JP2010049051A - シミュレーションシステム - Google Patents

Abstract

【課題】無人機の管制装置の運航要員と作業要員との間だけでなく、その無人機の運用を統括的に指揮・監督する上位の指揮官との連携まで考慮することが可能な無人機運用シミュレータを提供する。
【解決手段】シミュレーションシステムは、操縦用情報処理装置２と、操作用情報処理装置３と、指示用情報処理装置１とを具備する。操縦用情報処理装置２は、移動機器の操縦装置をシミュレーションする。操作用情報処理装置３は、移動機器に装備された観測機器の操作装置をシミュレーションする。指示用情報処理装置１は、操縦装置及び操作装置への指示を出力する指示装置をシミュレーションする。指示用情報処理装置１は操縦用情報処理装置２及び操作用情報処理装置３と双方向通信可能に接続されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、シミュレーションシステムに関し、特に、無人機の運用訓練に用いるシミュレーションシステムに関する。

無人で運用される無人機とその管制装置とを備える無人機システムが知られている。無人機としては、例えば、無人で飛行を行う無人の飛行機や、無人で走行する車両や、無人で航行する船舶がある。この無人機システムは、地上の基地や海上の母船等に設置された管制装置から無人機を制御し、無人機を所望の経路で移動させ、所望の地点で所望の作業を行わせる。管制装置は、例えば、移動を管制する運航要員用のコンソール、及び、作業を管制する作業要員用のコンソールの２卓構成で運用される。

この無人機システムの運用について検討あるいは訓練を行う方法として、実用システムである無人機システムの管制装置を活用する方法や、それと同等の機能を有する無人機運用シミュレータを製造し活用する方法などが考えられる。たとえば、上記無人機運用シミュレータを用いて２卓構成での運用を想定したシミュレーションを行う場合、情報の流れは以下のようになると考えられる。すなわち、上位組織から作業命令書が与えられ、それに基づき無人機運用シミュレータを用いて仮想的に無人機を運用し、仮想的に作業命令を実行して作業結果を取得し、要求元の上位組織にその作業結果を提出するというウォーターフォール型の情報の流れである。

このような無人機システムとして、例えば、プレデター（ＲＱ−１ Ｐｒｅｄａｔｏｒ：Ｇｅｎｅｒａｌ Ａｔｏｍｉｃｓ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｉｎｃ．）が知られている。この無人機システムは、地上管制装置（ＧＣＳ：Ｇｒｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｔａｔｉｏｎ）から無人偵察機を制御して、無人偵察機を所望の飛行経路に飛行させ、所望の地点で偵察を行わせる。また、プレデターの運用を想定したシミュレーションシステムとして、ＰＭＡＴＳ（Ｐｒｅｄａｔｅｒ Ｍｉｓｓｉｏｎ Ａｉｒｃｒｅｗ Ｔｒａｉｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：Ｌ−３ Ｌｉｎｋ（Ａ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｏｆ Ｌ−３ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｈｏｌｄｉｎｇｓ， Ｉｎｃ．）＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｌｉｎｋ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ＰＭＡＴＳ０６．ｐｄｆ＞）が知られている。

ＰＭＡＴＳ（Ｐｒｅｄａｔｅｒ Ｍｉｓｓｉｏｎ Ａｉｒｃｒｅｗ Ｔｒａｉｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｌｉｎｋ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ＰＭＡＴＳ０６．ｐｄｆ＞）

上記無人機システムのシミュレーションでは、無人機の運航要員及び作業要員のための訓練が主体である。そのため、管制装置の運航要員用のコンソールと作業要員用のコンソールとの間でのみ情報の授受及び情報の共有が行われている。しかし、その無人機の運用を統括的に指揮・監督する上位の指揮官（関連する種々の状況を把握するとともに、総合判断的に無人機や有人機、その他の機器に指令を与える機能を有する）との連携までは考慮されていない。従って、無人機運用シミュレーションシステムは、無人機の管制（移動および作業）の訓練には有効であるが、無人機の運航要員及び作業要員とその上位の指揮官との間での連携のような実際の運用において生起される状況までの訓練は実施することは困難である。すなわち、必ずしも実際の運用状況下でのシミュレーションシステム訓練はできない。

本発明の目的は、無人機の管制装置の運航要員と作業要員との間だけでなく、その無人機の運用を統括的に指揮・監督する上位の指揮官との連携まで考慮することが可能なシミュレーションシステムを提供することにある。

本発明の他の目的は、無人機の管制装置の運航要員と作業要員との間だけでなく、上位の指揮官との間でも情報の授受及び情報の共有が可能な無シミュレーションシステムを提供することにある。

この発明のこれらの目的とそれ以外の目的と利益とは以下の説明と添付図面とによって容易に確認することができる。

以下に、発明を実施するための最良の形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための最良の形態との対応関係を明らかにするために括弧付きで付加されたものである。ただし、それらの番号・符号を、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

本発明のシミュレーションシステムは、操縦用情報処理装置（２）と、操作用情報処理装置（３）と、指示用情報処理装置（１）とを具備する。操縦用情報処理装置（２）は、移動機器の操縦装置をシミュレーションする。操作用情報処理装置（３）は、移動機器に装備された観測機器の操作装置をシミュレーションする。指示用情報処理装置（１）は、操縦装置及び操作装置への指示を出力する指示装置をシミュレーションする。指示用情報処理装置（１）は操縦用情報処理装置（２）及び操作用情報処理装置（３）と双方向通信可能に接続されている。

本発明において、シミュレータシステムは、移動機器の操縦者用の操縦用情報処理装置（２）及び観測機器の操作者（制御者）用の操作用情報処理装置（３）だけでなく、それらに指示を出す上位指揮官用の指示用情報処理装置（１）を有している。そして、それらは双方向通信可能に接続されている、そのため、この双方向通信可能接続により、上位指揮官（指示用情報処理装置（１））が操縦者（操縦用情報処理装置（２））や操作者（操作用情報処理装置（３））に対し、関連する種々の状況（観測結果を含む）を総合的に判断した上での指令を与えることができる。また、この双方向通信可能接続により、操縦者（操縦用情報処理装置（２））等からの移動に関する情報や、観測に関する情報等の報告を上位指揮官（指示用情報処理装置（１））に伝達することができる。それにより、シミュレータシステムにおいて、より実際の使用状況に対応した形でシミュレーションを実施することが可能となる。

上記のシミュレーションシステムにおいて、指示用情報処理装置（１）は、指示装置として、移動機器が移動すべき目標を示す移動目標と観測機器が観測する観測内容とを指示する命令情報を出力する。操縦用情報処理装置（２）及び操作用情報処理装置（３）は、操縦装置及び操作装置として、命令情報に基づいて、地図情報、移動機器の情報及び観測機器の情報を参照して、操縦装置及び操作装置の動作を実行する。
本発明では、上位指揮官（指示用情報処理装置（１））が操縦者（操縦用情報処理装置（２））や操作者（操作用情報処理装置（３））に対し、この双方向通信可能接続を介して命令（命令情報）を与えるという、より実際の使用状況をシミュレーションすることができる。

上記のシミュレーションシステムにおいて、指示用情報処理装置（１）は、操縦用情報処理装置（２）が操縦装置として得る移動経路に関する移動経路情報、及び、操作用情報端末が操作装置として得る観測結果に関する観測結果情報を取得し、表示する。
本発明では、上位指揮官（指示用情報処理装置（１））へ、操縦者（操縦用情報処理装置（２））や操作者（操作用情報処理装置（３））から移動経路（移動経路情報）や観測結果（観測結果情報）を、この双方向通信可能接続により、リアルタイムに伝達することができる。

上記のシミュレーションシステムにおいて、指示用情報処理装置（１）は、移動経路情報及び観測結果情報の少なくとも一方に基づいて、新たな命令情報を出力する。
本発明では、上位指揮官（指示用情報処理装置（１））が、移動経路情報及び観測結果情報を参照して、操縦者（操縦用情報処理装置（２））や操作者（操作用情報処理装置（３））に対し、この双方向通信可能接続を介して新たに命令（命令情報）を与えるという、より実際の使用状況をシミュレーションすることができる。

上記のシミュレーションシステムにおいて、操縦用情報処理装置（２）と操作用情報処理装置（３）とは組であり、指示用情報処理装置（１）に対して複数組設けられている。
本発明では、一人の上位指揮官（指示用情報処理装置（１））が、複数の操縦者（操縦用情報処理装置（２））や操作者（操作用情報処理装置（３））に対応するという、より実際の使用状況をシミュレーションすることができる。

上記のシミュレーションシステムにおいて、移動機器は、無人機であり、操縦装置により遠隔で操縦される。
本発明では、移動機器が無人機であるため、移動機器の操縦装置はほぼ操縦用情報処理装置（２）と同様であり、観測機器の操作装置はほぼ操作用情報処理装置（３）と同じであり、実際の状態とほぼ同じ状態でシミュレーションができる。

本発明は、移動機器の操縦装置をシミュレーションする操縦用情報処理装置（２）と、移動機器に装備された観測機器の操作装置をシミュレーションする操作用情報処理装置（３）と、操縦装置及び操作装置への指示を出力する指示装置をシミュレーションする指示用情報処理装置（１）とを具備し、指示用情報処理装置（１）が操縦用情報処理装置（２）及び操作用情報処理装置（３）と双方向通信可能に接続されたシミュレーションシステムの動作方法である。指示用情報処理装置（１）が、指示装置として、移動機器が移動すべき目標を示す移動目標と観測機器が観測する観測内容とを指示する命令情報を生成し、出力するステップと、操縦用情報処理装置（２）及び指示用情報処理装置（１）が、操縦装置及び操作装置として、命令情報に基づいて、地図情報、移動機器の情報及び観測機器の情報を参照して、操縦装置及び操作装置の動作を実行するステップとを具備する。

上記のシミュレーションシステムの動作方法において、指示用情報処理装置（１）が、操縦用情報処理装置（２）が操縦装置として得る移動経路に関する移動経路情報、及び、操作用情報端末が操作装置として得る観測結果に関する観測結果情報を取得し、表示するステップを更に具備する。

上記のシミュレーションシステムの動作方法において、指示用情報処理装置（１）が、移動経路情報及び観測結果情報の少なくとも一方に基づいて、新たな命令情報を生成し、出力するステップを更に具備する。

本発明は、移動機器の操縦装置をシミュレーションする操縦用情報処理装置（２）と、移動機器に装備された観測機器の操作装置をシミュレーションする操作用情報処理装置（３）と、操縦装置及び操作装置への指示を出力する指示装置をシミュレーションする指示用情報処理装置（１）とを具備し、指示用情報処理装置（１）が操縦用情報処理装置（２）及び操作用情報処理装置（３）と双方向通信可能に接続されたシミュレーションシステムの動作方法を実行させるプログラムである。指示用情報処理装置（１）が、指示装置として生成し出力した、移動機器が移動すべき目標を示す移動目標と観測機器が観測する観測内容とを指示する命令情報を受信するステップと、操縦用情報処理装置（２）及び指示用情報処理装置（１）が、操縦装置及び操作装置として、命令情報に基づいて、地図情報、移動機器の情報及び観測機器の情報を参照して、操縦装置及び操作装置の動作を実行するステップとを具備するシミュレーションシステムの動作方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

上記のプログラムにおいて、操縦用情報処理装置（２）が操縦装置として得る移動経路に関する移動経路情報、及び、操作用情報端末が操作装置として得る観測結果に関する観測結果情報を、指示用情報処理装置（１）へ出力するステップを更に具備する。

上記のプログラムにおいて、指示用情報処理装置（１）が出力した、移動経路情報及び観測結果情報の少なくとも一方に基づいて生成された新たな命令情報を受信するステップを更に具備する。

本発明により、無人機の管制装置の運航要員と作業要員との間だけでなく、その無人機の運用を統括的に指揮・監督する上位の指揮官との連携まで考慮することが可能となる。また、無人機の管制装置の運航要員と作業要員との間だけでなく、上位の指揮官との間でも情報の授受及び情報の共有が可能となる。

以下、本発明のシミュレーションシステムの実施の形態について、添付図面を参照して説明する。ここでは、シミュレーションシステムとして無人機運用シミュレータを例として説明する。ただし、無人機として無人の偵察機（飛行機）を例として説明する。偵察機は、例えば、上空から下方の地形や建造物、物体などを観察し、赤外線カメラや可視光線カメラを用いて撮影を行う。なお、本発明は無人機が偵察機である場合に限定されるものではない。例えば、無人で走行する車両や、無人で航行する船舶や、無人で航行する宇宙船であっても良い。

まず、本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータについての構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータの構成を示すブロック図である。無人機運用シミュレータ１０は、一つの上位指揮官コンソール１と、一組の飛行管制用コンソール２及びセンサ・コントロール用コンソール３とを具備する。上位指揮官コンソール１、飛行管制用コンソール２、及びセンサ・コントロール用コンソール３は、ネットワーク５により双方向通信可能にオンラインに接続されている。ネットワーク５は、有線通信や無線通信による電気通信網であり、インターネットやＬＡＮ、無線ＬＡＮ、通信ケーブルによる直接接続などに例示される。すなわち、無人機運用シミュレータ１０は、飛行管制用コンソール２及びセンサ・コントロール用コンソール３が、上位指揮官コンソール１とネットワーク５を介して互いに通信を行い、情報の授受及び情報の共有が可能な構成となっている。

飛行管制用コンソール２は、無人機である偵察機（飛行機）の飛行を管制する運航要員（パイロット）用のコンソールである。運航要員は、無人機である偵察機を操縦する。操縦は、無人機を遠隔的に操縦する行為や、無人機の自動航行に対して運航要員の手動操作により、進行方位、高度、速度等を入力もしくは変更する行為も含んでいる。そして、更に飛行管制用コンソールの動作をシミュレーションする機能を有する。センサ・コントロール用コンソール３は、無人機に装備された偵察用センサを管制する作業要員（センサ・オペレータ）用のコンソールである。そして、更にセンサ・コントロール用コンソールの動作をシミュレーションする機能を有する。上位指揮官コンソール１は、運航要員及び作業要員よりも上位の指揮官用のコンソールである。そして、更に上位指揮官コンソールの動作をシミュレーションする機能を有する。ただし、上位の指揮官は、活動を行う／行っている領域全体を統括し、その領域全体において、関連する種々の状況を把握すると共に、総合判断的に無人機や有人機、その他の機器や人々の複数のグループなどに指令を与える機能を有する。また、関連する種々の状況は、各無人機の位置や動き、各有人機の位置や動き、各グループの位置や動き、偵察したい対象の位置や動き、地理的状況、気象状況などに例示される。上位指揮官コンソール１、飛行管制用コンソール２、及びセンサ・コントロール用コンソール３は、パーソナルコンピュータやワークステーション、コンピュータ機能を内蔵した専用機器に例示される情報処理装置である。

これら各コンソール1、２、３は、入力部、表示部、演算部、記憶部、及び通信部を備える。すなわち、上位指揮官コンソール１は、入力部Ａ１１、表示部Ａ１２、演算部Ａ１３、記憶部Ａ１４、及び通信部Ａ１５を備える。飛行管制用コンソール２は、入力部Ｂ２１、表示部Ｂ２２、演算部Ｂ２３、記憶部Ｂ２４、及び通信部Ｂ２５を備える。センサ・コントロール用コンソール３は、入力部Ｃ３１、表示部Ｃ３２、演算部Ｃ３３、記憶部Ｃ３４、及び通信部Ａ３５を備える。

各入力部は、ユーザ（例示：上位指揮官、運航要員、作業要員）からの入力を受け付ける。キーボードやマウスやジョイスティックに例示される。特に、飛行管制用コンソール２の入力部Ｂ２１は、無人機の操縦装置を含んでいる。センサ・コントロール用コンソール３の入力部Ｃ３１は、偵察センサの操作装置を含んでいる。各表示部は、各コンソールの有する表示装置（図示されず）の画面にデータを表示する。表示装置及びその駆動装置に例示される。各演算部は、コンソールにおける情報処理を実行する。ＣＰＵに例示される。たとえば、各演算部は、入力部からの入力に基づいて、記憶部に情報（データ）を記憶し、又は、記憶部の情報（データ）を参照して、記憶部に格納されたプログラムを実行する。各記憶部は、各演算部での情報処理に使用される情報（データ）や、情報処理中の情報（データ）や、情報処理後の情報（データ）を保持する。半導体メモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）に例示される。各通信部は、他のコンソールとの通信を行い、通信で取得した情報（データ）を記憶部に格納する。

なお、飛行管制用コンソール２及びセンサ・コントロール用コンソール３は、一組で一つの任務を遂行するコンソールと見ることもできる。また、本実施の形態では、飛行管制用コンソール２とセンサ・コントロール用コンソール３とは別体で設けられているが、一部機能を共有していても良い。

図２（ａ）〜図２（ｃ）は、上位指揮官コンソール１の記憶部Ａ１４に含まれる情報を示す構成図である。図２（ａ）に示されるように、記憶部Ａ１４は、上位指揮官用シミュレーションプログラム１６とデータベースＡ１７とを含む。上位指揮官用シミュレーションプログラム１６は、無人機の運用をシミュレーションするとき、上位指揮官用コンソール１の動作をシミュレーションする。データベースＡ１７は、上記シミュレーションに使用される情報（データ）を格納している。

図２（ｂ）に示されるように、上位指揮官用シミュレーションプログラム１６は、操作情報収集部４１、シミュレーション部４２及び画像作成部４３を備える。操作情報収集部４１は、入力部Ａ１１や通信部Ａ１５を用いて入力された情報（データ）を収集し、記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された情報（データ）を用いて、後述される上位指揮官用コンソール１の動作のシミュレーションを実行する。画像作成部４３は、記憶部Ａ１４に格納された情報（データ）を用いて、表示部Ａ１２により表示装置（図示されず）に表示させる画像を作成する。

図２（ｃ）に示されるように、データベースＡ１７は、地図情報データベース４６、関連情報データベース４７を備える。地図情報データベース４６は、地図情報（例示：位置情報（緯度、経度及び高度）と、地理的状況とを関連付けた情報）を格納している。関連情報データベース４７は、上述の関連する種々の状況を把握するために必要な情報（予め格納しているものだけでなく、シミュレーション時にリアルタイムに受信する情報を含む）、例えば、他の無人機や有人機に関する情報を格納している。

図３（ａ）〜図３（ｃ）は、飛行管制用コンソール２の記憶部Ｂ２４に含まれる情報を示す構成図である。図３（ａ）に示されるように、記憶部Ｂ２４は、飛行管制用シミュレーションプログラム２６とデータベースＢ２７とを含む。飛行管制用シミュレーションプログラム２６は、無人機の運用をシミュレーションするとき、飛行管制用コンソール２の動作をシミュレーションする。データベースＢ２７は、上記シミュレーションに使用される情報（データ）を格納している。

図３（ｂ）に示されるように、飛行管制用シミュレーションプログラム２６は、操作情報収集部５１、シミュレーション部５２及び画像作成部５３を備える。操作情報収集部５１は、入力部Ｂ２１や通信部Ｂ２５を用いて入力された情報（データ）を収集し、記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、記憶部Ｂ２４に格納された情報（データ）を用いて、後述される飛行管制用コンソール２の動作のシミュレーションを実行する。画像作成部５３は、記憶部Ｂ２４に格納された情報（データ）を用いて、表示部Ｂ２２により表示装置（図示されず）に表示させる画像を作成する。

図３（ｃ）に示されるように、データベースＢ２７は、地図情報データベース５６、及び飛行情報データベース５７を備える。地図情報データベース５６は、地図情報（例示：位置情報（緯度、経度及び高度）と、地理的状況とを関連付けた情報）や、各位置における詳細な地形や建造物等の情報を格納している。飛行情報データベース５７は、無人機におけるエンジン性能や他の機器性能や仕様など、飛行のシミュレーションに必要な情報を格納している。

図４（ａ）〜図４（ｃ）は、センサ・コントロール用コンソール３の記憶部Ｃ３４に含まれる情報を示す構成図である。図４（ａ）に示されるように、記憶部Ｃ３４は、センサ・コントロール用シミュレーションプログラム３６とデータベースＣ３７とを含む。センサ・コントロール用シミュレーションプログラム３６は、無人機の運用をシミュレーションするとき、センサ・コントロール用コンソール３の動作をシミュレーションする。データベースＣ３７は、上記シミュレーションに使用される情報（データ）を格納している。

図４（ｂ）に示されるように、センサ・コントロール用シミュレーションプログラム３６は、操作情報収集部６１、シミュレーション部６２及び画像作成部６３を備える。操作情報収集部６１は、入力部Ｃ３１や通信部Ｃ３５を用いて入力された情報（データ）を収集し、記憶部Ｃ３４に格納する。シミュレーション部６２は、記憶部Ｃ３４に格納された情報（データ）を用いて、後述されるセンサ・コントロール用コンソール３の動作のシミュレーションを実行する。画像作成部６３は、記憶部Ｃ３４に格納された情報（データ）を用いて、表示部Ｃ３２により表示装置（図示されず）に表示させる画像を作成する。

図４（ｃ）に示されるように、データベースＣ３７は、地図情報データベース６６、及びセンサ情報データベース６７を備える。地図情報データベース６６は、地図情報（例示：位置情報（緯度、経度及び高度）と、地理的状況とを関連付けた情報）や、各位置における詳細な地形や建造物等の情報を格納している。センサ情報データベース６７は、偵察センサの機器性能や仕様など、偵察センサのセンシングのシミュレーションに必要な情報を格納している。ここで、偵察センサは、倍率や広角／通常が可変である可視光カメラや赤外線カメラに例示される。

図５（ａ）〜図５（ｃ）は、各コンソールの表示画面の一例を示す概略図である。図５（ａ）に示されるように、上位指揮官用コンソール１は、２つの表示画面１９−１、１９−２を有する。表示画面１９−１は、無人機に関する情報を表示する。無人機の状態（例示：位置（緯度、経度、高度）、速度）や任務遂行状況を表示する第１ウインドウ１９−１ａと、無人機の任務経路（飛行経路を含む）を地図上に表示する第２ウインドウ１９−１ｂと、無人機の偵察結果を表示する第３ウインドウ１９−１ｃとを含む。表示画面１９−２は、地図上に関連する種々の状況を把握するために必要な情報、例えば、現在運航している複数の無人機や複数の有人機の位置、複数の偵察対象の位置などを表示する。

図５（ｂ）に示されるように、飛行管制用コンソール２は、２つの表示画面２９−１、２９−２を有する。表示画面２９−１は、無人機に関する情報を表示する。無人機の状態や任務遂行状況を表示する第１ウインドウ２９−１ａと、無人機の任務経路（飛行経路を含む）を地図上に表示する第２ウインドウ２９−１ｂとを含む。表示画面２９−２は、無人機の飛行状況に関する情報（例示：姿勢、方位、速度、高度、エンジン回転数、残燃料、搭載機器の動作状態、時刻）を表示する。

図５（ｃ）に示されるように、センサ・コントロール用コンソール３は、２つの表示画面３９−１、３９−２を有する。表示画面３９−１は、無人機に関する情報を表示する。無人機の状態や任務遂行状況を表示する第１ウインドウ３９−１ａと、無人機の任務経路（飛行経路を含む）を地図上に表示する第２ウインドウ３９−１ｂとを含む。表示画面３９−２は、無人機の偵察センサによる偵察結果（例示：可視光カメラ画像、赤外線カメラ画像、倍率、広角／通常）を表示する。
なお、図５（ａ）〜図５（ｃ）の表示画面は一例であり、例えば、ウインドウ形式で他の情報を随時表示することも可能である。

次に、本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータの動作について説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータの動作を示すフローチャートである。無人機運用シミュレータ１０は、上位指揮官コンソール１、飛行管制用コンソール２、及びセンサ・コントロール用コンソール３がネットワーク５を介して互いに通信を行い情報の授受及び共有を行いながら動作を実行する。

まず、上位指揮官は、活動を行う／行っている領域全体について、活動計画、活動指揮、関連する種々の状況の把握を行う。次に、それらの内容に基づいて、無人機で偵察させる内容（例示：偵察場所、偵察日時、偵察目標）の概略を決定する。そして、上位指揮官用コンソール１に入力部Ａ１１を介してその概略内容を入力する。操作情報収集部４１は、入力された概略内容を、記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された概略内容を用いて、偵察命令情報を生成する（ステップＳ０１）。偵察命令情報は、概略内容に示される偵察を実行させる命令書を示している。シミュレーション部４２は、偵察命令情報を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、通信部Ａ１５を用いてオンラインで偵察命令情報を飛行管制用コンソール２へ送信する（ステップＳ０２）。

飛行管制用コンソール２は、通信部Ｂ２５を介して偵察命令情報を受信する。操作情報収集部５１は、受信された偵察命令情報を記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、記憶部Ｂ２４に格納された偵察命令情報を、表示部Ｂ２２により例えば表示画面２９−１の一部（別ウインドウ）に表示する（ステップＳ０３）。

飛行要員は、表示された偵察命令情報に基づいて、偵察に必要な事項である偵察内容（例示：無人機の最適飛行経路（飛行計画）、偵察範囲、偵察日時、偵察センサの種類やモード）を設定する。そして、飛行管制用コンソール２に入力部Ｂ２１を介してその偵察内容を入力する。操作情報収集部５１は、入力された偵察内容を、記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、記憶部Ｂ２４に格納された偵察内容を用いて、偵察内容情報を生成する（ステップＳ０４）。シミュレーション部５２は、偵察内容情報を記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、通信部Ｂ２５を介してオンラインで偵察内容情報を上位指揮官用コンソール１へ送信する（ステップＳ０５）。

上位指揮官用コンソール１は、通信部Ａ１５を介して偵察内容情報を受信する。操作情報収集部４１は、受信された偵察内容情報を、記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された偵察内容情報を、表示部Ａ１２により例えば表示画面１９−１に表示する（ステップＳ０６）。

上位指揮官は、表示された偵察内容情報に基づいて、偵察命令情報に示した所望の偵察内容に適合しているか否かを確認する。そして、上位指揮官用コンソール１に入力部Ａ１１を介してその確認内容を入力する。操作情報収集部４１は、入力された確認内容を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された確認内容を用いて偵察許可情報を生成する（ステップＳ０７）。偵察許可情報は、偵察を許可する、又は、偵察を許可しない（偵察内容の再検討指示）を示している。シミュレーション部４２は、偵察許可情報を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、通信部Ａ１５を介してオンラインで偵察許可情報を飛行管制用コンソール２へ送信する（ステップＳ０８）。

飛行管制用コンソール２は、通信部Ｂ２５を介して偵察許可情報を受信する。操作情報収集部５１は、受信された偵察許可情報を記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、記憶部Ｂ２４に格納された偵察許可情報を、表示部Ｂ２２により例えば表示画面２９−１の一部（別ウインドウ）に表示する。飛行要員は、表示された偵察許可情報により、偵察許可が得られたか否かを確認する（ステップＳ０９）。偵察許可が得られていない場合（ステップＳ０９：ＮＯ）、ステップＳ０４へ戻り、飛行要員は偵察内容を再設定する。偵察許可が得られている場合（ステップＳ０９：ＹＥＳ）、飛行要員の入力により、シミュレーション部５２は、通信部Ｂ２５を介してオンラインで記憶部Ｂ２４の偵察内容情報をセンサ・コントロール用コンソール３へ送信する（ステップＳ１０）。

飛行要員及び作業要員は、偵察内容情報に記載された偵察内容に基づいて、仮想的に無人機による偵察を行う（ステップＳ１１）。すなわち、飛行要員が仮想的に無人機を操縦して所望の飛行経路を飛行する。そして、所望の偵察範囲において、作業要員が仮想的に偵察センサを操作して所望の偵察を行い、偵察結果を取得する。具体的には、以下のようになる。

飛行管制用コンソール２に関しては、飛行要員が、偵察内容に基づいて、最適飛行経路に沿って飛行するように、入力部Ｂ２１の一部である無人機の操縦装置を操作する。操作情報収集部５１は、飛行要員による操縦装置の操作内容を収集する。シミュレーション部５２は、その操作内容に基づいて、飛行情報データベース５７を参照して、仮想的な無人機の飛行状況を算出する。そして、飛行状況情報として記憶部Ｂ２４に格納する。その飛行状況情報は、無人機の飛行経路、姿勢、方位、速度、高度、エンジン回転数、残燃料、搭載機器の動作状態、時刻に例示される。画像作成部５３は、記憶部Ｂ２４に格納された飛行状況情報に基づいて、表示装置２９−２に表示させる画像を作成する。また、記憶部Ｂ２４に格納された飛行状況情報に基づいて、地図情報データベース５６を参照して、表示装置２９−１に表示させる画像を作成する。そして、シミュレーション部５２は、その画像を表示部Ｂ２２により表示装置２９−２、２９−１に表示させる。このようにして、仮想的な無人機の飛行が行われ、その飛行の状況が表示装置に表示される。

なお、飛行状況情報は、常時、上位指揮官用コンソール１にオンラインでリアルタイムに出力され、記憶部Ａ１４に格納される。そして、画像作成部４３は、記憶部Ａ１４に格納された飛行状況情報に基づいて、地図情報データベース４６を参照して、表示装置１９−１に表示させる画像を作成する。そして、シミュレーション部４２は、その画像を表示部Ａ１２により表示装置１９−１にリアルタイムに表示させる。同様に、飛行状況情報は、常時、センサ・コントロール用コンソール３にリアルタイムに出力され、記憶部Ｃ３４に格納される。そして、記憶部Ｃ３４に格納された飛行状況情報に基づいて、地図情報データベース６６を参照して、表示装置３９−１に表示させる画像を作成する。そして、シミュレーション部６２は、その画像を表示部Ｃ３２により表示装置３９−１にリアルタイムに表示させる。このようにして、仮想的な無人機の飛行の状況が、飛行管制用コンソール２だけでなく、上位指揮官用コンソール１やセンサ・コントロール用コンソール３にもリアルタイムに送信され、その表示装置に表示される。

センサ・コントロール用コンソール３に関しては、作業要員が、偵察内容に基づいて、無人機が偵察範囲に入ったとき、偵察目標が偵察センサで捉えられるように、入力部Ｃ３１の一部である無人機の偵察センサの操作装置を操作する。例えば、可視光カメラや赤外線カメラを目標に向けて所定の倍率で撮影する、という動作を行う（必要に応じて複数回）。操作情報収集部６１は、作業要員による操作装置の操作内容を収集する。シミュレーション部６２は、その操作内容及び記憶部Ｂ２４に格納された飛行状況情報に基づいて、地図情報データベース６６及びセンサ情報データベース６７を参照して、仮想的な無人機の偵察センサによる偵察結果（計測結果）を算出する。そして、偵察結果情報として記憶部Ｃ３４に格納する。その偵察結果情報は、可視光カメラ画像や赤外線カメラ画像（倍率や広角／通常のバリエーションを含む）に例示される。画像作成部６３は、記憶部Ｃ３４に格納された偵察結果情報に基づいて、表示装置３９−２に表示させる画像を作成する（ステップＳ１２）。このようにして、仮想的な無人機の偵察センサの計測が行われ、その偵察の状況が表示装置に表示される。

なお、無人機が偵察範囲に入るまで、無人機の運航状況を確認するために、偵察センサやその他撮像機器により得られた周辺画像（偵察結果を含む）を偵察結果情報として、常時、上位指揮官用コンソール１にオンラインでリアルタイムに出力し、記憶部Ａ１４に格納するようにしても良い。その場合、画像作成部４３は、記憶部Ａ１４に格納された飛行状況情報に基づいて、地図情報データベース４６を参照して、表示装置２９−１に周辺の状況を表示させる画像を作成する。そして、シミュレーション部４２は、その画像を表示部Ａ１２により表示装置１９−１の一部（別ウインドウ）にリアルタイムに表示させる。同様に、周辺画像の偵察結果情報を、常時、センサ・コントロール用コンソール３にリアルタイムに出力し、記憶部Ｃ３４に格納するようにしても良い。その場合、記憶部Ｃ３４に格納された飛行状況情報に基づいて、地図情報データベース６６を参照して、表示装置３９−１に周辺の状況を表示させる画像を作成する。そして、シミュレーション部６２は、その画像を表示部Ｃ３２により表示装置３９−１の一部（別ウインドウ）にリアルタイムに表示させる。このようにして、仮想的な無人機の偵察の状況が、センサ・コントロール用コンソール３だけでなく、上位指揮官用コンソール１や飛行管制用コンソール２にもリアルタイムに送信され、表示装置に表示される。

シミュレーション部６２は、記憶部Ｃ３４に格納された偵察結果情報に基づいて、偵察取得情報を生成する（ステップＳ１３）。偵察取得情報は、撮影結果情報に、偵察目標ＩＤや撮影日時、飛行状況情報などの関連情報を付加して生成される。そして、シミュレーション部６２は、偵察取得情報を、通信部Ｃ３５から飛行管制用コンソール２を介してオンラインで上位指揮官用コンソール１へ送信する（ステップＳ１４）。上位指揮官用コンソール１は、通信部Ａ１５を介して偵察取得情報を受信する。操作情報収集部４１は、受信された偵察取得情報を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された偵察取得情報を、表示部Ａ１２により例えば表示画面１９−１の一部（別ウインドウ１９−１ｃ）に表示する（ステップＳ１５）。

上位指揮官は、表示画面１９−１ｃに表示された偵察取得情報をチェックし、偵察結果の内容（偵察目標の範囲、画質等）や偵察命令情報の内容その他の情報を参照して、再撮影が必要か否かを判断する（ステップＳ１６）。再撮影が必要な場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、上位指揮官用コンソール１に入力部Ａ１１を介して再撮影の要求を入力する。操作情報収集部４１は、入力された再撮影の要求を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された再撮影の要求を用いて、再撮影命令情報を生成する（ステップＳ１７）。再撮影命令情報は、再撮影を実行させる命令書を示している。このとき、上位指揮官は、関連する種々の状況に対応して、再撮影命令情報に、偵察内容の変更（例示：偵察センサの変更・追加、倍率の変更など）を含ませることも可能である。それにより、偵察のフレキシビリティが向上する。シミュレーション部４２は、再撮影命令情報を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、通信部Ａ１５を介して、飛行管制用コンソール２及びセンサ・コントロール用コンソール３へオンラインで再撮影命令情報を送信する（ステップＳ１８）。以下、再びステップＳ１０以降が実行される。

再撮影が不要な場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、上位指揮官用コンソール１に入力部Ａ１１を介して再撮影の不要を入力する。操作情報収集部４１は、入力された再撮影の不要を、記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された再撮影の不要を用いて、再撮影不要情報を生成する（ステップＳ１９）。再撮影不要情報は、再撮影が不要であることを示す命令書を示している。シミュレーション部４２は、再撮影不要情報を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、通信部Ａ１５を介して、飛行管制用コンソール２へオンラインで再撮影不要情報を送信する（ステップＳ２０）。

飛行管制用コンソール２は、通信部Ｂ２５を介して再撮影不要情報を受信する。操作情報収集部５１は、受信された再撮影不要情報を記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、記憶部Ｂ２４に格納された再撮影不要情報を、表示部Ｂ２２により例えば表示画面２９−１の一部（別ウインドウ）に表示する（ステップＳ２１）。

飛行要員は、表示された再撮影不要情報を確認する。その後、飛行要員は、他の偵察命令の有無を問い合わせる偵察命令確認を、入力部Ｂ２１を介して飛行管制用コンソール２に入力する。操作情報収集部５１は、入力された偵察命令確認を記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、記憶部Ｂ２４に格納された偵察命令確認情報を用いて、偵察命令確認情報を生成する（ステップＳ２２）。シミュレーション部５２は、偵察命令確認情報を記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、通信部Ｂ２５を介してオンラインで上位指揮官用コンソール１へ偵察命令確認情報を送信する（ステップＳ２３）。

上位指揮官用コンソール１は、通信部Ａ１５を介して偵察命令確認情報を受信する。操作情報収集部４１は、受信された偵察命令確認情報を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された偵察命令確認情報を、表示部Ａ１２により例えば表示画面１９−１の一部（別ウインドウ）に表示する。上位指揮官は、表示された偵察命令確認情報を確認する。そして、関連情報データベース４７の情報や、表示画面１９−２の情報その他の情報をチェックし、関連する種々の状況に対応して、更に偵察が必要か否かを総合的に判断する（ステップＳ２４）。更に偵察が必要な場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、以下、再びステップＳ０１以降が実行される。上位指揮官は、関連する種々の状況より、更に偵察を行うことが出来、偵察のフレキシビリティを向上できる。なお、ステップＳ０１〜Ｓ２４までの途中で、追加的に偵察命令を出すべく、他の命令としてステップＳ０１を並列的に開始しても良い。

更に偵察が必要ではない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、上位指揮官は、上位指揮官用コンソール１に入力部Ａ１１を介して帰還命令（又は待機命令）を入力する。操作情報収集部４１は、入力された帰還命令（又は待機命令）を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、記憶部Ａ１４に格納された帰還命令（又は待機命令）を用いて、帰還命令（又は待機命令）情報を生成する（ステップＳ２５）。帰還命令（又は待機命令）は、無人機を帰還させる（又は待機させる）命令書を示している。シミュレーション部４２は、帰還命令（又は待機命令）情報を記憶部Ａ１４に格納する。シミュレーション部４２は、通信部Ａ１５を介してオンラインで飛行管制用コンソール２へ帰還命令（又は待機命令）情報を送信する（ステップＳ２６）。

飛行管制用コンソール２は、通信部Ｂ２５を介して帰還命令（又は待機命令）情報を受信する。操作情報収集部５１は、受信された帰還命令（又は待機命令）情報を記憶部Ｂ２４に格納する。シミュレーション部５２は、記憶部Ｂ２４に格納された帰還命令（又は待機命令）情報を、表示部Ｂ２２により例えば表示画面２９−１の一部（別ウインドウ）に表示する（ステップＳ２７）。

飛行要員は、帰還命令（又は待機命令）情報に記載された帰還命令（又は待機命令）に基づいて、無人機を帰還させる（又は待機させる）（ステップＳ２８）。すなわち、飛行管制用コンソール２に関して、まず、飛行要員が、帰還命令（又は待機命令）に基づいて、入力部Ｂ２１の一部である無人機の操縦装置を操作する。操作情報収集部５１は、飛行要員による操縦装置の操作内容を収集する。シミュレーション部５２は、その操作内容に基づいて、飛行情報データベース５７を参照して、仮想的な無人機の飛行状況を算出する。そして、飛行状況情報として記憶部Ｂ２４に格納する。その飛行状況情報は、無人機の飛行経路、姿勢、方位、速度、高度、エンジン回転数、残燃料、搭載機器の動作状態、時刻に例示される。画像作成部５３は、記憶部Ｂ２４に格納された飛行状況情報に基づいて、表示装置２９−２に表示させる画像を作成する。また、記憶部Ｂ２４に格納された飛行状況情報に基づいて、地図情報データベース５６を参照して、表示装置２９−１に表示させる画像を作成する。そして、シミュレーション部５２は、その画像を表示部Ｂ２２により表示装置２９−２、２９−１に表示させる。

このような動作により、無人機運用シミュレータを動作させることが出来る。

本実施の形態に係る無人機運用シミュレータは、飛行管制用オペレータ用コンソール及びセンサ・コントロール用コンソールの構成だけでなく、活動を行う／行っている領域全体を統括する（無人機のみでなく有人機、その他の機器や人々の複数のグループなどの行動を統括する）上位指揮官用コンソールを付加した形態としている。そのため、オンラインにより、上位指揮官（上位指揮官用コンソール）が飛行要員（飛行管制用コンソール）等に対し、関連する種々の状況を総合的に判断した上での指令を与えることができる。例えば、状況に応じて、偵察内容を変更したり（Ｓ１８）、偵察内容を追加したり（Ｓ２４）することができ、偵察におけるフレキシビリティが向上する。また、オンラインにより、飛行要員（飛行管制用コンソール）等からの飛行計画、飛行状況、偵察センサで取得した情報等の報告を上位指揮官（上位指揮官用コンソール）に伝達することができる。それにより、無人機運用シミュレータにおいても、より実際の使用状況に対応した形でシミュレーションを実施することが可能となる。

特に、上位指揮官と飛行要員（飛行管制オペレータ）及び作業要員（センサ・コントロールオペレータ）との間の指令／報告という活動上重要なインターフェースが模擬出来ており、その結果、実際の使用状況という面からの評価、手順改善等の効果が期待できる。

本実施の形態の無人機運用シミュレータ１０は、一つの上位指揮官用コンソール１に対して一組の飛行管制用コンソール２及びセンサ・コントロール用コンソール３を有している。しかし、本発明はそれに限定されることは無く、複数の組の飛行管制用コンソール２及びセンサ・コントロール用コンソール３を有していてもよい。それを示しているのが図７である。図７は、本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータの他の構成を示すブロック図である。無人機運用シミュレータ１０ａは、一つの上位指揮官コンソール１に対して、複数の組の飛行管制用コンソール２−ｉ及びセンサ・コントロール用コンソール３−ｉ（ｉ＝１〜ｎ、ｎは２以上の自然数）を有している。上位指揮官コンソール１、飛行管制用コンソール２−１〜２−ｎ及びセンサ・コントロール用コンソール３−１〜３−ｎは、ネットワーク５により双方向通信可能に接続されている。上位指揮官コンソール１と飛行管制用コンソール２−ｉ及びセンサ・コントロール用コンソール３−ｉとの動作は、無人機運用シミュレータ１０と同様であるのでその説明を省略する。

本発明は上記各実施の形態に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施の形態は適宜変形又は変更され得ることは明らかである。

図１は本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータの構成を示すブロック図である。 図２は本発明の実施の形態に係る上位指揮官コンソールの記憶部に含まれる情報を示す構成図である。 図３は本発明の実施の形態に係る飛行管制用コンソールの記憶部に含まれる情報を示す構成図である。 図４は本発明の実施の形態に係るセンサ・コントロール用コンソールの記憶部に含まれる情報を示す構成図である。 図５は本発明の実施の形態に係る各コンソールの表示画面を示す概略図である。 図６Ａは本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータの動作を示すフローチャートである。 図６Ｂは本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータの動作を示すフローチャートである。 図７は本発明の実施の形態に係る無人機運用シミュレータの他の構成を示すブロック図である。

符号の説明

１ 上位指揮官用コンソール
２、２−１〜２−ｎ 飛行管制官用コンソール
３、３−１〜３−ｎ センサ・コントロール用コンソール
５ ネットワーク
１１ 入力部Ａ
１２ 表示部Ａ
１３ 演算部Ａ
１４ 記憶部Ａ
１５ 通信部Ａ
１６ 上位指揮官用シミュレーションプログラム
１７ データベースＡ
１９−１、１９−２、１９−３ 表示画面
２１ 入力部Ｂ
２２ 表示部Ｂ
２３ 演算部Ｂ
２４ 記憶部Ｂ
２５ 通信部Ｂ
２６ 飛行管制官用シミュレーションプログラム
２７ データベースＢ
２９−１、２９−２ 表示画面
３１ 入力部Ｃ
３２ 表示部Ｃ
３３ 演算部Ｃ
３４ 記憶部Ｃ
３５ 通信部Ｃ
３６ センサ・コントロール用シミュレーションプログラム
３７ データベースＣ
３９−１、３９−２ 表示画面
４１、５１、６１ 操作情報収集部
４２、５２、６２ シミュレーション部
４３、５３、６３ 画像作成部
４６、５６、６６ 地図情報データベース
４７ 関連情報データベース
５７ 飛行情報データベース
６７ センサ情報データベース

Claims (12)

1. 移動機器の操縦装置をシミュレーションする操縦用情報処理装置と、
   前記移動機器に装備された観測機器の操作装置をシミュレーションする操作用情報処理装置と、
   前記操縦装置及び前記操作装置への指示を出力する指示装置をシミュレーションする指示用情報処理装置と
   を具備し、
   前記指示用情報処理装置は前記操縦用情報処理装置及び前記操作用情報処理装置と双方向通信可能に接続されている
   シミュレーションシステム。
2. 請求項１に記載のシミュレーションシステムにおいて、
   前記指示用情報処理装置は、前記指示装置として、前記移動機器が移動すべき目標を示す移動目標と前記観測機器が観測する観測内容とを指示する命令情報を出力し、
   前記操縦用情報処理装置及び操作用情報処理装置は、前記操縦装置及び前記操作装置として、前記命令情報に基づいて、地図情報、前記移動機器の情報及び前記観測機器の情報を参照して、前記操縦装置及び前記操作装置の動作を実行する
   シミュレーションシステム。
3. 請求項２に記載のシミュレーションシステムにおいて、
   前記指示用情報処理装置は、前記操縦用情報処理装置が前記操縦装置として得る移動経路に関する移動経路情報、及び、前記操作用情報端末が前記操作装置として得る観測結果に関する観測結果情報を取得し、表示する
   シミュレーションシステム。
4. 請求項３に記載のシミュレーションシステムにおいて、
   前記指示用情報処理装置は、前記移動経路情報及び前記観測結果情報の少なくとも一方に基づいて、新たな前記命令情報を出力する
   シミュレーションシステム。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載のシミュレーションシステムにおいて、
   前記操縦用情報処理装置と前記操作用情報処理装置とは組であり、前記指示用情報処理装置に対して複数組設けられている
   シミュレーションシステム。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載のシミュレーションシステムにおいて、
   前記移動機器は、無人機であり、前記操縦装置により遠隔で操縦される
   シミュレーションシステム。
7. 移動機器の操縦装置をシミュレーションする操縦用情報処理装置と、前記移動機器に装備された観測機器の操作装置をシミュレーションする操作用情報処理装置と、前記操縦装置及び前記操作装置への指示を出力する指示装置をシミュレーションする指示用情報処理装置とを具備し、前記指示用情報処理装置が前記操縦用情報処理装置及び前記操作用情報処理装置と双方向通信可能に接続されたシミュレーションシステムの動作方法であって、
   前記指示用情報処理装置が、前記指示装置として、前記移動機器が移動すべき目標を示す移動目標と前記観測機器が観測する観測内容とを指示する命令情報を生成し、出力するステップと、
   前記操縦用情報処理装置及び指示用情報処理装置が、前記操縦装置及び前記操作装置として、前記命令情報に基づいて、地図情報、前記移動機器の情報及び前記観測機器の情報を参照して、前記操縦装置及び前記操作装置の動作を実行するステップと
   を具備する
   シミュレーションシステムの動作方法。
8. 請求項７に記載のシミュレーションシステムの動作方法において、
   前記指示用情報処理装置が、前記操縦用情報処理装置が前記操縦装置として得る移動経路に関する移動経路情報、及び、前記操作用情報端末が前記操作装置として得る観測結果に関する観測結果情報を取得し、表示するステップを更に具備する
   シミュレーションシステムの動作方法。
9. 請求項８に記載のシミュレーションシステムの動作方法において、
   前記指示用情報処理装置が、前記移動経路情報及び前記観測結果情報の少なくとも一方に基づいて、新たな前記命令情報を生成し、出力するステップを更に具備する
   シミュレーションシステムの動作方法。
10. 移動機器の操縦装置をシミュレーションする操縦用情報処理装置と、前記移動機器に装備された観測機器の操作装置をシミュレーションする操作用情報処理装置と、前記操縦装置及び前記操作装置への指示を出力する指示装置をシミュレーションする指示用情報処理装置とを具備し、前記指示用情報処理装置が前記操縦用情報処理装置及び前記操作用情報処理装置と双方向通信可能に接続されたシミュレーションシステムの動作方法を実行させるプログラムであって、
    前記指示用情報処理装置が、前記指示装置として生成し出力した、前記移動機器が移動すべき目標を示す移動目標と前記観測機器が観測する観測内容とを指示する命令情報を受信するステップと、
    前記操縦用情報処理装置及び指示用情報処理装置が、前記操縦装置及び前記操作装置として、前記命令情報に基づいて、地図情報、前記移動機器の情報及び前記観測機器の情報を参照して、前記操縦装置及び前記操作装置の動作を実行するステップと
    を具備するシミュレーションシステムの動作方法をコンピュータに実行させるプログラム。
11. 請求項１０に記載のプログラムにおいて、
    前記操縦用情報処理装置が前記操縦装置として得る移動経路に関する移動経路情報、及び、前記操作用情報端末が前記操作装置として得る観測結果に関する観測結果情報を、前記指示用情報処理装置へ出力するステップを更に具備するプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムにおいて、
    前記指示用情報処理装置が出力した、前記移動経路情報及び前記観測結果情報の少なくとも一方に基づいて生成された新たな前記命令情報を受信するステップを更に具備する
    プログラム。

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