JP2010019597A - 測位システムおよび測位基地局群 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測位システムにおいて、開始信号W1を無線発信する第1の基地局13;開始信号と要求信号とを受信して受信時刻を測定する受信測定部と、要求信号に応えて開始信号と要求信号の受信時刻を表した受信時刻信号を発信する受信時刻発信部と、所定の応答信号を発信し発信時刻を測定する応答部と、応答信号の発信時刻を表した発信時刻信号を発信する発信時刻発信部とを備えた第2の基地局12;および開始信号を受信して要求信号を発信し、開始信号の受信時刻と要求信号の発信時刻とを測定する要求発信部と、受信時刻信号および発信時刻信号を受信する時刻受信部と、応答信号の受信時刻を測定する応答測定部と、要求発信部と応答測定部で測定された時刻と時刻受信部で受信した信号が表した各時刻とに基づいて位置を計算する位置計算部とを備えた測位端末11;を備える。
【選択図】 図4
Description
測位開始を合図する開始信号を無線発信する第1の基地局;
上記開始信号と測位用の情報を求める要求信号とを無線受信してこの開始信号およびこの要求信号それぞれの受信時刻を測定する受信測定部と、
上記要求信号に応えて上記開始信号の受信時刻と上記要求信号の受信時刻とを表した受信時刻信号を無線発信する受信時刻発信部と、
上記要求信号に応えて所定の応答信号を無線発信しこの応答信号の発信時刻を測定する応答部と、
上記応答信号の発信時刻を表した発信時刻信号を無線発信する発信時刻発信部とを備えた第2の基地局;および
上記開始信号を無線受信して上記要求信号を無線発信し、この開始信号の受信時刻とこの要求信号の発信時刻とを測定する要求発信部と、
上記受信時刻信号および上記発信時刻信号を無線受信する時刻受信部と、
上記応答信号を無線受信してこの応答信号の受信時刻を測定する応答測定部と、
上記要求発信部で測定された各時刻と上記応答測定部で測定された時刻と上記時刻受信部で受信した信号が表した各時刻とに基づいて、上記第1の基地局および上記第2の基地局に対する相対位置を計算する位置計算部とを備えた測位端末;
を備えている。
測位の開始を合図する開始信号を無線発信する第1の基地局;および、
上記開始信号と測位用の情報を求める要求信号とを無線受信してこの開始信号およびこの要求信号それぞれの受信時刻を測定する受信測定部と、
上記要求信号に応えて上記開始信号の受信時刻と上記要求信号の受信時刻とを表した受信時刻信号を無線発信する受信時刻発信部と、
上記要求信号に応えて所定の応答信号を発信しこの応答信号の発信時刻を測定する応答部と、
上記応答信号の発信時刻を表した発信時刻信号を無線発信する発信時刻発信部とを備えた第2の基地局;
を備えている。
上記発信時刻発信部が、上記応答部による上記応答信号の発信中に、この応答信号中に上記発信時刻信号を組み込むという応用形態は好適である。
次に、開始信号W1の基地局A(13)から移動端末M(11)までの伝搬を考える。基地局A(13)と移動端末M(11)の距離をLamとすると、移動端末M(11)のタイマ115(図8参照)と基準局P(12)のタイマ125(図7)は互いに時刻の同期がとられていないため、タイマ115,125が表す時刻の値にはオフセット(誤差)が含まれている。このオフセットをTmpoとすると下式(2)の関係となる。
次に、要求信号W2および応答信号W3の移動端末M(11)と基準局P(12)との往復の伝搬を考える。移動端末M(11)と基準局P(12)との距離をLpmとすると、下式(3),(4)が得られる。
Tmamr = Tmamt + Tmpo + Lpm/Vc (4)
式(1)〜(4)で未知数はLam、Lpm、Tat、Tmpoであるので、これらについて解くと下式(5),(6)となる。
=Vc{(Tmamr−Tmat)−(Tmamt−Tmar)}/2 (5)
Lam = Lap+Vc[(Tamr-Tapr)
−{(Tmamr−Tmamt)−(Tmar−Tmat)}/2] (6)
式(5)(6)から、基地局A(13)と移動端末M(11)との距離Lam、および基準局P(12)と移動端末M(11)との距離Lpmが求められる。
Lam2 = (Xa − x)2 + (Ya − y)2 (8)
上式(5)〜(8)から未知数x,yについて解けば移動端末M(11)の位置(x,y)が求められる。
10,20,30 基地局群
11,21,31 移動端末(測位端末)
111 MPU(位置計算部)
112,122,132 記憶部
113 信号発信部
114 信号受信部
115 タイマ
116 発信時刻保持部
117 受信時刻保持部
119 移動装置
12 基準局(第2の基地局)
121 MPU
123 信号発信部
124 信号受信部
125 タイマ
126 発信時刻保持部
127 受信時刻保持部
13,24,32,35 基地局(第1の基地局)
Claims (4)
- 測位開始を合図する開始信号を無線発信する第1の基地局;
前記開始信号と測位用の情報を求める要求信号とを無線受信して該開始信号および該要求信号それぞれの受信時刻を測定する受信測定部と、
前記要求信号に応えて前記開始信号の受信時刻と前記要求信号の受信時刻とを表した受信時刻信号を無線発信する受信時刻発信部と、
前記要求信号に応えて所定の応答信号を無線発信し該応答信号の発信時刻を測定する応答部と、
前記応答信号の発信時刻を表した発信時刻信号を無線発信する発信時刻発信部とを備えた第2の基地局;および
前記開始信号を無線受信して前記要求信号を無線発信し、該開始信号の受信時刻と該要求信号の発信時刻とを測定する要求発信部と、
前記受信時刻信号および前記発信時刻信号を無線受信する時刻受信部と、
前記応答信号を無線受信して該応答信号の受信時刻を測定する応答測定部と、
前記要求発信部で測定された各時刻と前記応答測定部で測定された時刻と前記時刻受信部で受信した信号が表した各時刻とに基づいて、前記第1の基地局および前記第2の基地局に対する相対位置を計算する位置計算部とを備えた測位端末;
を備えたことを特徴とする測位システム。 - 前記応答部が、前記応答信号の発信中に、該応答信号の発信時刻として無線発信の開始時刻を測定するものであり、
前記発信時刻発信部が、前記応答部による前記応答信号の発信中に、該応答信号中に前記発信時刻信号を組み込むものであることを特徴とする請求項1記載の測位システム。 - 前記第2の基地局を複数備え、
複数の第2の基地局それぞれに備えられている各応答部が、各応答部から無線発信される各応答信号が時間的に非重畳となるように予め各応答部に与えられている各遅延時間を前記要求信号の無線受信から経た後で該応答信号を無線発信するものであることを特徴とする請求項1または2記載の測位システム。 - 測位の開始を合図する開始信号を無線発信する第1の基地局;および、
前記開始信号と測位用の情報を求める要求信号とを無線受信して該開始信号および該要求信号それぞれの受信時刻を測定する受信測定部と、
前記要求信号に応えて前記開始信号の受信時刻と前記要求信号の受信時刻とを表した受信時刻信号を無線発信する受信時刻発信部と、
前記要求信号に応えて所定の応答信号を発信し該応答信号の発信時刻を測定する応答部と、
前記応答信号の発信時刻を表した発信時刻信号を無線発信する発信時刻発信部とを備えた第2の基地局;
を備えたことを特徴とする測位基地局群。
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