JP2009241672A - 能動型騒音制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】衝撃等に反応した過剰制御によるスピーカからの異常音の発生を確実に抑制でき、車室内のより高い快適性を維持することができる能動型騒音制御装置を提供する。
【解決手段】マイクロフォン１で検知した騒音信号ａの値が所定の閾値を超えた時の制御信号ｄの振幅と位相の変化を、衝撃音等の異常音と判定して抑制する異常入力検知部３ｃを設けたものであり、これにより騒音信号ａで異常入力となっても、制御電流ｄへの影響を回避する。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば自動車などのエンジン駆動を有する車両において、エンジン回転に起因する車室内の騒音に対して、電気信号を用いて能動的に前記騒音を低減する能動型騒音制御装置に関するものである。

従来から、例えば自動車などのエンジン駆動を有する車両において、エンジン回転に起因する車室内の騒音に対して、電気信号を用いて能動的に低減するために、一般的に用いられている能動型騒音制御（ＡＮＣ：Ａｃｔｉｖｅ Ｎｏｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）装置は、制御対象の騒音信号を、これと同振幅で逆位相の制御信号を生成し互いに干渉・相殺させ、消音するものである。

以上のような従来の能動型騒音制御装置を以下に説明する。
図５は従来の能動型騒音制御装置の概略構成を示すブロック図、図６は従来の能動型騒音制御装置の要部である車室内のマイクロフォンの内部構造を示す側断面図、図７は従来の能動型騒音制御装置における異常入力を含むマイクロフォンの出力特性図、図８は従来の能動型騒音制御装置における制御信号の出力特性図である。図５において、１は自動車などの車室内の騒音を検知するために車室内に設置された騒音検知手段であるマイクロフォン、２はマイクロフォン１と同じ車室内に設置された騒音制御用手段であるスピーカ、３は能動型騒音制御装置である。

さらに、能動型騒音制御装置３は、図示していないがターゲットであるエンジン音の代用特性としてのエンジンの回転数をベースにした参照信号ｃを生成して出力する参照信号生成部６と、参照信号生成部６からの参照信号ｃに対して可変のフィルタ係数で信号処理して得られた制御信号ｄをスピーカ２に出力するフィルタ係数更新部３ｂと、参照信号生成部６からの参照信号ｃに対してスピーカ２とマイクロフォン１間の伝達特性によって補償した補償参照信号ｒを出力する補償参照信号生成部７と、マイクロフォン１からの騒音信号（後述するが、この騒音信号は車室内の騒音を消音するためのスピーカ２からの放音と車室内の他の音との合算されたものであり、ターゲットとした騒音の消し残りも含まれる）ａおよび補償参照信号生成部７からの補償参照信号ｒに基づいて演算処理するアルゴリズム演算部３ａとを備え、フィルタ係数更新部３ｂで、アルゴリズム演算部３ａからの演算値ｂに基づいて更新したフィルタ係数を用いて参照信号ｃを信号処理し、得られた制御信号ｄに応じて、スピーカ２から放音することにより、騒音を低減するように制御するものである。

また、８はスピーカ２とマイクロフォン１間の伝達特性と同位相となるように、電気的に並列にアルゴリズム演算部３ａとフィルタ係数更新部３ｂ間に設けられた補償回路であり、伝達特性に合わせた固定値の補償係数αを備え、この補償係数αにより、制御信号ｄが前記の伝達特性に応じたものとなる補正値を、アルゴリズム演算部３ａに送出するものである。

なお、マイクロフォン１は、図６に示すように、マイクロフォン本体１ａを他の電子部品（図示せず）と共にマイクロフォン基板１ｂに装着し、さらに、ホーン１ｃ、クッション１ｄのマイクロフォン音孔１ｅを介して、マイクロフォン本体１ａ上方の空間である車室内へと連続している。なお、１ｆはマイクロフォン１の外装用の金属薄板からなる筐体である。

以上のように構成された能動型騒音制御装置は、以下のように動作するものである。
（１）制御の対象とする騒音を車室内のエンジン騒音として捉へ、エンジン回転をエンジンパルスなどで検出する回転数検出部（図示せず）により検出して、参照信号ｃとしてフィルタ係数更新部３ｂに出力する。

（２）フィルタ係数更新部３ｂはこの参照信号ｃに基づいてフィルタ係数を更新して、車室内のエンジン騒音と同振幅・逆位相となるように、制御信号ｄを車室内のスピーカ２に出力する。（アルゴリズム演算部３との関係については後述する。）
（３）制御信号ｄによるスピーカ２の放音によって、車室内のエンジン騒音は低減される。

（４）低減された騒音をマイクロフォン１が騒音として検知し、騒音信号ａとしてアルゴリズム演算部３ａに入力（この騒音信号ａには低減された車室内のエンジン騒音による信号（エラー信号）も含まれている）するとともに、参照信号ｃをスピーカ２とマイクロフォン１間の伝達特性によって補償した補償参照信号ｒもアルゴリズム演算部３ａに入力する。

（５）アルゴリズム演算部３ａは、補償参照信号ｒを加味してエラー信号を抽出し、これからエラー信号が０となるようにフィルタ係数更新部３ｂのフィルタ係数を更新する。この時、フィルタ係数更新部３ｂは参照信号ｃの情報も加味してフィルタ係数を更新し、制御信号ｄを車室内のスピーカ２に出力する。

（６）以上（４）から（６）のステップを繰り返すことで、常にエラー信号が０に収束するようにフィルタ係数を逐次更新し、エンジン騒音の低減を実現するものである。
なお、この従来技術および後述する本発明に係る実施の形態の説明においては、能動型騒音制御装置の制御信号ｄが直接スピーカ２に入力されて放音するものとして説明しているが、車載用の音響機器の増幅器を介してスピーカ２に入力される形態のものも含まれることは当然のことである。

また、補償回路８はマイクロフォン１とアルゴリズム演算部３ａ間の断線などの特別な障害に対応して制御信号ｄを抑制するためのものであるため、補償回路８を設けないものもある。

なお、本発明に関する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
特開２００３−０２７９１６号公報

しかしながら上記のような従来の能動型騒音制御装置３においては、エンジン騒音の低減効果を最も得るためには、マイクロフォン１は車室内の搭乗者の近く（望ましくは、搭乗者の耳位置付近の天井）に設置することになるが、この場合、マイクロフォン１の設置場所によっては、人や物などがマイクロフォン１に接触し、その際に発生する物理的な衝撃音をマイクロフォン１が検知して、騒音信号ａとして出力される。

また、前述のような衝撃音でなくとも、搭載した荷物等によって、図７に示すように、マイクロフォン音孔１ｅが車輌走行時の振動等で一時的にまたは断続的に塞がれることで、マイクロフォン本体１ａ上方のホーン１ｃによって形成されていた空間１ｇが一時的または断続的に密閉空間となり、急激な圧力変動が生じる。この圧力変動が、マイクロフォン１によって音圧変動として検知され、騒音信号ａとして出力される。

以上のような衝撃音やそれ以外の圧力変動などによって、図７のように、騒音信号ａとして出力された場合にも、従来の能動型騒音制御装置３においては、図８のように、騒音として前述したステップによって制御信号ｄが出力され、スピーカ２から異常信号ｄａとして放音（異常音の発生）される可能性があった。

本発明は、上記従来の問題点を解決するもので、従来の過剰制御によりスピーカから生じていた異常音の発生を確実に抑制することができ、車室内のより高い快適性を維持することができる能動型騒音制御装置を提供する。

上記の課題を解決するために、本発明の請求項１記載の能動型騒音制御装置は、エンジンの回転数から得られた参照信号に対して可変のフィルタ係数で信号処理して得られた制御信号を車室内のスピーカに出力するフィルタ係数更新部と、車室内の騒音を検知するマイクロフォンからの騒音信号および前記参照信号に対して前記スピーカと前記マイクロフォン間の伝達特性によって補償した補償参照信号に基づいて演算処理するアルゴリズム演算部とを備え、前記フィルタ係数更新部で、前記アルゴリズム演算部からの演算値に基づいて更新したフィルタ係数を用いて前記参照信号を信号処理し、得られた前記制御信号に応じて、前記スピーカから放音することにより、前記騒音を低減する能動型騒音制御装置であって、前記騒音信号の振幅および振幅変化率の値がそれらの閾値を超えたときに前記フィルタ係数更新部から出力される前記制御信号の変化を抑制するように、前記アルゴリズム演算部の演算処理を制御する異常入力検知部を設けたことを特徴とする。

また、本発明の請求項２記載の能動型騒音制御装置は、請求項１に記載の能動型騒音制御装置であって、異常入力検知部は、前記騒音信号の振幅と振幅変化率を測定する測定部と、前記騒音信号の振幅と振幅変化率の各値をそれらの閾値と比較して前記騒音が前記エンジンの回転に起因する音以外の異常音であるか否かを判定する比較部と、前記騒音信号が前記異常音であると判定したときに前記フィルタ係数更新部からの前記制御信号の変化率を低下させるように前記アルゴリズム演算部の演算処理を制御する制御部とを設けたことを特徴とする。

また、本発明の請求項３記載の能動型騒音制御装置は、請求項２に記載の能動型騒音制御装置であって、前記制御部は、前記制御信号の変化率を低下させるための前記アルゴリズム演算部の演算処理として、適応フィルタ係数の更新速度を制御するステップサイズパラメータμを変更することを特徴とする。

また、本発明の請求項４記載の能動型騒音制御装置は、請求項２に記載の能動型騒音制御装置であって、前記制御部は、前記制御信号の変化率を低下させるための前記アルゴリズム演算部の演算処理として、前記補償参照信号の振幅を変更することを特徴とする。

また、本発明の請求項５記載の能動型騒音制御装置は、請求項２に記載の能動型騒音制御装置であって、前記アルゴリズム演算部と前記フィルタ係数更新部との間に、前記スピーカと前記マイクロフォンの各信号がそれらの間の伝達特性に対して電気的に同位相で任意振幅となるように補償する補償回路を設け、前記制御部は、前記制御信号の変化率を低下させるための前記アルゴリズム演算部の演算処理として、前記任意振幅を増減させる前記補償回路の補償係数αを変化して、適応フィルタの制御信号に対する影響を低下させることを特徴とする。

本発明によれば、異常入力検知部によってマイクロフォンから出力される騒音信号における衝撃的な異常音を異常入力として検知し、その異常入力に対してはフィルタ係数更新部の出力である制御信号の振幅と位相の変化を抑制することができる。

その結果、従来の過剰制御によりスピーカから生じていた異常音の発生を確実に抑制することができ、車室内のより高い快適性を維持することができる。

以下、本発明の実施の形態を示す能動型騒音制御装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、従来技術と同一部分は同一符号を付して説明を省略する。
図１は本実施の形態の能動型騒音制御装置の概略構成を示すブロック図である。図２は本実施の形態の能動型騒音制御装置における異常音検知の概略説明図である。図３は本実施の形態の能動型騒音制御装置における異常入力検知を行った場合の騒音検知用マイクロフォン出力信号ｅ（ｎ）の特性説明図である。図４は本実施の形態の能動型騒音制御装置における異常入力検知を行った場合の制御信号ｄの特性説明図である。

図１において、従来技術との相違点のみ説明すると、３Ａは車室内用の能動型騒音制御装置であり、３ｃは騒音検知手段であるマイクロフォン１からの騒音信号ａを入力とし、騒音信号ａの振幅およびその振幅変化率の値が所定の閾値を超えたときにフィルタ係数更新部３ｂから出力される制御信号ｄの振幅と位相の変化を抑制するように、アルゴリズム演算部３ａの演算処理を制御する異常入力検知部である。

即ち、異常入力検知部３ｃは、図２に示す如く、処理周期信号ＳＳ１を動作基準のクロックとして所定の時間間隔毎に、マイクロフォン出力信号ｅ（ｎ）において騒音信号ａの振幅Ｖの測定値および測定時間ｔの振幅Ｖの変化率Ｖｄを算出するために、騒音信号ａを測定検知および算出する測定部としての検知・演算部（図示せず）と、マイクロフォン１への物理的な衝突等による異常音と判断される騒音信号ａの振幅Ｖを所定の閾値Ｖ＿ｔｈｒと比較するとともに、振幅変化率Ｖｄを所定の閾値Ｖｄ＿ｔｈｒと比較する比較部（図示せず）と、比較部によって騒音信号ａが異常音と判定されたときに、アルゴリズム演算部３ａに対して、フィルタ係数更新部３ｂからの制御信号ｄの低減（制御信号ｄの振幅と位相の変化を抑制）を命令する制御部（図示せず）より構成されている。

なお、１２はアルゴリズム演算部３ａの信号入力側とフィルタ係数更新部３ｂの信号出力側との間に設けられ、スピーカ２とマイクロフォン１間の伝達特性に対して同位相・任意振幅となるようにするための補償係数αを有する補償回路であり、従来技術で説明した補償回路８は、補償係数αとして、スピーカ２とマイクロフォン１間の伝達特性に対して同位相で振幅を固定した補償係数を用いていたが、本実施の形態の補償回路１２においては、補償係数αとして、スピーカ２とマイクロフォン１間の伝達特性に対して同位相でかつ振幅を任意に増減させることのできる補償係数を備え、フィルタ係数更新部３ｂからの制御信号ｄが伝達特性に応じて適正なものとなるように、制御信号ｄに対して補償係数αにより補正した補正値をアルゴリズム演算部３ａに送出するものである。通常状態では、制御信号ｄの補正値は、従来技術と同様に、スピーカ２とマイクロフォン１間の伝達特性に応じて固定されている。

次に、本実施の形態の能動型騒音制御装置の動作について説明する。
まず、マイクロフォン１は、車室内騒音及びスピーカ２から出力された制御音を騒音信号ａとして、異常入力検知部３ｃおよびアルゴリズム演算部３ｂに出力し、従来技術で説明したように、フィルタ係数更新部３ｂから出力した制御信号ｄによりスピーカ２から放音して、車室内のエンジン騒音の低減を行なう。

このとき、異常入力検知部３ｃは、図２に示す騒音信号ａに対して、
（１）検知・演算部により、所定の時間間隔毎に予め設定した測定時間ｔに変化した振幅を測定し、この振幅から所定の時間間隔毎の振幅変化率を算出し、
（２）検知・演算部が測定した振幅および算出した振幅変化率が、例えば振幅Ｖおよび振幅変化率Ｖｄである場合に対して、比較部により、振幅Ｖを所定の閾値Ｖ＿ｔｈｒと比較するとともに振幅変化率Ｖｄを所定の閾値Ｖｄ＿ｔｈｒと比較した結果、振幅Ｖが閾値Ｖ＿ｔｈｒ以下でありかつ振幅変化率Ｖｄが閾値Ｖｄ＿ｔｈｒ以下である場合は、騒音信号ａが異常でないと判定するが、例えば振幅Ｖ（ｎ＋Ａ）および振幅変化率Ｖｄ（ｎ＋Ａ）である場合に対して、比較部により、振幅Ｖ（ｎ＋Ａ）を所定の閾値Ｖ＿ｔｈｒと比較するとともに振幅変化率Ｖｄ（ｎ＋Ａ）を所定の閾値Ｖｄ＿ｔｈｒと比較した結果、振幅Ｖ（ｎ＋Ａ）が閾値Ｖ＿ｔｈｒを超えかつ振幅変化率Ｖｄ（ｎ＋Ａ）が閾値Ｖｄ＿ｔｈｒを超える場合は、異常でない通常状態の振幅Ｖおよび振幅変化率Ｖｄに対して顕著な差があることから、騒音信号ａが異常音であると判定し、
（３）この場合は、制御部からアルゴリズム演算部３ａに対して、フィルタ係数更新部３ｂから出力する制御信号ｄの低減を命令する。

なお、制御信号ｄの低減は、制御部からの出力に基づいて、アルゴリズム演算部３ａの適応フィルタ係数の更新速度を決定するステップサイズパラメータμの値を変更することで、フィルタ係数更新部３ｂの異常入力に対する反応（過剰制御）を抑制するものである。なおここで、騒音信号ａが異常音による入力値でなくなった場合には、同時に制御部からの出力がなくなり、ステップサイズパラメータμの値は通常状態に復帰し、制御信号ｄは定常状態に戻る。

以上のように、本実施の形態においては、図３に示す騒音信号ａ（異常入力ａＡをもっている）は、前述のステップにより、図４に示すように制御信号ｄが騒音信号ａに表れた異常入力の影響を抑制したものとなっている。

本実施の形態を関係式で示すと、制御信号ｄ：ｙ（ｎ）、補償参照信号ｒ：Ｒ（ｎ）、アルゴリズム演算部３ａの適応フィルタ係数：ｗ（ｎ）、騒音信号ａ：ｅ（ｎ）および異常入力検知部３ｃの制御部により制御されるアルゴリズム演算部３ａの適応フィルタ係数の更新速度を制御するステップサイズパラメータ：μとしたとき、

ｗ（ｎ＋１）＝ｗ（ｎ）＋２μｅ（ｎ）Ｒ（ｎ） ・・・（数１）
ｙ（ｎ）＝ｗ（ｎ）Ｒ（ｎ） ・・・（数２）

となる。

上記の（数１）および（数２）から、騒音信号ａに異常入力が入ったときは、異常入力検知部３ｃを駆動させてステップサイズパラメータμを変更することにより、制御信号ｄの出力ｙ（ｎ）の異常入力による過剰な反応を抑制したことが上記式からも明らかである。

以上のように、本実施の形態では、異常入力検知部３ｃにより異常入力を検知した場合は、アルゴリズム演算部３ａの適応フィルタ係数の更新速度を制御するステップサイズパラメータμを変更して、制御信号ｄの過剰反応を抑制しているが、異常入力検知部３ｃが異常入力を検知した場合に、制御部が制御信号ｄの過剰反応を抑制する手段は、前述のステップサイズパラメータμの変更のみにとどまらない。

この過剰反応を抑制する手段としてその展開例を以下に説明するが、本実施の形態も含め、単独で実施することも、併用することも可能である。
（展開例１）
本展開例１の能動型騒音制御装置は、特に図示しないが、図１に示す能動型騒音制御装置における異常入力検知部３ｃの制御部の出力を、アルゴリズム演算部３ａではなく、参照信号生成部６によりエンジンパルスＥＰ１から生成された参照信号ｃをベースに補償参照信号を生成する補償参照信号生成部７に入力して、補償参照信号ｒの振幅を変更してフィルタ係数更新部３ｂからの制御信号ｄの出力を抑制して低減するように、補償参照信号生成部７を制御するものである。

従って、補償参照信号生成部７とアルゴリズム演算部３ａとの間に補償参照信号ｒの振幅を制御する手段を設けても良い。
これは、前述の（数１）および（数２）からも明らかなように、補償参照信号ｒの出力（振幅）を変更することで、フィルタ係数（ｗ（ｎ））を変更して制御信号ｄの出力を抑制するものである。
（展開例２）
本展開例２の能動型騒音制御装置は、特に図示しないが、図１に示す能動型騒音制御装置における異常入力検知部３ｃの制御部の出力を、アルゴリズム演算部３ａではなく、振幅を任意変更可能とした補償回路１２に入力するものであり、この補償回路１２の補償係数αの値を制御するものである。この補償係数αの値を増加させることで、適応フィルタ係数に変更されたフィルタ係数更新部３ｂからの制御信号ｄに対する影響を低下させるものである。

従って、異常入力検知部３ｃが異常入力を検知した時、異常入力検知部３ｃの制御部からの出力を補償回路１２に入力して補償係数αの値を増加させ、騒音信号ａへの異常入力によるフィルタ係数更新部３ｂの過剰反応による制御信号ｄに対する影響を低下させて、騒音信号ａの異常入力による制御信号ｄの過剰反応を抑制するものである。

以上のように、本実施の形態およびその各展開例における異常入力検知部３ｃは、検知・演算部で騒音信号ａのサンプリングｎ回目とｎ＋Ａ回目の各タイミングにおいて変化した振幅を測定し、さらに振幅変化率Ｖｄを算出し、比較部において、騒音信号ａの振幅Ｖと所定の閾値Ｖ＿ｔｈｒを比較するとともに騒音信号ａの振幅変化率Ｖｄと所定の閾値Ｖｄ＿ｔｈｒを比較することにより、その比較結果から異常と判定されたときに、制御部により、結果として、前述の如く、制御信号ｄの過剰反応を抑制して、車室内のマイクロフォン１への接触等を騒音として検出したことに起因するスピーカ２からの異常な放音を抑制するものである。

なお、前述したが、実施の形態や展開例を単独で実施することも、併用することも可能である。

本発明の能動型騒音制御装置は、従来の過剰制御によりスピーカから生じていた異常音の発生を確実に抑制することができ、車室内のより高い快適性を維持することができるもので、例えば自動車などのエンジン駆動を有する車両において、車室内における騒音の低減技術に適用できる。

本発明の一実施の形態の能動型騒音制御装置の概略構成を示すブロック図 同実施の形態の能動型騒音制御装置における異常音検知の概略説明図 同実施の形態の能動型騒音制御装置における異常入力を含むマイクロフォンの出力特性図 同実施の形態の能動型騒音制御装置における制御信号の出力特性図 従来の能動型騒音制御装置の概略構成を示すブロック図 同従来例の能動型騒音制御装置の要部である車室内のマイクロフォンの内部構造を示す側断面図 同従来例の能動型騒音制御装置における異常入力を含むマイクロフォンの出力特性図 同従来例の能動型騒音制御装置における制御信号の出力特性図

符号の説明

１ マイクロフォン
２ スピーカ
３、３Ａ 能動型騒音制御装置
３ａ アルゴリズム演算部
３ｂ フィルタ係数更新部
３ｃ 異常入力検知部
６ 参照信号生成部
７ 補償参照信号生成部
８、１２ 補償回路
ａ （マイクロフォン出力の）騒音信号（波形）
ｂ 演算値
ｃ 参照信号
ｄ 制御信号
ＥＰ１ エンジンパルス信号
ｅ マイクロフォン出力信号
ｒ 補償参照信号
ＳＳ１ 処理周期信号
Ｖ （騒音信号の）振幅
Ｖｄ （騒音信号の）振幅変化率

Claims (5)

1. エンジンの回転数から得られた参照信号に対して可変のフィルタ係数で信号処理して得られた制御信号を車室内のスピーカに出力するフィルタ係数更新部と、
   車室内の騒音を検知するマイクロフォンからの騒音信号および前記参照信号に対して前記スピーカと前記マイクロフォン間の伝達特性によって補償した補償参照信号に基づいて演算処理するアルゴリズム演算部とを備え、
   前記フィルタ係数更新部で、前記アルゴリズム演算部からの演算値に基づいて更新したフィルタ係数を用いて前記参照信号を信号処理し、得られた前記制御信号に応じて、前記スピーカから放音することにより、前記騒音を低減する能動型騒音制御装置であって、
   前記騒音信号の振幅および振幅変化率の値がそれらの閾値を超えたときに前記フィルタ係数更新部から出力される前記制御信号の変化を抑制するように、前記アルゴリズム演算部の演算処理を制御する異常入力検知部を設けた
   ことを特徴とする能動型騒音制御装置。
2. 前記異常入力検知部は、
   前記騒音信号の振幅と振幅変化率を測定する測定部と、
   前記騒音信号の振幅と振幅変化率の各値をそれらの閾値と比較して前記騒音が前記エンジンの回転に起因する音以外の異常音であるか否かを判定する比較部と、
   前記騒音信号が前記異常音であると判定したときに前記フィルタ係数更新部からの前記制御信号の変化率を低下させるように前記アルゴリズム演算部の演算処理を制御する制御部とを設けた
   ことを特徴とする請求項１に記載の能動型騒音制御装置。
3. 前記制御部は、前記制御信号の変化率を低下させるための前記アルゴリズム演算部の演算処理として、適応フィルタ係数の更新速度を制御するステップサイズパラメータμを変更することを特徴とする請求項２に記載の能動型騒音制御装置。
4. 前記制御部は、前記制御信号の変化率を低下させるための前記アルゴリズム演算部の演算処理として、前記補償参照信号の振幅を変更することを特徴とする請求項２に記載の能動型騒音制御装置。
5. 前記アルゴリズム演算部と前記フィルタ係数更新部との間に、前記スピーカと前記マイクロフォンの各信号がそれらの間の伝達特性に対して電気的に同位相で任意振幅となるように補償する補償回路を設け、
   前記制御部は、前記制御信号の変化率を低下させるための前記アルゴリズム演算部の演算処理として、前記任意振幅を増減させる前記補償回路の補償係数αを変化して、適応フィルタの制御信号に対する影響を低下させる
   ことを特徴とする請求項２に記載の能動型騒音制御装置。

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