JP2009296331A - セキュリティシステム - Google Patents

Abstract

【課題】操作性が良く、高精度で標的にペイント弾等を発射する機構を備えた監視カメラを用いたセキュリティシステムを提案する。
【解決手段】本発明は、ビデオカメラとその視線軸方向に沿って設けられた発射口からペイント弾を発射するペイント弾発射装置とを備えた監視カメラユニットと、ビデオカメラからの映像を表示し、操作者から所定の入力を受け付けるユーザインターフェースと、監視カメラユニットを遠隔制御する制御部とを備えるセキュリティシステムである。制御部は、ビデオカメラから送られる映像内から所定の被写体を抽出し、ユーザインターフェースからの指示に従って当該所定の被写体を標的に設定し、これが映像の中央近傍に位置するように、監視カメラユニットの方向を制御する。そして、制御部は、ユーザインターフェースから受け付けた第２の入力に従って、ペイント弾発射装置に当該ペイント弾の発射を指示する。
【選択図】図２

Description

本発明は、防犯・警備用の監視カメラを用いたセキュリティシステムに関し、特に、不審人物に対する取り締まりを補助するための機構を備えた遠隔制御可能な監視カメラを用いたセキュリティシステムに関する。

近年、金融機関や商店等を狙った強盗事件等の凶悪犯罪が多発し、防犯対策の拡充が急務になっている。例えば、監視カメラの設置台数を増やしたり、監視カメラを遠隔操作することによって、監視範囲における死角をなくすことが行われている。さらに、犯罪発生等の緊急時には、遠隔地にいる操作者が、監視カメラの映像を見ながら、いわゆるペイント弾を不審人物に射出するシステムも提案されている。

下記特許文献１は、防犯灯ポールを用いたネットワーク型緊急通報システムを開示している。具体的には、特許文献１は、防犯灯ポールの緊急呼び出しスイッチが操作された場合に、防犯監視制御サーバ側の監視員が、防犯灯ポールに設置された監視カメラで現場状況を見ながらマーキング用材放出装置を遠隔制御して不審者に向けてマーキング用材を放出する技術を開示している。
特開２００２−２９８２６１号公報

上記のような従来の防犯灯ポールを用いたネットワーク型緊急通報システムでは、監視員は、監視カメラで撮像された監視画像（映像）を見ながら、不審人物が特定の防犯灯ポール付近まで接近したときに、マーキング用材放出装置を作動させていた。このように、従来は、監視カメラの映像にマーキング用材放出装置の目標が連動しておらず、また、マーキング用放出装置の照準方向を制御することができないため、遠隔制御に熟練を要し、さらなる操作性の向上が望まれていた。

そこで、本発明は、操作性が良好で、かつ、高精度で標的にペイント弾等を発射することができる機構を備えた監視カメラを用いたセキュリティシステムを提案することを目的としている。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、ビデオカメラと一体的に形成されたペイント弾発射装置を備えた監視カメラユニットを用いたセキュリティシステムである。

即ち、ある観点に従う本発明は、ビデオカメラと当該ビデオカメラの視線軸方向に沿って設けられた発射口からペイント弾を発射するペイント弾発射装置とを備えた監視カメラユニットと、当該ビデオカメラから送られる映像を表示し、当該表示された映像に対して操作者から所定の入力を受け付けるユーザインターフェースと、当該監視カメラユニットを制御する制御部と、を備えるセキュリティシステムである。当該制御部は、当該ビデオカメラから送られる映像内から所定の被写体を抽出する画像認識部と、当該ユーザインターフェースから受け付けた第１の入力に従って、当該所定の被写体を標的に設定し、当該所定の被写体が映像の中央近傍に位置するように、当該監視カメラユニットの方向を制御する標的設定部と、当該ユーザインターフェースから受け付けた第２の入力に従って、当該ペイント弾発射装置に当該ペイント弾の発射を指示する発射指示部と、を備える。

本発明によれば、操作者は、監視カメラによる映像を見ながら、ペイント弾の照準を標的に容易に合わせることができ、確実に、標的にペイント弾等を命中させることができるようになる。

［第１の実施形態］

図１は、本発明の第１の実施形態に係るセキュリティシステムに用いられる監視カメラユニットの外観図である。同図は、アーム１１を介して壁等に取り付けられた監視カメラユニット１０を示している。監視カメラユニット１０は、例えば、金融機関やコンビニエンスストアの店舗内に設置される。監視カメラユニット１０の筐体１２は、その内部に、ビデオカメラ本体やペイント弾発射装置、制御機構等を収容している（図示せず）。同図では、筐体１２前面に表出した、ビデオカメラ本体のレンズ１３及ペイント弾発射装置の発射口１４が示されている。ただし、ペイント弾発射機構を筐体１２内部に収容するのではなく、筐体１２外部に一体的に取り付けた構成であってもよい。

本実施形態の監視カメラユニット１０は、後述するように、遠隔制御可能に構成され、従って、遠隔地の操作者は、コントロールパネルを操作して、例えば、監視カメラユニット１０の視線軸方向（いわゆるカメラアングル）の制御やペイント弾の発射制御を行うことができる。

図２は、本発明の第１の実施形態に係るセキュリティシステムの構成を説明するためのブロックダイアグラムである。同図に示すように、本実施形態のセキュリティシステム１は、監視カメラユニット１０と、遠隔地、例えばセキュリティセンター内に設置された端末装置２０とを含んで構成される。

監視カメラユニット１０は、ビデオカメラ１０１と、ペイント弾発射装置１０２と、駆動機構１０３と、制御回路１０４と、通信インターフェース１０５とを含んでいる。

ビデオカメラ１０１は、レンズ１３（図１）を介して撮像して得られるビデオ信号を端末装置２０に送出する。ペイント弾発射装置１０２は、端末装置２０からの発射指示に従って、例えばエアー圧力を利用してペイント弾を発射する装置である。ペイント弾は、典型的には、衝突により容易に破裂する、着色材料等を充填したカプセル乃至は容器である。

駆動機構１０３は、例えば、駆動モータ及び駆動ギヤ等から構成され、制御回路１０４の制御の下、監視カメラユニット１０を駆動して、視線軸方向を制御する。駆動制御には、このような方向制御に加え、ビデオカメラ１０１のピントやズーム制御も含まれる。

制御回路１０４は、監視カメラユニット１０を統括的に制御するシステム回路であり、例えば、ＣＰＵ及びメモリ等から構成される。制御回路１０４は、後述するように、端末装置２０から送信される制御コマンドに基づいて、ビデオカメラ１０１が所定の視線軸方向に向くように、駆動機構１０３を制御し、ペイント弾発射装置１０２にペイント弾の発射を指示する。通信インターフェース１０５は、端末装置２０と通信するためのインターフェースボードである。

端末装置２０は、通信インターフェース２０１と、制御部２０２と、ユーザインターフェース２０３とを含んでいる。通信インターフェース２０１は、監視カメラユニット１０と通信するためのインターフェースボードであり、監視カメラユニット１０の通信インターフェース１０６に対応する。

制御部２０２は、典型的には、ＣＰＵやメモリ、専用ロジックボード、補助記憶装置等を含み（図示せず）、ＣＰＵの制御の下、所定の機能を実現するように構成されている。本実施形態の制御部２０２は、入出力制御部２０２１と、画像認識部２０２２と、標的設定部２０２３と、発射指示部２０２４とを含んでいる。

入出力制御部２０２１は、ビデオカメラ１０１からのビデオ信号をユーザインターフェース２０３に表示するために必要な処理を行い、また、ユーザインターフェース２０３からの入力信号を受け付ける。

画像認識部２０２２は、ビデオカメラ１０１からのビデオ信号に基づく映像内の境界線（輪郭）を検出し、人物として認識されるべき特定の被写体を抽出する。特定の被写体は、一つ又は複数抽出されてもよい。例えば、映像内に、犯人以外の一般人が映し出されている場合には、これらの人物全てが被写体として抽出されるかもしれない。本実施形態では、既知の画像認識技術を用いることができる。

標的設定部２０２３は、後述するユーザインターフェース２０３からの入力情報（座標情報）に基づいて、画像認識部２０２２によって抽出された特定の被写体が指定されたか否かを判定する。そして、標的設定部２０２３は、特定の被写体が指定されたと判定した場合に、特定の被写体が映像の中心位置に来るように座標計算を行って、当該座標計算に基づく制御コマンドを監視カメラユニット１０の制御回路１０４に送信する。これは、映像の中心位置に、ペイント弾発射装置１０２の照準が合わされているためである。従って、例えば映像の中心やや下側に照準が合わされている場合には、指示された特定の被写体がそこに来るように制御される。標的設定部２０２３は、指示された特定の被写体が移動していると判断する場合には、特定の被写体が中心位置にくるように追従する。

発射指示部２０２４は、後述する発射ボタンが選択されたことを検出すると、発射コマンドを監視カメラユニット１０の制御回路１０４に送信する。ただし、発射指示部２０２４は、「ロック」状態の場合には、発射ボタンが選択されたとしても、発射コマンドの送信を抑止する。

ユーザインターフェース２０３は、操作者に、インタラクティブな操作環境を提供する。本実施形態のユーザインターフェース２０３は、タッチパネルスクリーンを用いて構成されている。ユーザインターフェース２０３は、ビデオカメラ１０１からのビデオ信号に基づいて、撮像された映像をタッチパネルスクリーンに表示し、また、操作者がタッチパネルスクリーンにタッチしたときの入力信号を入出力制御部２０２１に送出する。本実施形態では、操作者は、タッチパネルスクリーンに表示された被写体を標的に設定するために指示することができる。

ユーザインターフェース２０３は、タッチパネルスクリーン上に、発射ボタンと発射モード切替ボタンとを表示する。発射ボタンは、ペイント弾発射装置１０２によりペイント弾を発射するためのボタンである。発射指示部２０２４は、発射ボタンが選択されたことを検出すると、発射コマンドを監視カメラユニット１０の制御回路１０４に送信する。発射モード切替ボタンは、ロック状態とロック解除状態（以下、単に「解除状態」という。）とを切り替えるためのボタンである。発射指示部２０２４は、ユーザインターフェース２０３からの入力信号により、発射モード切替ボタンが選択されたと判断する場合に、ロック状態と解除状態とを選択的に切り替える。ロック状態は、たとえ発射ボタンが選択されたとしても、ペイント弾の発射が抑止される状態であり、解除状態は、発射ボタンの選択により、ペイント弾が発射される状態である。この発射モード切替ボタンにより、操作者の誤操作を防止することができる。例えば、端末装置２０に電源が投入された直後は、ロックモードに設定されている。

図３は、本発明の一実施形態に係る端末装置２０における制御部２０２の処理を説明するためのフローチャートである。

即ち、同図に示すように、制御部２０２の画像認識部２０２２は、ビデオカメラ１０１からビデオ信号を受け取ると、所定の画像認識技術を用いて、映像内の輪郭を検出し（ＳＴＥＰ３０１）、人物として認識されるべき被写体を抽出する（ＳＴＥＰ３０２）。抽出された被写体は、例えば、タッチパネルスクリーン上でマーキングされてもよい。

被写体が抽出されると、標的設定部２０２３は、タッチパネルスクリーンからの入力信号に基づいて、抽出した被写体が指定されたか否かを判定する（ＳＴＥＰ３０３）。標的設定部２０２３は、被写体が指定されたと判断すると（ＳＴＥＰ３０３のＹｅｓ）、指定された被写体を標的に設定する（ＳＴＥＰ３０４）。即ち、標的設定部２０２３は、指定された被写体が映像の中心位置に来るように座標計算を行って、当該座標計算に基づく制御コマンドを監視カメラユニット１０の制御回路１０４に送信する。制御回路１０４は、これを受けて、被写体が映像の中心位置に来るように、駆動機構１０３を制御する。これにより、監視カメラユニット１０の筐体１２の方向が制御されることになる。

被写体が指定されると、発射指示部２０２４は、発射ボタンが選択されたか否かを監視する（ＳＴＥＰ３０５）。発射指示部２０２４は、発射ボタンが選択されたことを検出すると（ＳＴＥＰ３０５のＹｅｓ）、続いて、発射モードが解除状態にあるか否かを判定する（ＳＴＥＰ３０６）。発射指示部２０２４は、発射モードがロック状態にあると判定する場合には（ＳＴＥＰ３０６のＮｏ）、発射ボタンの選択を無効とみなして、再度、発射ボタンが選択されたか否かを監視する（ＳＴＥＰ３０５）。一方、発射指示部２０２４は、発射モードが解除状態にあると判定する場合には（ＳＴＥＰ３０６のＹｅｓ）、発射コマンドを監視カメラユニット１０に送信する（ＳＴＥＰ３０７）。発射コマンドを受信した監視カメラユニット１０の制御回路１０４は、ペイント弾発射装置１０２にペイント弾の発射を指示する。

図４〜図７は、本発明の第１の実施形態に係るセキュリティシステムの動作を説明するための模式図である。図４は、例えば、金融機関の窓口フロアの平面図であり、窓口カウンターＣに接近している不審人物Ｓに監視カメラユニット１０の視線軸が向けられている様子を示している。図５は、このときの監視カメラユニット１０によるタッチパネルスクリーン上の映像を示している。本実施形態では、画像認識部２０２４によって認識された被写体には、マークＭが重畳的に付加されている。端末装置２０の前にいる操作者は、タッチパネルパネルスクリーン上に表示された被写体を指でタッチし、被写体を指定する。また、操作者は、発射モード切替ボタンに「解除」が表示されている場合には、これを選択し、発射モードを解除状態に切り替える。これにより、発射のロック状態が解除され、ペイント弾発射装置１０２によるペイント弾の発射が可能になる。

図６は、出入り口Ｄに向かって逃走している不審人物Ｓに監視カメラユニット１０の視線軸が向けられている様子を示している。図７は、このときの監視カメラユニット１０によるユーザインターフェース２０３のタッチパネルスクリーン上の映像を示している。操作者は、発射モードが解除状態になっていることを確認して、発射ボタンを選択すると、発射指示部２０２５はこれを検出して、監視カメラユニット１０に発射コマンドを送信する。これを受けて、監視カメラユニット１０の制御回路１０４は、ペイント弾発射装置１０２に発射を指示し、ペイント弾発射装置１０２からペイント弾が発射されることになる。

なお、タッチパネルスクリーン上には、現在の発射モードが認識できるように、例えば、「発射モードＯＮ」（解除状態）又は「発射モードＯＦＦ」（ロック状態）といったテキストが表示されてもよい。あるいは、発射モードに応じて、マークＭの形状・色が視覚的に変化したり、発射モードがロック状態である場合には、発射ボタンが、ディスイネーブル表示されるようにしてもよい。

以上のように、本実施形態によれば、操作者は、タッチパネルスクリーンに表示されたビデオカメラ１０１による映像の中から被写体を指定することで、当該指定した被写体をペイント弾発射装置１０２の照準に容易に設定することができる。従って、操作者は、被写体を指定した後、タッチパネルスクリーン上の発射ボタンを選択することにより、当該被写体に向けて、ペイント弾を発射させることができる。また、発射モードがロック状態になっている場合には、操作者は、タッチパネルスクリーン上でモード切替ボタンを選択して、解除状態に切り替えなければ、ペイント弾を発射させることができないので、誤発射を防止することができる。
［第２の実施形態］

第２の実施形態は、映像中の動いている被写体（動体）を標的に設定し、これにペイント弾を発射することを特徴としている。

図８は、本発明の第２の実施形態に係る端末装置２０の制御部２０２の動作を説明するためのフローチャートである。本実施形態では、発射モードとして、「オート」、「マニュアル（解除）」、及び「ロック」の各状態が用意されている。

同図に示すように、画像認識部２０２２は、ビデオ信号に基づいて映像内の輪郭を検出し（ＳＴＥＰ８０１）、被写体を抽出する（ＳＴＥＰ８０２）。ただし、本実施形態では、画像認識部２０２２は、静止している被写体と動いている被写体とをそれぞれ認識できるように構成されている。

次に、標的設定部２０２３は、発射モードがオート状態にあるか否かを判定する（ＳＴＥＰ８０３）。標的設定部２０２３は、発射モードがオート状態にないと判定する場合には（ＳＴＥＰ８０３のＮｏ）、ＳＴＥＰ８０４〜ＳＴＥＰ８０８に示される処理を行う。ＳＴＥＰ８０４〜ＳＴＥＰ８０８に示される処理は、第１の実施形態において説明した図３のＳＴＥＰ３０３〜３０７に示される処理と同じであるため、説明を省略する。

一方、標的設定部２０２３は、発射モードがオート状態にあると判定する場合には（ＳＴＥＰ８０３のＹｅｓ）、動いているものとして認識された被写体を標的に設定する（ＳＴＥＰ８０９）。標的設定部２０２３は、標的に設定された被写体が映像の中心位置で追従するように制御する。

そして、発射指示部２０２４は、発射コマンドを監視カメラユニット１０の制御回路１０４に送信する（ＳＴＥＰ８０８）。これを受けて、監視カメラユニット１０の制御回路１０４は、ペイント弾発射装置１０２に発射を指示し、ペイント弾発射装置１０２からペイント弾が発射されることになる。

以上のように、本実施形態によれば、オート発射モードにおいては、映像内の動いている被写体を自動的に標的として設定し、ペイント弾を発射することができるようになる。従って、例えば、立ち入り禁止区域など、通常であれば動いている人物がいないはずの区域に対しては、発射モードをオート状態に設定しておけば、操作者の監視・指定を必要とすることなく、不審人物に目がけてペイント弾を発射することができるようになる。また、本実施形態においても、発射モードが適宜切り替え可能であるので、操作者は、その用途に応じて発射モードを選択することで、セキュリティシステム１の柔軟な運用が可能になる。
［第３の実施形態］

第３の実施形態は、設定された標的が映像内の所定の範囲内にある場合に、ペイント弾を発射することを特徴としている。本実施形態でもまた、発射モードとして、「オート」、「マニュアル（解除）」、及び「ロック」の各状態が用意されている。

図９は、本発明の第３の実施形態に係る端末装置２０の制御部２０２の動作を説明するためのフローチャートである。

同図に示すように、画像認識部２０２２は、ビデオ信号に基づいて映像内の輪郭を検出し（ＳＴＥＰ９０１）、被写体を抽出する（ＳＴＥＰ９０２）。

次に、標的設定部２０２３は、発射モードが「オート」状態にあるか否かを判定する（ＳＴＥＰ９０３）。標的設定部２０２３は、発射モードが「オート」状態にないと判定する場合には（ＳＴＥＰ９０３のＮｏ）、ＳＴＥＰ９０４〜ＳＴＥＰ９０８に示される処理を行う。ＳＴＥＰ９０４〜ＳＴＥＰ９０８に示される処理は、第１の実施形態において説明した図３のＳＴＥＰ３０３〜３０７に示される処理と同じであるため、説明を省略する。

一方、標的設定部２０２３は、発射モードが「オート」状態にあると判定する場合には（ＳＴＥＰ９０３のＹｅｓ）、抽出した被写体が所定の範囲内にあるか否かをさらに判定する（ＳＴＥＰ９０９）。即ち、標的設定部２０２３は、監視カメラユニット１０が所定の視線軸方向を向いている場合に、被写体がその映像内の所定の範囲内にあるか否かを判定する。標的設定部２０２３は、被写体が所定の範囲内にないと判断する場合（ＳＴＥＰ９０９のＮｏ）、制御は、ＳＴＥＰ９０１の処理に戻る。

これに対して、標的設定部２０２３は、被写体が所定の範囲内にあると判断する場合（ＳＴＥＰ９０９のＹｅｓ）、所定の範囲内にあると判断された被写体を標的に設定する（ＳＴＥＰ９１０）。そして、発射指示部２０２４は、発射コマンドを監視カメラユニット１０の制御回路１０４に送信する（ＳＴＥＰ９０８）。これを受けて、監視カメラユニット１０の制御回路１０４は、ペイント弾発射装置１０２に発射を指示し、ペイント弾発射装置１０２からペイント弾が発射されることになる。

以上のように、本実施形態によれば、発射モードがオート状態にある場合においては、抽出された被写体が所定の範囲内にある場合に、当該被写体を自動的に標的として設定し、ペイント弾を発射することができるようになる。従って、例えば、被写体が出入り口付近にいるときにペイント弾を発射するように設定しておけば、不審人物が逃走したときにペイント弾が発射されることになり、不用意に不審人物を刺激することもなく、一般人の安全を確保することができる。また、操作者の監視・指定を必要とすることなく、不審人物に目がけてペイント弾を発射することができるようになる。また、本実施形態においても、発射モードが切り替え可能であるので、操作者は、その用途に応じて発射モードを選択することで、セキュリティシステム１の柔軟な運用が可能になる。
［第４の実施形態］

第４の実施形態は、２台のビデオカメラを用いて、被写体により正確に照準を合わせることを特徴としている。より具体的には、本実施形態は、第１のビデオカメラで、操作者が被写体を指定するため用いる映像をタッチパネルスクリーン上に提供し、第２のビデオカメラで、指定された被写体に照準を合わせて、ペイント弾を発射することを特徴としている。

図１０は、本発明の第４の実施形態に係るセキュリティシステム１を説明するためのブロックダイアグラムである。同図に示すように、本実施形態では、第１の監視カメラユニット１０ａと第２の監視カメラユニット１０ｂとが設けられている。同図では、上記実施形態と同じ構成要素には、同じ符号が付されている。

第１の監視カメラユニット１０ａは、専ら、操作者に映像を提供するために用いられるもので、ビデオカメラ１０１ａと通信インターフェース１０５ａとを含んでいる。ビデオカメラ１０１ａにより得られたビデオ信号は、上記実施形態と同様に、端末装置２０に送信される。第１の監視カメラユニット１０ａは、図１１に示すように、例えば、不審人物の上半身を鮮明に捉えることができるように、店舗内のカウンター後方に、外側に向けて設置される。図１２は、このときの監視カメラユニット１０ａによるタッチパネルスクリーン上の映像を示している。

第２の監視カメラユニット１０ｂは、第１の監視カメラユニット１０ａが捉えた被写体にペイント弾発射装置１０２の照準を合わせるために用いられるもので、ビデオカメラ１０１ｂと、ペイント弾発射装置１０２と、駆動機構１０３と、制御回路１０４と、通信インターフェース１０５ｂとを含んでいる。第２の監視カメラユニット１０ｂは、上述した実施形態の監視カメラユニット１０とほぼ同等の構成・機能を有している。

また、端末装置２０は、上述した実施形態のものとほぼ同等の構成・機能を有している。以下、本実施形態のセキュリティシステム１の動作を説明する。

ビデオカメラ１０１ａにより得られたビデオ信号は、通信インターフェース１０５ａを介して端末装置２０に送信される。端末装置２０は、タッチパネルスクリーンにビデオ信号に基づく映像を表示するとともに、画像認識部２０２２により被写体を抽出する。操作者は、タッチパネルスクリーンを介して被写体を指定すると、標的設定部２０２３は、指定された被写体を標的に設定し、通信インターフェース２０１を介して、第２の監視カメラユニット１０ｂに標的情報を送信する。標的情報は、標的に設定された被写体の位置情報や特徴情報を含む。

第２の監視カメラユニット１０ｂの制御回路１０４は、送信された標的情報に基づいて、ビデオカメラ１０１ｂにより得られたビデオ信号に基づく映像内の標的に設定された被写体を特定し、当該被写体が映像の中心に位置するように、駆動機構１０３を制御する。そして、端末装置２０の発射指示部２０２４は、発射モードが解除状態にあるときに、タッチパネルスクリーンを介して発射ボタンが選択されたことを検出すると、発射コマンドを第２の監視カメラユニット１０ｂに送信する。

以上のように、本実施形態によれば、ペイント弾発射装置１０２の照準を合わせるためのビデオカメラ１０１ｂとは異なるビデオカメラ１０１ａからの映像を用いて被写体を指定できるので、不審人物の顔をより鮮明に捉えることができ、確実に、標的として設定することができるようになる。
［第５の実施形態］

第５の実施形態は、標的に設定された被写体までの距離を測定し、当該測定された距離に応じて、ペイント弾発射装置１０２の発射口１４の仰角を調整することを特徴とする。

図１３は、本発明の第５の実施形態に係るセキュリティシステム１の構成を説明するためのブロックダイアグラムである。本実施形態のセキュリティシステム１は、被写体までの距離を算出可能にするために、ステレオグラフィックのビデオカメラ１３０を用いている点と、当該ビデオカメラ１３０のステレオ映像を用いて算出した距離に応じて、監視カメラユニット１０の方向を制御している点で、第１の実施形態と異なっている。本実施形態では、標的設定部２０２３が距離を算出している。

図１４は、本発明の第５の実施形態に係る端末装置２０における制御部２０２の処理を説明するためのフローチャートである。

即ち、同図に示すように、制御部２０２の画像認識部２０２２は、ビデオカメラ１３０からビデオ信号を受け取ると、所定の画像認識技術を用いて、映像内の輪郭を検出し（ＳＴＥＰ１４０１）、人物として認識されるべき被写体を抽出する（ＳＴＥＰ１４０２）。抽出された被写体は、例えば、タッチパネルスクリーン上でマーキングされてもよい。

被写体が抽出されると、標的設定部２０２３は、タッチパネルスクリーンからの入力信号に基づいて、抽出した被写体が指定されたか否かを判定する（ＳＴＥＰ１４０３）。標的設定部２０２３は、被写体が指定されたと判断すると（ＳＴＥＰ１４０３のＹｅｓ）、指定された被写体を標的に設定する（ＳＴＥＰ１４０４）。ここまでの処理は、第１の実施形態と同じである。

次に、標的設定部２０２３は、ビデオカメラ１３０からのステレオ映像を用いて、監視カメラユニット１０から標的に設定された被写体までの距離を算出し、ペイント弾が確実に命中するように補正を行った制御コマンドを監視カメラユニット１０に送信する（ＳＴＥＰ１４０３のＹｅｓ）。監視カメラユニット１０の制御回路１０４は、これを受けて、発射口１４の仰角を調整する。以降の処理は、図３のＳＴＥＰ３０５〜ＳＴＥＰ３０７の処理と同様であるため、説明を省略する。

図１５は、本実施形態に係るペイント発射装置１０２によるペイント弾の発射角を説明するための模式図である。発射されたペイント弾は、自由落下の放物線の軌跡を描く。従って、標的までの距離ｄが近ければ、監視カメラユニット１０の視線軸方向にそのままペイント弾が発射されても、映像の中央に位置する被写体に命中させることができる。しかしながら、標的までの距離ｄが遠ければ、そのままペイント弾が発射されても、ペイント弾が到達しきれないおそれがあり、到達までの間に被写体がさらに遠ざかってしまうため、命中させることができない。そこで、本実施形態では、被写体までの距離ｄに応じて、発射口１４の仰角を調整することにしている。仰角は、例えば、ペイント弾の照準が、距離に応じて、映像の下方に位置するように調整される。あるいは、ビデオカメラ１３０に対して、ペイント弾発射装置１０２の発射口１４の角度が調整できるように構成を採用してもよい。

なお、本実施形態では、ステレオグラフィックのビデオカメラ１３０を用いて被写体までの距離を算出しているが、特にこれにこだわるものではない。例えば、赤外線ビームや超音波等を用いて距離を算出してもよい。
［第６の実施形態］

第６の実施形態は、ペイント弾の命中により着色した部位を別のビデオカメラが検知して、追従することを特徴とする。

図１６は、本発明の第６の実施形態に係るセキュリティシステム１の構成を説明するためのブロックダイアグラムである。

同図に示すように、本実施形態のセキュリティシステム１は、複数の追従型監視カメラユニット１６０を備えている点で、第１の実施形態と異なっている。本実施形態の追従型監視カメラユニット１０は、特定の光波長（色）を検出し、当該波長の発生源に追従するように、その視線軸方向が制御されるように構成されている。

即ち、第１の実施形態等で述べたような方法で、ペイント弾が、不審人物Ｓに命中したとする。このような場合に、追従型監視カメラユニット１６０の制御回路１０４は、ビデオ信号に基づく映像内に特定の光波長を発する部位を検出すると、これを追従目標に設定し、映像の中心に位置するように、駆動機構１０３を制御する。制御回路１０４は、当該部位の移動を検出すると、それが映像の中心位置にくるように、駆動機構１０３を制御する。複数の追従型監視カメラユニット１６０からの映像は、例えば、タッチパネルスクリーンに切り替え表示される。あるいは、画面分割により複数の映像が同時に表示されるようにしても良い。

以上のように、本実施形態によれば、ペイント弾が命中して逃走する不審人物を確実に追従することができるようになる。
［第７の実施形態］

第７の実施形態は、ペイント弾の発射に代えて、捕獲ネットを発射することを特徴としている。

図１７は、本発明の第７の実施形態に係るセキュリティシステムに用いられる監視カメラユニットの外観図である。同図に示すように、監視カメラユニット１７０の下方には、ペイント弾発射装置１０２に代えて、捕獲ネット発射装置１７１が設けられている。捕獲ネット発射装置１７１は、例えば、弾性スプリングの復元力を利用して、捕獲ネット（図示せず）を発射口１７２から発射する装置である。捕獲ネットの発射に至る処理は、ペイント弾を用いた上記実施形態と同じであるため、説明を省略する。

以上のように、本実施形態によれば、操作者は、タッチパネルスクリーンに表示されたビデオカメラ１０１による映像の中から被写体を指定することで、当該指定した被写体を捕獲ネット発射装置１７１の照準に容易に設定することができる。従って、操作者は、被写体を指定した後、タッチパネルスクリーン上の発射ボタンを選択することにより、当該被写体に向けて、ペイント弾を発射させることができる。また、発射モードがロック状態になっている場合には、操作者は、タッチパネルスクリーン上でモード切替ボタンを選択して、解除状態に切り替えなければ、ペイント弾を発射させることができないので、誤発射を防止することができる。
［その他の実施形態］

上記の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明を上記実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな形態で実施することができる。例えば、上記実施形態を適宜に組み合わせることも、本発明の要旨の範囲内である。また、上記実施形態では、各種の処理をシーケンシャルに説明したが、特にこれにこだわるものではない。従って、処理結果に矛盾が生じない限り、処理の順序を入れ替えまたは並行に処理しても良い。

また、上記実施形態では、標的に設定された被写体を追従するための処理を端末装置２０内の制御部２０２が行ったが、特にこれにこだわるものではない。例えば、監視カメラユニット１０内の制御回路１０４に、追従機能を実装することにより、端末装置２０との通信をすることなく、追従制御を行うようにしてもよい。

本発明は、例えば、防犯・監視用のビデオカメラを用いたセキュリティシステムに広く適用することができる。

本発明の第１の実施形態に係るセキュリティシステムに用いられる監視カメラユニットの外観図である。 本発明の第１の実施形態に係るセキュリティシステムの構成を説明するためのブロックダイアグラムである。 本発明の一実施形態に係る端末装置における制御部の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る監視カメラユニットが設置されたフロアの模式図である。 本発明の第１の実施形態に係る監視カメラユニットによるタッチパネルスクリーン上の映像の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る監視カメラユニットが設置されたフロアの模式図である。 本発明の第１の実施形態に係る監視カメラユニットによるタッチパネルスクリーン上の映像の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る端末装置における制御部の動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係る端末装置における制御部の動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第４の実施形態に係るセキュリティシステムを説明するためのブロックダイアグラムである。 本発明の第４の実施形態に係る監視カメラユニットが設置されたフロアの模式図である。 本発明の第４の実施形態に係る監視カメラユニットによるタッチパネルスクリーン上の映像の一例を示す図である。 本発明の第５の実施形態に係るセキュリティシステムの構成を説明するためのブロックダイアグラムである。 本発明の第５の実施形態に係る端末装置における制御部の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第５の実施形態に係るペイント発射装置によるペイント弾の発射角を説明するための模式図である。 本発明の第６の実施形態に係るセキュリティシステムの構成を説明するためのブロックダイアグラムである。 本発明の第７の実施形態に係るセキュリティシステムに用いられる監視カメラユニットの外観図である。

符号の説明

１…セキュリティシステム
１０…監視カメラユニット
１０１…ビデオカメラ
１０２…ペイント弾発射装置
１０３…駆動機構
１０４…制御回路
１０５…通信インターフェース
２０…端末装置
２０１…通信インターフェース
２０２…制御部
２０２１…入出力制御部
２０２２…画像認識部
２０２３…標的設定部
２０２４…発射指示部
２０３…ユーザインターフェース

Claims (6)

1. ビデオカメラと当該ビデオカメラの視線軸方向に沿って設けられた発射口からペイント弾を発射するペイント弾発射装置とを備えた監視カメラユニットと、
   前記ビデオカメラから送られる映像を表示し、当該表示された映像に対して操作者から所定の入力を受け付けるユーザインターフェースと、
   前記監視カメラユニットを制御する制御部と、を備えるセキュリティシステムであって、
   前記制御部は、
   前記ビデオカメラから送られる映像内から所定の被写体を抽出する画像認識部と、
   前記ユーザインターフェースから受け付けた第１の入力に従って、前記所定の被写体を標的に設定し、当該所定の被写体が映像の中央近傍に位置するように、前記監視カメラユニットの方向を制御する標的設定部と、
   前記ユーザインターフェースから受け付けた第２の入力に従って、前記ペイント弾発射装置に前記ペイント弾の発射を指示する発射指示部と、
   を備えることを特徴とするセキュリティシステム。
2. 前記ユーザインターフェースは、前記ペイント弾発射装置の発射モードを指定する発射モードボタンを含み、
   前記発射指示部は、前記操作者による前記発射モードボタンの選択に応じて、前記ペイント弾の発射モードを選択的に切り替える、
   ことを特徴とする請求項１記載のセキュリティシステム。
3. 前記ユーザインターフェースは、前記ペイント弾の発射モードを指定する発射モードボタンを含み、
   前記画像認識部は、前記ビデオカメラから送られる映像内の動体を抽出し、
   前記標的設定部は、前記動体を標的に設定し、
   前記発射指示部は、前記発射モードが特定の状態のときに、前記第２の入力を受け付けることなく、前記動体が標的に設定された後、前記ペイント弾発射装置に前記ペイント弾の発射を指示する、
   ことを特徴とする請求項１記載のセキュリティシステム。
4. 前記標的設定部は、前記ビデオカメラからの映像に基づいて前記監視カメラユニットから前記標的に設定した所定の被写体までの距離を測定し、当該測定した距離に基づいて、前記監視カメラユニットの方向を制御する、ことを特徴とする請求項１記載のセキュリティシステム。
5. 前記標的設定部は、前記所定の被写体を追従するように、前記監視カメラユニットの方向を制御する、ことを特徴とする請求項１記載のセキュリティシステム。
6. 前記発射指示部は、前記ビデオカメラの視線軸が所定の方向に向けられたときに、前記ペイント弾発射装置に前記ペイント弾の発射を指示する、ことを特徴とする請求項５記載のセキュリティシステム。

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