JP2010091296A - 軌道位置データ付与システム及び軌道位置データ付与方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってヨー角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存し、前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定し、処理区間における角速度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行い、軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける。
【選択図】図7B
Description
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってヨー角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存するデータ記録装置と、
前記データ記録装置で記録されたデータを解析するデータ解析装置とを備え、前記データ解析装置は、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する手段と、
処理区間における角速度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける手段と、
を含む。
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってロール角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存するデータ記録装置と、
前記データ記録装置で記録されたデータを解析するデータ解析装置とを備え、前記データ解析装置は、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する手段と、
処理区間における角速度データを積分してロール角を表す角度データを算出する手段と、
処理区間における角度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける手段と、
を含む。
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってピッチ角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存するデータ記録装置と、
前記データ記録装置で記録されたデータを解析するデータ解析装置とを備え、前記データ解析装置は、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する手段と、
処理区間における角速度データと軌道管理図の勾配線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける手段と、
を含む。
前記処理区間における軌道管理図と角速度データまたは角度データのグラフとを表示する手段と、
軌道管理図と角速度データまたは角度データのグラフの中から対応する屈曲点対の選択を促す手段と、
選択された対応する屈曲点対に基づき、屈曲点対に該当する角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
を含む。
前記選択された角速度データの屈曲点対の間において加速度データを2回積分して距離を表す距離データを算出する手段と、
前記算出された距離データに基づいて、前記屈曲点対の間にある角速度データを前記距離データに基づき軌道位置データと対応付ける手段と、
をさらに含む。
前記処理区間における軌道管理図を構成するデータと、角速度データまたは角度データとの相関をとって、軌道管理図と角速度データまたは角度データのグラフとの偏移量を求める手段と、
該偏移量から角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
を含む。
処理区間における前記測定基準データと軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
軌道位置データと関連付けられた前記測定基準データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける手段と、
をさらに含む。
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってヨー角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存する工程と、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する工程と、
処理区間における角速度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う工程と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける工程と、
を含む。
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってロール角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存する工程と、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する工程と、
処理区間における角速度データを積分してロール角を表す角度データを算出する工程と、
処理区間における角度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う工程と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける工程と、
を含む。
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってピッチ角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存する工程と、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する工程と、
処理区間における角速度データと軌道管理図の勾配線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う工程と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける工程と、
を含む。
図1は、本発明による軌道位置データ付与方法を実施した軌道位置データ付与システムの全体図を示す概略説明図である。
予め、データ記録装置12のバッテリ28を充電器16により充電し、データ記録装置12には、記録可能な容量を持つメモリ32をセットしておく。
角速度データを含む検査値データを取得するために、データ記録装置12を車両に運び、車両の任意の場所、例えば床上や座席に、データ記録装置12を設置する。このときに、センサ部20の方向と車両の座標とを一致させるようにして設置する必要がある。
測定終了後に、地上において、データ解析装置14による軌道位置データ付与プログラムにより、メモリ32に記録されたデータに対して処理を行う。
軌道位置データ付与処理を行う処理区間を決定し、処理区間に対応するメモリ32に記録された角速度データであるヨー角速度データを読み出す。
・処理区間を測定開始地点と測定終了地点の間、即ち、測定区間全体とすることができる。この場合には、メモリ32に記録されている測定開始地点と測定終了地点のキロ程を読み出し処理基準開始キロ程及び処理基準終了キロ程とする。
・測定区間全体が長い場合には、メモリ32に記録された複数の測定基準データの任意の2つの測定基準データの間を処理区間とし、順次、処理区間を掃引していくことが好ましい。
選択された2つの測定基準データがメモリ32でキロ程として記録されている場合には、それらのキロ程を処理基準開始キロ程及び処理基準終了キロ程とする。また、測定基準データがメモリ32で停車場名として記録されている場合には、既定物テーブル46を参照し、キロ程に変換したものを処理基準開始キロ程及び処理基準終了キロ程とする。尚、既定物テーブル46の停車場名のIN、C、OUTのいずれに対応するキロ程に変換するかは、データ記録装置12が設置された車両の位置とホームとの関係に応じて予め決まる。一般的には、データ記録装置12が車両の先頭付近、中間付近、最後尾付近に設置された場合には、その停車場のOUT、C、INのキロ程をそれぞれ読み出せばよい。
勿論、停車場以外の既定物を処理区間の開始または終了とすることもできる。
曲線線形テーブル42を読み出して、前記決定された処理区間にある旋回変化点、方向、曲率半径を読み出し、これらから図7A上段に示すように曲線線形図を再生する。再生される曲線線形図の横軸の始点と終点が、前記2つの処理基準開始キロ程及び処理基準終了キロ程に対応する。
決定された処理区間内に、メモリ32に記録された測定基準データとしてのマーキングデータがある場合には、ヨー角速度のグラフの対応横軸位置にマークを表示する。即ち、そのマーキングデータと同期する、同一のデータIDの横軸位置にマーク(▲)を表示する。
図4A及び図7Aに示すように、曲線線形図とヨー角速度のグラフは、非常に類似する変化傾向を持つ。これらを比較し、対応すると考えられる特徴のある屈曲点である旋回変化点同士の対応付けを行う。
順次、以上の処理3−1〜3−4を、処理区間を変えて行う。通常、最初に決定された処理区間の始点は測定開始地点となり、最後に決定された処理区間の終点は測定終了地点となる。すべての処理区間について処理を行い、データIDに対してキロ程を対応付けることで、処理を終了する。
以上の処理においては屈曲点及びマーク以外の部分について、按分処理を行い、均等にキロ程を配分したが、さらに精度良く照合を行うために、この屈曲点及びマーク以外の部分について、加速度データを使用してキロ程精度向上処理を行うことができる。以下にその処理について説明する。
以上の例では、ヨー角速度は、センサ部20のヨー角速度出力を座標変換せずに使用しており、座標変換しなくてもヨー角速度のグラフにおいて、屈曲点の位置が精度良く現れるが、さらに精度を向上させるためには、データ解析装置14またはデータ記録装置12に、ヨー角速度、ロール角速度、ピッチ角速度の3軸の角速度を用いてまた必要に応じて加速度を用いて、公知の座標変換を行い車体系からその車両外の座標系に変換を行う処理を行う手段を設けることも可能である。
以上の3−2の曲線線形図再生及びヨー角速度表示処理、3−3のマーキング表示処理、3−4の軌道位置データ−ヨー角速度データ対応処理では、作業者に対して視覚的に表示を行い、作業者の選択支援を得て、対応付けを行っている。この処理の代替処理として、作業者の選択支援なく自動的に処理することもできる。
以上の例では、ヨー角速度データを主として用いてキロ程との照合を行ったが、これに限るものではなく、ロール角速度データを主として用いて、または副次的に用いてキロ程との照合を行ってもよい。
または、ヨー角速度データの代わりに、ピッチ角速度データを主として用いて、または副次的に用いてキロ程との照合を行うこともできる。
測定基準データとしては、前述のように、マーキング部36または入力部38から直接手動により入力されるキロ程のデータ、または、停車場、橋、トンネルといった既定物の通過したことを表すデータとする他に、別途のセンサにより自動的に通過したことを検出したことを表すデータとすることもできる。または、他のATMやデーターデポ(登録商標)(東京計器レールテクノ株式会社製)といった軌道に沿って間隔をあけて配置された地上子の通過を自動的に検知するデータとすることもできる。
尚、以上の説明例では、検査値データは、角速度及び進行方向の加速度を検出するセンサによって共通に検出されるデータであったが、これに限るものではなく、検査値データは、別のセンサによって検出される別の測定値のデータとすることもできる。
12 データ記録装置
14 データ解析装置
140 処理区間決定処理手段
142 曲線線形図再生処理手段
144 角速度表示処理手段
146 マーキング表示処理手段
148 軌道位置データ−角速度データ−検査値データ対応付け処理手段
20 センサ部
Claims (11)
- 軌道上を走行する車両に設置されたセンサによって時系列的に取得される検査値データを、軌道位置データと対応付ける軌道位置データ付与システムであって、
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってヨー角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存するデータ記録装置と、
前記データ記録装置で記録されたデータを解析するデータ解析装置とを備え、前記データ解析装置は、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する手段と、
処理区間における角速度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける手段と、
を含む軌道位置データ付与システム。 - 軌道上を走行する車両に設置されたセンサによって時系列的に取得される検査値データを、軌道位置データと対応付ける軌道位置データ付与システムであって、
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってロール角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存するデータ記録装置と、
前記データ記録装置で記録されたデータを解析するデータ解析装置とを備え、前記データ解析装置は、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する手段と、
処理区間における角速度データを積分してロール角を表す角度データを算出する手段と、
処理区間における角度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける手段と、
を含む軌道位置データ付与システム。 - 軌道上を走行する車両に設置されたセンサによって時系列的に取得される検査値データを、軌道位置データと対応付ける軌道位置データ付与システムであって、
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってピッチ角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存するデータ記録装置と、
前記データ記録装置で記録されたデータを解析するデータ解析装置とを備え、前記データ解析装置は、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する手段と、
処理区間における角速度データと軌道管理図の勾配線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける手段と、
を含む軌道位置データ付与システム。 - 前記処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段は、
前記処理区間における軌道管理図と角速度データまたは角度データのグラフとを表示する手段と、
軌道管理図と角速度データまたは角度データのグラフの中から対応する屈曲点対の選択を促す手段と、
選択された対応する屈曲点対に基づき、屈曲点対に該当する角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
を含む請求項1ないし3のいずれか1項に記載の軌道位置データ付与システム。 - 前記検査値データと同期して、車両上に設置された加速度センサによって車両の進行方向の加速度を表す加速度データを順次取得して前記検査値データ及び角速度データと共に時系列的に保存する手段と、
前記選択された角速度データの屈曲点対の間において加速度データを2回積分して距離を表す距離データを算出する手段と、
前記算出された距離データに基づいて、前記屈曲点対の間にある角速度データを前記距離データに基づき軌道位置データと対応付ける手段と、
をさらに含む請求項4に記載の軌道位置データ付与システム。 - 前記処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段は、
前記処理区間における軌道管理図を構成するデータと、角速度データまたは角度データとの相関をとって、軌道管理図と角速度データまたは角度データのグラフとの偏移量を求める手段と、
該偏移量から角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
を含む請求項1ないし3のいずれか1項に記載の軌道位置データ付与システム。 - 前記検査値データと同期して、軌道位置データと関連する測定基準データを取得して前記検査値データ及び角速度データと共に時系列的に保存する手段と、
処理区間における前記測定基準データと軌道位置データとの対応付けを行う手段と、
軌道位置データと関連付けられた前記測定基準データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける手段と、
をさらに含む請求項1ないし6のいずれか1項に記載の軌道位置データ付与システム。 - 前記測定基準データは、車両上に設置された入力手段によって入力された、軌道近傍の既定物の通過を表すデータである請求項7記載の軌道位置データ付与システム。
- 軌道上を走行する車両に設置されたセンサによって時系列的に取得される検査値データを、軌道位置データと対応付ける軌道位置データ付与方法であって、
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってヨー角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存する工程と、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する工程と、
処理区間における角速度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う工程と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける工程と、
を含む軌道位置データ付与方法。 - 軌道上を走行する車両に設置されたセンサによって時系列的に取得される検査値データを、軌道位置データと対応付ける軌道位置データ付与方法であって、
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってロール角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存する工程と、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する工程と、
処理区間における角速度データを積分してロール角を表す角度データを算出する工程と、
処理区間における角度データと軌道管理図の曲線線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う工程と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける工程と、
を含む軌道位置データ付与方法。 - 軌道上を走行する車両に設置されたセンサによって時系列的に取得される検査値データを、軌道位置データと対応付ける軌道位置データ付与方法であって、
前記検査値データと同期して、車両上に設置された角速度センサによってピッチ角速度を表す角速度データを順次取得して検査値データと共に時系列的に保存する工程と、
前記保存した角速度データの中で処理するべき範囲である処理区間を必要に応じて決定する工程と、
処理区間における角速度データと軌道管理図の勾配線形図とを比較することにより、処理区間における角速度データと軌道管理図の軌道位置データとの対応付けを行う工程と、
軌道位置データと対応付けられた角速度データに基づき、該角速度データと同期する検査値データを該軌道位置データと対応付ける工程と、
を含む軌道位置データ付与方法。
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