JP2010018243A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者が道路標示を容易に良好に視認できて車両の運転を支援する。
【解決手段】自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段を有する車両の運転支援装置において、自車両の周囲の情報を入手する入手手段(S1)と、この入手手段で入手した自車両の周囲の情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきか否かを判定する判定手段(S2)と、この判定手段で描くべきと判定したとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する特定手段(S3)と、この特定手段で特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くように前記照射手段を制御する制御手段(S4)とを有する。
【選択図】図2
【解決手段】自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段を有する車両の運転支援装置において、自車両の周囲の情報を入手する入手手段(S1)と、この入手手段で入手した自車両の周囲の情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきか否かを判定する判定手段(S2)と、この判定手段で描くべきと判定したとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する特定手段(S3)と、この特定手段で特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くように前記照射手段を制御する制御手段(S4)とを有する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、車両の安全技術の分野に属する。
従来より、車両の運転を支援する種々の運転支援装置が知られている。例えば特許文献1には、自車両の車速や舵角等に基づいて自車両の走行予定経路を演算し、その演算結果に基づいて走行路の路面上に可視光ビームを照射することにより、自車両の左右両サイド前方の走行路の路面に進行方向に延びる左右一対の線でなる走行予定経路を表示する技術が開示されている。これによれば、当該車両の運転者が自車両の走行予定経路を視覚的に把握することができる。
ところで、一般に、車両が走行する路面上には、交通事故の未然防止や道路交通の円滑化等を図るため、塗料や道路鋲あるいは石材等を用いて、例えば対面通行道路における中央線や、片側複数車線道路における車線境界線、あるいは交差点や踏切の手前の停止線等の種々の道路標示が描かれており、運転者はその道路標示に従って車両を運転する。
しかしながら、交通量の多い場所や経年劣化が進んだ場所では道路標示が消えていたり、夜間の運転や雨天時の運転では道路標示が見難いことがあり、そのような場合に運転者が道路標示を良好に視認することができないと、車両を安全かつ円滑に運転する上で支障が生じてしまう。
そこで、本発明は、運転者が道路標示を容易に良好に視認できるようにし、もって運転者による車両の運転を支援することを課題とする。
前記課題を解決するため、本発明では次のような手段を用いる。なお、以下の本発明の開示において、後述する発明の実施形態で相当する符号を参考までに付記する。
本願の請求項1に記載の発明は、自車両1前方に可視光ビームLを照射する照射手段40を有する車両の運転支援装置であって、自車両1の周囲の情報を入手する入手手段10(S1)と、この入手手段で入手した自車両1の周囲の情報に基いて、自車両1前方の路面上に道路標示を描くべきか否かを判定する判定手段10(S2)と、この判定手段で描くべきと判定したとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する特定手段10(S3)と、この特定手段で特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くように前記照射手段40を制御する制御手段10(S4)とを有することを特徴とする。
ここで、「道路標示」には、前述の中央線や車線境界線あるいは停止線等に限らず、例えば横断歩道等も含まれる。
本願の請求項2に記載の発明は、前記請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、自車両前方を撮像する撮像手段20が備えられ、前記入手手段10(S1)は、この撮像手段20の撮像画像を入手し、前記判定手段10(S2)は、前記撮像画像の中に道路標示が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定し、前記特定手段10(S3)は、前記撮像画像の中に確認される前記道路標示の形状及び位置に基いて、前記特定を行うことを特徴とする。
本願の請求項3に記載の発明は、前記請求項2に記載の車両の運転支援装置であって、前記撮像画像の中に確認される道路標示に欠落があるか否かを判定する欠落判定手段10(S14)が備えられ、前記制御手段10(S15)は、この欠落判定手段で欠落があると判定したとき(S14でYES)にのみ、前記制御を行うことを特徴とする。
本願の請求項4に記載の発明は、前記請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、自車両前方を撮像する撮像手段20が備えられ、前記入手手段10(S21)は、この撮像手段20の撮像画像を入手し、前記判定手段10(S22)は、前記撮像画像の中に道路標示が付随する道路標識が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定し、前記特定手段10(S27)は、前記撮像画像の中に確認される前記道路標識の形状、意味及び位置に基いて、前記特定を行うことを特徴とする。
ここで、「道路標示が付随する道路標識」とは、例えば、停止線が付随して路面上に描かれることが通例である一時停止標識や横断歩道標識あるいは踏切あり標識、又は中央線が付随して路面上に描かれることが通例である中央線標識等をいう。
本願の請求項5に記載の発明は、前記請求項4に記載の車両の運転支援装置であって、前記特定手段10(S27)は、前記撮像画像の中に道路標示が確認されないとき(S23でNO)にのみ、該撮像画像の中に確認される道路標識に基く前記特定を行うことを特徴とする。
本願の請求項6に記載の発明は、前記請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、自車両1の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーションシステム30が備えられ、前記入手手段10(S31,S41,S51)は、このナビゲーションシステムの前記地図情報を入手し、前記判定手段10(S32,S42,S52)は、前記地図情報に基いて、前記判定を行い、前記特定手段10(S34,S44,S54)は、前記地図情報に基いて、前記特定を行うことを特徴とする。
本願の請求項7に記載の発明は、前記請求項1から6のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、前記道路標示の種類は停止線Xであることを特徴とする。
本願の請求項8に記載の発明は、前記請求項1から6のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、前記道路標示の種類は車線境界線Aであることを特徴とする。
本願の請求項9に記載の発明は、前記請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、前記制御手段10(S65)は、車線境界線Aを描くように前記照射手段40を制御すると共に、自車両1が車線を逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段50(S74)が備えられ、この車線逸脱判定手段は、前記照射手段40の制御により可視光ビームLの照射で描かれた車線境界線A(Y)に基いて、前記車線逸脱判定(S74)を行うことを特徴とする。
本願の請求項10に記載の発明は、前記請求項1から9のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、前記可視光ビームはレーザ光線Lであることを特徴とする。
本願の請求項1に記載の発明によれば、自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段を有する車両の運転支援装置において、自車両の周囲の情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきと判定されたとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定手段により特定される。例えば、対面通行道路における中央線が自車両前方の右側で自車両の進路に沿って延びていることや、片側複数車線道路における車線境界線が自車両前方の左右両側で自車両の進路に沿って延びていること、あるいは停止線が自車両前方で自車両の進路を横切って延びていること等が特定される。
そして、特定手段で特定された種類の道路標示が特定された路面上の位置に描かれるように前記照射手段が制御手段により制御される。例えば、自車両前方の右側で自車両の進路に沿って延びる中央線が描かれるように、自車両前方の左右両側で自車両の進路に沿って延びる車線境界線が描かれるように、あるいは自車両前方で自車両の進路を横切って延びる停止線が描かれるように、照射手段から自車両前方の路面上に可視光ビームが照射される。
その結果、運転者は、この可視光ビームで描かれた道路標示を視覚を通じて明瞭に確認できるようになり、したがって、たとえ道路標示が消えていたり、夜間や雨天時等で道路標示が見難いときでも、容易に良好に道路標示を視認できて、運転者による車両の運転が支援されることとなる。
本願の請求項2に記載の発明によれば、自車両前方を撮像する撮像手段の撮像画像の中に道路標示が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定され、そして、撮像画像の中に確認される道路標示の形状及び位置に基いて、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから、前記撮像手段からの情報を入手するだけで、路面上にある道路標示の上に同じ道路標示が可視光ビームで描かれることとなる。
本願の請求項3に記載の発明によれば、撮像画像の中に確認される道路標示に欠落があるときにのみ、照射手段の制御が行われるから、不必要な可視光ビームの照射が回避されて合理的であると共に、自車両前方の歩行者や対向車の運転者等が可視光ビームの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
本願の請求項4に記載の発明によれば、自車両前方を撮像する撮像手段の撮像画像の中に道路標示が付随する道路標識が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定され、そして、撮像画像の中に確認される道路標識の形状、意味及び位置に基いて、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから、前記撮像手段からの情報を入手するだけで、道路標識に付随する道路標示が可視光ビームで路面上に描かれることとなる。
本願の請求項5に記載の発明によれば、撮像画像の中に道路標示が確認されないときにのみ、撮像画像の中に確認される道路標識に基く前記特定が行なわれるから、たとえ撮像画像の中に道路標示が確認されなくても、道路標示が可視光ビームで路面上に描かれることとなる。
本願の請求項6に記載の発明によれば、自車両の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーションシステムの前記地図情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきか否かが判定され、かつ描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから、前記ナビゲーションシステムからの地図情報を入手するだけで、たとえ道路標示が路面上になくても、道路標示が可視光ビームで路面上に描かれることとなる。
本願の請求項7に記載の発明によれば、停止線が、自車両前方の路面上に自車両の進路を横切って延びるように可視光ビームで描かれることとなり、この結果、自車両が交差点や踏切の手前で確実に停止するように、運転者による車両の運転が支援されることとなる。
本願の請求項8に記載の発明によれば、車線境界線が、自車両前方の路面上に自車両の進路に沿って延びるように可視光ビームで描かれることとなり、この結果、自車両が確実に車線を守って走行するように、運転者による車両の運転が支援されることとなる。
本願の請求項9に記載の発明によれば、可視光ビームで描かれた車線境界線に基いて、自車両が車線を逸脱するか否かの判定が行われるから、たとえ車線境界線が消えていたり、夜間や雨天時等で車線境界線が確認し難いときでも、前記車線逸脱判定が確実に行われることとなる。
本願の請求項10に記載の発明によれば、可視光ビームとしてレーザ光線が用いられるから、道路標示がぼやけずくっきりと描かれて視認性がさらに良好となり、運転者は、より一層、可視光ビームで描かれた道路標示を視覚を通じて明瞭に確認できることとなる。以下、発明の最良の実施の形態を通して本発明をさらに詳しく説述する。
図1は、本発明の最良の実施の形態に係る車両の運転支援装置のシステム構成図である。本実施形態に係る車両1には、レーザ照射制御ユニット10と、この制御ユニット10へ信号を出力するカメラ20及びナビゲーションシステム(図中「NAVI」と記す)30と、この制御ユニット10から制御信号が入力されるレーザ40と、カメラ20から信号が入力される車線逸脱警報(図中「LDW(Lane Departure Warning)」と記す)システム制御ユニット50とが備えられている。
レーザ照射制御ユニット10は、CPU、制御用プログラム及びデータを記憶するROM、プログラムの実行の際種々のデータを一時的に記憶するRAM等を備えて構成され、カメラ20やナビゲーションシステム30からの信号に基き、レーザ40を制御するためにレーザ40に制御信号を出力する。
カメラ20は、自車両1の前方の走行路及び物標を撮像するもので、車室のルーフ前端部に取り付けられ、例えばCCDやCMOSセンサを利用したデジタル式のカメラにより構成され、撮像信号をレーザ照射制御ユニット10に出力する。
ナビゲーションシステム30は、車室のルーフ部に取り付けられて現在地の位置情報(緯度、経度)を検出するGPS部と、道路情報を記憶する記憶部(道路情報記憶媒体)と、前記GPS部で検出された位置情報に基づいて、現在地を中心とする所定の範囲の道路情報を読み出す情報読出部等を有し、情報読出部で読み出された道路情報や目的地に関する情報、及び自車両1の現在位置周辺の地図情報等をレーザ照射制御ユニット10に出力する。
レーザ40は、本実施形態においては、自車両1前方の路面上に道路標示を描くために備えられ、自車両1の前端部に左右一対配置されている。そして、コントロールユニット10からの制御信号を受けて、可視光ビームとしてのレーザ光線を自車両1の周囲、特に自車両1の前方に照射する。
車線逸脱警報システム制御ユニット50は、レーザ照射制御ユニット10と同様、CPU、制御用プログラム及びデータを記憶するROM、プログラムの実行の際種々のデータを一時的に記憶するRAM等を備えて構成され、カメラ20からの信号に基き、自車両1が車線を逸脱するか否かを判定し、逸脱する可能性が大きいときは運転者に注意を促すために警報(音声、画像、振動等)を発する。
次に、この車両1の運転支援装置におけるいくつかの具体的制御動作をフローチャートに従って説明する。なお、以下のフローチャートによる制御動作は制御ユニット10により所定周期毎に繰り返し実行される。
図2のフローチャート(第1実施形態)では、制御ユニット10は、ステップS1で、カメラ20によって撮像された自車両1前方の撮像画像を入手する。
次いで、ステップS2で、前記撮像画像中に、路面に設けられた道路標示が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップS3に進み、確認されないときは、リターンする。
ステップS3では、前記撮像画像中に確認される道路標示の形状及び位置に基き、ステップS4で描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する。
次いで、ステップS4で、特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くようにレーザ40を制御する。
この第1実施形態の制御動作によれば、自車両1前方を撮像するカメラ20の撮像画像の中に道路標示が確認されるとき(S2でYES)、道路標示を描くべきと判定され、そして、撮像画像の中に確認される道路標示の形状及び位置に基いて、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから(S3)、前記カメラ20からの情報を入手するだけで、路面上にある道路標示の上に同じ道路標示がレーザ光線Lで描かれることとなる(S4)。
例えば、図3は、自車両1前方で自車両1の進路を横切って延びる停止線Xが道路標示として描かれるように、レーザ40から自車両1前方の路面上にレーザ光線Lが照射される場合を示している。
この結果、車両1の運転者は、このレーザ光線Lで描かれた道路標示(停止線X)を視覚を通じて明瞭に確認できるようになり、したがって、たとえ道路標示が消えていたり、夜間や雨天時等で道路標示が見難いときでも、容易に良好に道路標示(停止線X)を視認できて、運転者による車両1の運転が支援されることとなる。
図4のフローチャート(第2実施形態)では、制御ユニット10は、ステップS11で、カメラ20によって撮像された自車両1前方の撮像画像を入手する。
次いで、ステップS12で、前記撮像画像中に、路面に設けられた道路標示が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップS13に進み、確認されないときは、リターンする。
ステップS13では、前記撮像画像中に確認される道路標示の形状及び位置に基き、ステップS15で描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する。
次いで、ステップS14で、前記撮像画像中に確認される道路標示に欠落があるか否かを判定する。欠落があるときは、ステップS15に進み、欠落がないときは、リターンする。
ステップS15では、特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くようにレーザ40を制御する。
この第2実施形態の制御動作によれば、撮像画像の中に確認される道路標示に欠落があるときにのみ(S14でYES)、レーザ40の制御が行われるから(S15)、不必要なレーザ光線Lの照射が回避されて合理的であると共に、自車両前方の歩行者や対向車の運転者等がレーザ光線Lの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
図5のフローチャート(第3実施形態)では、制御ユニット10は、ステップS21で、カメラ20によって撮像された自車両1前方の撮像画像を入手する。
次いで、ステップS22で、前記撮像画像中に、「一時停止」の道路標識が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップS23に進み、確認されないときは、リターンする。
次いで、ステップS23で、前記撮像画像中に、路面に設けられた停止線が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップS24に進み、確認されないときは、ステップS27に進む。
ここで、「一時停止」の道路標識は、停止線が道路標示として付随する道路標識である。
ステップS24では、前記撮像画像中に確認される停止線の位置に基き、ステップS26で描くべき停止線の路面上の位置を特定する。
次いで、ステップS25で、前記撮像画像中に確認される停止線に欠落があるか否かを判定する。欠落があるときは、ステップS26に進み、欠落がないときは、リターンする。
ステップS26では、停止線を特定した路面上の位置に描くようにレーザ40を制御する。
一方、ステップS27では、前記撮像画像中に確認される道路標識の位置に基き、ステップS26で描くべき停止線の路面上の位置を特定する。そして、前記ステップS26に進む。
この第3実施形態の制御動作によれば、自車両1前方を撮像するカメラ20の撮像画像の中に道路標示(停止線X)が付随する道路標識(一時停止標識)が確認されるとき(S22でYES)、道路標示を描くべきと判定され、そして、撮像画像の中に確認される道路標識の形状、意味及び位置に基いて、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから(S27)、前記カメラ20からの情報を入手するだけで、道路標識(一時停止標識)に付随する道路標示(停止線X)がレーザ光線Lで路面上に描かれることとなる(S26)。
また、自車両1前方を撮像するカメラ20の撮像画像の中に道路標示(停止線X)が確認されないときにのみ(S23でNO)、撮像画像の中に確認される道路標識(一時停止標識)に基く前記特定が行なわれるから(S27)、たとえ撮像画像の中に道路標示が確認されなくても、道路標示がレーザ光線Lで路面上に描かれることとなる(S26)。
図6のフローチャート(第4実施形態)では、制御ユニット10は、ステップS31で、ナビゲーションシステム30から自車両1の現在位置周辺の地図情報を入手する。
次いで、ステップS32で、前記地図情報から、自車両1の前方に交差点があるか否かを判定する。交差点があるときは、ステップS33に進み、ないときは、リターンする。
ステップS33では、前記地図情報に基き、交差点の位置を特定する。
次いで、ステップS34で、前記地図情報に基き、交差点の手前に設けられる停止線の路面上の位置を特定する。
次いで、ステップS35で、停止線を特定した路面上の位置に描くようにレーザ40を制御する。
この第4実施形態の制御動作によれば、自車両1の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーションシステム30の前記地図情報に基いて、自車両1前方の路面上に道路標示を描くべきか否かが判定され(S32)、かつ描くべき道路標示の種類(停止線X)及び路面上の位置が特定されるから(S34)、前記ナビゲーションシステム30からの地図情報を入手するだけで、たとえ道路標示が路面上になくても、道路標示(停止線X)がレーザ光線Lで路面上に描かれることとなる。
図7のフローチャート(第5実施形態)では、制御ユニット10は、ステップS41で、ナビゲーションシステム30から自車両1の現在位置周辺の地図情報を入手する。
次いで、ステップS42で、前記地図情報から、自車両1の前方に交差点があるか否かを判定する。交差点があるときは、ステップS43に進み、ないときは、リターンする。
ステップS43では、前記地図情報に基き、交差点の位置を特定する。
次いで、ステップS44で、前記地図情報に基き、交差点の手前に設けられる停止線の路面上の位置を特定する。
次いで、ステップS45で、カメラ20によって撮像された自車両1前方の撮像画像を入手する。
次いで、ステップS46で、前記撮像画像中に、路面に設けられた停止線が確認されるか否かを判定する。確認されないときは、ステップS47に進み、確認されるときは、リターンする。
ステップS47では、停止線を特定した路面上の位置に描くようにレーザ40を制御する。
この第5実施形態の制御動作によれば、自車両1前方を撮像するカメラ20の撮像画像の中に停止線Xが確認されないときにのみ(S46でNO)、停止線Xがレーザ光線Lで路面上に描かれるから(S47)、不必要なレーザ光線Lの照射が回避されて合理的であると共に、自車両1前方の歩行者や対向車の運転者等がレーザ光線Lの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
図8のフローチャート(第6実施形態)において、ステップS51〜S57は、図7のフローチャート(第5実施形態)のステップS41〜S47に同じである。
ただし、ステップS56で、撮像画像中に、路面に設けられた停止線が確認されるか否かを判定し、確認されるときは、ステップS58で、停止線に欠落があるか否かを判定し、欠落がある場合はステップS57に進み、欠落がない場合はリターンする。
この第6実施形態の制御動作によれば、撮像画像の中に確認される停止線Xに欠落があるときにのみ(S58でYES)、レーザ40の制御が行われるから(S57)、不必要なレーザ光線Lの照射が回避されて合理的であると共に、自車両1前方の歩行者や対向車の運転者等がレーザ光線Lの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
図9のフローチャート(第7実施形態)では、制御ユニット10は、ステップS61で、カメラ20によって撮像された自車両1前方の撮像画像を入手する。
次いで、ステップS62で、前記撮像画像中に、路面に設けられた車線境界線Aが確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップS63に進み、確認されないときは、リターンする。
ステップS63では、前記撮像画像中に確認される車線境界線Aに欠落Yがあるか否かを判定する。欠落があるときは、ステップS64に進み、欠落がないときは、リターンする。
ステップS64では、前記撮像画像中に確認される車線境界線の欠落部分の路面上の位置を特定する。
次いで、ステップS65で、車線境界線Aの欠落部分Yを、特定した路面上の位置に描くようにレーザ40を制御する。
この第7実施形態の制御動作によれば、図10に示すように、撮像画像の中に確認される車線境界線Aに欠落Yがあるときにのみ(S63でYES)、レーザ40の制御が行われるから(S65)、不必要なレーザ光線Lの照射が回避されて合理的であると共に、自車両1前方の歩行者や対向車の運転者等がレーザ光線Lの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
そして、この第7実施形態では、車線逸脱警報システム制御ユニット50が図11に示すフローチャートに従って、ステップS71で、カメラ20によって撮像された自車両1前方の撮像画像を入手する。
次いで、ステップS72で、前記撮像画像中に、車線境界線が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップS73に進み、確認されないときは、リターンする。
なお、ここで、撮像画像中に確認されるか否かが判定される車線境界線は、レーザ光線Lで描かれた車線境界線Yも含まれる。
ステップS73では、撮像画像中に確認された車線境界線に基き、自車両1の車線逸脱可能性を周知の方法で算出する。
次いで、ステップS74で、算出した自車両1の車線逸脱可能性が大きいか否かを判定し、大きいときはステップS75で警報を作動して運転者に注意を促す一方で、大きくないときはリターンする。
したがって、この第7実施形態の制御動作によれば、レーザ光線Lで描かれた車線境界線Yに基いて、自車両1が車線を逸脱するか否かの判定が行われるから(S73,S74)、たとえ車線境界線Aが消えていたり、夜間や雨天時等で車線境界線Aが確認し難いときでも、前記車線逸脱判定(S73,S74)が確実に行われることとなる。
そして、以上の各実施形態では、可視光ビームとしてレーザ光線Lが用いられるから、道路標示がぼやけずくっきりと描かれて視認性がさらに良好となり、運転者は、より一層、可視光ビームで描かれた道路標示を視覚を通じて明瞭に確認できることとなる。
以上、具体例を挙げて詳しく説明したように、本発明は、運転者が道路標示を容易に良好に視認できるようにし、もって運転者による車両の運転を支援することができる技術であるから、車両の安全技術の分野において広範な産業上の利用可能性を有する。
1 自車両
10 レーザ照射制御ユニット(入手手段、判定手段、特定手段、制御手段、欠落判定手段)
20 カメラ(撮像手段)
30 ナビゲーションシステム
40 レーザ(照射手段)
50 車線逸脱警報ユニット(車線逸脱判定手段)
A 車線境界線(道路標示)
L 可視光ビーム(レーザ光線)
X 停止線(道路標示)
Y 車線境界線の欠落
10 レーザ照射制御ユニット(入手手段、判定手段、特定手段、制御手段、欠落判定手段)
20 カメラ(撮像手段)
30 ナビゲーションシステム
40 レーザ(照射手段)
50 車線逸脱警報ユニット(車線逸脱判定手段)
A 車線境界線(道路標示)
L 可視光ビーム(レーザ光線)
X 停止線(道路標示)
Y 車線境界線の欠落
Claims (10)
- 自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段を有する車両の運転支援装置であって、
自車両の周囲の情報を入手する入手手段と、
この入手手段で入手した自車両の周囲の情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきか否かを判定する判定手段と、
この判定手段で描くべきと判定したとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する特定手段と、
この特定手段で特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くように前記照射手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、
自車両前方を撮像する撮像手段が備えられ、
前記入手手段は、この撮像手段の撮像画像を入手し、
前記判定手段は、前記撮像画像の中に道路標示が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定し、
前記特定手段は、前記撮像画像の中に確認される前記道路標示の形状及び位置に基いて、前記特定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項2に記載の車両の運転支援装置であって、
前記撮像画像の中に確認される道路標示に欠落があるか否かを判定する欠落判定手段が備えられ、
前記制御手段は、この欠落判定手段で欠落があると判定したときにのみ、前記制御を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、
自車両前方を撮像する撮像手段が備えられ、
前記入手手段は、この撮像手段の撮像画像を入手し、
前記判定手段は、前記撮像画像の中に道路標示が付随する道路標識が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定し、
前記特定手段は、前記撮像画像の中に確認される前記道路標識の形状、意味及び位置に基いて、前記特定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項4に記載の車両の運転支援装置であって、
前記特定手段は、前記撮像画像の中に道路標示が確認されないときにのみ、該撮像画像の中に確認される道路標識に基く前記特定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、
自車両の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーションシステムが備えられ、
前記入手手段は、このナビゲーションシステムの前記地図情報を入手し、
前記判定手段は、前記地図情報に基いて、前記判定を行い、
前記特定手段は、前記地図情報に基いて、前記特定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項1から6のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記道路標示の種類は停止線であることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項1から6のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記道路標示の種類は車線境界線であることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御手段は、車線境界線を描くように前記照射手段を制御すると共に、
自車両が車線を逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段が備えられ、
この車線逸脱判定手段は、前記照射手段の制御により可視光ビームの照射で描かれた車線境界線に基いて、前記車線逸脱判定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記請求項1から9のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記可視光ビームはレーザ光線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
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