JP2010089117A - 溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 - Google Patents
溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010089117A JP2010089117A JP2008260815A JP2008260815A JP2010089117A JP 2010089117 A JP2010089117 A JP 2010089117A JP 2008260815 A JP2008260815 A JP 2008260815A JP 2008260815 A JP2008260815 A JP 2008260815A JP 2010089117 A JP2010089117 A JP 2010089117A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- laser
- image
- groove
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【課題】センサヘッドも計測システムも一つだけでよい溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法を提供する。
【解決手段】開先上に投光したレーザ光(レーザスリット光25)の開先断面像と、アーク直下の溶融池及び電極14の画像を得るための溶接用レーザ・視覚複合センサであって、溶接トーチ22を中心として、トーチ移動方向の前方及び後方斜め方向の一方にレーザ投光器24を配設し、他方に画像撮影カメラ26を配設する。
【選択図】図1
【解決手段】開先上に投光したレーザ光(レーザスリット光25)の開先断面像と、アーク直下の溶融池及び電極14の画像を得るための溶接用レーザ・視覚複合センサであって、溶接トーチ22を中心として、トーチ移動方向の前方及び後方斜め方向の一方にレーザ投光器24を配設し、他方に画像撮影カメラ26を配設する。
【選択図】図1
Description
本発明は、溶接用レーザセンサと溶接用視覚センサを併用した溶接用レーザ・視覚複合センサ、及び、この溶接用レーザ・視覚複合センサを用いた溶接制御方法に関する。
溶接自動化のために、適正なセンサが必要不可欠である。特許文献1には、そのための溶接用視覚センサが開示され、また特許文献2〜4には、視覚センサを用いた様々な溶接制御方法等が開示されている。溶接用視覚センサを使用する利点は、溶接中に溶融池およびその真上の溶接電極を直接撮影し、その画像を通じて溶接電極の開先内での位置が適正かどうかを直接検出できるため、たとえ溶接電極の曲がり癖が変化しても溶接トーチの開先倣い制御が精度よく行えることにある。また開先形状の変化が間接的にリアルタイムで推定できるので溶接条件の適応制御も行える。しかし、溶融池自身は流体であるので、様々な外乱を受けやすいと同時に、アーク光の影響で溶融池画像の輝度も変化しやすいため、溶融池画像の安定性があまりよくない。そのため、開先寸法変化量の計測精度をあまり高く期待できないのが欠点である。
また、開先内に仮付けビードがある場合では、仮に視覚センサが仮付けビードの有無を検出できたとしても、一般に視覚センサが判ったときには、溶接アークが既に仮付けビードの上に登っているか、あるいは仮付けビードから離れているため、この時にたとえ溶接条件を瞬時に変えられても、仮付けビードの始点部と終点部に溶接欠陥を残してしまうおそれがある。
上記問題点を解決するために、溶接用レーザセンサを同時に使用する方法が考えられる。溶接用レーザセンサは、特許文献5に開示されたように、一般にフライングスポットレーザ光かスリットレーザ光で溶接位置前方の開先を照射して、その開先の光切断像をカメラで撮影し、画像処理を通じて開先形状の変化を直接検出するものである。従って適正なカメラ、フィルターおよび画像処理技術等を使用すれば、比較的容易に満足な、高い検出精度が得られることが大きな特徴である。レーザセンサを利用するもう一つの利点は、溶接条件がフィードフォワード制御で行えることである。例えば、開先内に仮付けビードがある場合、レーザセンサにより仮付けビードの有無を事前に察知することができるため、アークが仮付けビード部を通過するときに、溶接条件をタイミングよく変化させるので、仮付けビードの始点部と終点部に溶接欠陥を残さずに溶接することができる。
溶接用レーザセンサは開先倣い制御にもよく使われるが、計測と制御との間にタイムラグがあるため、曲線の開先倣い制御では使いにくい欠点がある。また、たとえ直線の開先倣い制御でも、溶接電極とレーザセンサとの間の相対位置は固定であるか、またはその変化量がリアルタイムで把握できる必要がある。なぜならば、レーザセンサでは、溶接電極が撮影視野に入っていないため、センサと電極間の相対位置をリアルタイムで計測できないからである。従って、もしセンサと電極間の相対位置にランダム的な変動があると、その変化分が結果として開先倣い制御の誤差として残ってしまう。
上記のように、溶接用視覚センサとレーザセンサは、それぞれの得意と不得意分野があることがわかる。従って、両方を同時に使用すれば、互いに補完できる理想的な溶接制御システムが構築できる。
しかし、両方を同時に使用すると、二つのセンサシステムが必要であり、コスト的にも割高になると同時に、溶接トーチの近傍に2個のセンサヘッドを装着しなければならないので、溶接トーチの被溶接物へのアクセス性を著しく損ねるおそれがある。
従って、本発明は、上記問題点を解決するために、センサヘッドも計測システムも一つだけでよい溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法を提供することを課題とする。
本発明は、開先上に投光したレーザ光の開先断面像と、アーク直下の溶融池及び電極の画像を得るための溶接用レーザ・視覚複合センサであって、溶接トーチを中心として、トーチ移動方向の前方及び後方斜め方向の一方にレーザ投光器を配設し、他方に画像撮影カメラを配設することにより、前記課題を解決したものである。
ここで、前記レーザ投光器によるレーザ光の照射角度と、前記画像撮影カメラによる撮影角度の和を90°とすることができる。
本発明は、又、前記の溶接用レーザ・視覚複合センサを用いて、非溶接時には、レーザ投光器を開先上に投光しながら溶接トーチを移動させて、画像撮影カメラでレーザ光の開先断面像を撮影し、溶接中には、画像撮影カメラでアーク直下の溶融池及び電極を撮影し、得た情報を溶接制御に用いることを特徴とする溶接制御方法を提供するものである。
本発明では、まず溶接トーチを中心とし、トーチ移動方向の前方斜め方向に撮影手段のカメラを、トーチの反対側に照明手段のレーザ投光器をそれぞれ配置しておく。勿論、カメラとレーザ投光器の設置位置を逆転しても構わない。すると、非溶接時には、このシステムをレーザセンサとして機能させることができる。即ち、レーザ投光器を開先上に斜めに投光しながらトーチを移動させる。この時、トーチの反対側にあるカメラで、そのレーザ光の開先切断像を撮影する。得た開先光切断像を画像処理すれば、開先の上部幅と下部幅(ギャップ)および深さなどの形状情報を得ることができる。また同時に計測中における開先中心位置とトーチ高さ(開先表面までの距離)などのトーチ位置情報も知ることができる。この位置情報に基づいて、計測中のトーチ左右位置と高さの倣い制御を行い、その制御軌跡結果を開先形状情報と一緒に記憶しておけば、溶接時に溶接制御装置に必要な開先倣いとトーチ高さ倣いの再生制御データを提供することもできる。
一方、溶接中には、カメラはアーク直下の溶融池および電極を撮影する。これは、いわゆる視覚センサとしての使い方である。撮影した画像を画像処理すれば、トーチの開先倣い状況および開先内の溶着量などが最適かどうかを計測でき、もし不適切と判断したら、直ちにフィードバック制御方法を通して修正することができる。
また一般的に、溶接中にはレーザ投光器は照射しないが、必要に応じて照射することも可能である。
以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
図1は、本発明のレーザ・視覚複合センサのレーザセンサとしての構成例を示すものである。ここで、溶接トーチ22、レーザ投光器24、画像撮影カメラ26は、みな同一のホルダー20に取り付ける。こうする理由は、三者にいつも同一の動きを取らせ、相対的な移動を無くすためである。また画像撮影カメラ26の前にはフィルターセット28を設けて、その中にレーザセンサ用フィルター30と視覚センサ用フィルター32をそれぞれ設置し、用途に応じてセンサに適正な光学的フィルターを提供する。図において、10は被溶接物、12は溶接ヘッド、14は溶接電極である。
図2は、画像撮影カメラ26が撮影したレーザスリット光25の開先切断像の模式図を示すものである。これはV型開先のレーザ光切断像例であるが、この画像を処理すれば、特異点と称するSP1〜SP5のポイント位置を見出せる。そして、これらの特異点より特徴量と称するSV1〜SV8が求められる。ここで、SV1は開先幅、SV2はルートギャップを表すものである。ただし、図1よりわかるように、レーザスリット光25は、被照射体である被溶接物10と直交せず、斜めに交わっているため、求めた各特異点SP1〜SP5は同一断面にあるものではない。この状況を図3に示す。従って、目違いが無い場合では、SV1とSV2の値は開先幅とルートギャップのそのものを表すことができるが、目違いがある場合では、近似的にしか表せないことがわかる。この誤差はレーザスリット光25の照射角度αが小さいほど小さくなる。
一方、SV3〜SV8の値は目違い、SV4とSV5は裏当ての左右の隙間、SV6とSV7は左右の板厚、SV8は開先深さを表すものである。上記と同様の理由で、これらも近似的な値でしか表せない。同様に、レーザスリット光25の照射角度αが小さくなればなるほど、真の意味での厚さや深さに近づける。また、これらの厚さや深さ等を表すパラメータの解像度を、画像撮影カメラ26においてできるだけ均一にするためには、画像撮影カメラ26による撮影角度βとレーザスリット光25の照射角度αに余角関係に持たせることが望ましい。
その理由は、図4に示す如くαとβの和が90°でない場合、カメラに写された結像は、理論的にあたかも被写体の虚像を見たようなものであるので、図4に見るように、たとえ被写体がレンズ光軸を中心に上下両側の長さが同じであっても、虚像がレンズ光軸を中心に上下両側の長さが違うため、カメラに写された像もレンズ光軸(画面)を中心に上下両側の長さも違うことになるからである。この違いはαとβの和が90°に近づくほど小さくなる。
また、開先の中心位置は、図3よりわかるようにSP1とSP2あるいはSP3とSP4より求められる。
図5は、開先内の仮付けビード部のレーザ光切断像模式図を表すものである。ここでも、同様に5ポイントの特異点SP1〜SP5が求められる。従って、これらから特徴量のSV1〜SV8を求めて、仮付けビードの無い開先の特徴量を比較すれば、仮付けビードであるかどうかがわかる。例えば、開先深さSV8が板厚よりも短いことが仮付けビード部の特徴の一つである。
図6は、本実施形態の計測フローを示すものである。左側はレーザセンサを使用するときの計測フローで、右側は視覚センサを使用するときの計測フローであり、その選択は使用前に計測モードの変更で行える(ステップ102)。
一方、図7は、この複合センサの視覚センサとして使用時の構成例を示すものである。図において、16は溶接アークである。
ここで、レーザセンサとして使用した場合との違いは、レーザ照射が不要であると共に、画像撮影カメラ26前に視覚センサ用フィルター32を設置することである。フィルターの交換作業は、フィルターセット28を90°回させれば簡単に実現できる。また、この作業は、電磁石などを利用して自動的にも行えるし、手動で行うことも可能である。もしレーザセンサ用フィルター30と視覚センサ用フィルター32の波長を同じにすることができる場合には、このフィルターの交換作業が不要になり、構造的には単純になる。
溶接中の視覚センサ計測方法は、特許文献2〜4に記載したものを使用することができる。
一方、図8はレーザセンサと視覚センサのそれぞれの情報に基づく溶接制御方法の例を示すものである。
ここで、溶接の制御は、まず、レーザセンサで得たデータ情報に基づきティーチングプレーバック方法で行う。この制御は、主として溶接条件の適応制御であり、つまり、溶接位置ごとに、開先内に仮付けビードの有無や開先幅、開先深さおよびルートギャップなどの大きさに基づき、溶接条件(溶接電流、電圧、溶接速度、トーチ揺動幅、揺動端部停止時間など)の制御補正量を求めて、これらを基準溶接条件に加えて溶接する。
溶接トーチの開先倣いは勿論、レーザセンサから得た開先幅とルートギャップの中心位置データに基づき行えるが、その倣い制御の実際のずれは、更に溶接中で視覚センサが得たデータ情報に基づき修正する。
従って、視覚センサは主として溶接トーチの開先倣い制御に使用する。ただし、初層溶接の時に、裏当ての隙間の変動やその隙間に入り込んだ溶融金属量の変化などがあるため、単に溶接前にレーザセンサが得たデータ情報に基づくティーチングプレーバック制御だけでは、高品質な初層溶接ビードを維持するに難しい場合もある。従って、ここで視覚センサから得た初層溶接時の溶融池の高さ(特許文献3、4参照)に基づき、溶着量の追加的な補正量を求めて、ティーチングプレーバックデータに加えて溶接制御を行うこともできる。
また、非常時には手元のリモコンより手動制御も加える。例えば、緊急停止とか、あるいはモニターから制御のずれを発見した時に、インプロセスで手動修正も加えることができる。
以上のレーザ・視覚複合センサに基づく溶接制御を実施した結果、溶接プロセスの全自動化を実現することができると同時に、実際の開先形状が標準形状から大きく乖離しても、例えば、鋼板裏当てをつけた開先の場合、ルートギャップの変動が2mm〜12mm、また仮付けビードの有無に関わらず、均一かつ高品質な溶接ビードが得られることが確認できた。
なお、前記実施形態では、レーザ投光器からレーザスリット光が照射されていたが、光切断像を得る方法は、これに限定されず、例えばフライングスポット光を照射しても良い。
10…被溶接物
12…溶接ヘッド
14…溶接電極
16…溶接アーク
20…ホルダー
22…溶接トーチ
24…レーザ投光器
25…レーザスリット光
26…画像撮影カメラ
28…フィルターセット
30…レーザセンサ用フィルター
32…視覚センサ用フィルター
12…溶接ヘッド
14…溶接電極
16…溶接アーク
20…ホルダー
22…溶接トーチ
24…レーザ投光器
25…レーザスリット光
26…画像撮影カメラ
28…フィルターセット
30…レーザセンサ用フィルター
32…視覚センサ用フィルター
Claims (3)
- 開先上に投光したレーザ光の開先断面像と、アーク直下の溶融池及び電極の画像を得るための溶接用レーザ・視覚複合センサであって、
溶接トーチを中心として、トーチ移動方向の前方及び後方斜め方向の一方にレーザ投光器を配設し、他方に画像撮影カメラを配設したことを特徴とする溶接用レーザ・視覚複合センサ。 - 前記レーザ投光器によるレーザ光の照射角度と、前記画像撮影カメラによる撮影角度の和を90°としたことを特徴とする請求項1に記載の溶接用レーザ・視覚複合センサ。
- 請求項1又は2に記載の溶接用レーザ・視覚複合センサを用いて、
非溶接時には、レーザ投光器を開先上に投光しながら溶接トーチを移動させて、画像撮影カメラでレーザ光の開先断面像を撮影し、
溶接中には、画像撮影カメラでアーク直下の溶融池及び電極を撮影し、
得た情報を溶接制御に用いることを特徴とする溶接制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008260815A JP2010089117A (ja) | 2008-10-07 | 2008-10-07 | 溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008260815A JP2010089117A (ja) | 2008-10-07 | 2008-10-07 | 溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010089117A true JP2010089117A (ja) | 2010-04-22 |
Family
ID=42252342
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008260815A Pending JP2010089117A (ja) | 2008-10-07 | 2008-10-07 | 溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010089117A (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011051006A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Jfe Engineering Corp | 溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 |
CN102155920A (zh) * | 2011-03-22 | 2011-08-17 | 华中科技大学 | 一种基于微景深的焊接拼缝测量方法 |
EP2703113A1 (en) * | 2011-04-28 | 2014-03-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method for detecting butt position of weld joint, device for detecting butt position of weld joint, and method for manufacturing weld joint |
CN104741778A (zh) * | 2015-03-30 | 2015-07-01 | 中国石油天然气集团公司 | 一种复合焊焊缝跟踪控制系统 |
CN105300296A (zh) * | 2014-07-15 | 2016-02-03 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种激光拼焊曲面拼缝测量方法及其实现装置 |
CN109262114A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-01-25 | 湘潭大学 | 一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置 |
CN109514040A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-26 | 北京博清科技有限公司 | 焊枪跟踪方法和爬行焊接机器人 |
JP2021535836A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-12-23 | 清華大学Tsinghua University | 溶接ビード成形制御装置及び方法 |
CN114309889A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-12 | 上海电机学院 | 一种用于焊缝跟踪的激光视觉传感系统及方法 |
CN114473348A (zh) * | 2022-03-28 | 2022-05-13 | 理工造船(鄂州)股份有限公司 | 一种船舶尾轴管与复板的定位焊接装置及方法 |
WO2023084907A1 (ja) * | 2021-11-10 | 2023-05-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | アーク溶接装置及びアーク溶接方法 |
-
2008
- 2008-10-07 JP JP2008260815A patent/JP2010089117A/ja active Pending
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011051006A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Jfe Engineering Corp | 溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 |
CN102155920A (zh) * | 2011-03-22 | 2011-08-17 | 华中科技大学 | 一种基于微景深的焊接拼缝测量方法 |
EP2703113A1 (en) * | 2011-04-28 | 2014-03-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method for detecting butt position of weld joint, device for detecting butt position of weld joint, and method for manufacturing weld joint |
EP2703113A4 (en) * | 2011-04-28 | 2014-11-19 | Toyota Motor Co Ltd | METHOD FOR DETECTING THE WELDING POSITION OF A WELDING COMPOUND, DEVICE FOR DETECTING THE WELDING POSITION OF A WELDING COMPOUND AND METHOD FOR PRODUCING A WELDING COMPOUND |
CN105300296A (zh) * | 2014-07-15 | 2016-02-03 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种激光拼焊曲面拼缝测量方法及其实现装置 |
CN104741778A (zh) * | 2015-03-30 | 2015-07-01 | 中国石油天然气集团公司 | 一种复合焊焊缝跟踪控制系统 |
CN109262114A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-01-25 | 湘潭大学 | 一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置 |
CN109262114B (zh) * | 2018-09-21 | 2022-01-25 | 湘潭大学 | 一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置 |
CN109514040A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-26 | 北京博清科技有限公司 | 焊枪跟踪方法和爬行焊接机器人 |
CN109514040B (zh) * | 2018-12-07 | 2020-12-01 | 北京博清科技有限公司 | 焊枪跟踪方法和爬行焊接机器人 |
JP2021535836A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-12-23 | 清華大学Tsinghua University | 溶接ビード成形制御装置及び方法 |
WO2023084907A1 (ja) * | 2021-11-10 | 2023-05-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | アーク溶接装置及びアーク溶接方法 |
CN114309889A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-12 | 上海电机学院 | 一种用于焊缝跟踪的激光视觉传感系统及方法 |
CN114473348A (zh) * | 2022-03-28 | 2022-05-13 | 理工造船(鄂州)股份有限公司 | 一种船舶尾轴管与复板的定位焊接装置及方法 |
CN114473348B (zh) * | 2022-03-28 | 2024-03-29 | 理工造船(鄂州)股份有限公司 | 一种船舶尾轴管与复板的定位焊接装置及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010089117A (ja) | 溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 | |
JP5343772B2 (ja) | 溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法 | |
JP2009195977A (ja) | 自動溶接制御方法及び自動溶接装置 | |
US10092977B2 (en) | Welding head and method for joining a workpiece | |
US8890023B2 (en) | Method of verifying seam quality during a laser welding process | |
WO2015151574A1 (ja) | レーザ溶接良否判定方法および良否判定機構を備えるレーザ溶接装置 | |
WO2014057290A1 (en) | Methods and systems for weld control | |
JP7093848B2 (ja) | レーザ溶接機及び溶接状態モニタリング方法 | |
US20180264591A1 (en) | Method for guiding a machining head along a track to be machined | |
JP2009166107A (ja) | 自動溶接制御方法及び自動溶接装置 | |
JPH06344167A (ja) | レーザ加工装置 | |
JP2002331363A (ja) | 薄板の重ね溶接倣い方法およびその溶接装置 | |
JP2515103B2 (ja) | レ−ザ突合せ溶接の品質検査方法 | |
US20200230737A1 (en) | Method for selection of camera image sections | |
JP2007185700A (ja) | 溶接制御方法及び溶接装置 | |
JPH1133760A (ja) | ブランク材の突き合わせ溶接装置 | |
JP2004216440A (ja) | レーザ加工機 | |
JP2014024068A (ja) | レーザ溶接におけるビード検査方法およびレーザ溶接方法 | |
JPH05146885A (ja) | レーザ加工装置 | |
JPH0871750A (ja) | 溶接装置 | |
JPH11309576A (ja) | 自動溶接加工装置 | |
JPH10244385A (ja) | レーザービーム溶接の溶接線検出方法、溶接方法および溶接装置 | |
JP6278611B2 (ja) | 画像処理システム及びその方法 | |
JP4237963B2 (ja) | 溶接位置自動倣い制御装置 | |
JPH11779A (ja) | レーザビームによる突合わせ溶接における溶接位置制御方法 |