JP2010032307A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 従来のレーダ装置は、マルチパス環境下で安定した追尾を行うため、誘導信号に重畳するノイズ成分を、ハイパスフィルター、ピークホールド回路等による補正を実施していたが、シンチレーション等により目標のS/Nが劣化した場合、マルチパスによる虚像からの反射波が支配的となり、虚像に誤ロック及び誤追尾するという問題があった。
【解決手段】 マルチパス判定部を備え、アンテナを振りながら目標と虚像の両方を受信し、アンテナ角度とロックオンフラグをマルチパス判定部に入力する。マルチパス判定部では、下方向から受信する信号を虚像と判定し、キャンセルする。これにより、マルチパスによる虚像に誤ロックする問題点を解消する。
【選択図】 図1
【解決手段】 マルチパス判定部を備え、アンテナを振りながら目標と虚像の両方を受信し、アンテナ角度とロックオンフラグをマルチパス判定部に入力する。マルチパス判定部では、下方向から受信する信号を虚像と判定し、キャンセルする。これにより、マルチパスによる虚像に誤ロックする問題点を解消する。
【選択図】 図1
Description
この発明は、飛しょう体に搭載するレーダ装置に関するものである。
従来のレーダ装置は目標からの受信波により得られる角度誤差を誘導信号に変換し、アンテナを指向することにより目標を追尾しているが、受信波にマルチパス成分が含まれる場合、誤った誘導信号を発生する場合がある。この対策として、マルチパスにより誘導信号に重畳するノイズ成分をハイパスフィルターやピークホールド回路等により補正し、マルチパスによる誘導信号への影響を取り除くようにする技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら特許文献1に記されたレーダ装置は、シンチレーション等により目標のS/Nが劣化した場合、マルチパスによる虚像からの反射波が支配的となり、虚像に誤ロック及び誤追尾するという問題があった。
この発明は係る課題を解決するためになされたものでマルチパスにより虚像に誤ロックすることを防止し、目標を精度良く検出して追尾するレーダ装置を得ることを目的とする。
この発明のレーダ装置は、電波を送受信するアンテナと、前記アンテナが向く角度のアンテナ角度を指定する角度指令を発する角度指令発生部と、前記角度指令に基づき前記アンテナを指定の角度に向かせると共に、前記アンテナが向いている角度をモニタしてアンテナ角度モニタとして出力するアンテナ駆動部と、目標に向けて送信波を送信し、前記目標で反射された反射波を受信する送受信機と、前記反射波から前記目標を検出する目標検出部と、前記アンテナ駆動部が海面あるいは地表面に対して略垂直方向に前記アンテナを走査する状態で前記目標検出部が前記目標を検出すると、目標検出時の前記アンテナ角度モニタにフラグを立て、前記アンテナ角度モニタに複数のフラグが立った場合に、海面あるいは地表面に対し最も平行に近い前記アンテナ角度モニタを目標角度と判定し、当該アンテナ角度モニタ以外のアンテナ角度モニタをマルチパスによるものと判定するマルチパス判定部とを備える。
この発明によればマルチパスの影響を小さくして、目標の検出及び追尾を安定させることができる。
実施の形態1.
以下、図を用いて本実施の形態1のレーダ装置について説明する。
図1は実施の形態1によるレーダ装置100の構成図である。レーダ装置100は、電波を送受信するアンテナ1と、角度指令を受け当該アンテナの指向方向を指令された角度方向に向くように駆動するアンテナ駆動部2と、送信機4と、受信機5と、アンテナ1と送信機4と受信機5との間の信号の切り換えを行うサーキュレータ3と、受信機5が出力するビデオ信号20から目標を検出する目標検出部6と、アンテナ1の角度をモニタしマルチパスを判定するマルチパス判定部7と、アンテナ駆動部2に対して角度指令を行う角度指令発生部8と、レーダ装置全体の動作を制御する制御部50とからなる。なお、図に記載するレーダ装置には各種の構成部品及び装置が設けられているが、ここではこの発明の要旨とする部分のみを記載する。
以下、図を用いて本実施の形態1のレーダ装置について説明する。
図1は実施の形態1によるレーダ装置100の構成図である。レーダ装置100は、電波を送受信するアンテナ1と、角度指令を受け当該アンテナの指向方向を指令された角度方向に向くように駆動するアンテナ駆動部2と、送信機4と、受信機5と、アンテナ1と送信機4と受信機5との間の信号の切り換えを行うサーキュレータ3と、受信機5が出力するビデオ信号20から目標を検出する目標検出部6と、アンテナ1の角度をモニタしマルチパスを判定するマルチパス判定部7と、アンテナ駆動部2に対して角度指令を行う角度指令発生部8と、レーダ装置全体の動作を制御する制御部50とからなる。なお、図に記載するレーダ装置には各種の構成部品及び装置が設けられているが、ここではこの発明の要旨とする部分のみを記載する。
次いで、図1〜図5を参照しながら動作について説明する。
図2は、目標と本発明のレーダ装置を搭載した飛しょう体との相対距離が大きいときに、レーダ装置100から発せられる送信波のビーム走査の様子と反射波との関係を説明する図である。図3は、目標と飛しょう体との相対距離が大きいときにマルチパス判定部7で生成する角度情報テーブル10の一例である。図4は、目標と本発明のレーダ装置を搭載した飛しょう体との相対距離が小さくなった時点で、レーダ装置100から発せられる送信波のビーム走査の様子と反射波との関係を説明する図である。図5は、目標と飛しょう体との相対距離が小さいときにマルチパス判定部7で生成する角度情報テーブル10の一例である。
図2は、目標と本発明のレーダ装置を搭載した飛しょう体との相対距離が大きいときに、レーダ装置100から発せられる送信波のビーム走査の様子と反射波との関係を説明する図である。図3は、目標と飛しょう体との相対距離が大きいときにマルチパス判定部7で生成する角度情報テーブル10の一例である。図4は、目標と本発明のレーダ装置を搭載した飛しょう体との相対距離が小さくなった時点で、レーダ装置100から発せられる送信波のビーム走査の様子と反射波との関係を説明する図である。図5は、目標と飛しょう体との相対距離が小さいときにマルチパス判定部7で生成する角度情報テーブル10の一例である。
図1において、送信機4は目標に向けて送信する送信波(以下単に、送信波という)を発生し、当該送信波をサーキュレータ3に出力する。サーキュレータ3は入力した送信波をアンテナ1に出力する。アンテナ1は入力した送信波を目標に放射するとともに、目標からの反射波(以下、受信波という)を入力し、サーキュレータ3に出力する。
サーキュレータ3は入力した受信波を受信機5に出力する。ここで、サーキュレータ3は、送信機5から入力した送信波をアンテナ1にのみ出力し、アンテナ1から入力した受信波を受信機5のみに出力するよう作用する。
サーキュレータ3は入力した受信波を受信機5に出力する。ここで、サーキュレータ3は、送信機5から入力した送信波をアンテナ1にのみ出力し、アンテナ1から入力した受信波を受信機5のみに出力するよう作用する。
受信機5は入力した受信波に対して帯域制限、増幅、ダウンコンバート等を行いビデオ信号20として目標検出部6に出力する。
目標検出部6は入力したビデオ信号20に対し、S/Nが所定の基準値を超えた場合に目標ありと判定し、マルチパス判定部7に対してロックオンフラグ12を出力する。このロックオンフラグは、ロックオン時は1、ロックオンしない時は0とする。
目標検出部6は入力したビデオ信号20に対し、S/Nが所定の基準値を超えた場合に目標ありと判定し、マルチパス判定部7に対してロックオンフラグ12を出力する。このロックオンフラグは、ロックオン時は1、ロックオンしない時は0とする。
一方、アンテナ駆動部2は角度指令発生部8から出力される角度指令13に従い、アンテナ1の角度θを変化させる。アンテナ駆動部2はアンテナ1の角度を検出し、マルチパス判定部7に対して検出したアンテナ1の角度をアンテナ角度モニタ11として出力する。
マルチパス判定部7はアンテナ駆動部2からのアンテナ角度モニタ11を常時受信しており、アンテナ角度モニタ11を角度情報テーブル10の角度欄に記憶させる。そして、目標検出部6からロックオンフラグ12を入力すると、入力した時点のアンテナ角度モニタに関連付けして、角度情報テーブル10のロックオンフラグ欄に”1”のフラグを立てる。
角度指令発生部8は、目標30を捜索する際にアンテナ1の角度を変化させ、送信波が高さ方向を走査するようにする。すなわち、アンテナ1の角度θを、海面や地表面を含む面に対して垂直な面内の角度としてとり、レーダ装置100の位置を原点として海面や地表面と平行となる方向の角度を0°、海面や地表面と垂直となる方向の角度を−90°として設定する。
角度指令発生部8はアンテナ1の角度θを例えば0°〜−90°の間を走査するように角度指令13をアンテナ駆動部2に出力し、アンテナ駆動部2は角度指令13に従いアンテナ1の向く方向を制御する。
角度指令発生部8はアンテナ1の角度θを例えば0°〜−90°の間を走査するように角度指令13をアンテナ駆動部2に出力し、アンテナ駆動部2は角度指令13に従いアンテナ1の向く方向を制御する。
次いでマルチパス判定部7は、アンテナ1の角度を走査することにより得られた角度情報テーブル10に基づき、マルチパスの判定を行う。
図2は目標との相対距離が大きい場合の送信波と反射波の様子を表したものであるが、このときレーダ装置100は、直接レーダ装置に到達する直接波と、海面や地表面で反射されたマルチパス波を受信する。
図3はこのときの角度情報テーブル10の一例である。
角度情報テーブル10は、角度、ロックオンフラグ、目標判定フラグの項目からなる。角度の欄には、アンテナ駆動部2からのアンテナ角度モニタ11が順次入力される。ロックオンフラグの欄は、目標検出部6からロックオンフラグを12を入力した際、アンテナ角度モニタに関連付けして”1”が記録される。
図3はこのときの角度情報テーブル10の一例である。
角度情報テーブル10は、角度、ロックオンフラグ、目標判定フラグの項目からなる。角度の欄には、アンテナ駆動部2からのアンテナ角度モニタ11が順次入力される。ロックオンフラグの欄は、目標検出部6からロックオンフラグを12を入力した際、アンテナ角度モニタに関連付けして”1”が記録される。
図3の角度情報テーブル10では、角度=-2.5[deg]においてのみロックオンフラグが立っている。マルチパス判定部7は、ロックオンフラグが1となる角度がこの1箇所のみであるため、この角度(=-2.5°)を目標30が位置する方向であると判定して、この角度に対応する目標判定フラグの欄を1とする。
図2で示したように、目標との相対距離が大きく、目標とマルチパスの方向に生ずる虚像が送信波の同一ビーム内に存在する場合は、ロックオンフラグが1となる角度は1箇所のみであるため、目標判定フラグを1とし、その角度に対して追尾を行う。
図2で示したように、目標との相対距離が大きく、目標とマルチパスの方向に生ずる虚像が送信波の同一ビーム内に存在する場合は、ロックオンフラグが1となる角度は1箇所のみであるため、目標判定フラグを1とし、その角度に対して追尾を行う。
図4はレーダ装置100が目標30に接近した際の送信波と反射波の様子を表したものであり、このときレーダ装置100は、直接レーダ装置に到達する直接波と、海面や地表面で反射されたマルチパス波を受信する。図5はこのときの角度情報テーブル10の一例である。
図4では、レーダ装置100が目標30に接近しているため、目標での反射波が直接レーダ装置に到達する直接波と一度海面などで反射されるマルチパス波とが、異なる送信波のビーム内に存在している。これに対応し、図5の角度情報テーブル10のロックオンフラグの欄にも2つのフラグ(”1”)が立っている。
図4では、レーダ装置100が目標30に接近しているため、目標での反射波が直接レーダ装置に到達する直接波と一度海面などで反射されるマルチパス波とが、異なる送信波のビーム内に存在している。これに対応し、図5の角度情報テーブル10のロックオンフラグの欄にも2つのフラグ(”1”)が立っている。
マルチパス判定部7は、角度情報テーブル10において、複数の角度においてロックオンフラグが”1”であればマルチパスが発生しており、マルチパスによる虚像からの反射波を受信していると判断する。
次いでマルチパス判定部7は、ロックオンフラグが”1”である角度のうち最も上方向の角度、すなわち海面或いは地表面に対して平行に近い角度(0°に近い角度)を目標からの反射波であると判定し、目標判定フラグを”1”とする。
これは、マルチパスによる虚像からの反射波は、目標からの反射波に対して下方向、すなわち海面或いは地表面に対して垂直方向に近い方向から受信されるためである。
マルチパス判定部7は目標判定フラグを1とした角度に対して、追尾を行う。
これは、マルチパスによる虚像からの反射波は、目標からの反射波に対して下方向、すなわち海面或いは地表面に対して垂直方向に近い方向から受信されるためである。
マルチパス判定部7は目標判定フラグを1とした角度に対して、追尾を行う。
このように本実施の形態では、目標との相対距離が大きく、幾何学的に目標と虚像が同一ビーム内に存在する場合は、ロックオンフラグが1となる角度は1箇所のみであるため、目標判定フラグを1とし、その角度に対して追尾を行う。
そして、目標との相対距離が小さくなり、目標と虚像がビームで分離される状況下では、2箇所の角度においてロックオンフラグが1となるが、上方向の角度を目標からの反射波と判定し、追尾を行う。
そして、目標との相対距離が小さくなり、目標と虚像がビームで分離される状況下では、2箇所の角度においてロックオンフラグが1となるが、上方向の角度を目標からの反射波と判定し、追尾を行う。
本実施の形態は以上のように構成されているので、シンチレーション等の影響で、目標よりも虚像のS/Nが大きくなった場合においても、虚像に誤ロック及び誤追尾することなく目標を追尾することができる。
したがって、従来のレーダ装置に比べ、マルチパスの影響を受けにくく、目標の追尾を安定させることができる。
実施の形態2.
以下、図を用いてこの発明に係わる実施の形態2について説明する。実施の形態2では、角度誤差を検出する角度誤差検出部を備える。
図6は実施の形態2によるレーダ装置の構成を示している。なお、実施の形態1と同様の構成には同一の番号を付す。また、図に記載するレーダ装置には各種の構成部品及び装置が設けられているが、ここではこの発明の要旨とする部分のみを説明する。
以下、図を用いてこの発明に係わる実施の形態2について説明する。実施の形態2では、角度誤差を検出する角度誤差検出部を備える。
図6は実施の形態2によるレーダ装置の構成を示している。なお、実施の形態1と同様の構成には同一の番号を付す。また、図に記載するレーダ装置には各種の構成部品及び装置が設けられているが、ここではこの発明の要旨とする部分のみを説明する。
送信機4は送信波を発生しサーキュレータ3に出力する。サーキュレータ3は、入力した送信波をアンテナ1に出力する。アンテナ1は入力した送信波を目標に放射するとともに、目標からの反射波(以下受信波という)を入力し、サーキュレータ3に出力する。サーキュレータ3は入力した受信波を受信機5に出力する。ここで、サーキュレータ3は、送信機5から入力した送信波をアンテナ1にのみ出力し、アンテナ1から入力した受信波を受信機5のみに出力するよう作用する。
受信機5は入力した受信波に対して帯域制限、増幅、ダウンコンバート等を行いビデオ信号として目標検出部6に出力する。目標検出部6は入力したビデオ信号に対してS/Nが基準を超えた場合に目標ありと判定し、マルチパス判定部7にロックオンフラグを出力する。ロックオンフラグは、ロックオン時は1、ロックオンしない時は0とする。
アンテナ駆動部2は角度指令発生部8から出力される角度指令に従い、アンテナ1の角度を変化させる。また、アンテナ1の角度を検出し、マルチパス判定部7にアンテナ角度モニタを出力する。
マルチパス判定部7は、入力したアンテナ角度モニタとロックオンフラグをもとに角度情報テーブルを作成し、マルチパス有無の判定を行う。
目標との相対距離が小さくなり、目標と虚像がビームで分離される状況下では、2箇所の角度においてロックオンフラグが1となるが、上方向の角度を目標からの反射波と判定し、追尾を行う。
そして、この状況が安定して一定時間経過後、角度指令発生部8はこれまで行っていた上下方向の一定振幅の首振りを停止する。マルチパスを除去した状態で、角度誤差検出部9は受信機5が出力するビデオ信号20により、目標に対する角度と飛しょう体の向きとの誤差を算出する。角度指令発生部8は、角度誤差検出部9から出力される角度誤差をもとに、角度誤差がゼロになる角度指令を出力する。これにより、マルチパスの影響を受けない状況となってからは、目標方向のみにアンテナを指向する。
そして、この状況が安定して一定時間経過後、角度指令発生部8はこれまで行っていた上下方向の一定振幅の首振りを停止する。マルチパスを除去した状態で、角度誤差検出部9は受信機5が出力するビデオ信号20により、目標に対する角度と飛しょう体の向きとの誤差を算出する。角度指令発生部8は、角度誤差検出部9から出力される角度誤差をもとに、角度誤差がゼロになる角度指令を出力する。これにより、マルチパスの影響を受けない状況となってからは、目標方向のみにアンテナを指向する。
この実施の形態2は以上のように構成されているので、シンチレーション等の影響で、目標よりも虚像のS/Nが大きくなった場合においても、虚像に誤ロック及び誤追尾することなく目標を追尾することができ、マルチパスの影響を受けない状況となってからは、従来のレーダ装置と同等に良好な誘導精度を得ることが可能となる。
したがって、従来のレーダ装置に比べ、マルチパスの影響を受けにくく、目標の追尾を安定させることができ、かつ良好な誘導精度を得ることが可能となる。
1 アンテナ、2 アンテナ駆動部、3 サーキュレータ、4 送信機、5 受信機、6 目標検出部、7 マルチパス判定部、8 角度指令発生部、9 角度誤差検出部、10 角度情報テーブル、11 アンテナ角度モニタ、12 ロックオンフラグ、13 角度指令、20 ビデオ信号、30 目標、50 制御部、100 レーダ装置
Claims (2)
- 電波を送受信するアンテナと、
前記アンテナが向く角度のアンテナ角度を指定する角度指令を発する角度指令発生部と、
前記角度指令に基づき前記アンテナを指定の角度に向かせると共に、前記アンテナが向いている角度をモニタしてアンテナ角度モニタとして出力するアンテナ駆動部と、
目標に向けて送信波を送信し、前記目標で反射された反射波を受信する送受信機と、
前記反射波から前記目標を検出する目標検出部と、
前記アンテナ駆動部が海面あるいは地表面に対して略垂直方向に前記アンテナを走査する状態で前記目標検出部が前記目標を検出すると、目標検出時の前記アンテナ角度モニタにフラグを立て、前記アンテナ角度モニタに複数のフラグが立った場合に、海面あるいは地表面に対し最も平行に近い前記アンテナ角度モニタを目標角度と判定し、当該アンテナ角度モニタ以外のアンテナ角度モニタをマルチパスによるものと判定するマルチパス判定部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記マルチパス判定部が前記目標角度を抽出すると、前記アンテナ駆動部は走査の動作を停止し、前記アンテナを前記目標角度に向かせることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008193593A JP2010032307A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008193593A JP2010032307A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | レーダ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010032307A true JP2010032307A (ja) | 2010-02-12 |
Family
ID=41736966
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008193593A Pending JP2010032307A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | レーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010032307A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012185007A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Nec Corp | 測角装置、レーダ装置、測角方法及び測角プログラム |
US9561933B2 (en) | 2011-11-28 | 2017-02-07 | Mitsubishi Electric Corporation | System for controlling elevators as a group |
WO2020175874A1 (en) * | 2019-02-25 | 2020-09-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Radar leakage measurement update |
WO2020204358A1 (en) * | 2019-04-05 | 2020-10-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Radar leakage cancelation based on spatiotemporal relationship of transmit and receive antenna pairs |
-
2008
- 2008-07-28 JP JP2008193593A patent/JP2010032307A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US11402464B2 (en) | 2019-02-25 | 2022-08-02 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Radar leakage measurement update |
US11860298B2 (en) | 2019-02-25 | 2024-01-02 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Radar leakage measurement update |
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