JP2009519525A - 運動監視のための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
実際回転数の安全な検出、
安全化された電送を介するF−SPSへの冗長な実際値の伝達(安全な実際値が異なった課題のために駆動装置において発生させられ、かつ記憶される。)、
高速のエラー応答、
一体化された駆動装置制御における付加的な回転数監視(フェールセーフHW/SWにおけるF−SPSよりも早い応答、駆動装置電送を介する高速遮断)。
「一体化された解決策」:付加的な制御または外部の監視装置が不要、
安全ロジックおよび運動監視の統一されたプログラミング、
安全ロジックおよび運動監視の同期、
1つのみのセンサ(Sin/Cos発信器)、
下位に置かれた「高速遮断」。
a)フェールセーフSPSによるモータ回転数の監視、
b)1つのセンサのみによる実際回転数の安全な検出、
c)フィールドバスを介する実際回転数のフェールセーフの伝送、
d)SPS(特にF−SPS)のフェールセーフの入出力端子を介するモータの安全な遮断。
Draft IEC 61800−5−2
IEC/EN 61508
10' モータモジュール
10” モータ制御部
12 モータ
14 軸
16 センサ
18 センサ
20 センサ信号
22 センサ信号
24 フィールドバス
26 制御装置
28 制御信号
30 制御装置
32 制御信号
34 入出力装置
36 監視装置
38 安全なセンサ実際値
40 フェールセーフの制御装置
42 監視装置
44 フェールセーフ入出力装置
46 制御信号
46’ 第1の遮断経路
46” 第2の遮断経路
48 センサ評価ユニット
50 DRIVE−CliQ接続
52 バスインターフェース
54 診断機能
56 監視機能
58 パワー電子装置
60 直流電源
62 第1の位置実際値(標準のセンサ全値)
64 第2の位置実際値(冗長な粗位置値)
66 第1の機能ブロック
68 第2の機能ブロック
70 第3の機能ブロック
72 第1の機能ユニット
74 第2の機能ユニット
76 フィールドバス(プロフィバス)
78 バスインターフェース
80 他の冗長な駆動装置制御モジュール
82 回転数
84 バスインターフェース
86 第1の監視機能ブロック
88 第2の監視機能ブロック
90 第3の監視機能ブロック
92 非常停止ボタン
94 論理ユニット
96 フェールセーフバス接続
98 バスインターフェース
100 監視装置
102 第3の遮断経路
104 第1のカウンタ
106 第2のカウンタ
108 第1のデータ
110 第1の振幅監視機能ブロック
112 第2の振幅監視機能ブロック
114 第1のエラー信号
116 第2のエラー信号
118 第4の機能ブロック
120 第5の機能ブロック
122 第3のエラー信号
124 第2のデータ
Claims (14)
- センサ(16)を有する機械の運動監視のための方法であって、センサ信号(38)がセンサ(16)から制御装置へ伝達される方法において、制御装置としてフェールセーフの制御装置(40)が使用されることを特徴とする方法。
- センサ信号(38)が駆動装置(10,10’,10”)に伝達され、駆動装置(10,10’,10”)が少なくとも部分的にフェールセーフに構成されていることを特徴とする請求項1記載の方法。
- センサ信号(38)の伝達のためにフェールセーフのフィールドバス(96)が使用されることを特徴とする請求項1又は2記載の方法。
- センサ信号(38)の評価のためのフェールセーフの制御装置(40)が冗長に構成された監視装置(42)を含み、各監視装置(42)が、センサ信号(38)をそれぞれ他の監視装置(42)に依存せずに監視し、場合によっては第1または第2の遮断経路(46’,46”)の活性化のための制御信号(46)を発生することを特徴とする請求項1乃至3の1つに記載の方法。
- 駆動装置(10,10’,10”)に他の監視装置(100)が付設されていて、該他の監視装置(100)が、センサ信号(38)をフェールセーフの制御装置(40)の監視装置(42)に依存せずに検査し、場合によっては第3の遮断経路(102)の活性化のための制御信号を発生することを特徴とする請求項4記載の方法。
- センサ信号(38)が第1および第2の位置実際値(62,64)によって形成され、第2の位置実際値(64)が第1の位置実際値に対する冗長な位置実際値としての機能を果たすことを特徴とする請求項1乃至5の1つに記載の方法。
- 両位置実際値(62,64)が、センサ(16)から供給される信号から、少なくともそれぞれ1つのカウンタ(104,106)の出力信号に基づいて形成されることを特徴とする請求項6記載の方法。
- 位置実際値(62,64)の1つが、第1の振幅監視機能ブロック(110)によるハードウェア振幅監視および/または第2の振幅監視機能ブロック(112)によるソフトウェア振幅監視を受けさせられ、場合によってはハードウェア振幅監視またはソフトウェア振幅監視が、センサ信号(38)に影響を及ぼすエラー信号(114,116)を発生することを特徴とする請求項6又は7記載の方法。
- 位置実際値(62,64)の1つがモータ(14)の粗位置および微細位置を表し、粗位置および微細位置が少なくとも区域ごとに部分的に重なり、重なり範囲が偏差に関して予め与えられたまたは予め与え得る閾値よりも大きくないことを検査され、場合によっては第3のエラー信号(122)が発生させられることを特徴とする請求項6,7又は8記載の方法。
- 請求項1乃至9の1つに記載の方法を実施するための手段を有する運動監視のための装置。
- モータ(14)と、モータ(14)のためのまさに1つのセンサ(16)と、モータ(14)のための駆動装置(10,10’,10”)と、駆動装置(10,10’,10”)に付設されたフェールセーフの制御装置(40)とを備え、センサ(16)によって発生可能なセンサ信号(38)が少なくともフェールセーフの制御装置(40)によって処理可能であり、フェールセーフの制御装置(40)がこのために冗長構成の監視装置(42)を有し、冗長構成の監視装置(42)によって第1または第2の遮断経路(46’,46”)が作動可能であることを特徴とする請求項10記載の装置。
- センサ信号(38)が少なくとも駆動装置(10,10’,10”)の範囲においても処理可能であり、このために駆動装置(10,10’,10”)が他の監視装置(100)を有し、該他の監視装置(100)によって第3の遮断経路(102)が活性可能であることを特徴とする請求項11に記載の装置。
- コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに請求項1乃至9の1つに記載の方法を実施可能にする手段を提供するための、コンピュータによって実行可能なプログラムコード命令を有するコンピュータプログラム。
- コンピュータによって実行可能な請求項13記載のコンピュータプログラムを有するコンピュータプログラム製品、特に記憶媒体。
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