視を行うことができ、実用上優れた動的エリア監視装置、動的エリア監視システム、動的エリア監視用表示装置、及び方法を実現できる。

以下の実施の形態においては、監視により保護を受ける対象を「保護対象」と呼び、不審者等のように保護対象に影響を及ぼす可能性のあるものを「影響対象」と呼ぶことにする。また「保護対象」と「影響対象」との両方を含めて「監視対象」と呼ぶことにする。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

（実施の形態１）
［１］全体構成
図１は、本発明の実施の形態に係る動的エリア監視システム（以下、単に監視システムと呼ぶ）の全体構成を示す。

監視システム１００は、撮像部１０１と、位置検出部１０２と、警戒エリア設定部１０３と、影響エリア設定部１０４と、対象属性管理部１０５と、接近検出部１０６と、警報要否判定部１０７と、警報出力部１０８と、表示部１０９とを有する。

撮像部１０１は、保護対象ＯＢ１を含む監視領域を撮影する。撮像部１０１は、例えばビデオカメラ又はスティルカメラである。光学構成的には単眼ステレオカメラ、複眼ステレオカメラ、魚眼ステレオカメラ、又は全方位ステレオカメラなど、いずれの構成であってもよい。撮像部１０１は、ステレオ撮像データＳ１−１を位置検出部１０２に送出する。また撮像部１０１は、撮像データＳ１−２を表示部１０９に送出する。なお、表示部１０９に送出する撮像データＳ１−２は、ステレオ撮像データＳ１−１であってもよい。

位置検出部１０２は、保護対象ＯＢ１と影響対象ＯＢ２の位置を検出する。また位置検出部１０２は、保護対象ＯＢ１を識別することで、保護対象ＯＢ１のＩＤを取得する。なお、影響対象ＯＢ２のＩＤは、取得すれば好ましいが、取得しなくてもよい。

本実施の形態の位置検出部１０２は、タグリーダと画像処理部とを有する。位置検出部１０２は、タグリーダによって、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２が付帯する無線タグからの無線信号を受信し、この受信信号に基づいて、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の位置及びＩＤを取得する。また位置検出部１０２は、画像処理部によって、撮像部１０１から入力されたステレオ撮像データＳ１−１に基づいて、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の位置及びＩＤを取得する。実際上、画像処理部は、ステレオ撮像データＳ１−１から監視対象ＯＢ１、ＯＢ２を抽出し、その位置を検出する。また画像処理部は、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２が人物である場合には、ステレオ撮像データＳ１−１から顔画像を抽出し、この顔画像と予めＩＤと関連付けて登録した複数の顔画像とを照合する顔認識処理を行うことで、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２のＩＤを取得する。

本実施の形態では、位置検出部１０２によって監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の位置及びＩＤを取得する方法として、次の場合を想定している。

（ｉ）保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の両方が無線タグを装着していることを想定した場合。この場合、位置検出部１０２にタグリーダ部を設けることで、位置検出部１０２は、無線タグからの無線信号に基づいて、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の位置を取得できると共にＩＤを取得できる。

（ｉｉ）保護対象ＯＢ１のみが無線タグを装着している（影響対象ＯＢ２が無線タグを装着していない）ことを想定した場合。この場合、位置検出部１０２は、タグリーダ部によって受信した無線タグからの無線信号に基づいて、保護対象ＯＢ１の位置及びＩＤを取得する。また位置検出部１０２は、撮像部１０１から入力されたステレオ撮像データＳ１−１に基づいて、影響対象ＯＢ２の位置を取得する。

（ｉｉｉ）保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の両方が無線タグを装着していないことを想定した場合。この場合、位置検出部１０２は、撮像部１０１から入力されたステレオ撮像データＳ１−１に基づいて、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の位置及びＩＤを取得する。

なお、本実施の形態の位置検出部１０２は、タグリーダと画像処理部とを相補的に用いて、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の位置及びＩＤを取得することが可能な構成となっているが、タグリーダのみ、又は画像処理部のみを用いて、これらを取得するようにしてもよい。さらには、タグリーダ及び画像処理以外の例えばレーダやセンサを用いた方法によって、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の位置及びＩＤを取得してもよい。なお、上述したように影響対象ＯＢ２のＩＤは取得できなくてもよい。

また撮像部１０１は、ステレオカメラである必要はなく、レンジファインダや距離センサ等による測位機能を有するカメラであってもよい。

位置検出部１０２によって検出された保護対象ＯＢ１の位置及びＩＤは、保護対象情報Ｓ２として警戒エリア設定部１０３に送出される。また、位置検出部１０２によって検出された影響対象ＯＢ２の位置及びＩＤは、影響対象情報Ｓ３として影響エリア設定部１０４に送出される。なお、ＩＤが不明の場合は、ＩＤが不明であることを示す情報が送出される。

警戒エリア設定部１０３は、対象属性管理部１０５から、位置検出部１０２から出力された保護対象ＯＢ１のＩＤに対応する属性情報を取得する。また警戒エリア設定部１０３は、位置検出部１０２から出力された保護対象の位置情報に基づいて、保護対象ＯＢ１の速度ベクトルＶ１を算出する。この場合、警戒エリア設定部１０３は、過去の位置を記憶しておき、現在の位置と過去の位置との差を算出することで、速度ベクトルＶ１を算出する。次に、警戒エリア設定部１０３は、警戒エリア設定基準を参照して、属性情報と速度ベクトルＶ１とから、警戒エリアＡＲ１の位置・形状情報及び保護対象ＯＢ１のＩＤを含む警戒エリア情報Ｓ４を生成し、これを接近検出部１０６に送出する。

影響エリア設定部１０４は、対象属性管理部１０５から、位置検出部１０２から出力された影響対象ＯＢ２のＩＤに対応する属性情報を取得する。また影響エリア設定部１０４は、位置検出部１０２から出力された影響対象ＯＢ２の位置情報に基づいて、影響対象ＯＢ２の速度ベクトルＶ２を算出する。この場合、影響エリア設定部１０４は、過去の位置を記憶しておき、現在の位置と過去の位置との差を算出することで、速度ベクトルＶ２を算出する。次に、影響エリア設定部１０４は、影響エリア設定基準を参照して、属性情報と速度ベクトルＶ２とから、影響エリアＡＲ２の位置・形状情報及び影響対象ＯＢ２のＩＤを含む影響エリア情報Ｓ５を生成し、これを接近検出部１０６に送出する。

対象属性管理部１０５は、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２のＩＤと、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の属性とを関連付けて記憶したデータベースであり、警戒エリア設定部１０３、影響エリア設定部１０４及び警報要否判定部１０７から監視対象ＯＢ１、ＯＢ２のＩＤが入力されると、そのＩＤに対応する属性情報を出力する。属性情報の例としては、オフィス内であれば企業における役職や、セキュリティゾーン等へのアクセス権限レベル、重要顧客か一般来客かを示す顧客重要度等がある。また屋外において、子供や老人、障害者などを保護対象とする場合には、年令や障害の程度、歩行能力の程度などがあり得る。

接近検出部１０６は、警戒エリア設定部１０３及び影響エリア設定部１０４から、警戒エリア情報Ｓ４及び影響エリア情報Ｓ５が同一時刻又は短い時間内に前後して出力されると、警戒エリアＡＲ１と影響エリアＡＲ２の重畳領域の面積を算出し、この面積に基づいて、保護対象ＯＢ１への影響対象ＯＢ２の接近度を検出する。ここで、重畳領域の面積は、警戒エリアＡＲ１と影響エリアＡＲ２の位置・形状から、幾何学的計算によって算出することができる。接近検出部１０６は、重畳領域の面積が所定の条件を満たした場合、重畳した警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２に対応する監視対象ＯＢ１、ＯＢ２のＩＤ（このＩＤは各エリア情報Ｓ４、Ｓ５に含まれている）を、接近検出情報Ｓ６として警報要否判定部１０７に出力する。

所定の条件としては、重畳領域の面積が所定値を超えたか否か等を用いることができる。また、所定の条件としては、重畳領域の面積を一定時間保持することで過去情報も用いつつ、面積の時間的な積分値が所定値を超えたか否か、面積の時間的な一次微分値（増加速度）がプラスであるか否か、面積の時間的な二次微分値（増加加速度）が所定値を超えたか否か、等を用いてもよい。接近検出部１０６は、上述の判定によって接近したと判定した、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２のＩＤと警戒エリアＩＤ及び影響エリアＩＤとを接近検出情報Ｓ６として警報要否判定部１０７に送出する。

警報要否判定部１０７は、接近検出部１０６から出力された保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２のＩＤに基づき、対象属性管理部１０５からそれぞれのＩＤに対応する属性情報を取得する。そして、警報要否判定部１０７は、取得した、保護対象ＯＢ１のＩＤに対応する属性情報と影響対象ＯＢ２のＩＤに対応する属性情報との組み合わせごとに、警報の種別を定義した警報種別判定テーブルを参照して、警報の種別を決定し、これを保護対象ＯＢ１のＩＤと共に、警報情報Ｓ７として警報出力部１０８に送出する。

警報出力部１０８は、警報要否判定部１０７から出力された警報の種別に基づき、固定的に設置されたパトライト、スピーカ、ディスプレイ等から、光、音声、テキスト表示等で警報を出力する。また保護対象ＯＢ１が無線タグを装着する場合には、警報出力部１０８は、該当する保護対象ＯＢ１の無線タグに警報信号を送信し、無線タグが光、音響、振動、文字情報等によって警報を発するように無線タグを制御してもよい。また、警報出力部１０８が警報信号を送信するのは無線タグに限らず、例えば携帯電話機等でもよい。

表示部１０９は、撮像部１０１から出力された監視対象ＯＢ１、ＯＢ２を含む領域の画像を画面に表示する。また表示部１０９は、警戒エリア情報Ｓ４及び影響エリア情報Ｓ５を入力し、設定された警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２を撮像画像の座標系に変換し、各エリア形状を示す図形を、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２を含む領域の画像に合成して表示する。あるいは、表示部１０９は、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２が移動する領域の平面図上に、上記各エリア形状を示す図形を表示してもよい。また表示部１０９は、警報出力部１０８から出力された警報種別と保護対象のＩＤとに基づき、警報表示を行う。

［２］警戒エリア及び影響エリアの形状
次に、警戒エリア設定部１０３によって設定される警戒エリアＡＲ１の形状、及び影響エリア設定部１０４によって設定される影響エリアＡＲ２の形状について、詳細に説明する。

先ず、警戒エリアＡＲ１の形状を説明する。図２及び図３に、警戒エリアＡＲ１の例を示す。図２は、警戒エリアＡＲ１を楕円形状とし、かつ保護対象ＯＢ１の速度ベクトルＶ１が変化した場合の、警戒エリアＡＲ１の変化の様子を示すものである。図２Ａは保護対象ＯＢ１の速度が小さい場合に設定される警戒エリアＡＲ１を示し、図２Ｂは保護対象ＯＢ１の速度が大きい場合に設定される警戒エリアＡＲ１を示す。

図３は、楕円形状以外の警戒エリアＡＲ１の形状の例を示すものである。警戒エリアＡＲ１の形状としては、円形状（図３Ａ）、扇形状（図３Ｂ）、三角形状（図３Ｃ）、矩形形状（図３Ｄ）、台形形状（図３Ｅ）、等を用いることができる。また、警戒エリアＡＲ１は、単純形状に限定されず、単純形状を複合した形状としてもよい。例えば、警戒エリアＡＲ１は、台形と円とを複合した形状（図３Ｆ）、楕円と矩形と楕円とを複合した形状（図３Ｇ）等としてもよい。

本実施の形態で設定する警戒エリアＡＲ１の特徴は、次の通りである。

（ｉ）エリア形状の主軸が保護対象ＯＢ１の進行方向（速度ベクトルＶ１の方向）に一致する（図２、図３）。エリア形状の主軸とは、楕円の場合は長径である。

（ｉｉ）エリア形状が進行方向の前方よりも後方に大きな広がりをもつ（図２、図３）。

（ｉｉｉ）エリア形状の広がりが、保護対象ＯＢ１の速度が大きくなるほど、進行方向の後方で減少し、進行方向の前方で拡大する（図２）。

（ｉｖ）進行方向に垂直な方向の広がりが、影響対象の速度に反比例して減少する（図２）。

なお、（ｉ）〜（ｉｖ）の特徴は、保護対象ＯＢ１が人物である場合には死角である進行方向後方の方が前方よりも危険度が高いことと、速度が速くなるほど進行方向前方の危険度が増加することと、を考慮して設定されたものである。

但し、（ｉ）〜（ｉｖ）の特徴は、速度に着目した場合の警戒エリアＡＲ１の好ましい形状を示したものであって、本発明の警戒エリアＡＲ１の形状は、（ｉ）〜（ｉｖ）の特徴に限定されるものではない。警戒エリアＡＲ１の形状は、速度以外の要素によっても柔軟に変更させてよい。

次に、影響エリアＡＲ２の形状を説明する。図４及び図５に、影響エリアＡＲ２の例を示す。図４は、影響エリアＡＲ２を楕円形状とし、かつ影響対象ＯＢ２の速度ベクトルＶ２が変化した場合の、影響エリアＡＲ２の様子を示すものである。図４Ａは影響対象ＯＢ２の速度が小さい場合に設定される影響エリアＡＲ２を示し、図４Ｂは影響対象ＯＢ２の速度が大きい場合に設定される影響エリアＡＲ２を示す。

図５は、楕円形状以外の影響エリアＡＲ２の形状の例を示すものである。影響エリアＡＲ２の形状としては、円形状（図５Ａ）、扇形状（図５Ｂ）、三角形状（図５Ｃ）、矩形形状（図５Ｄ）、台形形状（図５Ｅ）、等を用いることができる。また、影響エリアＡＲ２は、単純形状に限定されず、単純形状を複合した形状としてもよい。例えば、影響エリアＡＲ２は、円と台形とを複合した形状（図５Ｆ）、三角と楕円とを複合した形状（図５Ｇ）等としてもよい。

本実施の形態で設定する影響エリアＡＲ２の特徴は、次の通りである。

（ｉ）エリア形状の主軸が保護対象の進行方向（速度ベクトルの方向）に一致する（図４、図５）。エリア形状の主軸とは、楕円の場合は長径である。

（ｉｉ）エリア形状が進行方向の後方よりも前方に大きな広がりをもつ（図４、図５）。

（ｉｉｉ）エリア形状の広がりが、影響対象ＯＢ２の速度が大きくなるほど、進行方向の後方で減少し、進行方向の前方で拡大する（図４）。

（ｉｖ）進行方向に垂直な方向の広がりが、影響対象ＯＢ２の速度に反比例して減少する（図４）。

なお、（ｉ）〜（ｉｖ）の特徴は、影響対象ＯＢ２の速度が速くなるほど進行方向前方に危険を及ぼし易くなることを考慮して設定されたものである。

但し、（ｉ）〜（ｉｖ）の特徴は、速度に着目した場合の影響エリアＡＲ２の好ましい形状を示したものであって、本発明の影響エリアＡＲ２の形状は、（ｉ）〜（ｉｖ）の特徴に限定されるものではない。影響エリアＡＲ２の形状は、速度以外の要素によっても柔軟に変更させてよい。

［３］警戒エリア情報及び影響エリア情報
図６に、警戒エリア設定部１０３から出力される警戒エリア情報Ｓ４の例を示す。図における１つの行は１つの警戒エリア情報に対応する。「エリアＩＤ」とは各警戒エリア情報を識別するためのＩＤであり、「時刻」とは保護対象ＯＢ１の位置を取得した、あるいは警戒エリアＡＲ１を設定した時刻である。「対象ＩＤ」とは保護対象ＯＢ１のＩＤのことであり、「対象位置」とは保護対象ＯＢ１の位置のことである。

「形状タイプ」、「基準点」及び「形状パラメータ」は、警戒エリアＡＲ１の位置・形状を規定する位置・形状情報である。図８に示すように、基準点及び形状パラメータは、形状タイプ毎に異なる。例えば、形状タイプが円の場合、基準点は円の中心であり、形状パラメータは円の半径である（図８Ａ）。形状タイプが楕円の場合、基準点は楕円の中心であり、形状パラメータは長径ベクトル及び短径長である（図８Ｂ）。形状タイプが扇形の場合、基準点は扇形の頂点であり、形状パラメータは径ベクトル及び中心角である（図８Ｃ）。形状タイプが三角形、矩形、台形の場合のそれぞれの基準点及び形状パラメータは、図８Ｄ、図８Ｅ、図８Ｆに示した通りである。

図７に、影響エリア設定部１０４から出力される影響エリア情報Ｓ５の例を示す。図における１つの行は１つの影響エリア情報に対応する。

「エリアＩＤ」とは各影響エリア情報を識別するためのＩＤであり、「時刻」とは影響対象ＯＢ２の位置を取得した、あるいは影響エリアＡＲ２を設定した時刻である。「対象ＩＤ」とは影響対象ＯＢ２のＩＤのことであり、「対象位置」とは影響対象ＯＢ２の位置のことである。形状タイプと、基準点及び形状パラメータとの関係については、警戒エリアＡＲ１と同様であり、図８に示す通りである。

［４］対象属性管理テーブル
図９に、対象属性管理部１０５に設けられた対象属性管理テーブルの例を示す。図において、「対象ＩＤ」とは監視対象ＯＢ１、ＯＢ２のＩＤであり、対象属性管理部１０５は、この対象ＩＤを読み出しアドレスとして、それに対応した「属性ＩＤ」及び又は「属性」を属性情報として出力する。図の例では、「属性有効期間」が設定されており、「属性有効期間」を過ぎてのアクセスに対しては、「属性有効期間」が過ぎていることを示す信号を出力すればよい。また図のデータは、必要に応じて、オペレータによって追加・変更される。この追加・変更は、後述する他のテーブルも可能とされている。

［５］警戒エリア及び影響エリアの設定基準
図１０に、警戒エリア設定部１０３による警戒エリアＡＲ１の設定基準の例を示す。また図１２に、影響エリア設定部１０４による影響エリアＡＲ２の設定基準の例を示す。図１０、図１２における「属性」は「属性ＩＤ」（図９参照）でもよい。

警戒エリア設定部１０３及び影響エリア設定部１０４は、図１０及び図１２に示したように、各「属性」に対応して、「形状タイプ」、「基準形状パラメータ」、「基準速度」及び「オフセット」の情報を保持している。なお、図１０及び図１２では、説明を簡単にするために、「形状タイプ」を全て楕円にしているが、「属性」に応じて「形状タイプ」及び「基準形状パラメータ」を変えてもよい。

警戒エリア設定部１０３及び影響エリア設定部１０４は、それぞれ、先ず、対象属性管理部１０５から取得した「属性」に対応する「形状タイプ」、「基準形状パラメータ」、「基準速度」及び「オフセット」を選択する。

次に、警戒エリア設定部１０３及び影響エリア設定部１０４は、それぞれ、選択した「基準形状パラメータ」、「基準速度」及び「オフセット」と、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の位置及び速度とを用いて、式（１）により基準点位置を算出すると共に式（２）により形状パラメータを算出する。なお、式（１）、式（２）においては、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の位置を（ｘ，ｙ）、速度ベクトルＶ１、Ｖ２を（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）、速度をＶ＝√（ｖ_ｘ ^２＋ｖ_ｙ ^２）とする。

基準点の位置 ＝ （ｘ，ｙ）−（オフセット／Ｖ）×（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）………（１）
形状パラメータ ＝ （基準形状パラメータ）×（Ｖ／基準速度） ………（２）

警戒エリア設定部１０３及び影響エリア設定部１０４は、それぞれ、式（１）及び式（２）によって算出した基準点位置及び形状パラメータを、図６及び図７に示したその他の情報と共に、警戒エリア情報Ｓ４及び影響エリア情報Ｓ５として出力する。

ここで、図１０に示すように、警戒エリアＡＲ１の設定基準は、「属性」である役職が高いほど、「基準形状パラメータ」の値が大きくされており、このことは、式（２）により、役職が高いほど広い面積の警戒エリアＡＲ１が設定されることを意味している。これによって、役職の異なる保護対象に同じように接近する影響対象があった場合には、役職の高い人物ほど接近の検出を早めに行うことができ、警報をより早く発することで予防的な保護を行うことができる。なお、この設定はオペレータによって更新することが可能であり、本発明を適用する分野やアプリケーションの必要に応じて、最適な設定を行うことが可能である。

また、図１０の警戒エリア設定基準における「オフセット」は、基準点と対象位置との距離、すなわち検出された保護対象の位置からどれだけずれた位置に基準点を配置すればよいかを示すものである。図１１Ａ〜図１１Ｃに、保護対象の速度Ｖ＝１であった場合の、各「属性」に対する、オフセットと、保護対象位置と、基準点と、の関係を示す。

また、図１２に示すように、影響エリアＡＲ２の設定基準は、「属性」である役職（権限）が低いほど、「基準形状パラメータ」の値が大きくされており、このことは、式（２）により、役職（権限）が低いほど広い面積の影響エリアＡＲ２が設定されることを意味している。これは、役職の高い人物はアクセス権限も多く有しており、役職の低い人物への接近に関しては、セキュリティ上問題がないと考えられるからである。また、「属性」である役職（権限）が低いほど、「オフセット」の値が大きくされており、このことは、役職（権限）が低いほど進行方向に大きな面積の影響エリアＡＲ２が設定されることを意味している。これは役職の低い人は、アクセス権限も限定的であるため、他の役職の高い人に対する影響については、より早く検出する必要があることを反映している。またＩＤ不明者については、不審者である可能性があるために、影響エリアは最大の大きさを設定している。なお、この設定はオペレータによって更新することが可能であり、本発明を適用する分野やアプリケーションの必要に応じて、最適な設定を行うことが可能である。

また、図１２の影響エリア設定基準における「オフセット」は、基準点と対象位置との距離、すなわち検出された影響対象の位置からどれだけずれた位置に基準点を配置すればよいかを示すものである。図１３Ａ〜図１３Ｃに、保護対象の速度Ｖ＝１であった場合の、各「属性」に対する、オフセットと、影響対象位置と、基準点と、の関係を示す。図１３Ａ〜図１３Ｃからも分かるように、オフセットがマイナスであることは、監視対象が基準点から見て、進行方向とは逆方向に位置することを示す。

なお、式（１）、式（２）で示した基準点の位置、形状パラメータの算出式は、速度に応じてオフセットや形状パラメータを変更する一例であり、例えば式（１）の代わりに以下の式（３）を、式（２）の代わりに以下の式（４）を用いてもよい。なお、α、βは係数とする。

基準点の位置 ＝ （ｘ，ｙ）−α×（オフセット／Ｖ）×（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）……（３）
形状パラメータ ＝ β×（基準形状パラメータ）×（Ｖ／基準速度） ……（４）
ここでα、βとして、適用分野やアプリケーションに応じて最適な値を採用することにより、必要かつ十分な形状と大きさを有する警戒エリア及び影響エリアを設定することが可能となる。さらに、式（４）においては、形状パラメータごとに異なる係数βを設定することにより、基準形状パラメータの拡大率を、進行方向とそれに垂直な方向とで異なる値に設定することも可能である。

［６］警報種別判定テーブル
図１４に、警報要否判定部１０７に設けられた警報種別判定テーブルの例を示す。図に示すように、保護対象ＯＢ１の属性が役職（権限）が高いことを示すほど、警報レベルを高く設定することが好ましい。また、影響対象ＯＢ２の属性が役職（権限）が低いことを示すほど、警報レベルを高く設定することが好ましい。

［７］警戒エリア設定部及び影響エリア設定部の動作
図１５に警戒エリア設定部１０３の動作を示し、図１６に影響エリア設定部１０４の動作を示す。

先ず、警戒エリア設定部１０３の動作を説明する。図１５に示すように、警戒エリア設定部１０３は、ステップＳＴ１０で警戒エリア設定動作を開始すると、ステップＳＴ１１で、位置検出部１０２からの保護対象ＯＢ１の位置及びＩＤの受信を待ち受け、当該位置及びＩＤを受信すると（ステップＳＴ１１；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１２に進み、受信した位置及びＩＤを一時記憶する。

続くステップＳＴ１３では、対象属性管理部１０５から、受信したＩＤに対応する属性情報を取得する。続くステップＳＴ１４では、保護対象ＯＢ１の現在位置と過去位置とから保護対象ＯＢ１の速度ベクトルＶ１を算出する。

続くステップＳＴ１５では、保護対象ＯＢ１の属性情報及び速度ベクトルＶ１と、警戒エリア設定基準とに基づいて、警戒エリア情報Ｓ４を生成する。続くステップＳＴ１６では、警戒エリア情報Ｓ４を接近検出部１０６及び表示部１０９に送出する。警戒エリア設定部１０３は、ステップＳＴ１６の処理が終了すると、ステップＳＴ１１に戻る。なお、ステップＳＴ１１とステップＳＴ１２の処理は、他の処理と独立して行い、ステップＳＴ１３以降の処理は記憶された位置・ＩＤを用いて行ってもよい。

次に、影響エリア設定部１０４の動作を説明する。図１６に示すように、影響エリア設定部１０４は、ステップＳＴ２０で影響エリア設定動作を開始すると、ステップＳＴ２１で、位置検出部１０２からの影響対象ＯＢ２の位置及びＩＤの受信を待ち受け、当該位置及びＩＤを受信すると（ステップＳＴ２１；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ２２に進み、受信した位置及びＩＤを一時記憶する。なお、ＩＤは受信されなくてもよい。

続くステップＳＴ２３では、対象属性管理部１０５から、受信したＩＤに対応する属性情報を取得する。続くステップＳＴ２４では、影響対象ＯＢ２の現在位置と過去位置とから影響対象ＯＢ２の速度ベクトルＶ２を算出する。

続くステップＳＴ２５では、影響対象ＯＢ２の属性情報及び速度ベクトルＶ２と、影響エリア設定基準とに基づいて、影響エリア情報Ｓ５を生成する。続くステップＳＴ２６では、影響エリア情報Ｓ５を接近検出部１０６及び表示部１０９に送出する。影響エリア設定部１０４は、ステップＳＴ２６の処理が終了すると、ステップＳＴ２１に戻る。なお、ステップＳＴ２１とステップＳＴ２２の処理は、他の処理と独立して行い、ステップＳＴ２３以降の処理は記憶された位置・ＩＤを用いて行ってもよい。

［８］接近検出部の動作
図１７を用いて、接近検出部１０６の動作を説明する。接近検出部１０６は、ステップＳＴ３０で接近検出動作を開始すると、ステップＳＴ３１で、内部のタイマーを起動する。続くステップＳＴ３２では、警戒エリア情報Ｓ４又は影響エリア情報Ｓ５を受信したか否かを判断し、受信した場合には（ステップＳＴ３２；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ３３に移る。

ステップＳＴ３３では、受信した警戒エリア情報Ｓ４又は影響エリア情報Ｓ５を一時記憶し、ステップＳＴ３４に進む。ステップＳＴ３４では、警戒エリア情報Ｓ４と影響エリア情報Ｓ５の両方が一時記憶されているか否か判断し、両方が一時記憶されている場合には（ステップＳＴ３４；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ３５に移る。

ステップＳＴ３５では、警戒エリアＡＲ１と影響エリアＡＲ２の重畳領域（例えば重畳面積）を算出する。続くステップＳＴ３６では、重畳領域（例えば重畳面積）が所定条件を満たすか否か（例えば重畳面積が閾値以上か否か）判断し、所定条件を満たす場合には（ステップＳＴ３６；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ３７に移る。

ステップＳＴ３７では、接近検出情報（重畳した警戒エリアＩＤ及び影響エリアＩＤと各監視対象ＩＤ）Ｓ６を警報要否判定部１０７に送出する。

次に接近検出部１０６は、ステップＳＴ３８において、タイマーを参照して所定期間が経過した（タイムアウト）か否か判断し、所定期間が経過したと判断した場合には（ステップＳＴ３８；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ３９に移って、一時記憶している警戒エリア情報Ｓ４及び又は影響エリア情報Ｓ５をクリアして、ステップＳＴ３１に戻る。これに対して、ステップＳＴ３８において、所定期間が経過していないと判断した場合には（ステップＳＴ３８；Ｎｏ）、ステップＳＴ３２に戻る。

なお、接近検出部１０６は、ステップＳＴ３２、ステップＳＴ３４又はステップＳＴ３６で否定結果が得られた場合には、ステップＳＴ３８に移る。

［９］警報要否判定部の動作
図１８を用いて、警報要否判定部１０７の動作を説明する。警報要否判定部１０７は、ステップＳＴ４０で警報要否判定動作を開始すると、ステップＳＴ４１で、接近検出部１０６からの接近検出情報Ｓ６の受信を待ち受け、当該接近検出情報Ｓ６を受信すると（ステップＳＴ４１；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ４２に進む。

ステップＳＴ４２では、対象属性管理部１０５から、重畳した警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２の各監視対象ＩＤに対応した属性情報を取得する。続くステップＳＴ４３では、属性情報の組み合わせに基づき、警報種別判定テーブルを参照して、警報の要否及び種別を決定する。

続くステップＳＴ４４では、ステップＳＴ４３で決定した警報の要否に基づいて、ステップＳＴ４５に進むか又はステップＳＴ４４に戻るかを判断する。具体的には、警報が必要と判断した場合には（ステップＳＴ４４；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ４５に進んで、警報出力部１０８に警報種別を出力することで警報出力部１０８に警報出力を指示する。これに対して、警報が必要でないと判断した場合には（ステップＳＴ４４；Ｎｏ）、ステップＳＴ４１に戻る。またステップＳＴ４５を終了すると、ステップＳＴ４１に戻る。

［１０］表示部における表示
図１９に、表示部１０９における表示例を示す。図１９Ａは、設定された警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２を、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２を含む領域の撮像画像に合成して表示した例を示すものである。図１９Ｂは、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２が移動する領域の平面図上に、設定された警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２を示す図形を表示した例を示すものである。また、図１９Ａ及び図１９Ｂの例では、警報出力部１０８から出力された警報種別と保護対象ＯＢ１のＩＤとに基づく警報１１０が表示されている。

図１９Ａ及び図１９Ｂに示すような表示画像を見れば、保護対象ＯＢ１と影響対象ＯＢ２との位置関係や、保護対象ＯＢ１の危険度等を容易に認識することができる。

なお、図１９Ａ及び図１９Ｂでは、警戒エリアＡＲ１と影響エリアＡＲ２の両方と、警報１１０を表示した例を示したが、影響エリアＡＲ２の表示を省略して、警戒エリアＡＲ１と警報１１０とを表示してもよい。

［１１］効果
以上説明したように、本実施の形態によれば、保護対象ＯＢ１の位置を検出する位置検出部１０２と、保護対象ＯＢ１の位置と、保護対象ＯＢ１のＩＤに対応する属性（個別属性）と、保護対象ＯＢ１の状況属性（例えば速度）とに基づく、位置、形状及び大きさの警戒エリアＡＲ１を設定する警戒エリア設定部１０３と、影響対象ＯＢ２の、警戒エリアＡＲ１への侵入又は接近を検出する接近検出部１０６と、を設けたことにより、位置、形状及び大きさが、保護対象ＯＢ１の役職、権限、速度等に応じて柔軟に変化する警戒エリアＡＲ１を設定できる。この結果、従来に比して、保護対象ＯＢ１の属性や状況に柔軟に対応した監視及び警告を行うことができ、実用上優れた動的エリア監視システム１００を実現できる。

加えて、影響対象ＯＢ２の位置と、影響対象ＯＢ２のＩＤに対応する属性（個別属性）又は状況属性（例えば速度）とに基づく、位置、形状及び大きさの影響エリアＡＲ２を設定する影響エリア設定部１０４を設け、警戒エリアＡＲ１と影響エリアＡＲ２とが重なった重畳領域に基づいて、保護対象ＯＢ１への影響対象ＯＢ２の接近を検出したので、保護対象ＯＢ１と影響対象ＯＢ２との間の関係に柔軟に対応した監視及び警告を行うことができ、実用上優れた動的エリア監視システム１００を実現できる。

本実施の形態によれば、例えば保護対象ＯＢ１に接近する影響対象ＯＢ２の不審度、権限等を設定可能である。また、例えば影響者ＯＢ２の接近速度が速い場合等に、早めに警報を出力することが可能である。

なお、本実施の形態では、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の状況属性として、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の速度を用いた場合について述べたが、状況属性はこれに限らず、例えば後述するように、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の時間属性や、空間属性を用いてもよい。

（実施の形態２）
図１との対応部分に同一符号を付して示す図２０に、本実施の形態の監視システムの構成を示す。監視システム２００は、実施の形態１の監視システム１００（図１）の構成に加えて、時間属性管理部２０３と、空間属性管理部２０４とを有する。また監視システム２００は、監視システム１００と比較して、警戒エリア設定部２０１、影響エリア設定部２０２及び警報要否判定部２０５での処理内容が異なる。

時間属性管理部２０３は、曜日及び時間帯等に応じて、警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２の大きさを変えるために、現在時刻がどの時間区分に属するかを示す時間区分情報を、警戒エリア設定部２０１、影響エリア設定部２０２及び警報要否判定部２０５に出力する。

空間属性管理部２０４は、空間のセキュリティレベル等に応じて、警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２の大きさを変えるために、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の位置を基に、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２がどのセキュリティゾーンに属するかを示すセキュリティレベル情報を、警戒エリア設定部２０１、影響エリア設定部２０２及び警報要否判定部２０５に出力する。

図２１に、時間属性管理部２０３に設けられる時間属性管理テーブルの例を示す。現在時刻を基に「該当する日付・曜日・時間帯」が決定され、「該当する日付・曜日・時間帯」に対応する「時間属性」が時間区分情報として出力される。

図２２Ａに、空間属性管理部２０４に設けられる空間属性管理テーブルの例を示す。図２２Ｂは、図２２Ａにおける「空間属性ＩＤ」と「空間属性」と「該当する空間領域」との対応関係を示す平面図である。図２２Ｂにおける番号は、図２２Ａにおける「空間属性ＩＤ」を示すものである。保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の位置を基に「該当する空間領域」が決定され、「該当する空間領域」に対応する「空間属性」がセキュリティレベル情報として出力される。

警戒エリア設定部２０１は、警戒エリア設定基準（図１０）の基準形状パラメータに、時間属性に応じた拡大率及び空間属性（セキュリティレベル）に応じた拡大率を乗じることで、警戒エリアＡＲ１を設定する。

同様に、影響エリア設定部２０２は、影響エリア設定基準（図１２）の基準形状パラメータに、時間属性に応じた拡大率及び空間属性（セキュリティレベル）に応じた拡大率を乗じることで、影響エリアＡＲ２を設定する。

図２３及び図２４に、時間属性及び空間属性に応じてエリア拡大率を変えた様子を示す。

図２３は、警戒エリア設定部２０１（影響エリア設定部２０２）が、時間属性に応じて警戒エリアＡＲ１（影響エリアＡＲ２）の拡大率を変更した様子を示したものである。警戒エリアＡＲ１（影響エリアＡＲ２）の拡大率は、図２３Ａに示す平日の勤務時間、図２３Ｂに示す平日の勤務時間外、図２３Ｃに示す休日の順に順次大きくされている。警戒エリアＡＲ１及び又は影響エリアＡＲ２を大きくするということは、警報の感度を大きくすることに相当する。つまり、本実施の形態によれば、時間に応じて警報感度を柔軟に変更することができる。

図２４は、警戒エリア設定部２０１（影響エリア設定部２０２）が、空間属性（セキュリティレベル）に応じて警戒エリアＡＲ１（影響エリアＡＲ２）の拡大率を変更した様子を示したものである。警戒エリアＡＲ１（影響エリアＡＲ２）の拡大率は、セキュリティレベルが低いゾーン、セキュリティレベルが中程度のゾーン、セキュリティレベルが高いゾーンの順に順次大きくされている。このようにすることで、本実施の形態によれば、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２が存在する空間属性（セキュリティレベル）に応じて警報感度を柔軟に変更することができる。

さらに、本実施の形態の警戒エリア設定部２０１及び影響エリア設定部２０２は、空間属性管理部２０４から監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の位置に該当する空間領域の情報（図２２）を取得し、その空間領域情報に基づいて、実際上不要な警戒エリア及び影響エリアを削除する。これにより、例えば保護対象ＯＢ１と影響対象ＯＢ２とが壁に仕切られた隣の部屋にいるといった、警報が不要な位置関係にある場合に、不必要な警報を出力することを回避できる。

図２５に、不要な領域が削除された警戒エリアＡＲ１（影響エリアＡＲ２）の様子を示す。警戒エリア設定部２０１（影響エリア設定部２０２）は、警戒エリア設定基準（影響エリア設定基準）に基づいて生成したエリアから、監視対象ＯＢ１、ＯＢ２が直接移動できない領域、すなわち監視対象ＯＢ１、ＯＢ２の現在位置を含む領域（図２２における「該当する空間領域；部屋、廊下等」）以外を削除した領域を、警戒エリアＡＲ１（影響エリアＡＲ２）として設定する。

さらに、本実施の形態の警戒エリア設定部２０１は、図２６Ａに示すように、保護対象ＯＢ１の現在位置の空間属性に基づいて見通し外（死角）の領域を計算し、この死角領域を含めた警戒エリアＡＲ１を設定する。また、図２６Ｂに示すように、保護対象ＯＢ１が死角領域に接近した場合には、死角領域にまで延長した警戒エリアＡＲ１を設定する。

次に、本実施の形態の警戒エリア設定部２０１及び影響エリア設定部２０２の動作について説明する。

図２７に、警戒エリア設定部２０１の動作を示す。警戒エリア設定部２０１は、ステップＳＴ５０で警戒エリア設定動作を開始すると、ステップＳＴ５１で、位置検出部１０２からの保護対象ＯＢ１の位置及びＩＤの受信を待ち受け、当該位置及びＩＤを受信すると（ステップＳＴ５１；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ５２に進み、受信した位置及びＩＤを一時記憶する。

続くステップＳＴ５３では、対象属性管理部１０５から、受信したＩＤに対応する属性情報を取得する。

続くステップＳＴ５４では、時間属性管理部２０３から現在時刻に対応した時間属性情報を取得し、ステップＳＴ５５では、空間属性管理部２０４から保護対象ＯＢ１の位置に対応した空間属性情報を取得する。なお、当然、ステップＳＴ５４とステップＳＴ５５の手順は逆でもよく、並列して行ってもよい。

続くステップＳＴ５６では、保護対象ＯＢ１の現在位置と過去位置とから保護対象ＯＢ１の速度ベクトルＶ１を算出する。

続くステップＳＴ５７では、保護対象ＯＢ１の属性情報及び速度ベクトルＶ１と、警戒エリア設定基準とに基づいて、警戒エリア情報を生成する。

続くステップＳＴ５８では、ステップＳＴ５７で生成した警戒エリア情報に、ステップＳＴ５４で取得した時間属性及びステップＳＴ５５で取得した空間属性（セキュリティレベル）に応じた拡大率を乗じることで、警戒エリア情報を更新する。

続くステップＳＴ５９では、ステップＳＴ５５で取得した空間属性（空間構造）に基づいて、警戒エリアから保護対象ＯＢ１が直接移動できない領域を削除する（図２５参照）ことで、警戒エリア情報を更新する。

続くステップＳＴ６０では、ステップＳＴ５５で取得した空間属性（空間構造）に基づいて、保護対象ＯＢ１の移動方向にある死角を求め、死角領域を警戒エリアに加える（図２６参照）ことで、警戒エリア情報を更新する。なお、ステップＳＴ５８、ステップＳＴ５９、ステップＳＴ６０の手順は順番を入れ換えてもよい。

続くステップＳＴ６１では、警戒エリア情報Ｓ４を接近検出部１０６及び表示部１０９に送出する。警戒エリア設定部２０１は、ステップＳＴ６１の処理が終了すると、ステップＳＴ５１に戻る。なお、ステップＳＴ５１とステップＳＴ５２の処理は、他の処理と独立して行い、ステップＳＴ５３以降の処理は記憶された位置・ＩＤを用いて行ってもよい。

次に、影響エリア設定部２０２の動作を説明する。図２８に示すように、影響エリア設定部２０２は、ステップＳＴ７０で影響エリア設定動作を開始すると、ステップＳＴ７１で、位置検出部１０２からの影響対象ＯＢ２の位置及びＩＤの受信を待ち受け、当該位置及びＩＤを受信すると（ステップＳＴ７１；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ７２に進み、受信した位置及びＩＤを一時記憶する。なお、ＩＤは受信されなくてもよい。

続くステップＳＴ７３では、対象属性管理部１０５から、受信したＩＤに対応する属性情報を取得する。

続くステップＳＴ７４では、時間属性管理部２０３から現在時刻に対応した時間属性情報を取得し、ステップＳＴ７５では、空間属性管理部２０４から影響対象ＯＢ２の位置に対応した空間属性情報を取得する。なお、当然、ステップＳＴ７４とステップＳＴ７５の手順は逆でもよく、並列して行ってもよい。

続くステップＳＴ７６では、影響対象ＯＢ２の現在位置と過去位置とから影響対象ＯＢ２の速度ベクトルＶ２を算出する。

続くステップＳＴ７７では、影響対象ＯＢ２の属性情報及び速度ベクトルＶ２と、影響エリア設定基準とに基づいて、影響エリア情報を生成する。

続くステップＳＴ７８では、ステップＳＴ７７で生成した影響エリア情報に、ステップＳＴ７４で取得した時間属性及びステップＳＴ７５で取得した空間属性（セキュリティレベル）に応じた拡大率を乗じることで、影響エリア情報を更新する。

続くステップＳＴ７９では、ステップＳＴ７５で取得した空間属性（空間構造）に基づいて、影響エリアから影響対象ＯＢ２が直接移動できない領域を削除する（図２５参照）ことで、影響エリア情報を更新する。なお、ステップＳＴ７８、ステップＳＴ７９の手順は順番を入れ換えてもよい。

続くステップＳＴ８０では、影響エリア情報Ｓ５を接近検出部１０６及び表示部１０９に送出する。影響エリア設定部２０２は、ステップＳＴ８０の処理が終了すると、ステップＳＴ７１に戻る。なお、ステップＳＴ７１とステップＳＴ７２の処理は、他の処理と独立して行い、ステップＳＴ７３以降の処理は記憶された位置・ＩＤを用いて行ってもよい。

以上説明したように、本実施の形態によれば、実施の形態１の構成に加えて、警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２の形状又は大きさを、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の時間属性、空間属性に基づいて変更したことにより、実施の形態１の効果に加えて、保護対象ＯＢ１及び影響対象ＯＢ２の状況に応じた、一段と柔軟な監視及び警告を行うことができ、実用上一段と優れた動的エリア監視システム２００を実現できる。

例えば、保護対象ＯＢ１の周囲環境に合わせた形状の警戒エリアＡＲ１を設定することができるので、後方又は物陰からの不審者（影響対象ＯＢ２）を早めに検知できる。つまり、障害物（柱、曲がり角等）によって保護対象ＯＢ１の死角が生じる場合でも不審者を検知することができる。また、不必要な領域を警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２から除外することができるので、実際上不必要な警報が出力されることを回避できる。

なお、本実施の形態では、時間属性及び空間属性に基づいて、警戒エリアＡＲ１と影響エリアＡＲ２の両方を変更する場合について述べたが、警戒エリアＡＲ１又は影響エリアＡＲ２のいずれか一方のみを変更してもよい。

（実施の形態３）
図１との対応部分に同一符号を付して示す図２９に、本実施の形態の監視システムの構成を示す。監視システム３００は、実施の形態１の監視システム１００（図１）の構成に加えて、物品検出部３０３と、物品属性管理部３０４とを有する。また監視システム３００は、監視システム１００と比較して、警戒エリア設定部３０１及び影響エリア設定部３０２での処理内容が異なる。

物品検出部３０３は、物品３１０の、ＩＤと、位置と、使用状況とを検出し、検出結果を警戒エリア設定部３０１及び影響エリア設定部３０２に送出する。なお、図２９では、物品の例としてパソコン３１０が示されているが、物品はこれに限らない。

警戒エリア設定部３０１及び影響エリア設定部３０２は、物品３１０のＩＤに対応した物品属性（例えば物品の大きさ等）を、物品属性管理部３０４から取得する。

警戒エリア設定部３０１及び影響エリア設定部３０２は、物品の位置、物品の属性及び又は物品の使用状況に応じて、警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２を変更する。

ここで、物品検出部３０３は、物品の位置及び物品のＩＤを、例えば物品に装着された無線タグから受信した信号に基づいて取得すればよい。

また、物品検出部３０３は、物品の使用状況を、例えば画像認識や音検知によって検出すればよい。ここで物品の使用状況とは、例えば物品が使用されているか否かである。物品検出部３０３は、例えば人物の動作解析、又は物品の発光状態・出力音状態等の様態の変化を、画像認識や音検知によって検出することで、物品が使用されているか否かを検出することができる。

なお、物品検出部３０３による物品の使用状況の検出方法は、画像認識や音検知よる方法に限らない。例えば、物品が無線通信機能を有する機器であれば、物品の電源がＯＮされて使用中である旨を示す信号を、無線通信機能を用いて物品検出部３０３に無線で伝えてもよい。この無線通信機能は、例えば双方向通信機能を有する無線タグを用いて実現可能である。

また、例えば、物品がネットワーク接続機能を有する電気機器であれば、物品の電源がＯＮされて使用中である旨を示す信号を、ネットワーク経由で物品検出部３０３に伝えてもよい。

本実施の形態の警戒エリア設定部３０１及び影響エリア設定部３０２は、物品の位置と、物品の使用状況と、物品属性管理部３０４から取得した物品の属性とに応じて、警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２の形状・大きさを変更する。

警戒エリアの変更例 ： 保護対象ＯＢ１がノートパソコンを使用中であれば、保護対象ＯＢ１が着座時に停止中（速度ゼロ）であっても、保護対象ＯＢ１の背後に警戒エリアＡＲ１を設定する。実施の形態１で示した式（２）に従えば、保護対象ＯＢ１の速度がゼロの場合、警戒エリアの形状パラメータはゼロとなってしまうが、パソコンが使用中であることが検出されたら、速度ゼロでも警戒エリアを設定する。

影響エリアの変更例 ： 影響対象ＯＢ２が長い物体（物品）を運搬している場合等は、物体形状（すなわち物品属性）に合わせて影響エリアＡＲ２を大きくする。また、撮影部１０１から得られた画像に基づいて、位置検出部１０２の画像処理部が影響対象ＯＢ２の顔の向きを判定し、影響対象の顔の向きに影響エリアの主軸ベクトルを合わせると、さらに好ましい。

次に、本実施の形態の警戒エリア設定部３０１及び影響エリア設定部３０２の動作について説明する。

図３０に、警戒エリア設定部３０１の動作を示す。警戒エリア設定部３０１は、ステップＳＴ９０で警戒エリア設定動作を開始すると、ステップＳＴ９１で、位置検出部１０２からの保護対象ＯＢ１の位置及びＩＤの受信を待ち受け、当該位置及びＩＤを受信すると（ステップＳＴ９１；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ９２に進み、受信した位置及びＩＤを一時記憶する。

続くステップＳＴ９３では、対象属性管理部１０５から、受信したＩＤに対応する属性情報を取得する。続くステップＳＴ９４では、保護対象ＯＢ１の現在位置と過去位置とから保護対象ＯＢ１の速度ベクトルＶ１を算出する。

続くステップＳＴ９５では、物品検出部３０３から物品のＩＤ・位置・使用状況を受信したか否か判断し、物品のＩＤ・位置・使用状況を受信したと判断した場合（ステップＳＴ９５；Ｙｅｓ）にはステップＳＴ９６に移り、受信していないと判断した場合（ステップＳＴ９５；Ｎｏ）にはステップＳＴ９９に移る。

ステップＳＴ９６では、物品属性管理部３０４から、物品のＩＤに対応する物品属性情報を取得する。続くステップＳＴ９７では、保護対象ＯＢ１の属性情報及び速度ベクトルＶ１と、警戒エリア設定基準と、物品の位置・属性・使用状況とに基づいて、警戒エリア情報Ｓ４を生成する。続くステップＳＴ９８では、警戒エリア情報Ｓ４を接近検出部１０６及び表示部１０９に送出する。

一方、ステップＳＴ９５で否定結果が得られ、ステップＳＴ９９に移ると、警戒エリア設定部３０１は、保護対象ＯＢ１の属性情報及び速度ベクトルＶ１と、警戒エリア設定基準とに基づいて、警戒エリア情報Ｓ４を生成し、ステップＳＴ９８に進む。

警戒エリア設定部３０１は、ステップＳＴ９８の処理が終了すると、ステップＳＴ９１に戻る。なお、ステップＳＴ９１とステップＳＴ９２の処理は、他の処理と独立して行い、ステップＳＴ９３以降の処理は記憶された位置・ＩＤを用いて行ってもよい。

図３１に、影響エリア設定部３０２の動作を示す。影響エリア設定部３０２は、ステップＳＴ１００で影響エリア設定動作を開始すると、ステップＳＴ１０１で、位置検出部１０２からの影響対象ＯＢ２の位置及びＩＤの受信を待ち受け、当該位置及びＩＤを受信すると（ステップＳＴ１０１；Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０２に進み、受信した位置及びＩＤを一時記憶する。なお、ＩＤは受信されなくてもよい。

続くステップＳＴ１０３では、対象属性管理部１０５から、受信したＩＤに対応する属性情報を取得する。続くステップＳＴ１０４では、影響対象ＯＢ２の現在位置と過去位置とから影響対象ＯＢ２の速度ベクトルＶ２を算出する。

続くステップＳＴ１０５では、物品検出部３０３から物品のＩＤ・位置・使用状況を受信したか否か判断し、物品のＩＤ・位置・使用状況を受信したと判断した場合（ステップＳＴ１０５；Ｙｅｓ）にはステップＳＴ１０６に移り、受信していないと判断した場合（ステップＳＴ１０５；Ｎｏ）にはステップＳＴ１０９に移る。

ステップＳＴ１０６では、物品属性管理部３０４から、物品のＩＤに対応する物品属性情報を取得する。続くステップＳＴ１０７では、影響対象ＯＢ２の属性情報及び速度ベクトルＶ２と、影響エリア設定基準と、物品の位置・属性・使用状況とに基づいて、影響エリア情報Ｓ５を生成する。続くステップＳＴ１０８では、影響エリア情報Ｓ５を接近検出部１０６及び表示部１０９に送出する。

一方、ステップＳＴ１０５で否定結果が得られ、ステップＳＴ１０９に移ると、影響エリア設定部３０２は、影響対象ＯＢ２の属性情報及び速度ベクトルＶ２と、影響エリア設定基準とに基づいて、影響エリア情報Ｓ５を生成し、ステップＳＴ１０８に進む。

影響エリア設定部３０２は、ステップＳＴ１０８の処理が終了すると、ステップＳＴ１０１に戻る。なお、ステップＳＴ１０１とステップＳＴ１０２の処理は、他の処理と独立して行い、ステップＳＴ１０３以降の処理は記憶された位置・ＩＤを用いて行ってもよい。

また図示していないが、ステップＳＴ１０７において、撮像部１０１が撮影した影響対象ＯＢ２の画像を位置検出部１０２が処理して得られた影響対象ＯＢ２の顔の向き情報を用いて、影響エリア情報Ｓ５を設定するようにしてもよい。

以上説明したように、本実施の形態によれば、実施の形態１の構成に加えて、保護対象ＯＢ１又は影響対象ＯＢ２が使用する物品の、位置、属性及び使用状況を検出する物品検出部を設け、物品の、位置、属性及び使用状況に基づいて、警戒エリアＡＲ１及び影響エリアＡＲ２を設定したので、実施の形態１の効果に加えて、物品の使用状況に応じた、一段と柔軟な監視及び警告を行うことができ、実用上一段と優れた動的エリア監視システム３００を実現できる。

例えばコンピュータディスプレイの後ろ等、覗き見が不可能な位置を警告エリアＡＲ１から除外することができるので、誤警報を抑止できる。

本発明の動的監視システムは、保護対象と影響対象との間の関係に柔軟に対応した監視を行うことができ、例えば警報を発する警報システムや、覗き見防止システム等に広く適用可能である。

本発明の実施の形態１に係る監視システムの構成を示すブロック図 警戒エリアが速度に応じて変化する様子を示す図であり、図２Ａは保護対象の速度が小さい場合の警戒エリアを示す図、図２Ｂは保護対象の速度が大きい場合の警戒エリアを示す図 警戒エリアの形状の例を示す図であり、図３Ａは円形状、図３Ｂは扇形状、図３Ｃは三角形状、図３Ｄは矩形形状、図３Ｅは台形形状、図３Ｆは台形と円とを複合した形状、図３Ｇは楕円と矩形と楕円とを複合した形状を示す図 影響エリアが速度に応じて変化する様子を示す図であり、図４Ａは影響対象の速度が小さい場合の影響エリアを示す図、図４Ｂは影響対象の速度が大きい場合の影響エリアを示す図 影響エリアの形状の例を示す図であり、図５Ａは円形状、図５Ｂは扇形状、図５Ｃは三角形状、図５Ｄは矩形形状、図５Ｅは台形形状、図５Ｆは台形と円とを複合した形状、図５Ｇは三角と楕円とを複合した形状を示す図 警戒エリア設定部から出力される警戒エリア情報の例を示す図 影響エリア設定部から出力される影響エリア情報の例を示す図 形状タイプ毎の、基準点及び形状パラメータの説明に供する図であり、図８Ａは形状タイプが円の場合、図８Ｂは形状タイプが楕円の場合、図８Ｃは形状タイプが扇形の場合、図８Ｄは形状タイプが三角形の場合、図８Ｅは形状タイプが矩形の場合、図８Ｆは形状タイプが台形の場合の基準点及び形状パラメータを示す図 対象属性管理部に設けられた対象属性管理テーブルの例を示す図 警戒エリア設定部による警戒エリアの設定基準の例を示す図 図１１Ａ〜図１１Ｃは、各「属性」に対する、オフセットと、保護対象位置と、基準点と、の関係を示す図 影響エリア設定部による影響エリアの設定基準の例を示す図 図１３Ａ〜図１３Ｃは、各「属性」に対する、オフセットと、影響対象位置と、基準点と、の関係を示す図 警報要否判定部に設けられた警報種別判定テーブルの例を示す図 警戒エリア設定部の動作を示すフローチャート 影響エリア設定部の動作を示すフローチャート 接近検出部の動作の動作を示すフローチャート 警報要否判定部の動作を示すフローチャート 表示部における表示例を示す図であり、図１９Ａは設定された警戒エリア及び影響エリアを、監視対象を含む領域の撮像画像に合成して表示した例を示す図、図１９Ｂは監視対象が移動する領域の平面図上に、設定された警戒エリア及び影響エリアを示す図形を表示した例を示す図 実施の形態２の監視システムの構成を示すブロック図 時間属性管理部に設けられる時間属性管理テーブルの例を示す図 図２２Ａは空間属性管理部に設けられる空間属性管理テーブルの例を示す図、図２２Ｂは図２２Ａにおける「空間属性ＩＤ」と「空間属性」と「該当する空間領域」との対応関係を示す平面図 警戒エリア設定部（影響エリア設定部）が、時間属性に応じて警戒エリア（影響エリア）の拡大率を変化させる様子を示す図であり、図２３Ａは平日の勤務時間の設定エリアを示す図、図２３Ｂは平日の勤務時間外の設定エリアを示す図、図２３Ｃは休日の設定エリアを示す図 警戒エリア設定部（影響エリア設定部）が、空間属性（セキュリティレベル）に応じて警戒エリア（影響エリア）の拡大率を変化させる様子を示す図 不要な領域が削除された警戒エリア（影響エリア）の様子を示す図 図２６Ａは現在位置の空間属性に基づいて死角を含めた警戒エリアを設定する様子を示し、図２６Ｂは死角領域にまで延長した警戒エリアを設定する様子を示す図 警戒エリア設定部の動作を示すフローチャート 影響エリア設定部の動作を示すフローチャート 実施の形態３の監視システムの構成を示すブロック図 警戒エリア設定部の動作を示すフローチャート 影響エリア設定部の動作を示すフローチャート

符号の説明

１００、２００、３００ 監視システム
１０１ 撮像部
１０２ 位置検出部
１０３、２０１、３０１ 警戒エリア設定部
１０４、２０２、３０２ 影響エリア設定部
１０５ 対象属性管理部
１０６ 接近検出部
１０７、２０５ 警報要否判定部
１０８ 警報出力部
１０９ 表示部
２０３ 時間属性管理部
２０４ 空間属性管理部
３０３ 物品検出部
３０４ 物品属性管理部
３１０ 物品
ＡＲ１ 警戒エリア
ＡＲ２ 影響エリア
ＯＢ１ 保護対象
ＯＢ２ 影響対象

Claims (21)

1. 保護対象の位置を検出する位置検出手段と、
   前記保護対象の位置と、前記保護対象の個別属性と、前記保護対象の状況属性とに基づく、位置、形状及び大きさの警戒エリアを設定する警戒エリア設定手段と、
   前記保護対象以外の対象である他の対象の、前記警戒エリアへの侵入又は接近を検出する接近検出手段と、
   を具備する動的エリア監視装置。
2. 前記他の対象の位置と、前記他の対象の個別属性又は状況属性とに基づく、位置、形状及び大きさの影響エリアを設定する影響エリア設定手段を、さらに具備し、
   前記接近検出手段は、前記警戒エリアと前記影響エリアとが重なった重畳領域に基づいて、前記保護対象への前記保護対象以外の対象の接近を検出する、
   請求項１に動的エリア監視装置。
3. 前記警戒エリア設定手段は、前記保護対象の移動速度に応じて、前記警戒エリアの形状又は大きさを変更する、
   請求項１又は請求項２に記載の動的エリア監視装置。
4. 前記影響エリア設定手段は、前記他の対象の移動速度に応じて、前記影響エリアの形状又は大きさを変更する、
   請求項２に記載の動的エリア監視装置。
5. 前記警戒エリア設定手段は、前記保護対象の時間属性に基づいて、前記警戒エリアの形状又は大きさを変更する、
   請求項１又は請求項２に記載の動的エリア監視装置。
6. 前記影響エリア設定手段は、前記他の対象の時間属性に基づいて、前記影響エリアの形状又は大きさを変更する、
   請求項２に記載の動的エリア監視装置。
7. 前記警戒エリア設定手段は、前記保護対象の空間属性に基づいて、前記警戒エリアの形状又は大きさを変更する、
   請求項１又は請求項２に記載の動的エリア監視装置。
8. 前記空間属性は、各空間領域のセキュリティレベルを示すものであり、
   前記警戒エリア設定手段は、前記保護対象が位置する空間領域のセキュリティレベルが高いほど、前記警戒エリアを大きくする、
   請求項７に記載の動的エリア監視装置。
9. 前記空間属性は、各空間領域の構造を示すものであり、
   前記警戒エリア設定手段は、前記保護対象が位置する空間領域の構造に基づいて、移動が制限されるエリアを前記警戒エリアから除外する、
   請求項７に記載の動的エリア監視装置。
10. 前記空間属性は、各空間領域の構造を示すものであり、
    前記警戒エリア設定手段は、前記保護対象が位置する空間領域の構造に基づいて、前記保護対象の死角となるエリアを前記警戒エリアに含める、
    請求項７に記載の動的エリア監視装置。
11. 前記保護対象が使用する物品の、位置、属性及び使用状況を検出する物品検出手段を、さらに具備し、
    前記警戒エリア設定手段は、前記物品の、位置、属性及び使用状況に基づいて、前記警戒エリアを設定する、
    請求項１又は請求項２に記載の動的エリア監視装置。
12. 前記他の対象が使用する物品の、位置、属性及び使用状況を検出する物品検出手段を、さらに具備し、
    前記影響エリア設定手段は、前記物品の、位置、属性及び使用状況に基づいて、前記影響エリアを設定する、
    請求項２に記載の動的エリア監視装置。
13. 請求項１から請求項１２のいずれかに記載の動的エリア監視装置と、
    前記接近検出手段の検出結果に基づいて、警報の要否を判定する警報要否判定手段と、
    前記警報要否判定手段によって警報要の判定がなされた場合に警報を出力する警報手段と、
    を具備する動的エリア監視システム。
14. 前記警報要否判定手段は、保護対象の個別属性と、前記保護対象以外の対象である他の対象の個別属性とに基づいて、前記警報の要否及び／又は警報の種別を判定する、
    請求項１３に動的エリア監視システム。
15. 請求項２に記載の動的エリア監視装置と、
    前記接近検出手段の検出結果に基づいて、警報の要否を判定する警報要否判定手段と、
    前記警報要否判定手段によって警報要の判定がなされた場合に警報を出力する警報手段と、
    前記保護対象を含む領域の撮像画像を取得する撮像手段と、
    表示手段と、
    を具備し、
    前記表示手段は、前記撮像画像に基づく前記保護対象の画像と、前記動的エリア監視装置で設定された警戒エリア及び／又は影響エリアと、前記警報手段から出力された警報と、を表示する、
    動的エリア監視システム。
16. 請求項２に記載の動的エリア監視装置と、
    前記接近検出手段の検出結果に基づいて、警報の要否を判定する警報要否判定手段と、
    前記警報要否判定手段によって警報要の判定がなされた場合に警報を出力する警報手段と、
    前記保護対象を含む領域の撮像画像を取得する撮像手段と、
    を具備する動的エリア監視システムに用いられる動的エリア監視用表示装置であって、
    前記撮像画像に基づく前記保護対象の画像と、前記動的エリア監視装置で設定された警戒エリア及び／又は影響エリアと、前記警報手段から出力された警報と、を表示する、
    動的エリア監視用表示装置。
17. 保護対象の位置を検出する位置検出ステップと、
    前記保護対象の位置と、前記保護対象の個別属性と、前記保護対象の状況属性とに基づく、位置、形状及び大きさの警戒エリアを設定する警戒エリア設定ステップと、
    前記保護対象以外の対象である他の対象の、前記警戒エリアへの侵入又は接近を検出する接近検出ステップと、
    を含む動的エリア監視方法。
18. 前記他の対象の位置と、前記他の対象の個別属性又は状況属性とに基づく、位置、形状及び大きさの影響エリアを設定する影響エリア設定ステップを、さらに含み、
    前記接近検出ステップでは、前記警戒エリアと前記影響エリアとが重なった重畳領域に基づいて、前記保護対象への前記保護対象以外の対象の接近を検出する、
    請求項１７に記載の動的エリア監視方法。
19. 前記接近検出ステップで得た検出結果に基づいて、警報の要否を判定する警報要否ステップと、
    前記警報要否判定ステップにおいて警報要と判定した場合に警報を出力する警報ステップと、
    をさらに含む、請求項１７又は請求項１８に記載の動的エリア監視方法。
20. 前記接近検出ステップで得た検出結果に基づいて、警報の要否を判定する警報要否判定ステップと、
    前記警報要否判定ステップにおいて警報要の判定した場合に警報を出力する警報ステップと、
    前記保護対象を含む領域の撮像画像を取得する撮像ステップと、
    表示ステップと、
    をさらに含み、
    前記表示ステップでは、前記撮像画像に基づく前記保護対象の画像と、前記警戒エリア及び／又は影響エリアと、前記警報ステップで出力された警報と、を表示する、
    請求項１８に記載の動的エリア監視方法。
21. 保護対象の、位置と属性とに基づいて設定された警戒エリアと、前記保護対象以外の他の対象の、位置と属性とに基づいて設定された影響エリアと、のうちの両方又は警戒エリアのみと、
    前記警戒エリアと前記影響エリアとに基づいて判定された警報と、
    前記保護対象を含む領域の撮像画像と、
    を同一画面上に表示する、
    動的エリア監視用表示方法。
    

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