KR20140084615A - 영상 처리 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20140084615A
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Abstract

영상 처리 장치가 제공된다. 상기 영상 처리 장치는, 비행체의 비행에 연관되는 목표 지역의 지형에 대한 기하 정보 및 텍스처 정보를 포함하는 3D 모델 데이터를 저장하는 데이터베이스, 및 상기 3D 모델 데이터를 이용하여, 상기 비행체의 임무 카메라 시점에 대응하는 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제1 영상을 렌더링하는 렌더링부를 포함할 수 있다.

Description

영상 처리 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR IMAGE PROCESSING}
비행체와 연관된 영상을 처리하는 장치 및 방법에 연관되며, 보다 특정하게는 비행체에 탑재된 임무 장비로부터 관측 영상을 모사하여 3D 영상으로 재현하는 장치 및 방법에 연관된다.
비행체의 비행운동과 관련하여, 단순히 비행운동을 모사하여 3D 영상으로 구현하는 방식이 일반적이나, 최근 무인기에 탑재된 임무장비로부터 관측 영상을 모사하는 방식이 이용되고 있다.
무인기의 경우, 지상관제, 무선통신, 비행체, 탑재컴퓨터를 통해 비행체가 원격으로 운용된다. 비행 조종은 지상관제 장비를 담당하는 내부 조종사나 지상관제로부터 조종권을 이양받은 외부 조종사에 의해 의하거나, 또는 지상관제로부터 자동조종/임무비행 모드에 선택에 따라 조종권을 이양받은 탑재컴퓨터에 의해서 이루어진다.
지상에서 만들어진 조종명령은 지상관제장비, 무선통신, 탑재컴퓨터를 통해 비행체 조종면을 제어하게 되고, 자동조종/임무비행 모드의 경우 지상이 아닌 탑재컴퓨터에 의해 생성된 조종명령을 통해 자율적인 비행이 이루어진다.
무인기의 임무비행은 탑재된 SAR(Synthesis Aperture Radar) 또는 EO/IR(Electro Optical Infra-Red) 카메라를 통해 지상을 관측하고, 그 영상을 무선통신을 거쳐 지상관제 장비로 전송하여 지상에서 관측 영상을 획득할 수 있도록 한다.
일측에 따르면, 비행체의 비행에 연관되는 목표 지역의 지형에 대한 기하 정보 및 텍스처 정보를 포함하는 3D 모델 데이터를 저장하는 데이터베이스, 및 상기 3D 모델 데이터를 이용하여, 상기 비행체의 임무 카메라 시점에 대응하는 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제1 영상을 렌더링하는 렌더링부를 포함하는 영상 처리 장치가 제공된다.
일실시예에 따르면, 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여, 상기 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제2 영상이 수신되는 경우, 상기 렌더링부는 상기 제2 영상을 바이패스 하여 디스플레이할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 영상 처리 장치는 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여, 상기 제2 영상이 수신되는 중 상기 제2 영상의 수신 감도 지표를 모니터 하여 상기 수신 감도 지표가 임계치 미만이 되는지의 여부를 판단하는 판단부를 더 포함하고, 상기 수신 감도 지표가 상기 임계치 미만이 되는 경우, 상기 렌더링부는 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 영상 처리 장치가 시뮬레이션 모드에 있어서 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하지 않거나 또는 상기 비행체로부터 상기 제2 영상이 수신되지 않는 경우, 상기 렌더링부는 상기 제1 영상을 렌더링 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 영상은 상기 비행체에 탑재된 SAR(Synthesis Aperture Radar)이 생성한 레이더 영상일 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 영상은 상기 비행체에 탑재된 EO/IR(Electro Optical Infra-Red) 카메라가 촬영한 영상일 수 있다.
다른 일측에 따르면, 비행체의 비행에 연관되는 목표 지역의 지형에 대한 기하 정보 및 텍스처 정보를 포함하는 3D 모델 데이터를 저장하는 단계, 및 상기 3D 모델 데이터를 이용하여, 상기 비행체의 임무 카메라 시점에 대응하는 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제1 영상을 렌더링하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법이 제공된다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 영상을 렌더링하는 단계는, 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여, 상기 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제2 영상이 수신되는 경우, 상기 제2 영상을 바이패스 하여 디스플레이 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 영상을 렌더링하는 단계는, 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하지 않거나 또는 상기 비행체로부터 상기 제2 영상이 수신되지 않는 경우, 상기 제1 영상을 렌더링 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여, 상기 제2 영상이 수신되는 중 상기 제2 영상의 수신 감도 지표를 모니터 하여 상기 수신 감도 지표가 임계치 미만이 되는지의 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 수신 감도 지표가 임계치 미만이 되는지의 여부를 판단하는 단계는, 상기 수신 감도 지표가 상기 임계치 미만이 되는 경우, 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 할 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 영상 처리 장치를 도시하는 블록도이다.
도 2는 일실시예에 따른 비행체의 영상 처리 장치를 나타내는 개념도이다.
도 3은 일실시예에 따른 비행체의 시뮬레이터 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 일실시예에 따라 디스플레이 되는 비행지역 지형 영상 및 임무카메라 관측 영상을 나타내는 도면이다.
도 5는 일실시예에 따른 영상 처리 방법을 도시하는 흐름도이다.
이하에서, 일부 실시예들을, 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다.
또한 특정한 경우는 이해를 돕거나 및/또는 설명의 편의를 위해 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 설명 부분에서 상세한 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 아래 설명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 의미와 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 이해되어야 한다.
명세서 전체에서 제1 시점은 비행체에 탑재된 임무 장비(이를 테면, 임무 카메라 등)의 시점에 대응하는 것으로, 상기 임무 장비로부터 목표 지역을 관측한 시점을 의미한다.
또한, 명세서 전체에서 제1 영상은 상기 임무 장비로부터 상기 제1 시점에서 관측된 상기 목표 지역의 지형에 대한 영상을 의미한다.
그리고, 명세서 전체에서 제2 영상은 상기 비행체가 실제 비행하는 경우, 상기 제1 시점에서 상기 목표 지역의 지형을 관측하여 실시간 촬영된 영상을 의미한다.
도 1은 일실시예에 따른 영상 처리 장치(100)를 도시하는 블록도이다.
상기 영상 처리 장치(100)는 데이터베이스(110), 렌더링부(120), 및 판단부(130)로 구성될 수 있다. 다만, 상기 판단부(130)는 선택적인(optional) 구성으로서, 일부 실시예에서는 상기 판단부(130)가 생략될 수도 있다.
상기 데이터베이스(110)는 비행체의 비행에 연관되는 목표 지역의 지형에 대한 기하 정보 및 텍스처 정보를 포함하는 3D 모델 데이터를 저장할 수 있다.
상기 렌더링부(120)는 상기 3D 모델 데이터를 이용하여, 상기 비행체의 임무 카메라 시점에 대응하는 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제1 영상을 렌더링할 수 있다.
상기 제1 시점은 비행체에 탑재된 임무 카메라의 시점에 대응하는 것으로, 상기 임무 카메라로부터 목표 지역을 관측한 시점을 의미한다.
또한, 상기 제1 영상은 상기 임무 카메라로부터 상기 제1 시점에서 관측된 상기 목표 지역의 지형에 대한 영상을 의미한다.
일실시예에 따라, 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여 상기 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제2 영상이 수신되는 경우, 상기 렌더링부(120)는 상기 제2 영상을 바이패스하여 디스플레이 할 수 있다.
상기 제2 영상은, 상기 비행체의 실제 비행 시, 상기 제1 시점에서 상기 목표 지역의 지형을 관측하여 실시간 촬영된 영상으로, 상기 비행체에 탑재된 SAR(Synthesis Aperture Radar)이 생성한 레이더 영상이거나, 또는 상기 비행체에 탑재된 EO/IR(Electro Optical Infra-Red) 카메라가 촬영한 영상일 수 있다.
이 경우, 상기 영상 처리 장치(100)는 판단부(130)를 더 포함할 수 있다.
상기 판단부(130)는 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여 상기 제2 영상이 수신되는 경우, 상기 제2 영상의 수신 감도 지표를 모니터링 하여 상기 수신 감도 지표가 미리 정해진 임계치 미만이 되는지 여부를 판단할 수 있다.
만약, 상기 판단부(130)의 판단 결과 상기 수신 감도 지표가 상기 임계치 미만이 되는 경우, 상기 렌더링부(120)는 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 할 수 있다.
또한, 상기 영상 처리 장치(100)가 시뮬레이션 모드에 있어서 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하지 않거나 또는 상기 비행체로부터 상기 제2 영상이 수신되지 않는 경우, 상기 렌더링부(120)는 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 할 수 있다.
도 2는 일실시예에 따른 비행체의 영상 처리 장치(100)를 나타내는 개념도이다.
상기 영상 처리 장치(100)는 상기 비행체의 비행과 연관된 목표 지역의 지형을 상기 비행체의 임무 카메라 시점에 대응하는 제1 시점에서 관측하여 영상으로 사용자에 제공할 수 있다.
상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하는 경우, 상기 영상 처리 장치(100)는 송수신부를 통해, 상기 제1 시점에서 상기 목표 지역의 지형을 바라본 제2 영상을 수신할 수 있다.
상기 제2 영상은 상기 비행체에 탑재된 SAR(Synthesis Aperture Radar)이 생성한 레이더 영상이거나, 또는 상기 비행체에 탑재된 EO/IR(Electro Optical Infra-Red) 카메라가 실제 촬영한 영상으로, 상기 비행체로부터 실시간으로 수신할 수 있다.
상기 수신된 제2 영상에 대하여, 상기 판단부(130)는 수신 감도 지표를 모니터링 할 수 있으며, 상기 제2 영상의 수신 감도 지표가 미리 지정된 임계치 미만이 되는지의 여부를 판단할 수 있다.
상기 판단부(130)의 판단 결과, 상기 제2 영상의 수신 감도 지표가 상기 임계치 이상인 경우에는, 상기 렌더링부(120)가 수신된 상기 제2 영상을 지속적으로 바이패스하여 디스플레이 할 수 있다.
그러나, 상기 판단부(130)의 판단 결과, 상기 제2 영상의 수신 감도 지표가 상기 임계치 미만인 경우에는, 상기 렌더링부(120)는 상기 데이터베이스(110)에 저장된 3D 모델 데이터를 이용하여 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 할 수 있다.
상기 제1 영상은 상기 임무 카메라로부터 상기 제1 시점에서 관측된 상기 목표 지역의 지형에 대한 영상으로, 일실시예에 따라 상기 비행체의 임무 카메라로부터 실시간 수신하는 상기 제2 영상과 달리, 상기 목표 지역의 지형에 대하여 미리 저장된 영상으로 이해될 수 있다.
이를 테면, 상기 비행체에 탑재된 임무 카메라로부터 상기 제2 영상을 수신하는 도중 수신 품질이 낮아지거나, 수신이 단절되는 경우가 발생하면, 상기 데이터베이스(110)에 저장된 3D 모델 데이터를 이용하여 렌더링 되는 영상으로 전환하여 디스플레이 될 수 있다.
또한, 상기 영상 처리 장치(100)가 시뮬레이션 모드에 있어서 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하지 않거나 또는 상기 비행체로부터 상기 제2 영상이 수신되지 않는 경우에도, 상기 렌더링부(120)는 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 비행체의 시뮬레이터 구성을 나타내는 도면이다.
상기 영상 처리 장치(100)는, 일실시예에 따라 비행체의 시뮬레이터에 적용될 수 있다.
상기 비행체의 시뮬레이터는 시각적, 청각적 효과를 통해 조종사로 하여금 실제 비행과 유사한 환경을 느끼도록 모사해 주는 장치이다.
상기 비행체의 시뮬레이터는, 비행체의 비행 운동을 모사해주는 시뮬레이션 컴퓨터, 지형과 비행체를 3D 그래픽으로 재현해주는 비주얼 시스템, 청각적 효과를 위한 음향 시스템, 비행 조종과 임무카메라를 조작하는 지상관제장비, 시뮬레이션의 시작/종료/조건부여 등을 부여하는 통제석으로 구성될 수 있다.
상기 비행체의 시뮬레이터는 시뮬레이션을 수행하면서 실제 비행시 사용되는 지상관제장비와 비행제어컴퓨터를 사용함으로써, 다양한 비행 환경에서 실제 장비와 비행제어 로직이 잘 동작하는지 시험 평가하고, 조종사가 조종 기술을 습득하는 데에 이용될 수 있다.
도 4는 일실시예에 따라 디스플레이 되는 비행지역 지형 영상(410) 및 임무카메라 관측 영상(420)을 나타내는 도면이다.
일실시예에 따라, 상기 영상 처리 장치(100)는 상기 비행체에 탑재된 임무 카메라 영상을 지상에서 모사할 수 있다.
실제 지상관제장비는 비행체에서 전송되는 비행속도, 고도, 자세, 위치 등의 비행 정보를 모니터링 하면서 내부조종사가 비행조종명령을 내리는 기능과 임무카메라에서 관측된 영상을 전송받아 이를 보면서 카메라 조종사가 카메라를 조종하는 기능을 갖는다.
이를 수행하기 위해, 자동비행 및 임무조종 기능을 비행제어 로직이 탑재 컴퓨터를 통해 운용될 수 있다.
일반적으로 비행 시뮬레이터의 경우, 비행체의 비행운동에 대해서 비주얼 3D 이미지를 모사하여 실제 비행환경을 제공(410)을 하고 있으며, 상기 비행체의 임무비행을 위하여 사용되는 임무 카메라 관측 영상(420)이 추가로 제공될 수 있다.
상기 영상 처리 장치(100)는 상기 비행체가 비행하는 지역의 지형을 3D 그래픽으로 구현하고 있는 비주얼 영상에 대하여, 상기 비행체에 탑재된 임무 카메라 관점에서 관측되는 영상으로 생성할 수 있으며, 이는 420과 같이 지상관제장비의 임무 카메라 관측 영상의 도시화면 모니터에 디스플레이 될 수 있다.
상기 지상관제장비 모니터에서는, 비행지역 지형 영상(410)과 함께 임무 카메라 관측 영상(420)을 제공받을 수 있으며, 이를 통해 지상관제장비에서 비행체의 비행을 조종하는 역할과 더불어 임무카메라를 조종하는 역할에 대해서도 훈련할 수 있다. 또한, 임무제어 로직 가운데 카메라가 시선각도의 방향에 따라 비행체가 움직여주는 카메라 유도모드 비행에 대한 모사도 가능하다.
상기 임무 카메라 관측 영상(420)을 지상관제장비에서 실시간 모니터링하며 카메라 조종 및 지상관측을 하는 경우, 상기 비행체의 임무 카메라 및 상기 지상관제장비는 무선통신에 의존하므로, 통신환경에 따라 영상 수신이 두절될 수 있다.
이 경우, 기 제작된 지형 맵과 항공기에서 수신되는 항공기 위치, 자세에 대한 비행 상태 정보를 이용하여 카메라 영상을 3D 그래픽으로 재현할 수 있으며, 이를 이용하여 무선통신 두절에 의한 카메라 영상 미수신시에도 상기 비행체 시뮬레이터에서 카메라 영상을 지속적으로 생성, 도시할 수 있다.
한편, 3D 그래픽 영상은 항공기 비행상태를 모니터링하는 지상관제에서 410과 같이 수신된 항공기 위치, 고도, 자세 정보를 이용하여 항공기의 비행모습을 관측할 수 있도록 생성될 수 있다.
이는, 계기 형태로 항공기의 비행위치와 자세 정보를 3D 그래픽에서 다양한 항공기 관찰관점에서 보게 함으로써, 항공기의 자세와 조종면의 움직임(에일러론, 승강키, 방향키, 착륙장치 등)을 보다 가까이서 관찰할 수 있으며, 조종사가 실제적인 감을 갖고 비행을 모니터링 하도록 할 수 있다.
도 5는 일실시예에 따른 영상 처리 방법을 도시하는 흐름도이다.
단계 510에서는, 상기 데이터베이스(110)가 비행체의 비행에 연관되는 목표 지역의 지형에 대한 기하 정보 및 텍스처 정보를 포함하는 3D 모델 데이터를 저장할 수 있다.
단계 520에서는, 상기 렌더링부(120)가 상기 3D 모델 데이터를 이용하여, 상기 비행체의 임무 카메라 시점에 대응하는 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제1 영상을 렌더링할 수 있다.
상기 제1 시점은 비행체에 탑재된 임무 카메라의 시점에 대응하는 것으로, 상기 임무 카메라로부터 목표 지역을 관측한 시점을 의미하고, 상기 제1 영상은 상기 임무 카메라로부터 상기 제1 시점에서 관측된 상기 목표 지역의 지형에 대한 영상을 의미한다.
단계 520에서, 일실시예에 따라 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여 상기 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제2 영상이 수신되는 경우, 상기 렌더링부(120)는 상기 제2 영상을 바이패스하여 디스플레이 할 수 있다.
상기 제2 영상은, 상기 비행체의 실제 비행 시, 상기 제1 시점에서 상기 목표 지역의 지형을 관측하여 실시간 촬영된 영상으로, 상기 비행체에 탑재된 SAR(Synthesis Aperture Radar)이 생성한 레이더 영상이거나, 또는 상기 비행체에 탑재된 EO/IR(Electro Optical Infra-Red) 카메라가 촬영한 영상일 수 있다.
이 경우, 상기 영상 처리 장치(100)는 판단부(130)를 더 포함할 수 있다.
상기 판단부(130)는 단계 520에서, 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여 상기 제2 영상이 수신되는 경우, 상기 제2 영상의 수신 감도 지표를 모니터링 하여 상기 수신 감도 지표가 미리 정해진 임계치 미만이 되는지 여부를 판단할 수 있다.
만약, 상기 판단부(130)의 판단 결과 상기 수신 감도 지표가 상기 임계치 미만이 되는 경우, 상기 렌더링부(120)는 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 할 수 있다.
또한, 상기 영상 처리 장치(100)가 시뮬레이션 모드에 있어서 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하지 않거나 또는 상기 비행체로부터 상기 제2 영상이 수신되지 않는 경우, 상기 렌더링부(120)는 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (12)

  1. 비행체의 비행에 연관되는 목표 지역의 지형에 대한 기하 정보 및 텍스처 정보를 포함하는 3D 모델 데이터를 저장하는 데이터베이스; 및
    상기 3D 모델 데이터를 이용하여, 상기 비행체의 임무 카메라 시점에 대응하는 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제1 영상을 렌더링하는 렌더링부
    를 포함하는 영상 처리 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여, 상기 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제2 영상이 수신되는 경우, 상기 렌더링부는 상기 제2 영상을 바이패스 하여 디스플레이 하는 영상 처리 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여, 상기 제2 영상이 수신되는 중 상기 제2 영상의 수신 감도 지표를 모니터 하여 상기 수신 감도 지표가 임계치 미만이 되는지의 여부를 판단하는 판단부
    를 더 포함하고,
    상기 수신 감도 지표가 상기 임계치 미만이 되는 경우, 상기 렌더링부는 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 하는 영상 처리 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 영상 처리 장치가 시뮬레이션 모드에 있어서 상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하지 않거나 또는 상기 비행체로부터 상기 제2 영상이 수신되지 않는 경우, 상기 렌더링부는 상기 제1 영상을 렌더링 하는 영상 처리 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제2 영상은 상기 비행체에 탑재된 SAR(Synthesis Aperture Radar)이 생성한 레이더 영상인 영상 처리 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제2 영상은 상기 비행체에 탑재된 EO/IR(Electro Optical Infra-Red) 카메라가 촬영한 영상인 영상 처리 장치.
  7. 비행체의 비행에 연관되는 목표 지역의 지형에 대한 기하 정보 및 텍스처 정보를 포함하는 3D 모델 데이터를 저장하는 단계; 및
    상기 3D 모델 데이터를 이용하여, 상기 비행체의 임무 카메라 시점에 대응하는 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제1 영상을 렌더링하는 단계
    를 포함하는 영상 처리 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 영상을 렌더링하는 단계는,
    상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여, 상기 제1 시점에서 상기 지형을 바라본 제2 영상이 수신되는 경우, 상기 제2 영상을 바이패스 하여 디스플레이 하는 영상 처리 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 영상을 렌더링하는 단계는,
    상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하지 않거나 또는 상기 비행체로부터 상기 제2 영상이 수신되지 않는 경우, 상기 제1 영상을 렌더링 하는 영상 처리 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 비행체가 상기 목표 지역을 실제 비행하여, 상기 제2 영상이 수신되는 중 상기 제2 영상의 수신 감도 지표를 모니터 하여 상기 수신 감도 지표가 임계치 미만이 되는지의 여부를 판단하는 단계
    를 더 포함하는 영상 처리 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 수신 감도 지표가 임계치 미만이 되는지의 여부를 판단하는 단계는,
    상기 수신 감도 지표가 상기 임계치 미만이 되는 경우, 상기 제1 영상을 렌더링 하여 디스플레이 하는 영상 처리 방법.
  12. 제7항 내지 제11항 중 어느 한 항의 영상 처리 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
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