JP2009503832A - 基板に実装するための、モジュール状に構成された装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、基板（１５５）に対象物（１５０）を実装するための、特に構成素子担体に電子構成素子を実装するための装置に関する。実装装置（１００）は、シャシー（１１０）と、該シャシー（１１０）に取り付けられた定置の第１のリニアガイド（１１１）と、
該定置の第１のリニアガイド（１１１）に摺動可能に支承されたガイドキャリッジ（１２０）と、該ガイドキャリッジ（１２０）に固定された位置決めアーム（１３０）とを有していて、該位置決めアーム（１３０）に第２のリニアガイド（１３１）が取り付けられており、該第２のリニアガイド（１３１）に摺動可能に支承された実装ヘッド（１４０）が設けられている。本発明によれば、前記位置決めアーム（１３０）が実装ヘッド（１４０）と共に自立した機能ユニットとして構成されていて、該機能ユニットがシャシー（１１０）の外で調整可能となっている。自立した機能ユニットは独立した実装ロボットを形成しており、この実装ロボットは、実装装置（１００）のベースモジュールに、所定のインターフェース（Ｓ，Ｓ′）を介して解除可能に連結される。ベースモジュールは、実装装置（１００）の別の構成部材の他に、少なくともシャシー（１１０）と定置のリニアガイド（１１１）とを有している。外部の調整可能性によって、実装ロボットは迅速に交換することができ、この場合、実装作業の中断は短時間だけで済む。これによって、種々異なる実装のために準備することができる。

Description

本発明は、基板に対象物を実装するために、特に構成素子担体に電子構成素子を実装するための装置に関する。実装装置は、モジュール状の構造を有しているので、必要であれば、実装装置の各構成部分を、簡単に、かつ素早く交換することができる。

ドイツ連邦共和国特許公開第３６３０１７８号明細書によれば、モジュール状に構成された実装装置が公知である。この実施装置は、実装しようとする工作物担体若しくは基板をリニア（線）状に搬送するための搬送装置を備えた中央の搬送ステーションを有している。この搬送ステーションに、作業・及びマガジンステーションが連結されており、この作業・及びマガジンステーションがそれぞれ、電気式、空圧式及び機械式の規定されたインターフェースを介して、搬送ステーションに対して相対的な正確に規定された位置に固定されるようになっている。作業ステーションは、電子構成素子を受容、搬送及び設置するための実装ヘッドを有している。実装ヘッドは、位置決めシステムによって第２の運動方向に沿って位置決め可能である。同様に、搬送ステーションに対して相対的に正確に規定された空間的な位置に固定されるマガジンステーションは、複数の供給装置を有しており、これらの供給装置は、正確に規定された構成素子引き取り位置に各構成素子をシーケンス的に（逐次）供給するために設けられている。しかしながら、電子構造群は益々小型化される傾向にあるのに伴って、実装の精度に関する要求が著しく高まっているので、前記実装装置においては、改造後に全実装装置を新たに調整する必要がある。従って、実装装置を、かなりの時間に亘って中断させなければならない。

ヨーロッパ特許第１１７４０１４号明細書によれば、固有のデータメモリーを有する実装ヘッドが公知である。このデータメモリーに実装ヘッドの精確な幾何学的データが記憶されている。実装ヘッドを実装装置に組み込む際に、これらのデータが読み取られ、実装ヘッドの制御ユニットに伝達される。次いで行われる実装過程において、場合によっては存在する、実際に使用された実装ヘッドの目標幾何学形状に対する幾何学的な偏差が考慮され、相応に補正される。自動的に調整可能な実装ヘッドがモジュール状に構成されていることによって、実装ヘッドを別の形式の実装ヘッドに交換する際にしばしば改造が必要となるか、又は実装ヘッドを支持する位置決めシステムを新たに調整する必要がある、という欠点がある。従って、迅速に交換可能な実装ヘッドを開発する際に、位置決めシステムと実装ヘッドとの間のいわば標準化されたインターフェースを用いる必要がある。これによって、個々の実装ヘッドを、モジュール状に構成された実装装置を種々異なる電子構造群を製造する際に使用するという、顧客によって要求されるそれぞれの必要に最適に適合させることができないということになる。

ヨーロッパ特許第１２８４０９６号明細書によれば、シャシーとして構成された受動的な支持体にキャリヤが取り付けられた、モジュール状に構成された実装装置が公知である。キャリヤには位置決めシステムの定置の部分が固定されており、この定置の部分は、実装ヘッドを二次元的に走行させるために設けられている。キャリヤは、共通の位置決めシステム及び実装ヘッドと共に、自立した機能ユニットとして構成されていて、所属の制御ユニットと共に自動的に検査され、かつ調整される。従って、機能ユニット全体は、場合によっては実装装置の設置位置においてシャシーに組み込むことができる。モジュール式に構成された実装装置は、自動的に調整可能な自立した機能ユニットが実装装置の交換可能でコンパクトな構成部分を成していない、という欠点を有している。むしろ、このような機能ユニットはそれ自体で、全実装装置の大きくて操作が困難な部分を成している。従って自立した機能ユニットの交換は非常に費用がかかり、トレーニングを受けた作業員が特別な補助手段を使用してのみ実施できるものである。

本発明の課題は、基板に対象物を実装するためのモジュール状に構成された装置を改良して、実装装置の簡単かつ迅速な改造、若しくは実装装置の自立した機能ユニットの簡単かつ迅速な交換が可能なものを提供することである。

この課題は、請求項１の特徴部に記載した特徴を有する、対象物を基板に実装するための装置、特に電子構成素子を構成素子支持体に実装するための装置によって解決された。本発明によれば、モジュール状に構成された実装装置は、シャシーと、該シャシーに取り付けられた定置の第１のリニアガイドと、該定置の第１のリニアガイドに摺動可能に支承されたガイドキャリッジと、該ガイドキャリッジに固定された位置決めアームとを有していて、該位置決めアームに第２のリニアガイドが取り付けられており、また該第２のリニアガイドに摺動可能に支承された実装ヘッドが設けられている。実装ヘッドは、基板の所定の組み込み位置において対象物を一時的に受容し、搬送し、かつ引き渡すために設けられている。本発明によれば、定置の第１のリニアガイドにシャシーが対応配置されており、このシャシーは実装装置のベースモジュールとして用いられる。位置決めアームは、本発明によれば、実装ヘッドと共に自立した機能ユニットとして構成されており、この機能ユニットは、シャシーの外側で調整可能であり、従って、実装装置の自立したモジュールとしてみなされる。

本発明は、実装ヘッドと、この実装ヘッドのための面・位置決めシステムの重要な構成部分とを有する全実装ロボットが、自動的に調整可能で、かつ迅速に交換可能なモジュールとして構成されている、という認識に基づいている。これによって、それぞれ所定の実装に用いるために最適化された種々異なる実装ヘッドを、それぞれの実装ヘッドに適合された位置決め装置と共に、特に実装しようとする構造群を交換する際に迅速に交換することができる。またこれによって、精確な実装過程のために必要な、機能ユニットの調整を、シャシーの外で交換台において行うことができるので、実装装置の必要な改造時間を著しく短縮することができる。さらにまた、このような形式で、所定の実装過程のために最適化な機能ユニットが用いられるので、実装装置の効果を著しく高めることができる。

自立した機能ユニットの容易な交換は、位置決め装置の定置のリニアガイドと、この位置決め装置の可動な位置決めアームとの間の標準化されたインターフェースによって得られる。

一般的な形式で、２つのリニアガイドは互いに垂直に方向付けられていて、この場合、定置のリニアガイドは例えばｙ方向に沿って走行し、この位置決めアームに取り付けられた第２のリニアガイドは、ｙ方向に対して垂直に方向付けられたｘ方向に沿って走行する。

自立した機能ユニットの調整は有利な形式で、少なくとも部分的に自動実装装置のように構成された補助装置によって行われる。これによって補助装置は、自立した機能ユニットの完全なテストを可能にするので、自立した機能ユニットの迅速な交換時においても高いプロセス確実性が保証される。

このような形式で、本発明は、シャシーを有する機械ベースモジュールに設置される、顧客の様々な要求に関連して最適化された実装ロボットの構造を可能にする。これによって、顧客のそれぞれの要求を最適に満たす実装装置を提供することができる。この実装装置は、機械ベースモジュールと共に、それぞれの顧客の要求を満たす実装ロボットだけを有している。

請求項２によれば、実装ヘッドが付加的に昇降装置を有しており、該昇降装置が、受容した対象物を昇降させるために、２つのリニアガイドに対して角度の付けられた運動方向に沿って設けられている。これによって有利には、実装ヘッドに設けられた構成部材保持装置の数、及び使用された昇降駆動装置の数に応じて、各保持装置の集合的な又は個別の運等が、２つのリニアガイドに対して垂直なｚ方向に沿って行われる。

請求項３によれば、前記実装ヘッドが付加的に回転駆動装置を有しており、該回転駆動装置が、受容した対象物の角度位置を変えるために設けられている。対象物を引き取り位置から受け取る際に、受け取ろうとする対象物は一般的な形式で、種々異なる角度位置に準備されるので、受け取った構成部材の角度位置を所望に変化させることによって、構成部材の精確な実装が可能となる。

請求項４によれば、自立した機能ユニットに対応配置された電子モジュールが付加的に設けられている。この電子モジュールは、ガイドキャリッジを制御するための第１の制御ユニットと、実装ヘッドを制御するための第２の制御ユニットと、ガイドキャリッジに対応配置された第１の駆動モータのための第１の給電ユニットと、及び／又は実装ヘッドに対応配置された第２の駆動モータのための第２の給電ユニットと、を有している。勿論、各機能ユニットは個別のモジュール内に含まれていてもよい。

駆動モータに給電するために必要なパワーエレクトロニクスも有している、電子モジュールのために必要な構造群は、今日では小型化された構造形式で製造することができる。これによって、電子モジュールの大きい慣性質量体に基づいて実装ロボットの迅速性が遅らされることなしに、電子モジュールは自立した機能ユニットに対応配置することができる。

請求項５によれば、自立した機能ユニットに対応配置されたカメラが付加的に設けられており、このカメラは、有利な形式で、実装ヘッドによって受容された構成部材の位置若しくは型式を測定するために用いられる。これによって、自立した機能ユニットの機構がシャシーの外側で調整されるだけではなく、画像認識システムを本来の自動実装装置の外側において外部から調整することも可能である。このような形式で付加的に、実装ロボット全体を交換する際に実装装置の停止時間によって発生する非生産的な付随的な時間が短縮される。

請求項６によれば、自立した機能ユニットに対応配置された、かつ前記カメラに後置接続された画像評価ユニットが、付加的に設けられている。これによって有利な形式で、画像認識・若しくは画像処理システムに関連して実装ロボットを外部から調整することも可能である。これによって、機械的な構成部分に対して付加的に全画像処理・若しくは画像評価システムも有している実装ロボットの交換時においても、高いプロセス確実性が得られる。画像評価システムは、電子モジュール内に組み込まれるか、又は固有の画像評価モジュールとして例えばガイドキャリッジに又は位置決めアームに取り付けられる。

請求項７によれば、自立した機能ユニットに対応配置された照明ユニットが、付加的に設けられている。これによって、画像認識・及び画像処理システムのために必要な電子構成素子及び光学構成素子を全体的にシャシーの外部で調整することができるので、一方では実装ロボットの交換中の非生産的な付随的時間を特に著しく短縮することが可能であり、また他方では実装ロボットの交換後における高いプロセス確実性が可能である。

請求項８によれば、定置の第１のリニアガイドとガイドキャリッジとの間に解除可能な接続部が設けられており、該接続部が、定置の第１のリニアガイドに対するガイドキャリッジの空間的に正確に規定した接続を可能にする。これによって、実装ロボットとして構成された自立した機能ユニットの交換は、定置の第１のリニアガイドのガイドキャリッジを簡単に連結解除することによって可能である。これによって、実装装置のベースモジュールと自立した機能ユニットとの間のインターフェースは、定置の第１のリニアガイドとガイドキャリッジとの間に延在する。

請求項９によれば、ガイドキャリッジと位置決めアームとの間の解除可能な接続部が設けられている。ガイドキャリッジに対する位置決めアームの空間的に正確に規定した接続を可能にするこのような接続部は、簡単な形式で、２つの構成部材、つまりガイドキャリッジと位置決めアームとを噛み合わせることによって簡単に得られる。噛み合いは、センタリングエレメント、溝及びキーエレメントによって、又はその他の形式の固定エレメントによって実現される。

これによって、シャシーを有する、実装装置のベースモジュールと実装ロボットとして構成された自立した機能ユニットとの間のインターフェースは、ガイドキャリッジと位置決めアームとの間に延在している。ガイドキャリットと位置決めアームとの迅速に解除可能で、しかも空間的に精確に規定された接続は、例えばプレート状の組立エレメントによって得られる。この組立エレメントは、位置決めアームに固定されていて、また精確に規定された空間的な位置においてガイドキャリッジに連結可能である。

この実施態様において、ガイドキャリッジは、自立した機能ユニットに対応配置されていない。この場合、ガイドキャリッジの制御及び駆動のために必要な制御・及びパワーエレクトロニクスは、同様に自立した機能ユニットに対応配置されるのではなく、このために必要な電子構成素子は実装装置の定置のシャシーに取り付けられる。

本発明のその他の利点及び特徴は、以下の有利な実施例に記載されている。

図１Ａは、本発明の１実施例による、モジュール状に構成された実装装置の平面図、
図１Ｂは、図１に示した、モジュール状に構成された実装装置の横断面図を示す。

図１Ａ及び図１Ｂに示した実装装置１００はシャシー１１０を有しており、このシャシー１１０に定置のリニアガイド１１１が取り付けられている。定置のリニアガイド１１１は、ローラによって概略的に示された支承部１２１を介して、ガイドキャリッジ１２０が摺動可能に固定されている。このガイドキャリッジは、定置のリニアガイド１１０の長手方向（ｙ方向）に沿って摺動可能に支承されている。ガイドキャリッジ１２０を所望に走行運動させるために必要な駆動装置は、図面を見やすくするために図示されていない。

ガイドキャリッジ１２０には、組立プレート１２２によって位置決めアーム１３０が固定されており、この位置決めアーム１３０に別のリニアガイド１３１が構成されている。実装ヘッド１４０並びにリニアガイド１３１は、ｘ方向に沿って延在している。リニアガイド１３１に、実装ヘッド１４０が摺動可能に支承されており、この場合、実装ヘッド１４０を摺動させるために必要な駆動モータは、やはり見やすくするために省かれている。

図１Ｂに示されているように、実装ヘッド１４０は保持装置１４１を有しており、この保持装置１４１は、有利にはいわゆる吸込みピペットである。吸込みピペットは、同様に図示していない真空発生装置によって生ぜしめられた負圧を構成素子１５０に伝達し、それによって構成素子１５０は、保持装置１４１の吸込み力によって保持される。構成素子１５０を、プリント基板１５５の所定の組み込み位置上に載せるために、昇降装置１４２が設けられており、この昇降装置１４２は、ｚ方向に沿った保持装置１４１の運動を可能にする。さらに、受容された構成素子１５０の角度位置を変えるために、保持装置１４１は付加的に、この保持装置１４１を回転駆動させる機械的な回転駆動装置１４３に連結されている。

保持装置１４１によって受容された構成素子１５０の形式の検査、並びに構成素子１５０の位置測定は、図１Ｂに示された構成素子カメラ１５２によって行われる。構成素子カメラ１５２は、定置の空間的な位置にシャシー１１０に対して相対的に配置されている。有利には、構成素子カメラ１５２は、図示していない構成素子供給装置（この構成素子供給装置によって構成素子１５０が持ってこられる）と、実装領域（この実装領域内にプリント基板１５５が実装のために位置決めされる）との間に位置している。

構成素子カメラは実装ヘッド１４０にも取り付けることができる。この場合、いわゆるマトリックス実装ヘッド（複数の保持装置が平行に配置されている）が、例えば、相応の鏡像配置によって、受容された構成素子を有利には下側から検出することができる。いわゆるリボルバヘッド（複数の保持装置が回転軸線を中心にして星形に配置され、かつ回転可能に支承されている）を使用する場合、構成素子カメラは、それぞれ１つの、保持装置によって受容された構成素子（ちょうど構成素子カメラの検出領域内に位置している）が検出されるように配置される。これによって、星形に配置された保持装置が、シーケンス式に周期回転することによって、実装ヘッドによって相次いで受容された構成素子を測定することができる。

図１Ａに示されているように、実装ヘッド１４０にいわゆる視覚システムが設けられており、この視覚システム（Vision-System）は、１つのプリント基板カメラ１４５と２つの照明ユニット１４６とを有している。この視覚システムによって、プリント基板１５５上に形成された位置マーキングが認識され、それによって、実装領域内へのプリント基板１５５の位置決めが精確に測定される。位置決めは、同様に図示していないプリント基板搬送システムによって行われる。

位置決めアーム１３０にはさらに電子モジュール１６０が取り付けられており、この電子モジュール１６０は、ガイドキャリッジ１２０を制御するための第１の制御ユニット１６１と、実装ヘッド１５０を制御するための第２の制御ユニット１６２と、ガイドキャリッジ１２０に対応配置された図示していない第１の駆動モータのための第１の電子パワーモジュール群１６３と、実装ヘッド１４０に対応配置された図示していない第２の駆動モータのための第２の電子パワーモジュール群１６４とを有している。さらに、電子モジュール１６０は画像評価ユニット１４６を有しており、該画像評価ユニット１４６は、カメラ１４５並びに照明ユニット１４６のために必要なすべての電子構造群を有している。画像評価ユニット１６５と、２つの制御ユニット１６１，１６２と、２つの給電ユニット１６３，１６４とは、ミニチュア化された電子回路の形で実現されるので、電子モジュール１６０の慣性質量は非常に小さく、可動性つまり実装ヘッド１４０の高速走行可能性は、無視できる程度にしか限定されることはない。

本発明によれば、実装装置１００の所定の部分は、いわゆるベースモジュールに対応配置されており、このベースモジュールは、図示していない別の構成部分、例えばプリント基板搬送手段以外に、特にシャシー１１０並びに定置のリニアガイド１１１を有している。実装装置１００の別の構成部分は、自立した機能ユニットに対応配置されている。この機能ユニットは、少なくとも実装ヘッド１４０と、この実装ヘッド１４０を移動させる位置決めシステムの可動な部分とを有している。従って、自立した機能ユニットは、自立した実装ロボットとして見なすことができる。この実装ロボットは、位置決めアーム１３０と、リニアガイド１３１と、保持装置１４１を含む実装ヘッド１４０と、昇降装置１４２と、回転駆動装置１４３と、所属の照明ユニット１４６を備えたプリント基板カメラ１４５とを有している。実装装置１００の様々な顧客は、一般的に種々異なる電子構造群の製造を求めているので、実装ロボットは、顧客による要求を最適に満たすことができる。

これによって、実装装置のモジュール式の構造は、例えば特に高い構成素子又は著しく小型の構成素子を備えた特殊な実装において、位置決め装置の幾何学的な配置がそれぞれの実装プログラムに関連して最適に選択され得る可能性を提供する。従って例えば、それぞれ円滑な実装を行うために最適な搬送高さ（この搬送高さにおいて実装ヘッドが、実装しようとする基板に対して平行に走行せしめられる）を選択することができる。

図１Ａ及び図１Ｂに示されているように、種々異なるインターフェースＳ若しくはＳ′を選択することができる。これらのインターフェースを介して、実装装置１００のベースモジュール、並びに自立した機能ユニットとして構成された実装ロボットを迅速に解除可能に互いに連結することができる。

従って、定置のリニアガイド１１１とガイドキャリッジ１２０との間のインターエースＳが選択され、それによって位置決め装置のすべての可動な部分が、自立した機能ユニットとして構成された実装ロボットに対応配置されている。これによって、実装ロボット全体を簡単な操作工具によって交換することができるという利点が得られる。何故ならば、位置決め装置の可動な機械的な構成部分だけではなく、位置決め装置のために必要な駆動モータも、また駆動モータのために必要な駆動エレクトロニクスも実装ロボットに対応されているからである。

実装装置１００のベースモジュールと独立した機能ユニットとの間のインターフェースは、ガイドキャリッジ１２０と組み立てプレート１２２との間に位置していてもよいので（インターフェースＳ′）、位置決めシステムの稼働な構成部材、つまりガイドキャリッジ１２０も、実装装置１００のベースモジュールに対応配置されている。インターフェースＳ′を使用することによって、組み立てプレート１２２を簡単な形式で解除可能にガイドキャリッジ１２０に連結することができる、という利点が得られる。ガイドキャリッジ１２０に組み立てプレート１２２を正確に空間的に固定するために、図示されていない固定若しくはセンタリング部材が設けられている。この場合、実装ヘッド１４０と、ｘ軸線に沿って延在するリニア状（線状）の位置決め装置とを有する実装ロボットの交換は、特に簡単な形式で実施することができる。従って、支承部１２１を分解する必要はない。

要約：
本発明は、基板１５５に対象物１５０を実装するための、特に構成素子担体に電子構成素子を実装するための、モジュール状に構成された装置に関する。実装装置１００は、シャシー１１０と、このシャシー１１０に取り付けられた定置の第１のリニアガイド１１１と、この定置の第１のリニアガイド１１１に摺動可能に支承されたガイドキャリッジ１２０と、このガイドキャリッジ１２０に固定され、かつ第２のリニアガイド１３１が取り付けられている位置決めアーム１３０と、前記第２のリニアガイド１３１に摺動可能に支承された実装ヘッド１４０とを有している。本発明によれば、位置決めアーム１３０は、実装ヘッド１４０と共に自立した機能ユニットとして構成されており、この機能ユニットはシャシー１１０の外側で調整可能である。自立した機能ユニットは、自立した実装ロボットを形成しており、この自立した実装ロボットは、規定されたインターフェースＳ，Ｓ′を介して実装装置１００のベースモジュールに解除可能に連結され得るようになっている。ベースモジュールは、実装装置１００の別の構成部材の他に、少なくともシャシー１１０と定置のリニアガイド１１とを有している。外部での調整可能性によって、実装ロボットは迅速に交換することができ、この場合、実装装置の中断は短時間だけで済む。これによって、種々異なる実装のために種々異なる実装ロボットを提供することができる。

本発明の１実施例による、モジュール状に構成された実装装置の平面図である。 図１に示した、モジュール状に構成された実装装置の横断面図である。

符号の説明

１００ 実装装置、 １１０ シャシー、 １１１ 定置のリニアガイド、 １２０ ガイドキャリッジ、 １２１ 支承部、 １２２ 組み立てプレート、 １３０ 位置決めアーム、 １４１ 保持装置、 １４２ 昇降装置、 １４３ 回転駆動装置、 １４５ プリント基板・カメラ、 １４６ 照明ユニット、 １５０ 構成素子、 １５２ 構成素子・カメラ、 １５５ プリント基板、 １６０ エレクトロニクスモジュール、 １６１ 第１の制御ユニット、 １６２ 第２の制御ユニット、 １６３ 第１の電子パワーモジュール群、 １６４ 第２の電子パワーモジュール群、 １６５ 場合によってカメラ、照明装置のために必要な電子構造群を備えた画像評価ユニット、 Ｓ インターフェース、 Ｓ′ 選択的なインターフェース

Claims (9)

1. 基板（１５５）に対象物（１５０）を実装するための、殊に構成素子担体に電子構成素子を実装するための装置において、
   シャシー（１１０）と、
   該シャシー（１１０）に取り付けられた定置の第１のリニアガイド（１１１）と、
   該定置の第１のリニアガイド（１１１）に摺動可能に支承されたガイドキャリッジ（１２０）と、
   該ガイドキャリッジ（１２０）に固定された位置決めアーム（１３０）とを有していて、該位置決めアーム（１３０）に第２のリニアガイド（１３１）が取り付けられており、
   該第２のリニアガイド（１３１）に摺動可能に支承された実装ヘッド（１４０）が設けられており、
   前記位置決めアーム（１３０）が実装ヘッド（１４０）と共に自立した機能ユニットとして構成されていて、該機能ユニットが前記シャシー（１１０）の外で調整可能である、
   ことを特徴とする、基板に実装するための、モジュール状に構成された装置。
2. 前記実装ヘッド（１４０）が付加的に昇降装置（１４２）を有しており、該昇降装置（１４２）が、受容した対象物（１５０）を昇降させるために、２つのリニアガイドに対して角度の付けられた運動方向に沿って設けられている、請求項１記載の装置。
3. 前記実装ヘッド（１４０）が付加的に回転駆動装置（１４３）を有しており、該回転駆動装置（１４３）が、受容した対象物（１５０）の角度位置を変えるために設けられている、請求項１又は２記載の装置。
4. 自立した機能ユニットに対応配置された電子モジュール（１６０）が付加的に設けられており、該電子モジュール（１６０）が、
   ガイドキャリッジ（１２０）を制御するための第１の制御ユニット（１６１）と、
   実装ヘッド（１４０）を制御するための第２の制御ユニット（１６２）と、
   ガイドキャリッジ（１２０）に対応配置された第１の駆動モータのための第１の給電ユニット（１６３）と、及び／又は
   実装ヘッド（１４０）に対応配置された第２の駆動モータのための第２の給電ユニット（１６４）と、
   を有している、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
5. 自立した機能ユニットに対応配置されたカメラ（１４５）が付加的に設けられている、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
6. 自立した機能ユニットに対応配置された、かつ前記カメラ（１４５）に後置接続された画像評価ユニット（１６５）が、付加的に設けられている、請求項５記載の装置。
7. 自立した機能ユニットに対応配置された照明ユニット（１４６）が、付加的に設けられている、請求項１から６までのいずれか１項記載の装置。
8. 定置の第１のリニアガイド（１１１）とガイドキャリッジ（１２０）との間に解除可能な接続部（Ｓ）が設けられており、該接続部（Ｓ）が、定置の第１のリニアガイド（１１１）に対するガイドキャリッジ（１２０）の空間的に正確に規定した接続を可能にする、請求項１から７までのいずれか１項記載の装置。
9. ガイドキャリッジ（１２０）と位置決めアーム（１３０）との間に解除可能な接続部（Ｓ′）が設けられており、該接続部（Ｓ′）が、ガイドキャリッジ（１２０）に対する位置決めアーム（１３０）の空間的に正確に規定した接続を可能にする、請求項１から７までのいずれか１項記載の装置。

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