JP2010038897A - 卵の立体歪み計測法 - Google Patents
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Abstract
【課題】卵の段階で有精卵、無精卵および雌雄を識別する方法を提供する。
【解決手段】卵が滑り落ちないように、卵との接触面をエッジ構造にした卵の大きさより小さい卵置き台を用いて、垂線に対し正負45°の角度からの卵の全輪郭を計測する。次に卵輪郭の歪みを90°異なる角度で計測し、その歪みの和と差を用いて無精卵と有精卵および雌雄の識別を行う。
【選択図】図14
【解決手段】卵が滑り落ちないように、卵との接触面をエッジ構造にした卵の大きさより小さい卵置き台を用いて、垂線に対し正負45°の角度からの卵の全輪郭を計測する。次に卵輪郭の歪みを90°異なる角度で計測し、その歪みの和と差を用いて無精卵と有精卵および雌雄の識別を行う。
【選択図】図14
Description
本発明は、鶏卵の精密選卵および形状認識、無精卵識別および雌雄識別の分野に関する。
無精卵の識別は、孵化器で一定の期間加温し、細胞分裂の経緯を強い光を当て抽出する方法があるが、卵の形で無精卵と有精卵とを識別する方法は存在しない。
有精卵の雌雄識別は、卵の頭部の膨らみや細長さなどを基準にする手法が提案されている。
卵の形は、振動とエネルギーに起因する他の生物、有機物の解析に応用できる可能性がある。卵の生成過程が卵の輪郭に潜んでいるとすれば、卵の精密な立体情報を得る手段を必要とする。卵の立体的情報を得るには卵を回転させて計測すれば良いが、回転角度を精度良く設定することは不可能に近い。また卵を回転させずに複数の計測器を使う方法も考えられるが、卵の形状の不安定さから、卵の計測角度範囲は270°より小さくなる。
有精卵と無精卵および雌雄は孵化後に判明する。孵化作業に伴う無駄なエネルギーの削減は地球環境改善の一つのテーマである。
卵を270°の角度範囲で計測出来れば、360°回転させなくても、90°の角度の異なる2台の計測器を使って卵の立体情報を捉えることが出来る。そこで垂直軸に対し、正負45°の角度にカメラを設置するとともに、卵の全輪郭が計測出来かつ卵が滑り落ちないように卵との接触面をエッジ構造にし、かつ卵の大きさより小さい卵置き台を考案した。
卵の形が親鳥の卵管を通るときの力の場で形成されるという推論の基に、卵の輪郭の左右の差を歪みとして計算し、この歪みを90°異なる角度位置で計測し、その2面の歪みの和で有精卵と無精卵を識別し、差で雌雄の識別を行う。
卵の全輪郭を捉えることの出来る90°角度の異なる2面計測系で卵の立体的な歪みを精度良く、かつ効率良く計測することが可能となった。
卵の歪みの精密な計測により、卵の輪郭に存在する卵の形成過程を推測することが出来る。
卵置き台が卵より小さくても刃付き卵置き台によって、卵が滑り落ちることなく45°の角度から卵の全輪郭を計測出来るようになった。
無精卵識別および雌雄識別を実用レベルまで上げることが出来る。
孵化作業に於ける無駄な資源の削減が出来る。
非常にまれではあるが、図1のようにねじれ傷のある卵を見ることが出来る。この傷は、図2に示すように卵の輪郭を角度系に変換した輪郭の左右の平均値に非常に似ていることを発見した。更に、角度系に変換した輪郭の左右の差を求めると図3のようなサイクル現象を示す曲線が現れた。そこでπ/8の間隔で卵を回転させてこの曲線を観察したところ、図4に示すように曲線の位相が回転角度に応じて変化していることが判明した。詳細にその位相を分析した結果、卵の輪郭の中心を中心として、任意の角度に分割した角度を横軸にし、卵輪郭の左右の差を縦軸の値とした数式1のようになることが判明した。
そこで、0°と90°で計測された歪みの強さを平均して、有精卵と無精卵を比較した結果、強い違いがあることが判明した。この結果、歪みの強さは卵の持つ力またはエネルギーに関係していると考えられる。すなわち、有精卵と無精卵は、歪みの平均値の大小により識別される可能性が大である。
90°異なる2面の輪郭を用いた卵の立体歪み検出手段と併せて、歪みによる無精卵と有精卵、雄と雌の識別例について説明する。
平面曲線である卵形線上には、図6に示すような4個の頂点が存在する。この頂点の求め方は、まず曲率が最大になる点Mと最小になる点Nを求め、これをX線上に一致するように動かす。その上で、Y軸の正の位置にある頂点と負の位置にある頂点を曲率の最大値から求める。最小値は卵の頭部Nにあり、最大値は尾部Mにある。残りの頂点はMとN点の中間にあるが、輪郭の上の頂点Uと輪郭の下のLを結ぶ線Hは、実際の卵では垂線にならない。そこで、Hが垂線になるように卵を傾けた上で、頂点Nを求める。この作業は、頭部の上下の面積をバランスさせても実現出来る。
Y軸の正側にある輪郭と負側にある輪郭の各位置の角度系への変換は、図7のように行う。X軸上での卵の中心を求め、中心からの角度を必要とする任意の精度の大きさに分割し、卵の輪郭のX位置、Y位置を角度と長さに変換する。
変換された卵の輪郭を卵の頭部から尾部に沿って、左右の差を求める。すると図2に示すような左右に交差する曲線を求めることが出来る。
卵を任意の角度で回転させ、各角度に於ける輪郭の左右の差の曲線を求めると図4のような曲線群になる。角度が180°異なるとこれらの曲線は左右反転する。更にこの曲線は尾部に行くに従い指数関数的に増加しており、このことは、卵が捻れていることを表す。
輪郭の左右の面積の差をとると、積算効果によって安定な卵の歪みを求めることが出来る。
任意の位置で計測した輪郭の短径より下部の左右の面積差とそれより90°回転させた下部面積差の平均値を計算すると、卵のエネルギーになると考えられる。これは、頭部の頂点から見た形が僅かに楕円になっており、卵を回転させたとき、歪みも測定位置で変化しているためである。このことが捻れを起こしている結果にもなっている。90°位置の異なる2個の平均値を計算すると、その値は、いずれの角度を基準にしても同じ値になる。
無精卵と有精卵を、歪みの平均値で比較したときのグラフが図8である。図8で判明することは無精卵の歪みは小さく、有精卵は歪みが大きい傾向がある。これは卵が形成されるときのエネルギーが卵の形に大きく関与していることを示している。
0°と90°の輪郭の差を計算すると位相の方向を検出することが出来る。
任意の角度で計測した輪郭の左右の下部面積差である歪みから、それより90°右方向に回転させた角度で計測した輪郭の下部面積差である歪みを差し引くと、図9に示すように0°の歪みが90°の歪みより大きい時は、卵の垂線は右に傾き、それに直角な線も右に傾く。逆に0°の歪みが90°の歪みより小さいとき卵の垂線は左に傾き、それに直角な線も左に傾く。図10は0°と90°で歪み曲線の最大値の位置が可逆になる場合を示している。0°の歪みの値が大きいときは0°の最大値は90°の最大値より、頭部側に位置し、その逆の場合は尾部側に位置している。
任意の位置で計測した輪郭の短径位置とそれより90°右方向に回転させた輪郭の短径位置の差を計算すると、図11に示すように0°の短径位置が90°の短径位置より大きい時、卵の短径線は右に傾く。逆に0°の短径位置が90°の短径位置より小さい時、短径線は左に傾く。
卵を右方向に回転させときの0°と90°との歪みの差による傾きについて、0°が90°より大きい時を位相の進み。小さいときは位相の遅れとし、進みを1、遅れを−1とするとしたときの雌雄の関係を求めたグラフを図12に示す。すると位相の進みは雄となり、位相が遅れた卵は雌になっていることが解る。
卵を右方向に回転させたときの0°と90°との短径位置の差による傾きも歪みと同じように考えると図13に示すように雌雄を識別することが出来る。
卵の輪郭を回転させながら計測することは実用的ではない。そこで、図14に示すように計測カメラを垂直軸に対し、正負45°の角度で設置し、正45°を0°の輪郭測定用とし、負45°を90°の輪郭測定用として用いると、0°と90°の輪郭データを同時に正確に捉えることが可能となる。ただし、歪みは卵の全輪郭を必要とするために、卵は空中に浮かせなければならないという課題が生じる。この課題を解消するために、卵の大きさより小さい卵の置き台を考える。卵の表面はざらついており、もし刃物の刃の様な接触構造を持つ置き台を用いれば接触抵抗により滑り難くなる。これは置き台を中空にし、卵との接触面も卵形に倣い、かつ卵との接触面を刃先にした図15のような置き台で解決出来ることが判明した。図16は、卵を卵置き台に置いたときの卵と卵置き台の刃の接触状態を示す。卵置き台の刃が、卵の表面荒さ部にミクロ的に食い込むことで、置き台を多少傾たり、回転させても、卵は滑り落ちることは無い。また、計測者が多少アンバランスさせて卵を置いても卵は滑り落ちることは無い。
0°と90°の歪み曲線を使っても傾きの方向がよく判別出来ない場合がある。 このときは0°と90°に45°の歪み曲線を加えると、位相の方向が極めて明確になる。その例を図17に示す。卵E038では尾部において90°、45°、0°になっており、卵E024は0°、45°、90°と逆になっていて、卵E024の場合0°が90°より位相が進んでいることが解る。しかも卵E024は雄で卵E038は雌である。そこで、0°と90°の中間すなわち垂直軸に図18に示すような45°の計測系を追加することで、より容易に雌雄を識別することが可能となる。
3面計測による卵の捻り方向検出の具体例を説明する。卵の歪みパターンを詳しく観察すると、図19に示すように、遅い運動を表す歪み54と速い運動を表す歪み55が混在する弛張振動のパターンになっている。この現象は卵が親鳥の卵管を通り抜けるときの捻れが原因と推測される。
このパターンは1と0.5の2個の周期を持つており、周期1を持つ数式4と、周期0.5を持つ数式5で表すことが出来る。これらの式は数式1に於けるXをωtに置き換えて振動の式にしている。また位相Φを簡略化している。また数式1は卵の輪郭の左側を正にしていたが、卵を立てたときの輪郭と対応出来るように数式4および5は右側を正になるように、数式1を負にした。
図19はΦを0と置いたときのパターンである。
このパターンは1と0.5の2個の周期を持つており、周期1を持つ数式4と、周期0.5を持つ数式5で表すことが出来る。これらの式は数式1に於けるXをωtに置き換えて振動の式にしている。また位相Φを簡略化している。また数式1は卵の輪郭の左側を正にしていたが、卵を立てたときの輪郭と対応出来るように数式4および5は右側を正になるように、数式1を負にした。
図19はΦを0と置いたときのパターンである。
そこで、0°と90°のカメラで捉えた歪み曲線から周期が1を持つ歪み曲線のパターンと周期が0.5を持つパターンを抽出し、それぞれ、周期が1を持つ場合をT1、周期が0.5を持つパターンをT2として、0°と45°の歪みの左右の強さとの関係を調べた。その結果、図20に示すように周期T1とT2に分けたときの0°と45°の歪みの強さは雌雄で異なり、かつ周期T1とT2とでは歪みの方向が逆になることが判明した。なお、周期T1とT2は0°と90°の歪み曲線が両方とも周期が0.5に近い場合をT2とし、それ以外をT1とした。T1は強い捻りが見える。
0°と45°の歪みの強さは、0°と45°の歪みが両方とも右に強く表れている場合をRight(右)、それ以外をLeft(左)とした。この歪みの強さを歪みの方向と定義している。
0°と45°の歪みの強さは、0°と45°の歪みが両方とも右に強く表れている場合をRight(右)、それ以外をLeft(左)とした。この歪みの強さを歪みの方向と定義している。
3面計測を示す図18は卵の頭部の頂点が手前に、尾部の頂点が向こう側になるよう配置している。更に0°のカメラを基準にして45°間隔に配置されているので、卵を0°、45°および90°の順に回転させて卵を撮影する方法と同じである。
捻れが強く見える周期T1で0°と45°のカメラから見た歪みの方向が右になる場合は、90°の歪みの位相より0°と45°の位相が進んでいることになり、右側に回転していることになる。一方、周期T2では図19に示すように位相が反転して見えるので、回転方向は変わらない。すなわち、雌雄で回転方向は逆になっていて、雌は右方向に回転し、雄は左方向に回転にしていることが図20より見てとれる。これは雌と雄が各々右と左に捻れていることを示している。このように捻れ方向が卵の立体的な情報から検出することが出来、その捻れ方向から雌雄を識別出来ることになる。
捻れが強く見える周期T1で0°と45°のカメラから見た歪みの方向が右になる場合は、90°の歪みの位相より0°と45°の位相が進んでいることになり、右側に回転していることになる。一方、周期T2では図19に示すように位相が反転して見えるので、回転方向は変わらない。すなわち、雌雄で回転方向は逆になっていて、雌は右方向に回転し、雄は左方向に回転にしていることが図20より見てとれる。これは雌と雄が各々右と左に捻れていることを示している。このように捻れ方向が卵の立体的な情報から検出することが出来、その捻れ方向から雌雄を識別出来ることになる。
ワクチン製造に於いて、無精卵と有精卵の選別に適用出来る。
種鶏場に於いて卵を孵化することなく、卵の状態で雌雄を鑑別出来る。
卵の形成過程を輪郭で分析することで、孵化した後でしか出来なかった鶏の品種改良の手段などに道を広げることが出来る。
卵以外の球体の加工精度検査が出来る。更に被写体として真球を使えばカメラのレンズなどの精密検査が出来る。
(1)0°から180°まで、角度変換した卵輪郭の左右平均値の曲線。
(2)180°から360°までの曲線。
(3)左右の輪郭の平均値。
(4)卵の輪郭の左右の差である歪み曲線。
(5)余弦曲線。
(6)数式1で計算した歪み曲線。
(7)分割角度の増分に沿って得られる垂線の長さをプロットした曲線。
(8)数式1に於ける指数関数曲線。
(9)卵の輪郭。
(10)卵頭部の左側の面積。
(11)卵頭部の右側の面積。
(M)尾部の頂点。
(N)頭部の頂点。
(U)右側(上)の頂点。
(L)左側(下)の頂点。
(H)UとLを結ぶ線。
(12)卵の中心。
(13)卵の中心から任意の角度で分割したときの中心と卵の輪郭を結ぶ角度線。
(14)角度線と卵の輪郭の交点から卵の長軸に下ろした垂線。
(15)90°において計測した卵の輪郭。
(16)0°の歪みが90°の歪みより大きいときの0°の輪郭。
(17)0°の歪みが90°の歪みより小さいときの0°の輪郭。
(18)90°の長軸の傾き。
(19)0°の輪郭の歪みが90°の輪郭の歪みより大きいときの0°の長軸の傾き。
(20)0°の輪郭の歪みが90°の輪郭の歪みより小さいときの0°の長軸の傾き
(21)90°の短軸の傾き。
(22)0°の歪みが90°の歪みより大きいときの0°の短軸の傾き。
(23)0°の歪みが90°の歪みより小さいときの0°の短軸の傾き。
(25)雌34の0°の歪み曲線。
(26)雌34の090°の歪み曲線。
(27)雄12の0°の歪み曲線。
(28)雄12の90°の歪み曲線。
(29)雌34の0°の歪み曲線の最大値点。
(30)雌34の90°の歪み曲線の最大値点。
(31)雄12の0°の歪み曲線の最大値点。
(32)雄12の90°の歪み曲線の最大値点。
(33)卵の左の輪郭。
(34)右の輪郭。
(35)90°の短径の位置。
(36)卵を角度が0°で計測した短径の位置が90°より頭部側にあるときの短径の傾き。
(37)卵を角度が0°で計測した短径の位置が90°より尾部側にあるときの短径の傾き。
(38)長軸線。
(39)0°の位置に於ける輪郭を撮影するカメラ。
(40)90°の位置に於ける輪郭を撮影するカメラ。
(41)刃付き卵置き台。
(42)0°の位置のカメラが卵の全輪郭を捉えるための限界線。
(43)90°の位置のカメラが卵の全輪郭を捉えるための限界線。
(44)卵置き台の刃部。
(45)卵の表面荒さ部。
(46)卵と卵置き台の接触部。
(50)0°の位置に於いて計測した歪み曲線。
(51)45°の位置に於いて計測した歪み曲線。
(52)95°の位置に於いて計測した歪み曲線
(53)45°の位置に於ける輪郭を撮影するカメラ
(54)遅い運動(周期T2)を示す歪み曲線
(55)速い運動(周期T1)を示す歪み曲線
(2)180°から360°までの曲線。
(3)左右の輪郭の平均値。
(4)卵の輪郭の左右の差である歪み曲線。
(5)余弦曲線。
(6)数式1で計算した歪み曲線。
(7)分割角度の増分に沿って得られる垂線の長さをプロットした曲線。
(8)数式1に於ける指数関数曲線。
(9)卵の輪郭。
(10)卵頭部の左側の面積。
(11)卵頭部の右側の面積。
(M)尾部の頂点。
(N)頭部の頂点。
(U)右側(上)の頂点。
(L)左側(下)の頂点。
(H)UとLを結ぶ線。
(12)卵の中心。
(13)卵の中心から任意の角度で分割したときの中心と卵の輪郭を結ぶ角度線。
(14)角度線と卵の輪郭の交点から卵の長軸に下ろした垂線。
(15)90°において計測した卵の輪郭。
(16)0°の歪みが90°の歪みより大きいときの0°の輪郭。
(17)0°の歪みが90°の歪みより小さいときの0°の輪郭。
(18)90°の長軸の傾き。
(19)0°の輪郭の歪みが90°の輪郭の歪みより大きいときの0°の長軸の傾き。
(20)0°の輪郭の歪みが90°の輪郭の歪みより小さいときの0°の長軸の傾き
(21)90°の短軸の傾き。
(22)0°の歪みが90°の歪みより大きいときの0°の短軸の傾き。
(23)0°の歪みが90°の歪みより小さいときの0°の短軸の傾き。
(25)雌34の0°の歪み曲線。
(26)雌34の090°の歪み曲線。
(27)雄12の0°の歪み曲線。
(28)雄12の90°の歪み曲線。
(29)雌34の0°の歪み曲線の最大値点。
(30)雌34の90°の歪み曲線の最大値点。
(31)雄12の0°の歪み曲線の最大値点。
(32)雄12の90°の歪み曲線の最大値点。
(33)卵の左の輪郭。
(34)右の輪郭。
(35)90°の短径の位置。
(36)卵を角度が0°で計測した短径の位置が90°より頭部側にあるときの短径の傾き。
(37)卵を角度が0°で計測した短径の位置が90°より尾部側にあるときの短径の傾き。
(38)長軸線。
(39)0°の位置に於ける輪郭を撮影するカメラ。
(40)90°の位置に於ける輪郭を撮影するカメラ。
(41)刃付き卵置き台。
(42)0°の位置のカメラが卵の全輪郭を捉えるための限界線。
(43)90°の位置のカメラが卵の全輪郭を捉えるための限界線。
(44)卵置き台の刃部。
(45)卵の表面荒さ部。
(46)卵と卵置き台の接触部。
(50)0°の位置に於いて計測した歪み曲線。
(51)45°の位置に於いて計測した歪み曲線。
(52)95°の位置に於いて計測した歪み曲線
(53)45°の位置に於ける輪郭を撮影するカメラ
(54)遅い運動(周期T2)を示す歪み曲線
(55)速い運動(周期T1)を示す歪み曲線
Claims (8)
- 卵の輪郭を、長軸を中心にして90°異なった角度で計測し、卵の左右の輪郭の差をそれぞれに求め、更に0°の輪郭の差から90°の輪郭の差を差し引いた値を用いて卵の立体的歪みである捻れと位相および歪みの大きさを計測する方法。
- 卵の輪郭を0°、45°、90°の45°異なった位置で計測し、卵の左右の輪郭の差をそれぞれに求め、3面の輪郭の組み合わせによる差および和を求め、卵の立体的歪みを計測する方法。
- 卵の輪郭より小さく、かつ卵と接触する面を刃先のようなエッジ構造にした卵置き台に卵を乗せ、垂直線に対し正負45°の角度に設置した計測器から卵の全輪郭を計測する方法。
- 卵の輪郭を90°異なった位置で計測し、卵の左右の輪郭の差から歪みを求め、0°の輪郭から得られる歪みと90°の輪郭から得られる歪みとの平均値より無精卵と有精卵を識別する方法。
- 卵の輪郭を90°異なった位置で計測し、卵の左右の輪郭の差から歪みを求め、0°の輪郭から得られる歪みと90°の輪郭から得られる歪みとの差より雌雄を識別する方法。
- 卵の輪郭を0°、45°、90°の45°異なった位置で計測し、卵の左右の輪郭の差から得られる歪み曲線の位相の順序により雌雄を識別する方法。
- 卵の輪郭を90°異なった位置で計測し、0°の短径位置と90°の短径位置との差を用いて雌雄を識別する方法。
- 卵の輪郭の左右の差で得られる歪み曲線の弛張運動に於ける周期を求め、弛張運動の周期毎の歪みの強さや方向および位相差によって、卵の捻り方向および雌雄を検出する方法。
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2008
- 2008-12-01 JP JP2008331384A patent/JP2010038897A/ja active Pending
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