JP2010062768A - ナイトビューシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮影された画像データから歩行者13を検出して、歩行者13の存在を運転者に注意喚起するナイトビューシステム100において、サイクル時間毎に撮影される画像データから歩行者候補を検出する歩行者候補検出手段24と、サイクル時間毎の画像データにおける同じ歩行者候補を監視し、歩行者候補の位置又は大きさの変化量が閾値以内の場合、該歩行者候補を歩行者でないと判定する選別手段25と、を有することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施形態のナイトビューシステム100による歩行者13の検出を模式的に説明する図の一例である。図1(a)に示すように、自車両の前方には、前方車両11と歩行者13が存在し、赤外線画像には前方車両11と歩行者13が撮影される。ナイトビューシステム(以下、NVシステムという)100は、赤外線画像を画像処理して歩行者候補を検出するが、前方車両11のテールランプ12、特に縦型のテールランプ12は外観形状が歩行者13と似ているため、a1〜a3の歩行者候補を検出する。ここでは歩行者候補a1〜a3を矩形領域で示した。
移動量V<Th1
縦変化量Wd<Th2
横変化量Dd<Th3
なお、前方車両11が自車両と同程度で走行していることを想定すると、判定閾値Th1〜Th3を車速に応じて定める必要はないが、判定閾値Th1〜Th3を車速や加速度に応じて定めていてもよい。例えば、自車両の加速度に応じて定めておくことで、自車両が急な加減速をしても、加減速を加味して移動量V、縦変化量Wd及び横変化量Ddが変化したか否か判定できる。加減速度はGセンサから検出してもよいし、スロットル開度変化、マスタシリンダ圧変化等から検出してもよい。
12 テールランプ
13 歩行者
21 カメラ
22 画像処理ECU
23 表示部
24 歩行者候補検出部
25 選別部
26 歩行者強調部
100 ナイトビューシステム
Claims (3)
- 撮影された画像データから歩行者を検出して、歩行者の存在を運転者に注意喚起するナイトビューシステムにおいて、
サイクル時間毎に撮影される画像データから歩行者候補を検出する歩行者候補検出手段と、
サイクル時間毎の画像データにおける同じ歩行者候補を監視し、歩行者候補の位置又は大きさの変化量が閾値以内の場合、該歩行者候補を歩行者でないと判定する選別手段と、
を有することを特徴とするナイトビューシステム。 - 前記選別手段は、歩行者候補の位置又は大きさの変化量が閾値以内の場合、前方車両のテールランプを歩行者でないと判定する、
ことを特徴とする請求項1記載のナイトビューシステム。 - 前記閾値は、自車両の加速度及び減速度に応じて変更される、ことを特徴とする請求項1記載のナイトビューシステム。
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