JP2010066131A - 画像レーダ装置および画像レーダシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】演算量が少なく、計算負荷および計算要求の小さな画像レーダ装置および画像再生装置を得る。
【解決手段】1つの送信アンテナ10と複数の受信アンテナ11及び12を用いて、送信アンテナ10から放射され観測対象で反射されたレーダビームを複数の受信アンテナ11及び12で受信する画像レーダ装置であって、受信アンテナ11及び12と送信アンテナ10との間隔の2乗がレーダ波長と観測対象のレンジとの積の2倍に比べ十分に小さくなるようにした。
【選択図】図1
【解決手段】1つの送信アンテナ10と複数の受信アンテナ11及び12を用いて、送信アンテナ10から放射され観測対象で反射されたレーダビームを複数の受信アンテナ11及び12で受信する画像レーダ装置であって、受信アンテナ11及び12と送信アンテナ10との間隔の2乗がレーダ波長と観測対象のレンジとの積の2倍に比べ十分に小さくなるようにした。
【選択図】図1
Description
この発明は、1つの送信アンテナと複数の受信アンテナを用いて、送信アンテナから放射され観測対象で反射されたレーダビームを複数の受信アンテナで受信する画像レーダ装置および画像レーダシステムに関するものである。
合成開口レーダの観測において、アジマス方向の高分解能化とレンジ方向の観測領域の拡大を同時に行うことは難しい。これはそれぞれを実現するために必要なパルス繰り返し周波数(以下、パルス繰り返し周波数をPRFと称す。PRF:Pulse Repetition Frequency)に対する要求が相反するためである。アジマス方向の高分解能化には、ドップラー帯域以上の高いPRFが要求される。一方、レンジ方向の観測領域の拡大には、観測領域の拡大に伴うエコーの受信時間増加に応じて、低いPRFが要求される。
そこで、レンジ方向の観測領域拡大とアジマス方向の高分解能化を同時に実現すべく、複数のレーダビームを用いる合成開口レーダの観測方式がある(以下、複数ビーム観測方式と呼ぶ)。例えば、1つの送信アンテナと2つの受信アンテナを用いる複数ビーム観測方式では、物理的なPRFは送信アンテナでのパルス照射間隔(以下、パルス照射間隔をPRIと称す。PRI:Pulse Repetition Interval)の逆数となるが、実効的なPRFをその2倍(つまり、PRIは半分)とすることができる。物理的なPRFを低く設定できるためレンジ領域の観測領域を狭める必要がない。そして、等価的に幅の広い1つのレーダビームを形成することでアジマス分解能を改善している。
この複数レーダビーム観測方式のための従来の画像レーダシステムは、複数の受信アンテナで得た観測信号をスペクトル上で合成し、等価的な1つの受信アンテナで得た観測信号を生成した後で、画像再生処理を行っていた(例えば、非特許文献1参照)。各受信アンテナで得られた観測信号のアジマス方向のスペクトルは、物理的なPRFが受信アンテナのビームの幅で決まるアジマス周波数(ドップラー周波数)帯域よりも狭いため、エイリアシング誤差を持つ。そこで、スペクトル上での合成において、このエイリアシング誤差を相殺して解消する復元フィルタ(Reconstruction Filter)を適用し、エイリアシング誤差を含まないスペクトルを得るようにしている。
G. Krieger, N. Gebert, and A. Moreira, "SAR Signal Reconstruction from Non-Uniform Displaced Phase Centre Sampling," IEEE IGARSS’04, vol.3, 20-24, p.1763-1766, 2004.
従来の画像レーダシステムは、レンジ圧縮後の2次元信号上で復元フィルタを適用しエイリアシング誤差を解消していた。レンジドップラー領域において、レンジ圧縮後の1散乱点の信号は、レンジセルマイグレーション(RCM:Range Cell Migration)を持ちレンジ方向に広がっている。このレンジ方向の範囲がM点、アジマス周波数方向の範囲がN点であるとすると、L個の受信アンテナがある場合、2次元信号上で復元フィルタを適用するためには、1レンジ当りM×N×Lの演算量が必要であり、計算負荷が高いという問題点があった。
また、復元フィルタのレンジ依存性を考慮してレンジ毎に復元フィルタを設計するため、2次元信号上での復元フィルタの適用をレンジ毎に繰り返して行う必要があり、計算負荷が高いという問題があった。
さらに、復元フィルタをレンジ圧縮後に適用するため、復元フィルタを組み込める画像再生処理のアルゴリズムが処理の第一段階でレンジ圧縮を行うものに限られ、アルゴリズム選択の自由度が低いという問題があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、演算量が少なく、計算負荷および計算要求の小さな画像レーダ装置および画像レーダシステムを得ることを目的とする。
この発明に係る画像レーダ装置は、1つの送信アンテナと複数の受信アンテナを用いて、前記送信アンテナから放射され観測対象で反射されたレーダビームを前記複数の受信アンテナで受信する画像レーダ装置であって、前記受信アンテナと前記送信アンテナとの間隔の2乗がレーダ波長と観測対象のレンジとの積の2倍に比べ十分に小さくなるようにしたことを特徴とする。
また、この発明に係る画像レーダシステムは、前記画像レーダ装置の各受信アンテナで受信されたデータを格納する格納部と、各受信アンテナのデータをアジマス方向にフーリエ変換するアジマスFFT部と、前記アジマスFFT部によりアジマス方向にフーリエ変換された各受信アンテナのデータに含まれるエイリアシング誤差を解消するための復元フィルタを適用する復元フィルタ部と、復元フィルタ適用後の複数のデータをアジマススペクトル上で合成して1つのデータにする合成部と、合成後のアジマススペクトルをアジマス方向に逆フーリエ変換するアジマスIFFT部と、前記アジマスIFFT部の出力に対し画像再生処理を行う画像再生部または前記合成部による合成後のレンジドップラー領域のデータに対し画像再生処理を行う画像再生部と、前記画像再生部の出力を格納する出力格納部とを備えたことを特徴とする。
この発明によれば、受信アンテナと送信アンテナとの間隔の2乗がレーダ波長と観測対象のレンジとの積の2倍に比べ十分に小さくなるように画像レーダ装置を設計し、また、復元フィルタのレンジ依存性を解消するようにしているので、従来のように復元フィルタをレンジ毎に設計する必要がなくなり、計算負荷を大幅に軽減することができ、また、復元フィルタの適用をレンジ毎に繰り返して行う必要がなくなり、再生処理の前に一括してエイリアシング誤差を解消するため、計算負荷を大幅に軽減することができる。
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による画像レーダシステムの構成を示すブロック図である。なお、ここでは、便宜上、受信アンテナが2つある場合を想定して説明する。複数受信アンテナが2つ以上ある場合は、各受信アンテナに応じたブロックを受信アンテナ個数分用意すればよい。
図1は、この発明の実施の形態1による画像レーダシステムの構成を示すブロック図である。なお、ここでは、便宜上、受信アンテナが2つある場合を想定して説明する。複数受信アンテナが2つ以上ある場合は、各受信アンテナに応じたブロックを受信アンテナ個数分用意すればよい。
図1において、この画像レーダシステムは、大別して、送信アンテナから放射され観測対象で反射されたレーダビームを受信アンテナで受信する画像レーダ装置1と、その画像再生装置2から構成される。画像レーダ装置1は、送信アンテナ10、受信アンテナ11、受信アンテナ12を備える。
送信アンテナ10、受信アンテナ11と受信アンテナ12は、同一のプラットフォーム上、または、それぞれが別のプラットフォーム上に設置される。なお、プラットフォームとは、人工衛星や、航空機等のレーダを搭載する移動体を指す。送信アンテナ10から放射され観測対象領域で反射された電波は、受信アンテナ11と受信アンテナ12で同時に受信される。
受信アンテナ11と受信アンテナ12を基準とした送信アンテナ10の位置(アジマス方向の距離)を、それぞれΔx1、Δx2とすると、この発明では、これら送受信アンテナの間隔を、式(1)を満たすように設計する。
人工衛星の場合、受信アンテナと送信アンテナの間隔の2乗は、レーダ波長と観測対象のレンジとの積の2倍に比べ、十分に小さく、限りなく0に近似されるため式(1)を満たす。
また、航空機の場合、受信アンテナと送信アンテナの間隔の2乗が、レーダ波長と観測対象のレンジとの積の2倍に比べ、10−3以下程度に設定されれば、受信アンテナと送信アンテナの間隔は十分に小さいと言え、式(1)を満たす。
ここで、R0は観測対象領域のレンジ、λはレーダ波長である。
なお、式(1)を満たすように、受信アンテナ間隔だけでなく、レーダ波長λやレンジR0を設定しても良い。
画像再生装置2は、各受信アンテナ11及び12で受信されたデータを格納するRx1格納部21及びRx2格納部22と、復元部20と、画像再生部30と、出力格納部3を備える。
復元部20は、Rx1格納部21とRx2格納部22とのデータのやりとり、復元部20を構成する各部間でのデータのやりとり、画像再生部30とのデータのやりとりを制御するもので、受信アンテナ11と受信アンテナ12で受信し得られたデータに対し復元フィルタを適用および合成し、エイリアシング誤差を解消したデータを復元する機能を有する。
この復元部20は、各受信アンテナのデータをアジマス方向にフーリエ変換するRx1用アジマスFFT(Fast Fourier Transform)部23及びRx2用アジマスFFT部24と、前記アジマスFFT部によりアジマス方向にフーリエ変換された各受信アンテナのデータに含まれるエイリアシング誤差を解消するための復元フィルタを適用する復元フィルタ部25及び復元フィルタ部26と、復元フィルタ適用後の複数のデータをアジマススペクトル上で合成して1つのデータにする合成部27と、合成後のアジマススペクトルをアジマス方向に逆フーリエ変換するアジマスIFFT(Inverse Fast Fourier Transform)部28を備えている。
画像再生部30は、復元部20と出力格納部3との間に設けられ、復元部20の出力に対し画像再生処理を施す機能を有する。出力格納部3は、画像再生装置2の出力を格納する。
なお、この明細書において、復元部20内の各部で示される構成は、専用の電子回路または素子を意味しているが、汎用的な中央演算装置(CPU:Central Processing Unit)を搭載したコンピュータに所定の処理を実行させるコンピュータプログラムモジュールの形で構成するようにしても良い。
なお、この明細書において、フーリエ変換および逆フーリエ変換を、それぞれFFTとIFFTにより行っているが、これに限るものではなく、フーリエ変換および逆フーリエ変換を行えるものであれば他の計算アルゴリズムを用いても良い。
次に動作について説明する。図2は、実施の形態1による画像レーダシステムの処理の流れを示すフローチャートである。まず、ステップST100において、画像レーダ装置1の受信アンテナ11と受信アンテナ12で受信されたデータが、Rx1格納部21とRx2格納部22にそれぞれ格納される。
ステップST200において、復元部20にRx1格納部21とRx2格納部22からデータが読み込まれる。それぞれのデータは、Rx1用アジマスFFT部23とRx2用アジマスFFT部24に入力され、それぞれアジマス方向にFFTされる。
ステップST210において、復元フィルタ部25と、復元フィルタ部26が、Rx1用アジマスFFT部23とRx2用アジマスFFT部24でアジマス方向にFFTされたそれぞれのデータに対し復元フィルタを適用(復元フィルタで演算)する。この復元フィルタ部25及び26の値P1(fa)、P2(fa)は、例えば式(2)で与えられる(非特許文献1参照)。
ここで、faはアジマス方向周波数(ドップラー周波数)を示す。このアジマス方向周波数faの範囲は、受信アンテナの個数をnとした場合に、
となる。また、νはレーダの速度、fcはレーダ送信周波数、cは光の速度である。
この発明では、予め受信アンテナ間隔Δxi i=1,2が式(1)を満たすように設計しているため、復元フィルタ部25及び26の式(2)で表される分子における第一指数項を、式(3)のように1とおく。すなわち、復元フィルタ部25および26の値、P1(fa)とP2(fa)を下式で与える。
なお、ここでは、2つの受信アンテナを用いる場合の復元フィルタ部25及び26を式(2)で与えたが、これに限られるものではなく、同等の効果を持つ式で与えられる復元フィルタを適用しても良い。
ステップST220において、合成部27が、アジマススペクトル上で復元フィルタ適用後の各受信アンテナの信号を合成し、エイリアシング誤差を相殺することで解消する。その後、ステップST230において、アジマスIFFT部28が、合成部27の出力をアジマス方向にIFFTする。
ステップST300において、画像再生部30が、復元部20の出力に対し画像再生処理を行う。この画像再生処理には、レンジドップラーアルゴリズム、チャープスケーリングアルゴリズム、オメガKアルゴリズム、ポーラフォーマットアルゴリズム等の一般的なアルゴリズムを用いる。その後、ステップST400において、画像再生部30が、出力格納部3に画像再生結果を格納し、処理を完了する。
以上のように、式(1)を満たすべく、受信アンテナと送信アンテナとの間隔の2乗がレーダ波長と観測対象のレンジとの積の2倍に比べ十分に小さくなるように画像レーダ装置を設計し、復元フィルタ25及び26に式(3)の関係式を導入して復元フィルタ25及び26のレンジ依存性を解消する(観測対象領域のレンジR0を用いずに演算処理できる)ようにしているので、従来のように復元フィルタをレンジ毎に設計する必要がなくなり、計算負荷を大幅に軽減することができる。
また、復元フィルタ25及び26の適用をレンジ毎に繰り返して行う必要がなくなり、再生処理の前に一括してエイリアシング誤差を解消するため、計算負荷を大幅に軽減することができる。
さらに、従来のように復元フィルタ25及び26をレンジ圧縮後の信号に適用する必要がなくなり、画像再生処理に任意のアルゴリズムを採用することができる。
実施の形態2.
以上の実施の形態1は、画像再生装置中の画像再生部に任意のアルゴリズムを採用できるよう、復元部と画像再生部の独立性を確保した構成にした形態であるが、次に画像再生部の初段の処理がアジマス方向FFTであるような場合に、復元部の最終段におけるアジマス方向IFFTと画像再生部における初段のアジマス方向FFTを省略する実施の形態を示す。
以上の実施の形態1は、画像再生装置中の画像再生部に任意のアルゴリズムを採用できるよう、復元部と画像再生部の独立性を確保した構成にした形態であるが、次に画像再生部の初段の処理がアジマス方向FFTであるような場合に、復元部の最終段におけるアジマス方向IFFTと画像再生部における初段のアジマス方向FFTを省略する実施の形態を示す。
図3は、このような場合の、実施の形態2による画像レーダシステムの構成を示すブロック図である。なお、この実施の形態2では、画像再生部にチャープスケーリングアルゴリズムを採用して説明するが、これに限るものではなく、初段にアジマス方向FFTがくるアルゴリズムであれば、他のアルゴリズムを採用しても良い。
この実施の形態2では、実施の形態1とは異なり、復元部20にアジマスIFFT部28を含まない。そして、画像再生部30が、合成部27による合成後のレンジドップラー領域のデータに対し画像再生処理を行うように構成され、乗算器31、レンジFFT部32、乗算器33、レンジIFFT部34、乗算器35、アジマスIFFT部36を備える。
次に動作について説明する。図4は、実施の形態2による画像レーダシステムの処理の流れを示すフローチャートである。ステップST301において、合成部27の出力が画像再生部30に入力される。そして、乗算器31が、式(4)で与えられる参照関数H1をデータに乗算する。この参照関数H1の乗算は、チャープスケーリング操作とよばれ、参照レンジ(通常観測対象領域中央のレンジ)Rrefに位置する散乱点とレンジR0に位置する散乱点のRCMの差(差分RCMと呼ばれる)を取り除く働きをする。この結果、全てのレンジの散乱点のRCMが参照レンジRrefに位置する散乱点のRCM(バルクRCMと呼ばれる)と等しくなる。
ここで、Kmは変更FMレンジレート(modified range frequency modulation rate)、D(fa)はマイグレーション因子(migration factor)、fa_refはドップラー中心周波数である。この変更FMレンジレートKmは式(5)で与えられ、マイグレーション因子D(fa)は式(6)で与えられる。
ここで、KrはFMレンジレートである。
ステップST302において、レンジFFT部32が、乗算器31の出力をレンジ方向にFFTする。続くステップST303において、乗算器33が、レンジFFT部32の出力に、式(7)で与えられる参照関数H2を乗算する。この参照関数H2の乗算は、レンジ圧縮、2次レンジ圧縮、そして、バルクRCMの補正を行う働きをもつ。
ここで、frはレンジ方向周波数を表す。
ステップST304において、レンジIFFT部34が、乗算器33の出力をレンジ方向にIFFTする。続くステップST305において、乗算器35が、レンジIFFT部34の出力に、式(8)で与えられる参照関数H3を乗算する。この参照関数H3の乗算は、チャープスケーリング操作で生じた剰余位相(residual phase)を除去し、アジマス圧縮処理する働きをもつ。
ステップST306において、アジマスIFFT部36が、乗算器35の出力をアジマス方向にIFFTし、画像再生処理を完了する。
以上のように、実施の形態2では、実施の形態1での、復元部20の最終段におけるアジマス方向IFFT部28と画像再生部30における初段のアジマス方向FFTを省略しているので、その演算量を削減でき、計算負荷の軽減が実現できる。
1 画像レーダ装置、2 画像再生装置、3 出力格納部、10 送信アンテナ、11,12 受信アンテナ、20 復元部、21 Rx1格納部、22 Rx2格納部、23 Rx1用アジマスFFT部、24 Rx2用アジマスFFT部、25 復元フィルタ部、26 復元フィルタ部、27 合成部、28 アジマスIFFT部、30 画像再生部、31 乗算器、32 レンジFFT部、33 乗算器、34 レンジIFFT部、35 乗算器、36 アジマスIFFT部。
Claims (5)
- 1つの送信アンテナと複数の受信アンテナを用いて、前記送信アンテナから放射され観測対象で反射されたレーダビームを前記複数の受信アンテナで受信する画像レーダ装置であって、
前記受信アンテナと前記送信アンテナとの間隔の2乗がレーダ波長と観測対象のレンジとの積の2倍に比べ十分に小さくなるようにした
ことを特徴とする画像レーダ装置。 - 請求項1に記載の画像レーダ装置の各受信アンテナで受信されたデータを格納する格納部と、
各受信アンテナのデータをアジマス方向にフーリエ変換するアジマスFFT部と、
前記アジマスFFT部によりアジマス方向にフーリエ変換された各受信アンテナのデータに含まれるエイリアシング誤差を解消するための復元フィルタを適用する復元フィルタ部と、
復元フィルタ適用後の複数のデータをアジマススペクトル上で合成して1つのデータにする合成部と、
合成後のアジマススペクトルをアジマス方向に逆フーリエ変換するアジマスIFFT部と、
前記アジマスIFFT部の出力に対し画像再生処理を行う画像再生部と、
前記画像再生部の出力を格納する出力格納部と
を備えたことを特徴とする画像レーダシステム。 - 請求項1に記載の画像レーダ装置の各受信アンテナで受信されたデータを格納する格納部と、
各受信アンテナのデータをアジマス方向にフーリエ変換するアジマスFFT部と、
前記アジマスFFT部によりアジマス方向にフーリエ変換された各受信アンテナのデータに含まれるエイリアシング誤差を解消するための復元フィルタを適用する復元フィルタ部と、
復元フィルタ適用後の複数のデータをアジマススペクトル上で合成して1つのデータにする合成部と、
合成後のレンジドップラー領域のデータに対し画像再生処理を行う画像再生部と、
前記画像再生部の出力を格納する出力格納部と
を備えたことを特徴とする画像レーダシステム。 - 一つの送信アンテナから放射され、観測対象で反射されたレーダビームを複数の受信アンテナで受信する画像レーダシステムであって、
前記複数の受信アンテナと前記一つの送信アンテナの間隔、レーダ波長、観測対象のレンジに基づく演算結果により、
各受信アンテナのデータに含まれるエイリアシング誤差を解消する復元フィルタの演算処理のレンジを含む指数項が1になる
ことを特徴とする画像レーダシステム。 - 一つの送信アンテナから放射され、観測対象で反射されたレーダビームを複数の受信アンテナで受信する画像レーダシステムであって、
前記複数の受信アンテナと前記一つの送信アンテナの間隔、レーダ波長、及び、観測対象のレンジに基づく演算結果により、
各受信アンテナのデータに含まれるエイリアシング誤差を解消する復元フィルタが、前記複数の受信アンテナと前記一つの送信アンテナの間隔、レーダの速度、ドップラー周波数、パルス繰り返し周波数のみに基づき演算処理する
ことを特徴とする画像レーダシステム。
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